CN114572841A - 回转作业的控制方法、控制器、系统以及起重机 - Google Patents

回转作业的控制方法、控制器、系统以及起重机 Download PDF

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CN114572841A
CN114572841A CN202210192253.8A CN202210192253A CN114572841A CN 114572841 A CN114572841 A CN 114572841A CN 202210192253 A CN202210192253 A CN 202210192253A CN 114572841 A CN114572841 A CN 114572841A
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申卫兵
谭树康
任波
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Sany Automobile Hoisting Machinery Co Ltd
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    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/84—Slewing gear

Abstract

本申请提供了一种回转作业的控制方法、控制器、系统以及起重机，属于工程机械领域，该方法包括：获取回转手柄开度，当回转手柄开度达到回转临界开度时，确定回转电磁阀所需的最小电流，从而控制所述最小电流控制回转手柄保持在较小的开度，防止大开度导致的回转手柄的无效行程，提高了回转手柄的有效行程从而减少回转启动时间；回转手柄开度达到最大开度时，确定回转电磁阀所需的最大电流，从而防止了抖动的发生。使电流与载重、配重相关联，避免了小力矩大吊载和大力矩小吊载的作业情况，从而防止了抖动的发生、也减小了手柄的无效行程解决了启动延迟的问题，提升了回转作业的平稳性。

Description

回转作业的控制方法、控制器、系统以及起重机
技术领域
本申请涉及工程机械领域，具体涉及一种回转作业的控制方法、控制器、系统以及起重机。
背景技术
目前的回转式起重机的回转驱动通常由液压系统实现，由于液压系统中的液压泵、液压马达、电磁阀等存在密封泄漏等特点，而且泄漏量会随负载、压力等不同而变化，导致起重机的回转作业过程中会出现制动冲击大、抖动以及延迟的问题。
对于制动冲击大、抖动以及延迟的问题，当前的主要解决方式是设置回转作业的最小电流以及最大电流，但是这种方式仅对部分工况有效，在其它工况依然存在这些问题。
发明内容
有鉴于此，本申请提供了一种回转作业的控制方法、控制器、系统以及起重机，解决了现有技术中回转作业制动冲击大、抖动以及延迟的技术问题，提高了回转作业的平稳性。
本申请的一个方面，提出了一种回转作业的控制方法，包括：获取回转手柄的回转手柄开度；在回转手柄开度达到回转临界开度时，基于力矩百分比、配重百分比以及第一电流值确定回转电磁阀所需的最小电流，并将所述回转电磁阀在预设第一工段的第一工作电流确定为大于或等于所述最小电流；在所述回转手柄开度达到最大开度时，基于臂长百分比以及第二电流值确定所述回转电磁阀所需的最大电流，并将所述回转电磁阀在预设第二工段的第二工作电流确定为小于或等于所述最大电流。
在一可能的实施例中，在所述在回转手柄开度达到最大开度时，基于臂长以及第二电流值确定回转电磁阀所需的最大电流之后，还包括：在回转制动时，基于所述力矩百分比、第三电流值、以及制动时长比值确定溢流电磁阀的初始制动电流，将所述溢流电磁阀的工作电流确定为小于或等于所述初始制动电流，其中，所述制动时长比值为制动剩余时长与总制动时长的比值。
在一可能的实施例中，，所述基于力矩百分比、配重百分比以及第一电流值确定回转电磁阀所需的最小电流，包括：当所述力矩百分比大于或等于第一预设力矩百分比，则根据所述力矩百分比、配重百分比以及第一电流值确定所述回转电磁阀所需的所述最小电流。
在一可能的实施例中，所述基于臂长百分比以及第二电流值确定所述回转电磁阀所需的最大电流，包括：获取臂长，若所述臂长大于基本臂长，则根据臂长百分比、所述第二电流值确定所述回转电磁阀所需的所述最大电流。
在一可能的实施例中，所述基于力矩百分比、第三电流值、以及制动时长比值确定溢流阀的初始制动电流，包括：当所述力矩百分比大于所述第一预设力矩百分比，则根据所述力矩百分比、所述第三电流值、以及所述制动时长比值确定所述溢流阀的所述初始制动电流。
在一可能的实施例中，在所述在手柄开度达到回转临界开度时，基于力矩百分比与配重百分比以及第一电流值确定回转电磁阀所需的最小电流，之后还包括：基于所述最小电流确定回转马达的初始启动压力，并控制所述回转马达输出所述初始启动压力。
在一可能的实施例中，在在回转制动时，基于所述力矩百分比、第三电流值、以及制动时长比值确定溢流电磁阀的初始制动电流之后，还包括：基于所述初始制动电流确定所述回转马达的初始制动压力，并控制所述回转马达输出所述初始制动压力。
作为本申请的另一方面，提供了一种控制器，包括：手柄开度获取模块，用于获取回转手柄的回转手柄开度；最小电流确定模块，用于在回转手柄开度达到回转临界开度时，基于力矩百分比、配重百分比以及第一电流值确定回转电磁阀所需的最小电流，并将所述回转电磁阀在预设第一工段的第一工作电流确定为大于或等于所述最小电流；最大电流确定模块，用于在所述回转手柄开度达到最大开度时，基于臂长百分比以及第二电流值确定所述回转电磁阀所需的最大电流，并将所述回转电磁阀在预设第二工段的第二工作电流确定为小于或等于所述最大电流。
作为本申请的第三个方面，提供了一种回转作业的控制系统，包括：回转手柄，所述回转手柄用于控制起重机的回转作业；回转电磁阀，所述回转电磁阀用于控制回转马达输出的压力；以及如上所述的控制器；其中，所述控制器与所述回转手柄以及所述回转电磁阀通信连接。
作为本申请的第四个方面，提供了一种起重机，包括如上所述的回转作业的控制系统。
本申请提供了一种回转作业的控制方法、控制器、系统以及起重机，该方法包括：获取回转手柄的回转手柄开度，在回转手柄开度达到回转临界开度时，基于力矩百分比、配重百分比以及第一电流值确定回转电磁阀所需的最小电流，并将所述回转电磁阀在预设第一工段的第一工作电流确定为大于或等于所述最小电流；从而控制所述最小电流控制回转手柄保持在较小的开度，防止大开度导致的回转手柄的无效行程，提高了回转手柄的有效行程从而减少回转启动时间。在所述回转手柄开度达到最大开度时，基于臂长百分比以及第二电流值确定所述回转电磁阀所需的最大电流，并将所述回转电磁阀在预设第二工段的第二工作电流确定为小于或等于所述最大电流，从而防止了抖动的发生。也即根据力矩和配重对最小电流、最大电流进行动态控制，使电流与载重、配重相关联，避免了小力矩大吊载和大力矩小吊载的作业情况，从而防止了抖动的发生、也减小了手柄的无效行程解决了启动延迟的问题，提升了回转作业的平稳性。
附图说明
通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
图1所示为本申请一实施例提供的一种回转作业的控制方法的流程示意图；
图2所示为本申请另一实施例提供的一种回转作业的控制方法的流程示意图；
图3所示为本申请另一实施例提供的一种回转作业的控制方法的流程示意图；
图4所示为本申请另一实施例提供的一种回转作业的控制方法的流程示意图；
图5所示为本申请一实施例提供的一种回转作业的控制器的结构示意图
图6所示为本申请一实施例提供的一种回转作业的控制系统的工作原理图；
图7所示为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、顶、底……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
另外，在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
当前回转式起重机在回转作业时往往存在制动冲击大、抖动以及延迟的问题，这些问题极大的降低了用户的使用体验，并且也影响了回转作业的安全性、精确性。当前最常用的解决方式是调节最小电流、最大电流等参数以控制回转作业的效果，但是最小电流、最大电流等参数仅能针对一部分工况进行设置，并不适用于所有的工况。
此外，回转作业时回转电磁阀所需要的电流与吊重的大小息息相关，吊重越大则需要的启动电流越大，回转手柄的开度也需要想要增加，由此会导致回转动作延时；在回转过程中，在回转最大速度不变的情况下，臂长越长则制动冲击越大；在回转制动时，吊重越大，制动冲击也会越大。因此，需要一种能根据吊重、臂长动态控制回转作业的方法。
图1所示为本申请一实施例提供的一种回转作业的控制方法的流程示意图，如图1所示，回转作业的控制方法包括：
步骤S100：获取回转手柄的回转手柄开度；
本实施例中，获取回转电磁阀当前的工作电流，基于工作电流与回转手柄开度的对应关系确定回转手柄当前的回转手柄开度。
步骤S101：在回转手柄开度达到回转临界开度时，基于力矩百分比、配重百分比以及第一电流值确定回转电磁阀所需的最小电流，并将所述回转电磁阀在预设第一工段的第一工作电流确定为大于或等于所述最小电流；
回转手柄开度达到临界开度时，表示回转作业启动，此时回转电磁阀所需要的电流为回转作业过程中的最小电流。
本实施例中，从力矩限制器中获取吊载的当前吊重，将当前吊重与起重机所能负荷的最大吊重的比值确定为力矩百分比；从力矩限制器中获取配重块的当前配重，将所述当前配重与最大配重的比值确定为配重百分比。其中，力矩限制器是一种独立的完全由计算机控制的安全操作系统，能检测出起重机所吊载的当前吊重质量及起重臂所处的角度，并能显示出其额定载重量和实际载荷、工作半径、起重臂所处的角度等信息。
具体地，将力矩百分比与第一预设力矩百分比进行对比，当所述力矩百分比大于或等于第一预设力矩百分比，则根据所述力矩百分比、配重百分比以及第一电流值确定所述回转电磁阀所需的所述最小电流。
具体地，基于公式(一)对所述力矩百分比、配重百分比以及第一电流值计算，生成所述回转电磁阀所需的所述最小电流：
Imin＝a+Id1*(K1+K2)；公式(一)
Imin表示所述回转电磁阀所需的所述最小电流，a为第一常数，Id1表示所述第一电流值，K1表示所述力矩百分比，K2表示所述配重百分比，其中K1的值等于当前吊重与最大吊重的比值，K2的值等于当前配重与最大配重的比值。
其中，第一预设力矩百分比可以设置为1％，第一常数a可以设置为280mA，第一电流值可以是60mA。
基于公式(一)可知，回转电磁阀所需的最小电流与力矩百分比成正比：力矩百分比越大，则最小电流也越大；回转电磁阀所需的最小电流与配重百分比成正比：配重百分比越大，则最小电流也越大。如此基于力矩百分比、配重百分比确定回转作业启动时的最小电流，使得回转电磁阀在后续作业过程中可以更加精准的控制回转手柄的开度。避免了小力矩大吊载和大力矩小吊载的作业情况，特别是在力矩百分比、配重百分比较大时，控制所述最小电流控制回转手柄保持在较小的开度，防止大开度导致的回转手柄的无效行程。此外还可以提高回转手柄的有效行程从而减少回转启动时间。
在其它实施例中，若所述力矩百分比小于第一预设力矩百分比，则将回转电磁阀所需的最小电流Imin设置为280mA。
确定最小电流后，将回转电磁阀在预设第一工段的第一工作电流确定为大于或等于所述最小电流。其中，预设第一工段为手柄开度在回转临界开度至最大开度的工段，在预设第一工段间，回转电磁阀所需要的第一工作电流逐渐增大。
步骤S102：在所述回转手柄开度达到最大开度时，基于臂长百分比以及第二电流值确定所述回转电磁阀所需的最大电流，并将所述回转电磁阀在预设第二工段的第二工作电流确定为小于或等于所述最大电流。
回转手柄开度达到最大开度时，回转电磁阀所需要的电流为最大电流。
本实施例中，从力矩限制器中获取臂长，臂长指实际伸臂长度。将臂长与全臂长的比值确定为臂长百分比。
将臂长与基本臂长进行对比，若所述臂长大于基本臂长，则根据臂长百分比、所述第二电流值确定所述回转电磁阀所需的所述最大电流。
具体地，基于公式(二)对臂长百分比、所述第二电流值进行计算，生成所述回转电磁阀所需的所述最大电流：
Imax＝b-Id2*KL；公式(二)
Imax表示所述回转电磁阀所需的所述最大电流，b为第二常数，Id2表示所述第二电流值，KL表示所述臂长百分比，其中KL的值等于臂长与全臂长的比值。
其中基本臂长根据经验设置，第二常数b可以是650mA，第二电流值可以是100mA。基于公式(二)可知，电磁阀所需的最大电流与臂长成正比，臂长越长对应的最大电流越大。一般的，回转手柄达到最大开度时速度也最大，臂长越长，在回转过程中导致的抖动也越明显。本实施例，基于臂长确定电磁阀的最大电流，以减轻回转时臂长过长导致的抖动，提升回转稳定性。基于臂长确定最大电流，有效避免了在短臂长时提供过大电流而导致的抖动。
确定回转电磁阀的最大电流后，将回转电磁阀在预设第二工段的第二工作电流确定为小于最大电流。预设第二工段是手柄开度最大至回转开始制动的工段。
在其它实施例中，若臂长小于或等于基本臂长，则将回转电磁阀所需的最大电流Imin设置为650mA。
本实施例通过上述步骤，从而控制所述最小电流控制回转手柄保持在较小的开度，防止大开度导致的回转手柄的无效行程，提高了回转手柄的有效行程从而减少回转启动时间；在所述回转手柄开度达到最大开度时，基于臂长百分比以及第二电流值确定所述回转电磁阀所需的最大电流，并将所述回转电磁阀在预设第二工段的第二工作电流确定为小于或等于所述最大电流，从而防止了抖动的发生。也即根据力矩和配重对最小电流、最大电流进行动态控制，使电流与载重、配重相关联，避免了小力矩大吊载和大力矩小吊载的作业情况，从而防止了抖动的发生、也减小了手柄的无效行程解决了启动延迟的问题，提升了回转作业的平稳性。
图2所示为本申请另一实施例提供的一种回转作业的控制方法的流程示意图，如图2所示，在步骤S102之后，还包括：
步骤S103：在回转制动时，基于所述力矩百分比、第三电流值、以及制动时长比值确定溢流电磁阀的初始制动电流，将所述溢流电磁阀的工作电流确定为小于或等于所述初始制动电流。
在回转制动时，从力矩限制器中获取吊载的当前吊重，将当前吊重与起重机所能负荷的最大吊重的比值确定为力矩百分比。将力矩百分比与第一预设力矩进行对比：
当所述力矩百分比大于所述第一预设力矩百分比，则根据所述力矩百分比、所述第三电流值、以及所述制动时长比值确定所述溢流阀的所述初始制动电流。
具体地，基于公式(三)对所述力矩百分比、所述第三电流值、以及所述制动时长比值进行计算，生成所述溢流阀的所述初始制动电流：
Ix＝c-Id3*K1*(T1/T)；公式(三)
Ix表示所述溢流阀的所述初始制动电流，c为第三常数，Id3表示所述第三电流值，T1/T表示所述所述制动时长比值，其中T1为制动剩余时长，T为制动总时长。
其中，第一预设力矩百分比可以设置为1％，第三常数c可以设置为650mA，第三电流值可以是100mA，制动总时长T为定值一般是2-3s。
本实施例基于力矩百分比K1确定初始制动电流，实现了初始制动电流的动态控制，可以减小制动冲击。
溢流阀的初始制动电流Ix与制动剩余时长T成反比，制动剩余时长T越短，则初始制动电流Ix越大。初始制动电流Ix与力矩百分比K1成反比，也即吊载质量越大，初始制动电流越小，防止在大吊载时初始制动电流过大导致的剧烈冲击。在其它实施例中，还根据力矩百分比K1设定了初始制动力矩，制动力矩随着制动剩余时长的减小而逐渐减小由此可以使得制动趋于平缓，实现制动的平稳。
确定初始制动电流后，将所述溢流电磁阀的工作电流确定为小于或等于所述初始制动电流。由于溢流阀的初始制动电流Ix与制动剩余时长T成反比，因此溢流阀的工作电流会逐渐减小，由此可以实现有控制的制动，使得制动区域平缓。
本实施例基于上述方案，根据力矩百分比、第三电流值、以及制动时长比值确定溢流电磁阀的初始制动电流，使得初始制动电流与力矩百分比及制动时长比值相关，从而获得平缓的制动效果，减轻制动冲击。
图3所示为本申请另一实施例提供的一种回转作业的控制方法的流程示意图，如图3所示，在步骤S101之后，还包括：
步骤S1011：基于所述最小电流确定回转马达的初始启动压力，并控制所述回转马达输出所述初始启动压力。
通过安装在回转马达管路上的压力传感器获得回转马达的压力，压力传感器与控制器连接，使得压力传感器将检测到的压力的信号发送给控制器。
最小电流与初始启动压力具有一定的映射关系。预先在试验条件下，逐一输入预设的最小电流，并通过压力传感器获得的回转马达的压力作为对应的初始启动压力，如此经过一些列试验后即可获得最小电流与初始启动压力的映射表。
确定最小电流后，即可从最小电流与初始启动压力的映射表中查找从对应的初始启动压力。确定初始压力后，控制回转马达输出所述初始启动压力。
由此，基于最小电流确定对应的初始启动压力，最小电流越大，初始启动压力越高，从而在满足作业要求的前提下，实现了回转马达压力的动态控制，可以提升手柄的有效行程并提高回转的平稳性。
图4所示为本申请另一实施例提供的一种回转作业的控制方法的流程示意图，如图4所示，在步骤S103之后，还包括：
步骤S1031：基于所述初始制动电流确定所述回转马达的初始制动压力，并控制所述回转马达输出所述初始制动压力。
开始制动后，基于初始制动电流确定回转马达的初始制动压力。
初始制动电流与初始制动压力具有一定的映射关系。预先在试验条件下，逐一输入预设的初始制动电流，并通过压力传感器获得的回转马达的压力作为对应的初始制动压力，如此经过一些列试验后即可获得初始制动电流与初始制动压力的映射表。
确定初始制动电流后，即可从初始制动电流与初始制动压力的映射表中查找从对应的初始制动压力。确定初始压力后，控制回转马达输出所述初始制动压力，以实现平缓制动。
由此，基于初始制动电流确定对应的初始制动压力，所述初始制动压力随制动过程逐渐变小，从而实现了回转马达制动压力的动态控制，可以提高制动的平稳性和停止效果。
作为本申请的另一方面，本申请提供了一种回转作业的控制器，图5所示为本申请提供的一种回转作业的控制器的结构示意图，其中，所述回转作业的控制器3包括：
手柄开度获取模块31，用于获取回转手柄的回转手柄开度；
最小电流确定模块32，用于在回转手柄开度达到回转临界开度时，基于力矩百分比、配重百分比以及第一电流值确定回转电磁阀所需的最小电流，并将所述回转电磁阀在预设第一工段的第一工作电流确定为大于或等于所述最小电流；
最大电流确定模块33，用于在所述回转手柄开度达到最大开度时，基于臂长百分比以及第二电流值确定所述回转电磁阀所需的最大电流，并将所述回转电磁阀在预设第二工段的第二工作电流确定为小于或等于所述最大电流。
作为本申请的第三个一方面，本申请提供了一种回转作业的控制系统，图6所示为本申请提供的一种回转作业的控制器的工作原理示意图，其中，所述回转作业的控制器包括：
回转手柄1，其中，所述回转手柄1用于控制起重机的回转作业；回转电磁阀2，所述回转电磁阀2用于控制回转马达输出的压力。
以及如上所述的控制器3。所述控制器3与所述回转手柄1以及所述回转电磁阀2通信连接。
此外，回转作业的控制器还包括溢流电磁阀，溢流电磁阀用于控制回转马达输出的压力。
下面，参考图7来描述根据本申请实施例的电子设备。图7所示为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。
如图7所示，电子设备600包括一个或多个处理器601和存储器602。
处理器601可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或信息执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备600中的其他组件以执行期望的功能。
存储器601可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序信息，处理器601可以运行所述程序信息，以实现上文所述的本申请的各个实施例的回转作业的控制方法或者其他期望的功能。
在一个示例中，电子设备600还可以包括：输入装置603和输出装置604，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
该输入装置603可以包括例如键盘、鼠标等等。
该输出装置604可以向外部输出各种信息。该输出装置604可以包括例如显示器、通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
当然，为了简化，图7中仅示出了该电子设备600中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备600还可以包括任何其他适当的组件。
除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序信息，所述计算机程序信息在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书中描述的根据本申请各种实施例的回转作业的控制方法中的步骤。
所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序信息，所述计算机程序信息在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书根据本申请各种实施例的回转作业的控制方法中的步骤。
所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。
本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。
还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。
提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此发明的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
以上所述仅为本申请创造的较佳实施例而已，并不用以限制本申请创造，凡在本申请创造的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本申请创造的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种回转作业的控制方法，其特征在于，包括：
获取回转手柄的回转手柄开度；
在所述回转手柄开度达到回转临界开度时，基于力矩百分比、配重百分比以及第一电流值确定回转电磁阀所需的最小电流，并将所述回转电磁阀在预设第一工段的第一工作电流确定为大于或等于所述最小电流；
在所述回转手柄开度达到最大开度时，基于臂长百分比以及第二电流值确定所述回转电磁阀所需的最大电流，并将所述回转电磁阀在预设第二工段的第二工作电流确定为小于或等于所述最大电流。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在回转手柄开度达到最大开度时，基于臂长以及第二电流值确定回转电磁阀所需的最大电流之后，还包括：
在回转制动时，基于所述力矩百分比、第三电流值、以及制动时长比值确定溢流电磁阀的初始制动电流，将所述溢流电磁阀的工作电流确定为小于或等于所述初始制动电流，其中，所述制动时长比值为制动剩余时长与总制动时长的比值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于力矩百分比、配重百分比以及第一电流值确定回转电磁阀所需的最小电流，包括：
当所述力矩百分比大于或等于第一预设力矩百分比，则根据所述力矩百分比、配重百分比以及第一电流值确定所述回转电磁阀所需的所述最小电流。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于臂长百分比以及第二电流值确定所述回转电磁阀所需的最大电流，包括：
获取臂长，若所述臂长大于基本臂长，则根据臂长百分比、所述第二电流值确定所述回转电磁阀所需的所述最大电流。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于力矩百分比、第三电流值、以及制动时长比值确定溢流阀的初始制动电流，包括：
当所述力矩百分比大于所述第一预设力矩百分比，则根据所述力矩百分比、所述第三电流值、以及所述制动时长比值确定所述溢流阀的所述初始制动电流。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在手柄开度达到回转临界开度时，基于力矩百分比与配重百分比以及第一电流值确定回转电磁阀所需的最小电流，之后还包括：
基于所述最小电流确定回转马达的初始启动压力，并控制所述回转马达输出所述初始启动压力。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在在回转制动时，基于所述力矩百分比、第三电流值、以及制动时长比值确定溢流电磁阀的初始制动电流之后，还包括：
基于所述初始制动电流确定所述回转马达的初始制动压力，并控制所述回转马达输出所述初始制动压力。
8.一种控制器，包括：
手柄开度获取模块，用于获取回转手柄的回转手柄开度；
最小电流确定模块，用于在回转手柄开度达到回转临界开度时，基于力矩百分比、配重百分比以及第一电流值确定回转电磁阀所需的最小电流，并将所述回转电磁阀在预设第一工段的第一工作电流确定为大于或等于所述最小电流；
最大电流确定模块，用于在所述回转手柄开度达到最大开度时，基于臂长百分比以及第二电流值确定所述回转电磁阀所需的最大电流，并将所述回转电磁阀在预设第二工段的第二工作电流确定为小于或等于所述最大电流。
9.一种回转作业的控制系统，其特征在于，包括：
回转手柄，所述回转手柄用于控制起重机的回转作业；
回转电磁阀，所述回转电磁阀用于控制回转马达输出的压力；
以及权利要求8所述的控制器；
其中，所述控制器与所述回转手柄以及所述回转电磁阀通信连接。
10.一种起重机，其特征在于，包括权利要求9所述的回转作业的控制系统。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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