JP2002003176A - 移動式クレーンの過負荷防止方法 - Google Patents
移動式クレーンの過負荷防止方法Info
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- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims abstract description 7
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims abstract description 4
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- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 2
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/88—Safety gear
- B66C23/90—Devices for indicating or limiting lifting moment
- B66C23/905—Devices for indicating or limiting lifting moment electrical
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】複数の装備構成品が適用される場合でも、各時
点でのカットオフ値を高速且つ精確に求めることができ
る移動式クレーン、特に、クローラクレーンの過負荷防
止方法を提供する。 【解決手段】メモリ（１０）にクレーン構成品に関する
幾何学的データを格納する。選択した装備構成品に応じ
て、幾何学的データをまとめて制御コンピュータ（１
８）上で物理的シミュレーションモデルを作成する。実
際の測定データを考慮することにより、必要な幾何学的
データ、重心データ及び力を算出し、これらのデータか
ら更にカットオフ値を算出する。カットオフ値に達する
と、クレーンのスイッチがオフ状態になる。
点でのカットオフ値を高速且つ精確に求めることができ
る移動式クレーン、特に、クローラクレーンの過負荷防
止方法を提供する。 【解決手段】メモリ（１０）にクレーン構成品に関する
幾何学的データを格納する。選択した装備構成品に応じ
て、幾何学的データをまとめて制御コンピュータ（１
８）上で物理的シミュレーションモデルを作成する。実
際の測定データを考慮することにより、必要な幾何学的
データ、重心データ及び力を算出し、これらのデータか
ら更にカットオフ値を算出する。カットオフ値に達する
と、クレーンのスイッチがオフ状態になる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、移動式クレーンの
過負荷防止方法に関する。
過負荷防止方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】法規定により、全ての移動式クレーンに
対して過負荷の防止が要求されている。欧州共同体加盟
国に適用される基準ＥＮ１３０００によれば、移動式ク
レーンに対して、例えば、吊上げ能力が１０００キログ
ラムを超えること、負荷モーメントが４００００Ｎｍよ
り大きいこと等の過負荷防止が要求されている。移動式
クレーンとは、例えば、港湾施設用移動式クレーンやク
ローラクレーン等である。
対して過負荷の防止が要求されている。欧州共同体加盟
国に適用される基準ＥＮ１３０００によれば、移動式ク
レーンに対して、例えば、吊上げ能力が１０００キログ
ラムを超えること、負荷モーメントが４００００Ｎｍよ
り大きいこと等の過負荷防止が要求されている。移動式
クレーンとは、例えば、港湾施設用移動式クレーンやク
ローラクレーン等である。
【０００３】従来より、各移動式クレーンの予想される
全ての装備構成品に対して過負荷防止のために要求され
るカットオフ曲線群を予め算出したり、それを過負荷防
止用メモリに格納したりすることは既に知られている。
このカットオフ曲線群は、算出された多数の点によって
表現される。運転時には、これらの点間の補間が実行さ
れる。
全ての装備構成品に対して過負荷防止のために要求され
るカットオフ曲線群を予め算出したり、それを過負荷防
止用メモリに格納したりすることは既に知られている。
このカットオフ曲線群は、算出された多数の点によって
表現される。運転時には、これらの点間の補間が実行さ
れる。
【０００４】上記曲線群の格納は、多くの記憶領域を必
要とするので、記憶領域の節約のために、異なる荷重曲
線間の補間も頻繁に実行される。しかしながら、このよ
うにして作成された曲線は、もはや規則に定められた計
算方法による計算において与えられる結果と精確に対応
していない。上記基準に従って算出されたカットオフ曲
線群と照合した時に適性値を超えるクレーンの運転が行
われると、相対的に安全性の低下を招くことになる。他
方、補間によって実際のカットオフ曲線群に達していな
い場合は、移動式クレーンを臨界まで使用することがで
きない。
要とするので、記憶領域の節約のために、異なる荷重曲
線間の補間も頻繁に実行される。しかしながら、このよ
うにして作成された曲線は、もはや規則に定められた計
算方法による計算において与えられる結果と精確に対応
していない。上記基準に従って算出されたカットオフ曲
線群と照合した時に適性値を超えるクレーンの運転が行
われると、相対的に安全性の低下を招くことになる。他
方、補間によって実際のカットオフ曲線群に達していな
い場合は、移動式クレーンを臨界まで使用することがで
きない。
【０００５】主に、予め算出された幾何学的データは、
荷重半径やクレーンの高さ等を算出して表示するために
個別の装備構成品ごとに格納される。この場合、例え
ば、ベクトルを使った簡易な方法によって完全伸長状態
のブームが記述される。その後、三角法と位置センサの
データを用いて完全な装備構成品について記憶された上
記データにより、現在の半径及びその他の運転士にとっ
て重要な情報が算出される。その算出において、方法管
理を用いて計算をできるだけ少なくすることが望まれて
いた。
荷重半径やクレーンの高さ等を算出して表示するために
個別の装備構成品ごとに格納される。この場合、例え
ば、ベクトルを使った簡易な方法によって完全伸長状態
のブームが記述される。その後、三角法と位置センサの
データを用いて完全な装備構成品について記憶された上
記データにより、現在の半径及びその他の運転士にとっ
て重要な情報が算出される。その算出において、方法管
理を用いて計算をできるだけ少なくすることが望まれて
いた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】移動式クレーンがほん
のわずかな種類の装備構成品しか有していない場合に
は、問題が比較的少ない状態で、記憶された曲線群を使
用する公知の方法を利用することができる。
のわずかな種類の装備構成品しか有していない場合に
は、問題が比較的少ない状態で、記憶された曲線群を使
用する公知の方法を利用することができる。
【０００７】しかしながら、この場合、過負荷防止の計
算に必要な精度内で装備品の重量を原則として入手でき
ない。したがって、移動式クレーン製造者の試験装置に
よって各クレーン毎にあらゆる状況のクレーンの挙動
（とりわけ、ブームの固有重量）を調整する必要があ
り、不利である。
算に必要な精度内で装備品の重量を原則として入手でき
ない。したがって、移動式クレーン製造者の試験装置に
よって各クレーン毎にあらゆる状況のクレーンの挙動
（とりわけ、ブームの固有重量）を調整する必要があ
り、不利である。
【０００８】特に、クローラクレーンの場合、他の種類
のクレーンと異なり、非常に多数の想定可能な装備構成
品を利用可能に維持する必要性がある。大型クレーンの
場合、数万個の装備構成品に達することもある。リープ
ヘル（Liebherr）社のクローラクレーンＬＲ１２５０の
場合、２万を超える装備構成品がある。
のクレーンと異なり、非常に多数の想定可能な装備構成
品を利用可能に維持する必要性がある。大型クレーンの
場合、数万個の装備構成品に達することもある。リープ
ヘル（Liebherr）社のクローラクレーンＬＲ１２５０の
場合、２万を超える装備構成品がある。
【０００９】このように複数の様々な組合せが考え得る
ことから分かるように、この種のクレーンにおいて、荷
重曲線群の記憶領域は相対的に大きくなり、環境条件次
第では、たった１つの新しい装備構成品基準を追加する
だけで記憶領域を倍増させなければならないことがあ
る。
ことから分かるように、この種のクレーンにおいて、荷
重曲線群の記憶領域は相対的に大きくなり、環境条件次
第では、たった１つの新しい装備構成品基準を追加する
だけで記憶領域を倍増させなければならないことがあ
る。
【００１０】この問題に対処するため、一部の製造業者
はクレーン構成品の想定可能な組合せに制限を設けてい
る。しかしながら、それにより、クレーンの自由度を低
下させるという望ましくない結果を招いていた。
はクレーン構成品の想定可能な組合せに制限を設けてい
る。しかしながら、それにより、クレーンの自由度を低
下させるという望ましくない結果を招いていた。
【００１１】クレーンの装備において１つの装備品、つ
まり、クレーン構成品が変わる場合、公知の方法では、
全ての荷重曲線を計算し直す場合があり、しばしば数週
間もかかる新たな計算を行わなければならないという問
題が生じる。同じことは、クレーン運転士がもともとは
設けられていなかった装備構成品を要求した場合にも当
てはまる。更に、移動式クレーンの開発の際、すなわ
ち、構成品の重量がまだそれ程精確には詳細に知られて
いない原型を組み立てる際にも、従来の計算方法では問
題が生じる。
まり、クレーン構成品が変わる場合、公知の方法では、
全ての荷重曲線を計算し直す場合があり、しばしば数週
間もかかる新たな計算を行わなければならないという問
題が生じる。同じことは、クレーン運転士がもともとは
設けられていなかった装備構成品を要求した場合にも当
てはまる。更に、移動式クレーンの開発の際、すなわ
ち、構成品の重量がまだそれ程精確には詳細に知られて
いない原型を組み立てる際にも、従来の計算方法では問
題が生じる。
【００１２】本発明は、斯かる点に鑑みてなされたもの
で、複数の装備構成品が考えられる場合でも、カットオ
フ値を高速且つ精確に求めることができる移動式クレー
ン、特に、クローラクレーンの過負荷防止方法を提供す
ることを基本的な目的とする。
で、複数の装備構成品が考えられる場合でも、カットオ
フ値を高速且つ精確に求めることができる移動式クレー
ン、特に、クローラクレーンの過負荷防止方法を提供す
ることを基本的な目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】上記の目的は、本発明に
したがって、請求項１の特徴の組合せにかかる移動式ク
レーンの過負荷防止方法によって実現される。
したがって、請求項１の特徴の組合せにかかる移動式ク
レーンの過負荷防止方法によって実現される。
【００１４】従来技術と異なり、クレーンの制御コンピ
ュータに関連するメモリには、もはや転倒荷重曲線は格
納されず、代わりに、クレーン構成品の物理特性に関す
る幾何学的データ（geometrical data）が記憶される。
選択装置によって所望の装備構成品を適正に選択すれ
ば、その装備構成品に対応する幾何学的データが制御コ
ンピュータ内で物理的シミュレーションモデルに構築さ
れる。そこで、クレーン側の力センサ及び位置センサか
ら実際の測定データが求められ、これらのデータから制
御コンピュータによって幾何学的データ、重心データ及
び重心の力が求められ、その後、カットオフ値が求めら
れる。そして、クレーンの運転時に、カットオフ値に達
すると、クレーンのスイッチが適切にオフ状態になる。
ュータに関連するメモリには、もはや転倒荷重曲線は格
納されず、代わりに、クレーン構成品の物理特性に関す
る幾何学的データ（geometrical data）が記憶される。
選択装置によって所望の装備構成品を適正に選択すれ
ば、その装備構成品に対応する幾何学的データが制御コ
ンピュータ内で物理的シミュレーションモデルに構築さ
れる。そこで、クレーン側の力センサ及び位置センサか
ら実際の測定データが求められ、これらのデータから制
御コンピュータによって幾何学的データ、重心データ及
び重心の力が求められ、その後、カットオフ値が求めら
れる。そして、クレーンの運転時に、カットオフ値に達
すると、クレーンのスイッチが適切にオフ状態になる。
【００１５】本発明の形態は、その独立請求項に続く従
属請求項から分かる。
属請求項から分かる。
【００１６】例えば、本発明の第１の形態では、クレー
ン構成品に関する幾何学的データが、各構成品のタイプ
毎にメモリ内の対応する形状ファイルに格納されてい
る。これにより、もはや完全伸長状態のブームは記録さ
れず、ブーム各部と他のタイプの構成品のデータがそれ
ぞれ対応する形状ファイルに格納される。本形態では、
構成品タイプ毎にそれぞれ１個の形状ファイルが必要と
される。クレーン構成品を互いに組合せ可能にする命令
は、対応するクレーン構成ファイル内に並列に格納され
ている。本形態において、個々のタイプの装備品、つま
り、構成品の考え得る様々な組合せは、完全伸長状態の
ブーム又は装備構成品の部分を形成するように記録され
る。
ン構成品に関する幾何学的データが、各構成品のタイプ
毎にメモリ内の対応する形状ファイルに格納されてい
る。これにより、もはや完全伸長状態のブームは記録さ
れず、ブーム各部と他のタイプの構成品のデータがそれ
ぞれ対応する形状ファイルに格納される。本形態では、
構成品タイプ毎にそれぞれ１個の形状ファイルが必要と
される。クレーン構成品を互いに組合せ可能にする命令
は、対応するクレーン構成ファイル内に並列に格納され
ている。本形態において、個々のタイプの装備品、つま
り、構成品の考え得る様々な組合せは、完全伸長状態の
ブーム又は装備構成品の部分を形成するように記録され
る。
【００１７】本発明の別の好ましい形態では、カットオ
フ値の算出のために想定可能な予備選択も上記クレーン
構成ファイルに収められる。この想定可能な予備選択
は、例えば、国内法に準拠する許容吊上げ荷重の算出規
定である。例えば、米国の許容吊上げ荷重は（基準ＥＮ
１３０００に準拠する）、欧州の許容吊上げ荷重と異な
る。本発明に斯かる方法と対応する算出規定の記憶とに
基づき、メモリに格納された各データにアクセスするこ
とにより算出結果をモジュール形式にまとめることがで
きる。従来技術によれば、吊上げ荷重の新しい完全集合
を算出し、それをあらゆる算出規定、例えば、あらゆる
法規則に対応して移動式クレーンに記憶させなければな
らない。
フ値の算出のために想定可能な予備選択も上記クレーン
構成ファイルに収められる。この想定可能な予備選択
は、例えば、国内法に準拠する許容吊上げ荷重の算出規
定である。例えば、米国の許容吊上げ荷重は（基準ＥＮ
１３０００に準拠する）、欧州の許容吊上げ荷重と異な
る。本発明に斯かる方法と対応する算出規定の記憶とに
基づき、メモリに格納された各データにアクセスするこ
とにより算出結果をモジュール形式にまとめることがで
きる。従来技術によれば、吊上げ荷重の新しい完全集合
を算出し、それをあらゆる算出規定、例えば、あらゆる
法規則に対応して移動式クレーンに記憶させなければな
らない。
【００１８】制御コンピュータで算出された値を表示装
置のディスプレイに再生すれば有利である。本発明の方
法では、許容吊上げ荷重とその限界曲線を表示装置に表
示できるだけでなく、それと同時に、シミュレーション
モデル、実荷重、半径又はクレーン高さ等の“余りの製
作物”を表示することもできる。
置のディスプレイに再生すれば有利である。本発明の方
法では、許容吊上げ荷重とその限界曲線を表示装置に表
示できるだけでなく、それと同時に、シミュレーション
モデル、実荷重、半径又はクレーン高さ等の“余りの製
作物”を表示することもできる。
【００１９】本発明の更に別の形態は、運転士用表示装
置上で選択装置に装備構成品の情報が再生される。した
がって、運転士は、クレーンが画面上において、実際に
組み立てられるかのように、クレーンを装備構成品と合
わせることができる。
置上で選択装置に装備構成品の情報が再生される。した
がって、運転士は、クレーンが画面上において、実際に
組み立てられるかのように、クレーンを装備構成品と合
わせることができる。
【００２０】
【発明の効果】したがって、本発明に係る方法によれ
ば、たった１つの形状ファイルを置き換えるだけでよ
く、変更した装備品を使用しようとするクレーンの全て
の装備構成品の構成が迅速且つ精確に再計算される。
ば、たった１つの形状ファイルを置き換えるだけでよ
く、変更した装備品を使用しようとするクレーンの全て
の装備構成品の構成が迅速且つ精確に再計算される。
【００２１】更に、本発明に係る方法によれば、様々な
タイプのクレーンで使用される同じ装備品を構成ファイ
ルに一度だけ記述するだけでよい。更に、これらのデー
タをその後に別のタイプのクレーンに引き継がせること
も可能である。これはクローラクレーンの場合に頻繁に
発生することである。
タイプのクレーンで使用される同じ装備品を構成ファイ
ルに一度だけ記述するだけでよい。更に、これらのデー
タをその後に別のタイプのクレーンに引き継がせること
も可能である。これはクローラクレーンの場合に頻繁に
発生することである。
【００２２】この結果、本発明によれば、各クレーン毎
にあらゆる状況のクレーンの挙動（ブームの固有重量な
ど）を調整する必要がなく、有利である。
にあらゆる状況のクレーンの挙動（ブームの固有重量な
ど）を調整する必要がなく、有利である。
【００２３】特に、クローラクレーンのように非常に多
数の想定可能な装備構成品を利用する場合においても記
憶領域を倍増させる必要がない。この結果、クレーン構
成品の想定可能な組合せが制限されないことから、クレ
ーンの自由度を拡大することができる。
数の想定可能な装備構成品を利用する場合においても記
憶領域を倍増させる必要がない。この結果、クレーン構
成品の想定可能な組合せが制限されないことから、クレ
ーンの自由度を拡大することができる。
【００２４】また、１つの装備品、つまり、クレーン構
成品が変わる場合においても迅速に対応するとができ
る。
成品が変わる場合においても迅速に対応するとができ
る。
【００２５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて詳細に説明する。
基づいて詳細に説明する。
【００２６】図１に示すように、メモリ１０の形状ファ
イル１２には、クレーン構成品の個々のタイプ毎に、特
に、クレーンの装備構成品における構成品タイプに関す
る幾何学的データが格納される。一方、クレーン構成品
を互いに組合せ可能にする仕方に関する命令は、クレー
ン構成ファイル、つまり、構成ファイル１４に格納され
る。
イル１２には、クレーン構成品の個々のタイプ毎に、特
に、クレーンの装備構成品における構成品タイプに関す
る幾何学的データが格納される。一方、クレーン構成品
を互いに組合せ可能にする仕方に関する命令は、クレー
ン構成ファイル、つまり、構成ファイル１４に格納され
る。
【００２７】更に、本実施形態の構成ファイル１４は、
カットオフ値の計算に影響する想定可能な予備選択も格
納している。例えば、許容吊上げ荷重に関する米国用と
欧州用の算出規定を選択して収めることができる。該当
するクレーンが米国向けのものであれば、それに対応す
る算出規定のみを後の計算時に作動できるようにすれば
よい。
カットオフ値の計算に影響する想定可能な予備選択も格
納している。例えば、許容吊上げ荷重に関する米国用と
欧州用の算出規定を選択して収めることができる。該当
するクレーンが米国向けのものであれば、それに対応す
る算出規定のみを後の計算時に作動できるようにすれば
よい。
【００２８】その後、選択装置１６において、運転士に
より所望の装備構成品が編集される。この目的は、表示
装置の画面（図示せず）によって実現され、この画面上
で、クレーン運転士は、対応する操作装置（図示せず）
を使用して現実に対応するようにクレーンを組み立てる
ことができる。
より所望の装備構成品が編集される。この目的は、表示
装置の画面（図示せず）によって実現され、この画面上
で、クレーン運転士は、対応する操作装置（図示せず）
を使用して現実に対応するようにクレーンを組み立てる
ことができる。
【００２９】装備構成品の情報の入力が終了すると、形
状ファイル１２の幾何学的データから入手可能な物理値
を使用するとともに構成ファイル１４の値を考慮するこ
とによって、制御コンピュータ１８のメモリ内にクレー
ンのシミュレーションモデルが構築される。そして、ク
レーンの現在の物理的実態と合致するように、角度セン
サや力センサ等のクレーンのセンサ２０を介してオンラ
インで、すなわち、リアルタイムでシミュレーションモ
デルが計算される。その結果、装備品の全ての座標と
力、とりわけ、重心位置が算出される。
状ファイル１２の幾何学的データから入手可能な物理値
を使用するとともに構成ファイル１４の値を考慮するこ
とによって、制御コンピュータ１８のメモリ内にクレー
ンのシミュレーションモデルが構築される。そして、ク
レーンの現在の物理的実態と合致するように、角度セン
サや力センサ等のクレーンのセンサ２０を介してオンラ
インで、すなわち、リアルタイムでシミュレーションモ
デルが計算される。その結果、装備品の全ての座標と
力、とりわけ、重心位置が算出される。
【００３０】同時に、クレーンの実荷重、半径及びクレ
ーン高さ等も算出されて出力される。更に、符号２２で
示すように、上記算出データから過負荷防止のためのカ
ットオフ値も算出される。このカットオフ値に従ってク
レーンは別の公知の方法で制御される。すなわち、臨界
値であるカットオフ値に達した時に、クレーンのスイッ
チが自動的にオフ状態になる。
ーン高さ等も算出されて出力される。更に、符号２２で
示すように、上記算出データから過負荷防止のためのカ
ットオフ値も算出される。このカットオフ値に従ってク
レーンは別の公知の方法で制御される。すなわち、臨界
値であるカットオフ値に達した時に、クレーンのスイッ
チが自動的にオフ状態になる。
【００３１】しかしながら、それと同時に、現在の接地
圧力などの他の重要データも算出可能である。例えば、
特別に許容された荷重や一時的に発生した荷重モーメン
トが使用される装備品の１つの臨界強度値を超えている
か否かを検出することもできる。そのような値を超える
と、それに対応して設けられた制御によってクレーンは
自動的に安全な姿勢まで後退することができる。
圧力などの他の重要データも算出可能である。例えば、
特別に許容された荷重や一時的に発生した荷重モーメン
トが使用される装備品の１つの臨界強度値を超えている
か否かを検出することもできる。そのような値を超える
と、それに対応して設けられた制御によってクレーンは
自動的に安全な姿勢まで後退することができる。
【００３２】全体的に、移動式クレーンの適用可能性は
かなり向上し、転倒荷重の算出に補間値はもはや使用さ
れない。各時点で算出されるカットオフ値は、規定で決
められた方法に常に対応する。同時に、クレーン構成品
の幾何学特性又は重量のみが変化する場合がほとんどで
あるので、クレーンの装備構成品の変更にかかる労力を
大幅に削減することができる。
かなり向上し、転倒荷重の算出に補間値はもはや使用さ
れない。各時点で算出されるカットオフ値は、規定で決
められた方法に常に対応する。同時に、クレーン構成品
の幾何学特性又は重量のみが変化する場合がほとんどで
あるので、クレーンの装備構成品の変更にかかる労力を
大幅に削減することができる。
【００３３】また、運転士用表示装置２４のディスプレ
イには、制御コンピュータ１８で算出された値が再生さ
れる。この場合、許容吊上げ荷重とその限界曲線を表示
装置２４に表示できるだけでなく、それと同時に、シミ
ュレーションモデル、実荷重、半径又はクレーン高さ等
の“他の製作物”を表示することもできる。
イには、制御コンピュータ１８で算出された値が再生さ
れる。この場合、許容吊上げ荷重とその限界曲線を表示
装置２４に表示できるだけでなく、それと同時に、シミ
ュレーションモデル、実荷重、半径又はクレーン高さ等
の“他の製作物”を表示することもできる。
【００３４】したがって、本実施形態の方法によれば、
たった１つの形状ファイル１２を置き換えるだけでよ
く、変更した装備品を使用しようとするクレーンの全て
の装備構成品の構成が迅速且つ精確に再計算される。更
に、本実施形態に係る方法によれば、様々なタイプのク
レーンで使用される同じ装備品を構成ファイル１４に一
度だけ記述するだけでよい。更に、これらのデータをそ
の後に別のタイプのクレーンに引き継がせることも可能
である。これはクローラクレーンの場合に頻繁に発生す
ることである。
たった１つの形状ファイル１２を置き換えるだけでよ
く、変更した装備品を使用しようとするクレーンの全て
の装備構成品の構成が迅速且つ精確に再計算される。更
に、本実施形態に係る方法によれば、様々なタイプのク
レーンで使用される同じ装備品を構成ファイル１４に一
度だけ記述するだけでよい。更に、これらのデータをそ
の後に別のタイプのクレーンに引き継がせることも可能
である。これはクローラクレーンの場合に頻繁に発生す
ることである。
【図１】本発明の実施形態にかかる過負荷防止方法を示
すブロック図である。
すブロック図である。
１０ メモリ １２ 形状ファイル １４ 構成ファイル １６ 選択装置 １８ 制御コンピュータ ２０ センサ
Claims (5)
- 【請求項１】 移動式クレーンの過負荷防止方法であっ
て、 装備されるクレーン構成品に関する幾何学的データをメ
モリ（１０）に格納する工程と、 選択装置（１６）によって所望の装備構成品を選択する
工程と、 制御コンピュータ（１８）によって上記選択した装備構
成品のデータから物理的シミュレーションモデルを構築
する工程と、 クレーン側の力センサ及び位置センサ（２０）から実際
の測定データを入力する工程と、 上記幾何学的データ、重心データ及び力を算出した後、
カットオフ値を算出する工程と、 上記カットオフ値に達した時、上記クレーンを停止する
工程とを備えていることを特徴とする移動式クレーンの
過負荷防止方法。 - 【請求項２】 請求項１において、 上記クレーン構成品に関する幾何学的データは、各構成
品のタイプ毎に上記メモリ（１０）内の対応する形状フ
ァイル（１２）に格納され、各クレーン構成品の互いの
組合せ方に関する命令は、クレーン構成ファイル（１
４）に格納されることを特徴とする移動式クレーンの過
負荷防止方法。 - 【請求項３】 請求項２において、 上記カットオフ値を算出するために想定可能な予備選択
は、クレーン構成ファイル（１４）に収められることを
特徴とする移動式クレーンの過負荷防止方法。 - 【請求項４】 請求項１〜請求項３の何れか１項におい
て、 上記制御コンピュータ（１８）によって算出した値は、
表示装置（２４）のディスプレイに再生されることを特
徴とする移動式クレーンの過負荷防止方法。 - 【請求項５】 請求項１〜請求項４の何れか１項におい
て、 上記装備構成品の情報は、表示装置上で上記選択装置
（１６）に再生されることを特徴とする移動式クレーン
の過負荷防止方法。
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