CN112141957A - 巡线移动搬货机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种巡线移动搬货机器人，包括移动底盘以及用于夹持货物的夹持机构，所述移动底盘上设有用于驱动夹持机构升降的升降机构，所述移动底盘前方设有在遇到货物时能将货物对位至夹持机构正下方的对中机构。本发明具有以下优点和效果：本发明能实现对货物的精准夹持，从而提升机器人的搬货效率。

Description

巡线移动搬货机器人
技术领域
本发明涉及一种机器人技术领域，特别涉及一种巡线移动搬货机器人。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置，主要由机械身体、记忆或程序功能和核心零件等组成，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、货物和仿生学的产物，包括家务型、操作型、程控型、数控型、搬运类、平台型和学习控制型等几大类，目前，机器人在工业、医学、农业甚至军事等领域中均等有重要用途。
搬货机器人代替了传统的人工搬运，使用机器人可省去搬运所需的人力且机器人可长时间使用，搬运量大，从而大大降低了人工成本与搬运成本。现有的搬货机器人在搬运货物时，难以实现夹持机构与货物之间的精准对位，导致搬货机器人在夹持货物的过程中，很容易出现夹偏或夹不准的现象，从而影响机器人的搬货效率。
发明内容
本发明的目的是提供一种巡线移动搬货机器人，该巡线移动搬货机器人能实现对货物的精准夹持，从而提升机器人的搬货效率。
本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种巡线移动搬货机器人，包括移动底盘以及用于夹持货物的夹持机构，所述移动底盘上设有用于驱动夹持机构升降的升降机构，所述移动底盘前方设有在遇到货物时能将货物对位至夹持机构正下方的对中机构。
通过采用上述技术方案，移动底盘朝向待搬运的货物移动，通过对中机构将待搬运的货物对位至夹持机构正下方。升降机构驱动夹持机构下降对位于正下方的货物实现精准夹持，夹持好货物后通过升降机构带动货物上升，最后通过移动底盘实现对货物的搬运。从而达到对于货物的精准夹持，提升机器人的搬货效率。
进一步设置为：所述对中机构包括左对位杆以及右对位杆，所述左对位杆与右对位杆两者之间形成有具有开口且供货物进入的对位区，所述对位区沿货物进入对位区的背向方向延伸且逐渐向外呈扩口设置。
通过采用上述技术方案，移动底盘带动左对位杆与右对位杆一起朝向待搬运的货物移动，货物通过开口进入对位区，并在对位区的作用下对货物的位置进调整，使货物移动至位于夹持机构的正下方，从而完成货物的对位操作。
进一步设置为：所述对中机构包括驱动左对位杆与右对位杆两者相向或背向同步运动的第一驱动构件。
通过采用上述技术方案，第一驱动构件带动左对位杆与右对位杆两者相向或背向运动，用于调节左对位杆与右对位杆两者之间的距离，从而实现对对位区大小的调节，这样使对中机构能更好的适应不同尺寸的货物并对其进行调节，从而提升对中机构的适用范围以及实用性。
进一步设置为：所述左对位杆与右对位杆均滑移设置于移动底盘，所述第一驱动构件包括转动设置于移动底盘的两个传动带轮、套设于两个传动带轮的皮带以及第一电机，所述皮带被两个传动带轮分成第一带体与第二带体，所述左对位杆与第一带体固定连接、右对位杆与第二带体固定连接，所述第一电机输出轴上设有第一摆臂，所述第一摆臂与左对位杆或右对位杆之间连接有第一联动臂。
通过采用上述技术方案，第一电机驱动第一摆臂摆动，摆动中的第一摆臂通过第一联动臂带动左对位杆或右对位杆往复移动，其中一个移动的对位杆在皮带的作用下实现左对位杆与右对位杆两者的相向或背向同步运动，该种结构简单、成本低且维修方便。
进一步设置为：所述夹持机构包括抓手支架、滑移设置于抓手支架的左部手指与右部手指以及驱动左部手指与右部手指两者相向或背向同步运动的第二驱动构件。
通过采用上述技术方案，第二驱动构件带动左部手指与右部手指两者相向或背向同步运动，从而实现对于货物夹放操作。
进一步设置为：所述第二驱动构件包括设置于抓手支架且朝向左部手指与右部手指两者中间的位置往复运动的联动块、连接联动块与左部手指的左连臂、连接联动块与右部手指的右连臂以及驱动联动块往复运动的第二驱动组件。
通过采用上述技术方案，第二驱动组件驱动联动块往复运动，通过联动块、左连臂与右连臂三者之间的配合带动左部手指与右部手指两者实现相向或背向的同步运动，该种结构精度高并使夹持机构能有更大的夹持力。
进一步设置为：所述升降机构包括沿竖直方向往复运动的滑座以及驱动滑座往复运动的第三驱动构件，所述夹持机构设置于滑座。
通过采用上述技术方案，第三驱动构件驱动滑座带动夹持机构沿竖直方向往复运动，从而实现对夹持机构的高度调节。
进一步设置为：所述第三驱动构件包括转动设置于移动底盘的螺杆以及驱动螺杆转动的第三电机，所述滑座滑移设置于移动底盘且与螺杆螺纹连接。
通过采用上述技术方案，第三电机驱动螺杆转动，通过螺杆与滑座螺纹连接的方式带动滑座实现往复滑移。
进一步设置为：所述第二驱动组件包括设置于抓手支架的第二电机、设置于第二电机输出轴的第二摆臂以及连接第二摆臂与联动块的第二联动臂。
通过采用上述技术方案，第二电机驱动第二摆臂摆动，摆动中的第二摆臂通过第二联动臂带动联动块实现往复运动。
进一步设置为：所述移动底盘包括机架、转动设置于机架的左主动带轮、左从动带轮、右主动带轮、右从动带轮、套设于左主动带轮与左从动带轮的左部履带、套设于右主动带轮与右从动带轮的右部履带、驱动左主动带轮转动的左电机以及驱动右主动带轮转动的右电机。
通过采用上述技术方案，左电机驱动左主动带轮转动、右电机驱动右主动带轮转动，当两个电机的转速相同时，实现机器人的前后运动，当两个电机的转动存转速差时，实现机器人的转弯。
综上所述，本发明具有以下有益效果：本发明能实现对货物的精准夹持，从而提升机器人的搬货效率。
附图说明
图1为实施例的立体图；
图2为实施例的局部结构示意图；
图3为实施例中对中机构的结构示意图；
图4为实施例中夹持机构的结构示意图；
图5为实施例中夹持机构俯视的结构示意图；
图6为实施例中夹持机构仰视的结构示意图；
图7为实施例中移动底盘的结构示意图。
图中：1、移动底盘；1.1、机架；1.2、左主动带轮；1.3、左从动带轮；1.4、右主动带轮；1.5、右从动带轮；1.6、左部履带；1.7、右部履带；1.8、左电机；1.9、右电机；2、夹持机构；21、抓手支架；22、左部手指；23、右部手指；24、第二驱动构件；241、联动块；242、左连臂；243、右连臂；244、第二电机；245、第二联动臂；246、第二摆臂；3、升降机构；31、滑座；32、螺杆；33、第三电机；4、对中机构；41、左对位杆；42、右对位杆；43、第一驱动构件；431、传动带轮；432、第一电机；433、第一带体；434、第二带体；435、第一摆臂；436、第一联动臂；5、对位区。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步详细说明。
参考图1至图7，一种巡线移动搬货机器人，包括移动底盘1以及位于移动底盘1上方且用于夹持货物的夹持机构2，移动底盘1上设有用于驱动夹持机构2升降的升降机构3，移动底盘1前方设有在遇到货物时能将货物对位至夹持机构2正下方的对中机构4。
对中机构4包括左对位杆41、右对位杆42以及第一驱动构件43，左对位杆41与右对位杆42两者之间形成有具有开口且供货物进入的对位区5，对位区5沿货物进入对位区5的背向方向延伸且逐渐向外呈扩口设置，第一驱动构件43驱动左对位杆41与右对位杆42两者相向或背向同步运动。
移动底盘1包括机架1.1、转动设置于机架1.1的左主动带轮1.2、左从动带轮1.3、右主动带轮1.4、右从动带轮1.5、套设于左主动带轮1.2与左从动带轮1.3的左部履带1.6、套设于右主动带轮1.4与右从动带轮1.5的右部履带1.7、驱动左主动带轮1.2转动的左电机1.8以及驱动右主动带轮1.4转动的右电机1.9。左电机1.8与右电机1.9均固定设置于机架1.1，左电机1.8与左主动带轮1.2之间通过皮带连接、右电机1.9与右主动带轮1.4之间通过皮带连接。
左对位杆41与右对位杆42均滑移设置于机架1.1，第一驱动构件43包括转动设置于机架1.1的两个传动带轮431、套设于两个传动带轮431的皮带以及固定设置于机架1.1的第一电机432，皮带被两个传动带轮431分成第一带体433与第二带体434，左对位杆41与第一带体433固定连接、右对位杆42与第二带体434固定连接。第一电机432输出轴上固定设置有第一摆臂435，第一摆臂435与右对位杆42之间连接有第一联动臂436，第一联动臂436的一端与第一摆臂435铰接、另一端与右对位杆42铰接。
夹持机构2包括抓手支架21、滑移设置于抓手支架21的左部手指22与右部手指23以及驱动左部手指22与右部手指23两者相向或背向同步运动的第二驱动构件24。第二驱动构件24包括滑移设置于抓手支架21且朝向左部手指22与右部手指23两者中间的位置往复运动的联动块241、连接联动块241与左部手指22的左连臂242、连接联动块241与右部手指23的右连臂243以及驱动联动块241往复运动的第二驱动组件。
联动块241的滑移方向与左部手指22的滑移方向相互垂直，左连臂242的一端与左部手指22铰接、另一端与联动块241铰接，右连臂243的一端与右部手指23铰接、另一端与联动块241铰接。第二驱动组件包括固定设置于抓手支架21的第二电机244、固定设置于第二电机244输出轴的第二摆臂246以及连接第二摆臂246与联动块241的第二联动臂245，第二联动臂245的一端与第二摆臂246铰接、另一端与联动块241铰接。
升降机构3包括沿竖直方向往复运动的滑座31以及驱动滑座31往复运动的第三驱动构件，抓手支架21固定设置于滑座31。第三驱动构件包括转动设置于机架1.1的螺杆32以及驱动螺杆32转动的第三电机33，第三电机33固定设置于机架1.1且输出轴与螺杆32固定连接，滑座31滑移设置于机架1.1且与螺杆32螺纹连接。
本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (10)

1.一种巡线移动搬货机器人，包括移动底盘(1)以及用于夹持货物的夹持机构(2)，其特征在于：所述移动底盘(1)上设有用于驱动夹持机构(2)升降的升降机构(3)，所述移动底盘(1)前方设有在遇到货物时能将货物对位至夹持机构(2)正下方的对中机构(4)。
2.根据权利要求1所述的巡线移动搬货机器人，其特征在于：所述对中机构(4)包括左对位杆(41)以及右对位杆(42)，所述左对位杆(41)与右对位杆(42)两者之间形成有具有开口且供货物进入的对位区(5)，所述对位区(5)沿货物进入对位区(5)的背向方向延伸且逐渐向外呈扩口设置。
3.根据权利要求1所述的巡线移动搬货机器人，其特征在于：所述对中机构(4)包括驱动左对位杆(41)与右对位杆(42)两者相向或背向同步运动的第一驱动构件(43)。
4.根据权利要求3所述的巡线移动搬货机器人，其特征在于：所述左对位杆(41)与右对位杆(42)均滑移设置于移动底盘(1)，所述第一驱动构件(43)包括转动设置于移动底盘(1)的两个传动带轮(431)、套设于两个传动带轮(431)的皮带以及第一电机(432)，所述皮带被两个传动带轮(431)分成第一带体(433)与第二带体(434)，所述左对位杆(41)与第一带体(433)固定连接、右对位杆(42)与第二带体(434)固定连接，所述第一电机(432)输出轴上设有第一摆臂(435)，所述第一摆臂(435)与左对位杆(41)或右对位杆(42)之间连接有第一联动臂(436)。
5.根据权利要求1所述的巡线移动搬货机器人，其特征在于：所述夹持机构(2)包括抓手支架(21)、滑移设置于抓手支架(21)的左部手指(22)与右部手指(23)以及驱动左部手指(22)与右部手指(23)两者相向或背向同步运动的第二驱动构件(24)。
6.根据权利要求5所述的巡线移动搬货机器人，其特征在于：所述第二驱动构件(24)包括设置于抓手支架(21)且朝向左部手指(22)与右部手指(23)两者中间的位置往复运动的联动块(241)、连接联动块(241)与左部手指(22)的左连臂(242)、连接联动块(241)与右部手指(23)的右连臂(243)以及驱动联动块(241)往复运动的第二驱动组件。
7.根据权利要求1所述的巡线移动搬货机器人，其特征在于：所述升降机构(3)包括沿竖直方向往复运动的滑座(31)以及驱动滑座(31)往复运动的第三驱动构件，所述夹持机构(2)设置于滑座(31)。
8.根据权利要求7所述的巡线移动搬货机器人，其特征在于：所述第三驱动构件包括转动设置于移动底盘(1)的螺杆(32)以及驱动螺杆(32)转动的第三电机(33)，所述滑座(31)滑移设置于移动底盘(1)且与螺杆(32)螺纹连接。
9.根据权利要求6所述的巡线移动搬货机器人，其特征在于：所述第二驱动组件包括设置于抓手支架(21)的第二电机(244)、设置于第二电机(244)输出轴的第二摆臂(246)以及连接第二摆臂(246)与联动块(241)的第二联动臂(245)。
10.根据权利要求1所述的巡线移动搬货机器人，其特征在于：所述移动底盘(1)包括机架(1.1)、转动设置于机架(1.1)的左主动带轮(1.2)、左从动带轮(1.3)、右主动带轮(1.4)、右从动带轮(1.5)、套设于左主动带轮(1.2)与左从动带轮(1.3)的左部履带(1.6)、套设于右主动带轮(1.4)与右从动带轮(1.5)的右部履带(1.7)、驱动左主动带轮(1.2)转动的左电机(1.8)以及驱动右主动带轮(1.4)转动的右电机(1.9)。
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