CN112809683A - 一种抓料机的驱动控制方法、装置、介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种抓料机的驱动控制方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，通过实时计算抓料机的载荷信息，并且根据该载荷信息确定一个与载荷信息反相关的衰减系数，最后根据抓料机的控制信号和衰减系数，计算得到抓料机的驱动信号；根据抓料机当前载荷确定一个衰减系数，并且根据该衰减系数和控制信号，计算得到驱动信号，从而实现在过载时将控制信号降低后输出以实现抓料机低速作业，从而避免抓料机的瞬时电流过大而导致动力电机、电缆发热的问题，继而延长动力电机和电缆的使用寿命。

Description

一种抓料机的驱动控制方法、装置、介质及电子设备

技术领域

本申请涉及抓料机的驱动技术领域，具体涉及一种抓料机的驱动控制方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。

背景技术

抓料机(例如电动抓料机)广泛应用于废钢厂、炼钢厂、码头等场所，电动抓料机具有使用交流电、绿色环保、工作效率高、维护费用低等特点。一般情况下，电动抓料机配备动力电机(例如一个动力电机)作为动力源，同时配置液压油泵(例如两个液压油泵)，由动力电机带动液压油泵以提供各个油路所需要的液压力，从而实现抓料机的作业动作。

然而，电动抓料机在抓取货物时，由于所抓取货物的类型不同，经常会出现所抓取的货物超过电动抓料机额定载荷的情况。而负载过大会导致电流急剧增大和动力电机、电缆发热，从而降低动力电机电缆使用寿命，甚至出现安全隐患。为此，有的电动抓料机通过降低抓取货物的数量以避免超负载的情况，但是这样就会降低电动抓料机的作业效率，不利于电动抓料机的高效作业。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种抓料机的驱动控制方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，通过实时获取抓料机的载荷信息，并且根据该载荷信息确定一个与载荷信息反相关的衰减系数，最后根据抓料机的控制信号和衰减系数，计算得到抓料机的驱动信号；根据抓料机当前载荷确定一个衰减系数，并且根据该衰减系数和控制信号，计算得到驱动信号，从而实现在货物过载时将控制信号降低后输出以实现抓料机低速作业，从而避免抓料机的瞬时电流过大而导致动力电机、电缆发热的问题，继而延长动力电机和电缆的使用寿命。

根据本申请的一个方面，提供了一种抓料机的驱动控制方法，包括：实时计算抓料机的载荷信息；其中所述载荷信息表征所述抓料机抓取的货物的载荷；根据所述载荷信息，确定衰减系数；其中所述衰减系数与所述载荷信息反相关，且所述衰减系数小于或等于1；以及根据所述抓料机的控制信号和所述衰减系数，计算得到所述抓料机的驱动信号。

在一实施例中，所述根据所述载荷信息，确定衰减系数包括：判断所述载荷信息是否满足过载条件；当判断结果为所述载荷信息满足所述过载条件时，统计所述载荷信息持续满足所述过载条件的过载时间；以及当所述过载时间大于预设的时间阈值时，将所述衰减系数设定为预设系数；其中所述预设系数小于1。

在一实施例中，所述载荷信息包括所述抓料机的液压油泵的压力值；其中，所述载荷信息满足过载条件包括：所述液压油泵的压力值大于预设的压力阈值。

在一实施例中，所述抓料机包括第一液压油泵和第二液压油泵，所述载荷信息包括所述第一液压油泵的第一压力值和所述第二液压油泵的第二压力值；其中，所述载荷信息满足过载条件包括：所述第一压力值和所述第二压力值中至少一个大于所述压力阈值。

在一实施例中，所述载荷信息包括所述抓料机的动力电机的电流值；其中，所述载荷信息满足过载条件包括：所述动力电机的电流值大于预设的电流阈值。

在一实施例中，所述根据所述载荷信息，确定衰减系数还包括：当所述过载时间小于或等于所述时间阈值时，将所述衰减系数设定为1。

在一实施例中，所述根据所述抓料机的控制信号和所述衰减系数，计算得到所述抓料机的驱动信号包括：所述驱动信号等于所述控制信号乘以所述衰减系数。

根据本申请的另一个方面，提供了一种抓料机的驱动控制装置，包括：载荷信息获取模块，用于实时计算抓料机的载荷信息；其中所述载荷信息表征所述抓料机抓取的货物的载荷；衰减系数确定模块，用于根据所述载荷信息，确定衰减系数；其中所述衰减系数与所述载荷信息反相关，且所述衰减系数小于或等于1；以及驱动信号计算模块，用于根据所述抓料机的控制信号和所述衰减系数，计算得到所述抓料机的驱动信号。

根据本申请的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述任一所述的抓料机的驱动控制方法。

根据本申请的另一个方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于执行上述任一所述的抓料机的驱动控制方法。

本申请提供的一种抓料机的驱动控制方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，通过实时获取抓料机的载荷信息，并且根据该载荷信息确定一个与载荷信息反相关的衰减系数，最后根据抓料机的控制信号和衰减系数，计算得到抓料机的驱动信号；根据抓料机当前载荷确定一个衰减系数，并且根据该衰减系数和控制信号，计算得到驱动信号，从而实现在过载时将控制信号降低后输出以实现抓料机低速作业，从而避免抓料机的瞬时电流过大而导致动力电机、电缆发热的问题，继而延长动力电机和电缆的使用寿命。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1是本申请所适用的系统结构示意图。

图2是本申请一示例性实施例提供的一种抓料机的驱动控制方法的流程示意图。

图3是本申请一示例性实施例提供的一种衰减系数确定方法的流程示意图。

图4是本申请另一示例性实施例提供的一种衰减系数确定方法的流程示意图。

图5是本申请另一示例性实施例提供的一种抓料机的驱动控制方法的流程示意图。

图6是本申请一示例性实施例提供的一种抓料机的驱动控制装置的结构示意图。

图7是本申请另一示例性实施例提供的一种抓料机的驱动控制装置的结构示意图。

图8是本申请另一示例性实施例提供的一种抓料机的驱动控制装置的结构示意图。

图9是本申请一示例性实施例提供的电子设备的结构图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。

申请概述

电动抓料机在抓取货物时，由于所抓取货物的类型和密度不同，相同体积的货物的重量有可能存在较大的差异，并且电动抓料机在作业过程中，其动臂、斗杆延伸的长度也会对负载量产生较大影响，因此，经常会出现所抓取的货物超过电动抓料机额定载荷的情况。电动抓料机的负载过大会导致电流急剧增大和动力电机、电缆发热，从而降低动力电机电缆使用寿命，甚至出现安全隐患。

为此，可以通过降低抓取货物的数量或体积以避免超负载的情况，即限定了抓取货物的最大体积，以保证所抓取的货物的重量不会超过电动抓料机的额定载荷。虽然这样可以避免电动抓料机的超负载作业，但是为了保证所有货物的重量都小于额定载荷，则会导致很多货物的抓取重量较轻，从而降低电动抓料机的作业效率，不利于电动抓料机的高效作业。

为了在不影响电动抓料机的作业效率的前提下，尽量避免动力电机和电路发热的问题，本申请实施例提出了一种抓料机的驱动控制方法和装置，通过实时获取抓料机的载荷信息，并且根据该载荷信息确定一个与载荷信息反相关的衰减系数，最后根据抓料机的控制信号和衰减系数，计算得到抓料机的驱动信号；即根据抓料机当前载荷实时调整抓料机的驱动信号，从而实现在货物过载时将控制信号降低后输出以实现抓料机低速作业，从而避免抓料机的瞬时电流过大而导致动力电机、电缆发热的问题，继而延长动力电机和电缆的使用寿命。

下面，结合附图具体说明本申请实施例的抓料机的驱动控制方法和装置的具体结构和具体实现方式。

示例性系统

图1是本申请所适用的系统结构示意图。如图1所示，本申请实施例提供的电动抓料机包括动力电机1、第一液压油泵2、第二液压油泵3、电压电流检测器4、第一压力传感器5、第二压力传感器6、控制器7和手柄8；其中，第一液压油泵2和第二液压油泵3由动力电机1带动以实现将液压油输送至电动抓料机的各个执行机构处以驱动电动抓料机的各个动作(例如抓具的抓取动作、机械臂的俯仰动作和回转动作等)，控制器7根据手柄8输出的控制信号控制各个阀门的开度，从而完成上述各个动作。本申请通过在第一液压油泵2和第二液压油泵3处分别设置第一压力传感器5和第二压力传感器6以实时检测第一液压油泵2和第二液压油泵3的压力值，并且在动力电机1处设置电压电流检测器4，当负载过大时，第一压力传感器5和第二压力传感器6所检测到的压力值和/或电压电流检测器4所检测到的电流值会较大，控制器5可以根据所检测到的压力值、电流值确定一个衰减系数，即将手柄8输出的控制信号降低得到最终的驱动信号，以避免负载过大而导致动力电机和电缆发热，从而实现负载不超额定载荷时保证电动抓料机的作业效率，且在负载超过额定载荷时降低驱动能力以避免动力电机和电缆的电流和电压过大而导致的发热问题，从而灵活的控制电动抓料机以延长动力电机和电流的使用寿命。

应当理解，本申请实施例只是示例性的给出了一个动力电机和两个液压油泵的组合，根据实际应用场景的需求，本申请实施例的方法也可以应用于其他组合行驶的电动抓料机上，例如两个动力电机和两个液压油泵，又例如一个动力电机和一个液压油泵，只要该抓料机采用动力电机和液压油泵的组合即可采用本申请提供的技术方案。

示例性方法

图2是本申请一示例性实施例提供的一种抓料机的驱动控制方法的流程示意图。本实施例可应用在电动抓料机的驱动控制器上。如图2所示，该驱动控制方法包括如下步骤：

步骤210：实时计算抓料机的载荷信息；其中载荷信息表征抓料机抓取的货物的载荷。

根据载荷信息，实时调节驱动信号，以避免瞬时电机电流过大。

步骤220：根据载荷信息，确定衰减系数；其中衰减系数与载荷信息反相关，且衰减系数小于或等于1。

当抓料机所抓取的货物的重量较轻时，抓料机以正常的速度驱动作业，此时抓料机的电流不会过大，因此，也不会造成动力电机和电缆过热而导致其使用寿命降低。当抓料机所抓取的货物的重量较重时，若抓料机还以正常的速度驱动作业，此时的载荷就会超过其额定载荷，则会造成动力电机的瞬时电流过大，从而导致动力电机和电缆快速发热，最终致使动力电机和电缆的使用寿命降低，因此，本申请根据载荷信息确定一个衰减系数，该衰减系数小于等于1，通过该衰减系数将载荷信息与驱动信息相关联，以实时调整驱动信号(该驱动信号为电流输出控制信号)，以避免电机电流过大。

步骤230：根据抓料机的控制信号和衰减系数，计算得到抓料机的驱动信号。

在获取了衰减系数之后，根据抓料机的控制信号和衰减系数，计算抓料机的驱动信号，即根据当前载荷实时调整衰减系数，从而将手柄输出的控制信号衰减以得到驱动信号，并输出给执行机构，从而可以在当前载荷超过额定载荷时降低驱动信号以避免大电流驱动，既可以避免瞬时电流过大而触发警报，也可以根据当前负载的重量适应性选取最优的驱动信号，在保证抓料机作业效率的同时保证动力电机和电缆的使用寿命。

本申请提供的一种抓料机的驱动控制方法，通过实时获取抓料机的载荷信息，并且根据该载荷信息确定一个与载荷信息反相关的衰减系数，最后根据抓料机的控制信号和衰减系数，计算得到抓料机的驱动信号；根据抓料机当前载荷确定一个衰减系数，并且根据该衰减系数和控制信号，计算得到驱动信号，从而实现在过载时将控制信号降低后输出以实现抓料机低速作业，从而避免抓料机的瞬时电流过大而导致动力电机、电缆发热的问题，继而延长动力电机和电缆的使用寿命。

图3是本申请一示例性实施例提供的一种衰减系数确定方法的流程示意图。如图3所示，上述步骤220可以包括：

步骤221：判断载荷信息是否满足过载条件。

通过实时获取载荷信息，并且根据载荷信息判断其是否满足过载条件，即通过载荷信息判断抓料机所抓取的当前载荷是否超过了额定载荷。

步骤222：当判断结果为载荷信息满足过载条件时，统计载荷信息持续满足过载条件的过载时间。

由于动力电机和电缆发热的原因是长时间的大电流作业，而若只是瞬时的大电流，也不会对动力电机和电缆造成过多的发热量。因此，当判断结果为载荷信息满足过载条件，即当前货物的载荷超过了额定载荷，统计当前负载持续超过额定载荷的过载时间，也就是统计大电流作业的时长。

步骤223：当过载时间大于预设的时间阈值时，将衰减系数设定为预设系数；其中预设系数小于1。

当过载时间超过预设的时间阈值时，为了避免长时间的大电流作业造成电机和电缆的发热量过大，可以将衰减系数设定为小于1的预设系数，该预设系数可以是预先设定的固定值，也可以是与载荷信息线性相关的一个变化值。当过载时间大于时间阈值时才调整衰减系数，既可以避免瞬时的大电流触发报警器，还可以避免因为信息采集的瞬时误差而导致的误过载信息，从而可以提高驱动信号调整的准确度，避免频繁调整驱动电流对动力电机的损耗。

在一实施例中，载荷信息可以具体包括抓料机的液压油泵的压力值；其中，载荷信息满足过载条件可以包括：液压油泵的压力值大于预设的压力阈值，即当液压油泵的压力值大于预设的压力阈值时，说明此时载荷过大而导致了驱动力需求较大。为了更好的保护动力电机和电缆，可以设定多个压力阈值，例如极限压力阈值和过载压力阈值，当液压油泵的压力值大于极限压力阈值且持续时间大于时间阈值时，将衰减系数设定为第一预设系数，当液压油泵的压力值大于过载压力阈值且持续时间大于时间阈值时，将衰减系数设定为第二预设系数。其中，极限压力阈值可以大于过载压力阈值，也可以小于过载压力阈值，对应的第一预设系数可以小于第二预设系数，也可以大于第二预设系数，本申请实施例对此不做限定。

在进一步的实施例中，当液压油泵包括上述的第一液压油泵和第二液压油泵时，载荷信息可以包括第一液压油泵的第一压力值和第二液压油泵的第二压力值；其中，载荷信息满足过载条件可以包括：第一压力值和第二压力值中至少一个大于压力阈值。当液压油泵包括上述的第一液压油泵和第二液压油泵时，可以分别检测第一液压油泵和第二液压油泵的压力值，只要当第一压力值和第二压力值中有一个大于压力阈值时，即说明当前载荷过大，此时即判断载荷信息满足过载条件。

在一实施例中，载荷信息可以包括抓料机的动力电机的电流值；其中，载荷信息满足过载条件可以包括：动力电机的电流值大于预设的电流阈值，即当动力电机的电流值大于预设的电流阈值时，说明此时载荷过大而导致了驱动力需求较大。为了更好的保护动力电机和电缆，可以设定多个电流阈值，例如极限电流阈值和过载电流阈值，当动力电机的电流值大于极限电流阈值且持续时间大于时间阈值时，将衰减系数设定为第三预设系数，当动力电机的电流值大于过载电流阈值且持续时间大于时间阈值时，将衰减系数设定为第四预设系数。其中，极限电流阈值可以大于过载电流阈值，也可以小于过载电流阈值，对应的第三预设系数可以小于第四预设系数，也可以大于第四预设系数，本申请实施例对此不做限定。应当理解，为了简化计算，本申请实施例中的第一预设系数可以等于第三预设系数，第二预设系数可以等于第四预设系数，本申请实施例对于各个预设系数之间的大小关系不做限定。

图4是本申请另一示例性实施例提供的一种衰减系数确定方法的流程示意图。如图4所示，上述步骤220还可以包括：

步骤224：当过载时间小于或等于时间阈值时，将衰减系数设定为1。

当过载时间小于或等于时间阈值时，即说明抓料机大电流作业的时间较短，动力电机和电缆在较短时间内大电流作业不会产生过多的热量，因此，可以将衰减系数设定为1，即维持正常的作业速度，以保证抓料机的作业效率。

在一实施例中，上述步骤230的具体实现方式可以包括：驱动信号等于控制信号乘以衰减系数。根据确定的衰减系数，将手柄输出的控制信号乘以衰减系数后得到驱动信号，从而可以根据抓料机抓取的当前的载荷实时调整衰减系数，从而可以在不改变控制信号的同时自动调整驱动信号，以同时兼顾作业效率和抓料机部件(动力电机和电缆等)的使用寿命。

图5是本申请另一示例性实施例提供的一种抓料机的驱动控制方法的流程示意图。如图5所示，当抓料机为图1所示的结构时，该驱动控制方法可以包括如下步骤：

步骤510：获取抓料机的载荷信息。

抓料机的载荷信息包括：第一压力传感器采集的第一液压油泵的第一压力值、第二压力传感器采集的第二液压油泵的第二压力值和电压电流检测器采集的动力电机的电流值。

步骤520：判断第一压力值是否大于预设的第一压力阈值；若是，则转步骤530，否则转步骤540。

第一压力阈值可以包括多个，例如上述的极限压力阈值和过载压力阈值，通过设置多个压力阈值分级别调整驱动信号，以兼顾作业效率和使用寿命。

步骤530：判断第一压力值大于第一压力阈值的持续时间是否大于预设的第一时间阈值；若是，则转步骤590，否则转步骤540。

步骤540：判断第二压力值是否大于预设的第二压力阈值；若是，则转步骤550，否则转步骤560。

第二压力阈值可以包括多个，例如上述的极限压力阈值和过载压力阈值，通过设置多个压力阈值分级别调整驱动信号，以兼顾作业效率和使用寿命。

步骤550：判断第二压力值大于第二压力阈值的持续时间是否大于预设的第二时间阈值；若是，则转步骤590，否则转步骤560。

步骤560：判断动力电机的电流值是否大于预设的电流阈值；若是，则转步骤570，否则转步骤580。

电流阈值可以包括多个，例如上述的极限电流阈值和过载电流阈值，通过设置多个电流阈值分级别调整驱动信号，以兼顾作业效率和使用寿命。

步骤570：判断动力电机的电流值大于电流阈值的持续时间是否大于预设的第三时间阈值；若是，则转步骤590，否则转步骤580。

步骤580：将衰减系数设定为1。

步骤590：将衰减系数设定为预设系数，其中预设系数小于1。

为了简化计算，可以将第一压力值大于第一压力阈值的持续时间大于第一时间阈值、第二压力值大于第二压力阈值的持续时间大于第二时间阈值和动力电机的电流值大于电流阈值的持续时间大于第三时间阈值这三种情况下的衰减系数可以都设置为同一个预设系数，也可以分别设定，本本申请实施例对此不做限定。

步骤5100：根据抓料机的控制信号和衰减系数，计算得到抓料机的驱动信号。

示例性装置

图6是本申请一示例性实施例提供的一种抓料机的驱动控制装置的结构示意图。如图6所示，该驱动控制装置60包括：载荷信息获取模块61，用于实时计算抓料机的载荷信息；衰减系数确定模块62，用于根据载荷信息，确定衰减系数；其中衰减系数与载荷信息反相关，且衰减系数小于或等于1；以及驱动信号计算模块63，用于根据抓料机的控制信号和衰减系数，计算得到抓料机的驱动信号。

本申请提供的一种抓料机的驱动控制装置，通过载荷信息获取模块61实时计算抓料机的载荷信息，并且衰减系数确定模块62根据该载荷信息确定一个与载荷信息反相关的衰减系数，最后驱动信号计算模块63根据抓料机的控制信号和衰减系数，计算得到抓料机的驱动信号；根据抓料机当前载荷确定一个衰减系数，并且根据该衰减系数和控制信号，计算得到驱动信号，从而实现在过载时将控制信号降低后输出以实现抓料机低速作业，从而避免抓料机的瞬时电流过大而导致动力电机、电缆发热的问题，继而延长动力电机和电缆的使用寿命。

图7是本申请另一示例性实施例提供的一种抓料机的驱动控制装置的结构示意图。如图7所示，衰减系数确定模块62可以包括：过载判断单元621，用于判断载荷信息是否满足过载条件；时间统计单元622，用于当判断结果为载荷信息满足过载条件时，统计载荷信息持续满足过载条件的过载时间；系数设定单元623，用于当过载时间大于预设的时间阈值时，将衰减系数设定为预设系数；其中预设系数小于1。

在一实施例中，载荷信息可以具体包括抓料机的液压油泵的压力值；其中，过载判断单元621可以进一步配置为：当液压油泵的压力值大于预设的压力阈值时，确定载荷信息满足过载条件。

在进一步的实施例中，液压油泵可以包括上述的第一液压油泵和第二液压油泵时，载荷信息可以包括第一液压油泵的第一压力值和第二液压油泵的第二压力值；其中，过载判断单元621可以进一步配置为：当第一压力值和第二压力值中至少一个大于压力阈值时，确定载荷信息满足过载条件。

在一实施例中，载荷信息可以包括抓料机的动力电机的电流值；其中，过载判断单元621可以进一步配置为：当动力电机的电流值大于预设的电流阈值时，确定载荷信息满足过载条件。

在一实施例中，系数设定单元623可以进一步配置为：当过载时间小于或等于时间阈值时，将衰减系数设定为1。

在一实施例中，驱动信号计算模块63可以配置为：驱动信号等于控制信号乘以衰减系数。

图8是本申请另一示例性实施例提供的一种抓料机的驱动控制装置的结构示意图。如图8所示，该驱动控制装置60可以包括：载荷获取模块61，用于获取抓料机的载荷信息；第一判断模块64，用于判断第一压力值是否大于预设的第一压力阈值；第二判断模块65，用于当第一压力值大于第一压力阈值时，判断第一压力值大于第一压力阈值的持续时间是否大于预设的第一时间阈值；第三判断模块66，用于当判断第二压力值是否大于预设的第二压力阈值；第四判断模块67，用于当第二压力值大于第二压力阈值时，判断第二压力值大于第二压力阈值的持续时间是否大于预设的第二时间阈值；第五判断模块68，用于判断动力电机的电流值是否大于预设的电流阈值；第六判断模块69，用于当动力电机的电流值大于电流阈值时，判断动力电机的电流值大于电流阈值的持续时间是否大于预设的第三时间阈值；衰减系数确定模块62，用于当第一压力值大于第一压力阈值的持续时间大于第一时间阈值，或当第二压力值大于第二压力阈值的持续时间大于第二时间阈值，或当动力电机的电流值大于电流阈值的持续时间大于第三时间阈值时，将衰减系数设定为预设系数，否则将衰减系数设定为1；以及驱动信号计算模块63，用于根据抓料机的控制信号和衰减系数，计算得到抓料机的驱动信号。

示例性电子设备

下面，参考图9来描述根据本申请实施例的电子设备。该电子设备可以是第一设备和第二设备中的任一个或两者、或与它们独立的单机设备，该单机设备可以与第一设备和第二设备进行通信，以从它们接收所采集到的输入信号。

图9图示了根据本申请实施例的电子设备的框图。

如图9所示，电子设备10包括一个或多个处理器11和存储器12。

处理器11可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备10中的其他组件以执行期望的功能。

存储器12可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器11可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的抓料机的驱动控制方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。

在一个示例中，电子设备10还可以包括：输入装置13和输出装置14，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

例如，在该电子设备是第一设备或第二设备时，该输入装置13可以是麦克风或麦克风阵列，用于捕捉声源的输入信号。在该电子设备是单机设备时，该输入装置13可以是通信网络连接器，用于从第一设备和第二设备接收所采集的输入信号。

此外，该输入设备13还可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置14可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出设备14可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图9中仅示出了该电子设备10中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备10还可以包括任何其他适当的组件。

示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的抓料机的驱动控制方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的抓料机的驱动控制方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (10)

1.一种抓料机的驱动控制方法，其特征在于，包括：

实时计算抓料机的载荷信息；其中所述载荷信息表征所述抓料机抓取的货物的载荷；

根据所述载荷信息，确定衰减系数；其中所述衰减系数与所述载荷信息反相关，且所述衰减系数小于或等于1；以及

根据所述抓料机的控制信号和所述衰减系数，计算得到所述抓料机的驱动信号。

2.根据权利要求1所述的驱动控制方法，其特征在于，所述根据所述载荷信息，确定衰减系数包括：

判断所述载荷信息是否满足过载条件；

当判断结果为所述载荷信息满足所述过载条件时，统计所述载荷信息持续满足所述过载条件的过载时间；以及

当所述过载时间大于预设的时间阈值时，将所述衰减系数设定为预设系数；其中所述预设系数小于1。

3.根据权利要求2所述的驱动控制方法，其特征在于，所述载荷信息包括所述抓料机的液压油泵的压力值；

其中，所述载荷信息满足过载条件包括：

所述液压油泵的压力值大于预设的压力阈值。

4.根据权利要求3所述的驱动控制方法，其特征在于，所述抓料机包括第一液压油泵和第二液压油泵，所述载荷信息包括所述第一液压油泵的第一压力值和所述第二液压油泵的第二压力值；

其中，所述载荷信息满足过载条件包括：

所述第一压力值和所述第二压力值中至少一个大于所述压力阈值。

5.根据权利要求2所述的驱动控制方法，其特征在于，所述载荷信息包括所述抓料机的动力电机的电流值；

其中，所述载荷信息满足过载条件包括：

所述动力电机的电流值大于预设的电流阈值。

6.根据权利要求1所述的驱动控制方法，其特征在于，所述根据所述载荷信息，确定衰减系数还包括：

当所述过载时间小于或等于所述时间阈值时，将所述衰减系数设定为1。

7.根据权利要求1所述的驱动控制方法，其特征在于，所述根据所述抓料机的控制信号和所述衰减系数，计算得到所述抓料机的驱动信号包括：

所述驱动信号等于所述控制信号乘以所述衰减系数。

8.一种抓料机的驱动控制装置，其特征在于，包括：

载荷信息获取模块，用于实时计算抓料机的载荷信息；其中所述载荷信息表征所述抓料机抓取的货物的载荷；

衰减系数确定模块，用于根据所述载荷信息，确定衰减系数；其中所述衰减系数与所述载荷信息反相关，且所述衰减系数小于或等于1；以及

驱动信号计算模块，用于根据所述抓料机的控制信号和所述衰减系数，计算得到所述抓料机的驱动信号。

9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-7任一所述的抓料机的驱动控制方法。

10.一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于执行上述权利要求1-7任一所述的抓料机的驱动控制方法。

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