CN117623178A - 一种基于货物重量的叉车速度控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及速度控制技术领域，公开了一种基于货物重量的叉车速度控制方法和装置，包括：获取货物重量传感器检测的货物重量和车速传感器实时检测的叉车速度；调用货物重量对应的最大预设速度，判断叉车速度是否大于最大预设速度；若叉车速度大于最大预设速度，控制制动比例电磁阀增大制动器的制动压力以将叉车速度降低至最大预设速度；若叉车速度小于或等于最大预设速度，保持叉车正常行驶。在叉车超速行驶时，将叉车速度降低至该货物重量对应的最大预设速度，从而在保证叉车安全作业的前提下提高叉车作业效率。

Description

一种基于货物重量的叉车速度控制方法和装置

技术领域

本申请涉及速度控制技术领域，特别是涉及一种基于货物重量的叉车速度控制方法和装置。

背景技术

叉车是一种适用于短距离的货物搬运车辆，如果叉车搬运货物时由于车速过快极易造成货物掉落或侧翻，危害十分严重。叉车速度由发动机最高转速和变速箱速比决定，在运行时由驾驶员控制油门来控制车速，主观因素较强，容易出现误操作现象，就需要防范此现象的发生。

目前整车有速度限制功能，但叉取不同重量货物时限制速度不可调整，不能最大的利用发动机性能，叉车作业效率不高。

因此，如何在保证叉车安全作业的前提下提高叉车作业效率是本领域技术人员所需要解决的问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种基于货物重量的叉车速度控制方法和装置，用于解决目前整车速度限制功能会导致叉车作业效率低的问题。

为解决上述技术问题，本申请提供一种基于货物重量的叉车速度控制方法，包括：

获取货物重量传感器检测的货物重量和车速传感器实时检测的叉车速度；

调用所述货物重量对应的最大预设速度，判断所述叉车速度是否大于所述最大预设速度；

若所述叉车速度大于所述最大预设速度，控制制动比例电磁阀增大制动器的制动压力以将所述叉车速度降低至所述最大预设速度；

若所述叉车速度小于或等于所述最大预设速度，保持叉车正常行驶。

可选的，在调用所述货物重量对应的最大预设速度，判断所述叉车速度是否大于所述最大预设速度之前，还包括：

判断所述货物重量是否大于预设最大重量；

若所述货物重量大于所述预设最大重量，对叉车的发动机进行限速限扭保护；

若所述货物重量小于或等于所述预设最大重量，进入所述的调用所述货物重量对应的最大预设速度，判断所述叉车速度是否大于所述最大预设速度的步骤。

可选的，所述控制制动比例电磁阀增大制动器的制动压力以将所述叉车速度降低至所述最大预设速度之前，还包括：

获取油门踏板位移传感器反馈的油门踏板状态；

若所述油门踏板状态为踩踏状态，先将油门踏板对发动机ECU的控制切断，再执行所述的控制制动比例电磁阀增大制动器的制动压力以将所述叉车速度降低至所述最大预设速度的步骤；

若所述油门踏板状态为释放状态，进入所述的控制制动比例电磁阀增大制动器的制动压力以将所述叉车速度降低至所述最大预设速度的步骤。

可选的，所述对叉车的发动机进行限速限扭保护时，还包括：

控制超载报警器发出报警提示。

本申请还提供一种基于货物重量的叉车速度控制装置，应用于所述的基于货物重量的叉车速度控制方法，包括：整车控制器、货物重量传感器、车速传感器和制动比例电磁阀；

所述货物重量传感器设于叉车的货叉上，所述货物重量传感器用于检测所述货叉上的货物重量，所述车速传感器设于所述叉车的驱动桥上，所述车速传感器用于实时检测叉车速度，所述制动比例电磁阀设于所述叉车的制动器处，所述整车控制器分别与所述货物重量传感器、所述车速传感器、所述制动比例电磁阀连接，用于调用所述货物重量对应的最大预设速度，并控制所述制动比例电磁阀增大所述制动器的制动压力以将所述叉车速度降低至所述最大预设速度。

可选的，还包括与所述整车控制器连接的油门踏板位移传感器，所述油门踏板位移传感器设于所述叉车的油门踏板处，用于检测油门踏板状态。

可选的，还包括与所述整车控制器连接的超载报警器，所述超载报警器用于在所述货物重量超过预设最大重量时，发出报警提示。

可选的，所述整车控制器内置于所述叉车的仪表盘中。

本申请还提供一种基于货物重量的叉车速度控制装置，包括存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现所述的基于货物重量的叉车速度控制方法的步骤。

本申请所提供的一种基于货物重量的叉车速度控制方法，包括：获取货物重量传感器检测的货物重量和车速传感器实时检测的叉车速度；调用货物重量对应的最大预设速度，判断叉车速度是否大于最大预设速度；若叉车速度大于最大预设速度，控制制动比例电磁阀增大制动器的制动压力以将叉车速度降低至最大预设速度；若叉车速度小于或等于最大预设速度，保持叉车正常行驶。在叉车超速行驶时，将叉车速度降低至该货物重量对应的最大预设速度，从而在保证叉车安全作业的前提下提高叉车作业效率。

本申请所提供的一种基于货物重量的叉车速度控制装置的有益效果与方法对应，效果如上。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种基于货物重量的叉车速度控制装置的结构图；

图2为本申请实施例提供的第一种基于货物重量的叉车速度控制方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的第二种基于货物重量的叉车速度控制方法的流程图；

图4为本申请实施例提供的第三种基于货物重量的叉车速度控制方法的流程图；

图5为本申请实施例提供的另一种基于货物重量的叉车速度控制装置的结构图；

附图标记如下：1为整车控制器、2为货物重量传感器、3为车速传感器、4为制动比例电磁阀、5为油门踏板位移传感器、6为超载报警器。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护范围。

本申请的核心是提供一种基于货物重量的叉车速度控制方法和装置，用于在保证叉车安全作业的前提下提高叉车作业效率。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步的详细说明。

图1为本申请实施例提供的一种基于货物重量的叉车速度控制装置的结构图，如图1所示，包括：整车控制器1、货物重量传感器2、车速传感器3和制动比例电磁阀4；货物重量传感器2设于叉车的货叉上，货物重量传感器2用于检测货叉上的货物重量，车速传感器3设于叉车的驱动桥上，车速传感器3用于实时检测叉车速度，制动比例电磁阀4设于叉车的制动器处，整车控制器1分别与货物重量传感器2、车速传感器3、制动比例电磁阀4连接，用于调用货物重量对应的最大预设速度，并控制制动比例电磁阀4增大制动器的制动压力以将叉车速度降低至最大预设速度。整车控制器1用于实现下文中基于货物重量的叉车速度控制方法的步骤。

本申请实施例的整车控制器1可以内置于叉车的仪表盘中，从而充分利用空间。货物重量传感器2安装在货叉上，当叉车叉取货物时，货叉承受压力反作用在货物重量传感器2上，货物重量传感器2将压力信号转换为电信号，整车控制器1将这些信息收集起来进一步处理得出货物重量。车速传感器3安装在驱动桥上，通过采集主减速器上螺旋盆齿的10米脉冲数，传递到整车控制器1后处理为叉车速度。整车控制器1还与发动机电子控制器单元(Electronic Control Unit，ECU)连接，以通过发动机ECU对发动机进行相应的控制，例如，若货物重量大于预设最大重量，可对叉车的发动机进行限速限扭保护。

进一步的，还包括与整车控制器1连接的油门踏板位移传感器5，油门踏板位移传感器5设于叉车的油门踏板处，用于检测油门踏板状态。

进一步的，还包括与整车控制器1连接的超载报警器6，超载报警器6用于在货物重量超过预设最大重量时，发出报警提示。本申请实施例对超载报警器6并不作限定，超载报警器6包括指示灯和/或蜂鸣器。通过设置超载报警器6提示工作人员当前超载，起到警示作用。

本申请所提供的一种基于货物重量的叉车速度控制装置，包括：整车控制器、货物重量传感器、车速传感器和制动比例电磁阀；货物重量传感器设于叉车的货叉上，货物重量传感器用于检测货叉上的货物重量，车速传感器设于叉车的驱动桥上，车速传感器用于实时检测叉车速度，制动比例电磁阀设于叉车的制动器处，整车控制器分别与货物重量传感器、车速传感器、制动比例电磁阀连接，用于调用货物重量对应的最大预设速度，并控制制动比例电磁阀增大制动器的制动压力以将叉车速度降低至最大预设速度。不同的货物重量对应不同的最大预设速度，在超速时，将叉车速度降低至该货物重量对应的最大预设速度，从而在保证叉车安全作业的前提下提高叉车作业效率。

基于上述实施例，图2为本申请实施例提供的第一种基于货物重量的叉车速度控制方法的流程图，如图2所示，基于货物重量的叉车速度控制方法包括：

S10：获取货物重量传感器检测的货物重量和车速传感器实时检测的叉车速度。

S11：调用货物重量对应的最大预设速度，判断叉车速度是否大于最大预设速度；若叉车速度大于最大预设速度，执行步骤S12；若叉车速度小于或等于最大预设速度，执行步骤S13。

S12：控制制动比例电磁阀增大制动器的制动压力以将叉车速度降低至最大预设速度；

S13：保持叉车正常行驶。

本申请实施例根据实际经验，预设不同货物重量对应的不同的最大预设速度，方便在叉车作业时，调用货物重量对应的最大预设速度，最大预设速度是指在该货物重量的前提下，叉车在保证安全行驶时所能达到的最大的速度。

本申请实施例所提供的一种基于货物重量的叉车速度控制方法，包括：获取货物重量传感器检测的货物重量和车速传感器实时检测的叉车速度；调用货物重量对应的最大预设速度，判断叉车速度是否大于最大预设速度；若叉车速度大于最大预设速度，控制制动比例电磁阀增大制动器的制动压力以将叉车速度降低至最大预设速度；若叉车速度小于或等于最大预设速度，保持叉车正常行驶。在叉车超速行驶时，将叉车速度降低至该货物重量对应的最大预设速度，从而在保证叉车安全作业的前提下提高叉车作业效率。

基于上述实施例，图3为本申请实施例提供的第二种基于货物重量的叉车速度控制方法的流程图，如图3所示，包括：

S20：获取货物重量传感器检测的货物重量和车速传感器实时检测的叉车速度；

S21：判断货物重量是否大于预设最大重量；若货物重量大于预设最大重量，执行步骤S22；若货物重量小于或等于预设最大重量，执行步骤S23。

S22：对叉车的发动机进行限速限扭保护。

S23：调用货物重量对应的最大预设速度，判断叉车速度是否大于最大预设速度；若叉车速度大于最大预设速度，执行步骤S24；若叉车速度小于或等于最大预设速度，执行步骤S25。

S24：控制制动比例电磁阀增大制动器的制动压力以将叉车速度降低至最大预设速度。

S25：保持叉车正常行驶。

本申请实施例中，若货物重量大于预设最大重量，关于如何对发动机进行限速限扭保护，可以利用发动机ECU对发动机进行限速限扭保护；同时控制超载报警器发出报警提示，以起到警示作用。即使货物重量小于或等于预设最大重量，还需要进一步判断当前的叉车速度是否符合要求，以降低叉车发生事故的风险。保持叉车正常行驶，即发动机正常工作，制动器不制动。

本申请通过在判断叉车速度是否大于最大预设速度之前，先判断货物重量是否大于预设最大重量，以防止货物超载现象。在发现有超载现象时，进行警报预警并同时限制发动机转速及扭矩，减低爆胎危险，提高车辆的使用寿命。

基于上述实施例，图4为本申请实施例提供的第三种基于货物重量的叉车速度控制方法的流程图，如图4所示，包括：

S30：获取货物重量传感器检测的货物重量和车速传感器实时检测的叉车速度；

S31：判断货物重量是否大于预设最大重量；若货物重量大于预设最大重量，执行步骤S32；若货物重量小于或等于预设最大重量，执行步骤S33。

S32：对叉车的发动机进行限速限扭保护。

S33：调用货物重量对应的最大预设速度，判断叉车速度是否大于最大预设速度；若叉车速度大于最大预设速度，执行步骤S34；若叉车速度小于或等于最大预设速度，执行步骤S37。

S34：判断油门踏板的油门踏板状态；若油门踏板状态为踩踏状态，执行步骤S35；若油门踏板状态为释放状态，执行步骤S36；

S35：先将油门踏板对发动机ECU的控制切断，发动机ECU控制发动机转速降低至设定值。

S36：控制制动比例电磁阀增大制动器的制动压力以将叉车速度降低至最大预设速度。

S37：发动机正常工作，制动器不制动，保持叉车正常行驶。

本申请实施例主要是在控制制动比例电磁阀增大制动器的制动压力以将叉车速度降低至最大预设速度之前，获取油门踏板位移传感器反馈的油门踏板状态；若油门踏板状态为踩踏状态，先将油门踏板对发动机ECU的控制切断，再控制制动比例电磁阀增大制动器的制动压力以将叉车速度降低至最大预设速度；若油门踏板状态为释放状态，直接控制制动比例电磁阀增大制动器的制动压力以将叉车速度降低至最大预设速度。在降低车速前，对油门踏板状态先作判断，若油门踏板状态为踩踏状态，先将油门踏板对发动机ECU的控制切断，以防止驾驶员的违规操作，降低安全风险。

图5为本申请实施例提供的另一种基于货物重量的叉车速度控制装置的结构图，如图5所示，基于货物重量的速度控制装置包括：存储器40，用于存储计算机程序；

处理器41，用于执行计算机程序时实现如上述实施例基于货物重量的叉车速度控制方法的步骤。

本实施例提供的基于货物重量的速度控制装置可以包括但不限于智能手机、平板电脑、笔记本电脑或台式电脑等。

其中，处理器41可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器41可以采用数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable LogicArray，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器21也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器41可以集成有图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器21还可以包括人工智能(Artificial Intelligence，AI)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器40可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器40还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。本实施例中，存储器20至少用于存储以下计算机程序401，其中，该计算机程序被处理器41加载并执行之后，能够实现前述任一实施例公开的基于货物重量的叉车速度控制方法的相关步骤。另外，存储器40所存储的资源还可以包括操作系统402和数据403等，存储方式可以是短暂存储或者永久存储。其中，操作系统402可以包括Windows、Unix、Linux等。数据403可以包括但不限于货物重量和叉车速度等。

在一些实施例中，基于货物重量的速度控制装置还可包括有显示屏42、输入输出接口43、通信接口44、电源45以及通信总线46。

本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构并不构成对基于货物重量的速度控制装置的限定，可以包括比图示更多或更少的组件。

本申请实施例提供的基于货物重量的速度控制装置，包括存储器和处理器，处理器在执行存储器存储的程序时，能够实现如下方法：获取货物重量传感器检测的货物重量和车速传感器实时检测的叉车速度；调用货物重量对应的最大预设速度，判断叉车速度是否大于最大预设速度；若叉车速度大于最大预设速度，控制制动比例电磁阀增大制动器的制动压力以将叉车速度降低至最大预设速度；若叉车速度小于或等于最大预设速度，保持叉车正常行驶。

以上对本申请所提供的一种基于货物重量的叉车速度控制方法和装置进行了详细介绍。说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (9)

1.一种基于货物重量的叉车速度控制方法，其特征在于，包括：

获取货物重量传感器检测的货物重量和车速传感器实时检测的叉车速度；

调用所述货物重量对应的最大预设速度，判断所述叉车速度是否大于所述最大预设速度；

若所述叉车速度大于所述最大预设速度，控制制动比例电磁阀增大制动器的制动压力以将所述叉车速度降低至所述最大预设速度；

若所述叉车速度小于或等于所述最大预设速度，保持叉车正常行驶。

2.根据权利要求1所述的基于货物重量的叉车速度控制方法，其特征在于，在调用所述货物重量对应的最大预设速度，判断所述叉车速度是否大于所述最大预设速度之前，还包括：

判断所述货物重量是否大于预设最大重量；

若所述货物重量大于所述预设最大重量，对叉车的发动机进行限速限扭保护；

若所述货物重量小于或等于所述预设最大重量，进入所述的调用所述货物重量对应的最大预设速度，判断所述叉车速度是否大于所述最大预设速度的步骤。

3.根据权利要求1所述的基于货物重量的叉车速度控制方法，其特征在于，所述控制制动比例电磁阀增大制动器的制动压力以将所述叉车速度降低至所述最大预设速度之前，还包括：

获取油门踏板位移传感器反馈的油门踏板状态；

若所述油门踏板状态为踩踏状态，先将油门踏板对发动机ECU的控制切断，再执行所述的控制制动比例电磁阀增大制动器的制动压力以将所述叉车速度降低至所述最大预设速度的步骤；

若所述油门踏板状态为释放状态，进入所述的控制制动比例电磁阀增大制动器的制动压力以将所述叉车速度降低至所述最大预设速度的步骤。

4.根据权利要求2所述的基于货物重量的叉车速度控制方法，其特征在于，所述对叉车的发动机进行限速限扭保护时，还包括：

控制超载报警器发出报警提示。

5.一种基于货物重量的叉车速度控制装置，其特征在于，应用于权利要求1至4任一项所述的基于货物重量的叉车速度控制方法，包括：整车控制器、货物重量传感器、车速传感器和制动比例电磁阀；

所述货物重量传感器设于叉车的货叉上，所述货物重量传感器用于检测所述货叉上的货物重量，所述车速传感器设于所述叉车的驱动桥上，所述车速传感器用于实时检测叉车速度，所述制动比例电磁阀设于所述叉车的制动器处，所述整车控制器分别与所述货物重量传感器、所述车速传感器、所述制动比例电磁阀连接，用于调用所述货物重量对应的最大预设速度，并控制所述制动比例电磁阀增大所述制动器的制动压力以将所述叉车速度降低至所述最大预设速度。

6.根据权利要求5所述的基于货物重量的叉车速度控制装置，其特征在于，还包括与所述整车控制器连接的油门踏板位移传感器，所述油门踏板位移传感器设于所述叉车的油门踏板处，用于检测油门踏板状态。

7.根据权利要求5所述的基于货物重量的叉车速度控制装置，其特征在于，还包括与所述整车控制器连接的超载报警器，所述超载报警器用于在所述货物重量超过预设最大重量时，发出报警提示。

8.根据权利要求5所述的基于货物重量的叉车速度控制装置，其特征在于，所述整车控制器内置于所述叉车的仪表盘中。

9.一种基于货物重量的叉车速度控制装置，其特征在于，包括存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述的基于货物重量的叉车速度控制方法的步骤。