CN208991887U - 一种去毛刺机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种去毛刺机器人，涉及去毛刺设备技术领域，本实用新型包括工作台和机械臂，工作台底部通过伺服电机一驱动而发生转动，所述工作台被均分为进料工位、去毛刺工位A和去毛刺工位B，进料工位、去毛刺工位A和去毛刺工位B各设有一个夹持机构，进料工位下方设有进料传送带，去毛刺工位B下方设有出料传送带，所述机械臂包括单指机械臂和双指机械臂，单指机械臂的头部设有去毛刺头A，双指机械臂的头部设有去毛刺头B和去毛刺头C，去毛刺头B和去毛刺头C之间的距离可调节；本实用新型的去毛刺机器人能够较少装载工件的等待时间，双指机械臂能够同时完成两条边的去毛刺工作，大大减少了工件去毛刺时间，提高工件去毛刺效率。

Description

一种去毛刺机器人

技术领域

本实用新型涉及去毛刺设备技术领域，更具体的是涉及一种去毛刺机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作。

去毛刺机器人是目前比较常规的一种工业机器人，已得到了使用者的广泛认可，它可以代替人工进行去毛刺工作，降低人工工作难度，保护人身体健康。然而，现有的去毛刺机器人去毛刺工作时，机械臂驱使去毛刺头沿着固定在工作台的工件表面轮廓依次进行去毛刺工作，对于一些表面具有平行轮廓的工件，这样单独对每条轮廓进行去毛刺就显得十分缓慢，浪费时间，大大降低去毛刺效率，另外，通常是在完成一件工件去毛刺后，再将另一件工件固定在工作台上，存在取放工件的间隔时间，进一步降低去毛刺效率。

综上所述，如何有效地解决现有的去毛刺机器人工作效率低的问题是目前本领域技术人员急需解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：为了解决现有的去毛刺机器人工作效率低的问题，本实用新型提供一种去毛刺机器人。

本实用新型为了实现上述目的具体采用以下技术方案：

一种去毛刺机器人，包括工作台和机械臂，所述工作台底部通过转轴转动连接于设于地面的底座上，底座内部设有驱动转轴的伺服电机一，所述工作台被均分为进料工位、去毛刺工位A和去毛刺工位B，进料工位、去毛刺工位A和去毛刺工位B各设有一个夹持机构，进料工位下方设有进料传送带，去毛刺工位B下方设有出料传送带，所述机械臂包括单指机械臂和双指机械臂，单指机械臂的头部设有去毛刺头A，双指机械臂的头部设有去毛刺头B和去毛刺头C，去毛刺头B和去毛刺头C之间的距离可调节，单指机械臂与去毛刺工位A配合，双指机械臂与去毛刺工位B配合，进料传送带输送工件来到进料工位，进料工位的夹持机构夹取物料，接着，伺服电机一驱动工作台转动120°，工件来到去毛刺工位A，单指机械臂与去毛刺头A配合对工件进行第一次去毛刺工作，此时主要是对单条边进行去毛刺加工，对单条边完成去毛刺工作后，伺服电机一再次驱动工作台转动120°，使工件来到去毛刺工位B，双指机械臂对工件进行第二次去毛刺工作，此时主要是对具有平行边的轮廓进行去毛刺工作，第二次去毛刺工作完成后，夹持机构松开，工件掉落到出料传送带被运走，由于设置循环的工作台，使得工件能够依次经过进料工位、去毛刺工位A和去毛刺工位B，前面工件在去毛刺工位A和去毛刺工位B进行去毛刺加工的同时，后续工件能够同时在进料工位进行装载，节约了去毛刺机器人装载卸载工件的时间，提高工件去毛刺效率，同时，由于在双指机械臂上设置了两个距离可变的去毛刺头，可以在机械臂只运动一条轨迹的情况下对平行的两条边进行去毛刺工作，减少了一半的工作时间，进一步提高去毛刺效率。

进一步地，所述双指机械臂的头部还设有滚珠丝杆机构以及驱动滚珠丝杆机构的伺服电机二，去毛刺头B与双指机械臂的头部固定连接，去毛刺头C与滚珠丝杆机构的螺母固定连接，伺服电机二使螺母沿着丝杆直线运动，由于将去毛刺头B位置固定，将去毛刺头C与螺母连接，因此通过伺服电机转动改变去毛刺头B和去毛刺头C之间的距离，适用于不同间隙的去毛刺工作。

进一步地，所述工作台为圆形，进料工位、去毛刺工位A和去毛刺工位B绕工作台圆心环形均布，进料工位、去毛刺工位A和去毛刺工位B均开有一个贯穿工作台顶面和底面的凹槽，每个凹槽侧壁均设有一个用于夹持工件的气动夹爪，每个气动夹爪均与设于工作台内部的伺服电机三连接，使用时，气动夹爪夹紧工件，方便工件随着工作台转动，更换工位，同时，伺服电机三用于驱动气动夹爪转动，以便更换工件加工表面。

进一步地，所述工作台上方设有吸尘机构，吸尘机构包括进风口A和进风口B，所述进风口A指向去毛刺工位A，所述进风口B指向去毛刺工位B，在对工件进行去毛刺工作时会产生大量的粉尘，粉尘附着在夹具和去毛刺头表面会影响去毛刺效果，设置进风口A和进风口B吸收去毛刺时产生的粉尘影响，提高去毛刺效果。

进一步地，所述进料传送带表面设有定位槽，设置定位槽便于对工件进行定位，提高对工件的夹持精度，进而提高去毛刺效果。

本实用新型的有益效果如下：

1.本实用新型提供的去毛刺机器人，通过设置进料工位、去毛刺工位A和去毛刺工位B，使得工件能够依次经过进料工位、去毛刺工位A和去毛刺工位B，前面工件在去毛刺工位A和去毛刺工位B进行去毛刺加工的同时，后续工件能够同时在进料工位进行装载，节约了去毛刺机器人装载卸载工件的时间，提高工件去毛刺效率，同时，由于在双指机械臂上设置了两个距离可变的去毛刺头，可以在机械臂只运动一条轨迹的情况下对工件表面平行的两条轮廓边进行去毛刺工作，适用于不同距离的平行轮廓边的去毛刺工作减少了一半的工作时间，进一步提高去毛刺效率。

2.本实用新型通过设置伺服电机二和滚珠丝杆结构的配合来改变去毛刺头B和去毛刺头C之间的距离，使得两个去毛刺头之间间距调节方便且精确。

3.本实用新型采用气动方式夹持，夹持稳定易控制，同时设置伺服电机三用于驱动气动夹爪转动，以便更换工件加工表面。

4.本实用新型通过设置吸尘机构以及进风口A和进风口B配合，吸收去毛刺时产生的粉尘影响，提高去毛刺效果。

5.本实用新型通过设置定位槽便于对工件进行定位，提高对工件的夹持精度，进而提高去毛刺效果。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为工作台本体俯视结构示意图；

图3为双指机械臂的头部剖面结构示意图；

附图标记：1-工作台本体、2-底座、3-进料工位、4-去毛刺工位A、5-去毛刺工位B、6-夹持机构、7-进料传送带、8-出料传送带、9-单指机械臂、10-双指机械臂、11-去毛刺工位A、12-去毛刺头B、13-去毛刺头C、14-进风口A、15-进风口B。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型实施方式的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”、“上”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

实施例1

如图1和图2所示，本实施例提供一种去毛刺机器人，包括工作台1和机械臂，所述工作台1底部通过转轴转动连接于设于地面的底座2上，底座2内部设有驱动转轴的伺服电机一，所述工作台1被均分为进料工位3、去毛刺工位A4和去毛刺工位B5，进料工位3、去毛刺工位A4和去毛刺工位B5各设有一个夹持机构6，进料工位3下方设有进料传送带7，去毛刺工位B5下方设有出料传送带8，所述机械臂包括单指机械臂9和双指机械臂10，单指机械臂9的头部设有去毛刺头A11，双指机械臂10的头部设有去毛刺头B12和去毛刺头C13，去毛刺头B12和去毛刺头C13之间的距离可调节，单指机械臂9与去毛刺工位A4配合，双指机械臂10与去毛刺工位B5配合。

工作原理：进料传送带7通过伺服控制系统控制，控制进料传送带7输送工件速度，当进料传送带7输送工件来到进料工位3时，进料工位3的夹持机构6夹取物料，接着，伺服电机一驱动工作台1转动120°，工件来到去毛刺工位A4，单指机械臂9与去毛刺头A11配合对工件进行第一次去毛刺工作，此时主要是对单条边进行去毛刺加工，对单条边完成去毛刺工作后，伺服电机一再次驱动工作台1转动120°，使工件来到去毛刺工位B5，双指机械臂10对工件进行第二次去毛刺工作，此时主要是对具有平行边的轮廓进行去毛刺工作，第二次去毛刺工作完成后，夹持机构6松开，工件掉落到出料传送带8被运走，由于设置循环的工作台1，使得工件能够依次经过进料工位3、去毛刺工位A4和去毛刺工位B5，前面工件在去毛刺工位A4和去毛刺工位B5进行去毛刺加工的同时，后续工件能够同时在进料工位3进行装载，节约了去毛刺机器人装载卸载工件的时间，提高工件去毛刺效率，同时，由于在双指机械臂10上设置了两个距离可变的去毛刺头，可以在机械臂只运动一条轨迹的情况下对平行的两条边进行去毛刺工作，减少了一半的工作时间，进一步提高去毛刺效率。

实施例2

如图1到图3所示，本实施例在实施例1的基础上进一步优化，具体为所述双指机械臂10的头部还设有滚珠丝杆机构以及驱动滚珠丝杆机构的伺服电机二，去毛刺头B12与双指机械臂10的头部固定连接，去毛刺头C13与滚珠丝杆机构的螺母固定连接，伺服电机二使螺母沿着丝杆直线运动，由于将去毛刺头B12位置固定，将去毛刺头C13与螺母连接，因此通过伺服电机转动改变去毛刺头B12和去毛刺头C13之间的距离，适用于不同间隙的去毛刺工作。

作为一种优选的方式，所述工作台1为圆形，进料工位3、去毛刺工位A4和去毛刺工位B5绕工作台1圆心环形均布，进料工位3、去毛刺工位A4和去毛刺工位B5均开有一个贯穿工作台1顶面和底面的凹槽，每个凹槽侧壁均设有一个用于夹持工件的气动夹爪，每个气动夹爪均与设于工作台1内部的伺服电机三连接，使用时，气动夹爪夹紧工件，方便工件随着工作台1转动，更换工位，同时，伺服电机三用于驱动气动夹爪转动，以便更换工件加工表面，具体地，气动夹爪类型根据工件外形而定。

实施例3

如图1和图2所示，本实施例在实施例2的基础上进一步优化，具体为所述工作台1上方设有吸尘机构，吸尘机构包括进风口A14和进风口B15，所述进风口A14指向去毛刺工位A4，所述进风口B15指向去毛刺工位B5，在对工件进行去毛刺工作时会产生大量的粉尘，粉尘附着在夹具和去毛刺头表面会影响去毛刺效果，设置进风口A14和进风口B15吸收去毛刺时产生的粉尘影响，提高去毛刺效果。

作为一种优选的方式，所述进料传送带7表面设有定位槽，设置定位槽便于对工件进行定位，提高对工件的夹持精度，进而提高去毛刺效果，定位槽类型根据夹持工件外形而定。

Claims (5)

1.一种去毛刺机器人，包括工作台(1)和机械臂，其特征在于，所述工作台(1)底部通过转轴转动连接于设于地面的底座(2)上，底座(2)内部设有驱动转轴的伺服电机一，所述工作台(1)被均分为进料工位(3)、去毛刺工位A(4)和去毛刺工位B(5)，进料工位(3)、去毛刺工位A(4)和去毛刺工位B(5)各设有一个夹持机构(6)，进料工位(3)下方设有进料传送带(7)，去毛刺工位B(5)下方设有出料传送带(8)，所述机械臂包括单指机械臂(9)和双指机械臂(10)，单指机械臂(9)的头部设有去毛刺头A(11)，双指机械臂(10)的头部设有去毛刺头B(12)和去毛刺头C(13)，去毛刺头B(12)和去毛刺头C(13)之间的距离可调节，单指机械臂(9)与去毛刺工位A(4)配合，双指机械臂(10)与去毛刺工位B(5)配合。

2.根据权利要求1所述的去毛刺机器人，其特征在于：所述双指机械臂(10)的头部还设有滚珠丝杆机构以及驱动滚珠丝杆机构的伺服电机二，去毛刺头B(12)与双指机械臂(10)的头部固定连接，去毛刺头C(13)与滚珠丝杆机构的螺母固定连接。

3.根据权利要求1所述的去毛刺机器人，其特征在于：所述工作台(1)为圆形，进料工位(3)、去毛刺工位A(4)和去毛刺工位B(5)绕工作台(1)圆心环形均布，进料工位(3)、去毛刺工位A(4)和去毛刺工位B(5)均开有一个贯穿工作台(1)顶面和底面的凹槽，每个凹槽侧壁均设有一个用于夹持工件的气动夹爪，每个气动夹爪均与设于工作台(1)内部的伺服电机三连接。

4.根据权利要求1所述的去毛刺机器人，其特征在于：所述工作台(1)上方设有吸尘机构，吸尘机构包括进风口A(14)和进风口B(15)，所述进风口A(14)指向去毛刺工位A(4)，所述进风口B(15)指向去毛刺工位B(5)。

5.根据权利要求1所述的去毛刺机器人，其特征在于：所述进料传送带(7)表面设有定位槽。