CN208992289U - 一种去毛刺机器人用装卸料工作台 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种去毛刺机器人用装卸料工作台，涉及去毛刺设备技术领域，本实用新型包括工作台本体，还包括由顶梁和侧梁组成的龙门架，顶梁内部设有输出端向下的伺服电机一，工作台本体顶部通过转轴与伺服电机输出端连接，工作台本体内部设有两个夹持机构，两个夹持机构以转轴为对称轴对称设置，工作台本体下方设有与顶梁垂直的装卸料传送带，装卸料传送带通过伺服电机二驱动；本实用新型的去毛刺机器人用装卸料工作台在去毛刺加工时装卸料方便，提高机器人去毛刺速度，同时通过工作台的自我转动可以简化机器人机械臂运动幅度，降低机械臂的制造难度。

Description

一种去毛刺机器人用装卸料工作台

技术领域

本实用新型涉及去毛刺设备技术领域，更具体的是涉及一种去毛刺机器人用装卸料工作台。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作。

去毛刺机器人是目前比较常规的一种工业机器人，已得到了使用者的广泛认可，它可以代替人工进行去毛刺工作，降低人工工作难度，保护人身体健康。然而，现有的去毛刺机器人装卸工件麻烦，在对一个工件去毛刺后需要将机械臂伸到储放架抓取另外一个工件，这样来回的操作不仅增大了机械臂的运动幅度，使得机械臂尺寸增加，而且增加了取放工件的时间，降低了去毛刺效率，另外，使用机械臂抓取工件，机械臂需要承载工件质量，对于机械臂来说需要很高的抓取力，增大了机械臂的制造难度。

综上所述，如何有效地解决现有的去毛刺机器人工作效率低的问题是目前本领域技术人员急需解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：为了解决现有的去毛刺机器人装卸料麻烦，工作效率低的问题，本实用新型提供一种去毛刺机器人用装卸料工作台。

本实用新型为了实现上述目的具体采用以下技术方案：

一种去毛刺机器人用装卸料工作台，包括工作台本体，还包括由顶梁和侧梁组成的龙门架，顶梁内部设有输出端向下的伺服电机一，工作台本体顶部通过转轴与伺服电机一输出端连接，工作台本体内部设有两个夹持机构，两个夹持机构以转轴为对称轴对称设置，工作台本体下方设有与顶梁垂直的装卸料传送带，装卸料传送带通过伺服电机二驱动，龙门架用于支撑工作台本体，工作时，通过伺服电机二控制传送带转动速度，使待去毛刺工件恰好处于夹持机构内，控制夹持机构夹紧装卸料传送带输送来的待去毛刺工件后，伺服电机一工作，驱动工作台本体转动180°，此时去毛刺机器人的去毛刺头部可以对工件进行去毛刺操作，在去毛刺的同时，控制装卸料传送带将下一个待去毛刺工件输送到夹持机构内，并控制夹持机构夹紧待去毛刺工件，进行下一次转动准备，去毛刺后松开夹持机构，工件自动落到装卸料传送带上，再控制工作台本体转动180°，重复进行去毛刺工作，装卸工件均在工作台本体进行，使得装卸工件简单，在去毛刺工作的同时能够装载工件，节约了装卸工件的时间，提高去毛刺效率，同时通过工作台本体的自我转动，可以简化机械臂运动幅度，缩小机器人尺寸，降低机器人制造难度。

进一步地，所述工作台本体左右两侧各开有一个贯穿工作台本体顶部和底部的矩形凹槽，每一个矩形凹槽的两对立的侧壁上分别设有气动夹爪一和气动夹爪二，设置凹槽、气动夹爪一和气动夹爪二的配合，实现对工件的夹持，采用气动方式夹持，夹持稳定易控制。

进一步地，所述气动夹爪一远离工件的端部连接有锥齿轮一，气动夹爪二远离工件的端部连接有锥齿轮二，锥齿轮一和锥齿轮二相同，工作台本体内部还设有用于驱动锥齿轮一和锥齿轮二同步转动的驱动机构,驱动机构驱动锥齿轮一和锥齿轮二同向转动。驱动机构驱动锥齿轮一和锥齿轮二同步转动，从而带动工件转动，通过驱动机构控制工件被夹持的两端转动同步，避免工件转动时产生不平衡，方便转动工件加工面，适用于需要多个面去毛刺的工件。

进一步地，所述驱动机构包括主动驱动机构和从动驱动机构，主动驱动机构包括伺服电机三，伺服电机三输出轴上安装有与锥齿轮一啮合的锥齿轮三，伺服电机三输出轴上靠近电机的一端还安装有圆柱齿轮一，所述从动驱动机构包括轴套以及转动连接于轴套内部的从动轴，从动轴上安装有与锥齿轮二啮合的锥齿轮四，从动轴上远离锥齿轮二的一端还安装有与圆柱齿轮一啮合的圆柱齿轮二，锥齿轮三和锥齿轮四相同，圆柱齿轮一和圆柱齿轮二相同。通过圆柱齿轮一和圆柱齿轮二的配合，伺服电机三驱动圆柱齿轮一和锥齿轮三转动的同时带动圆柱齿轮二和锥齿轮四反向转动，从而带动锥齿轮一和锥齿轮二同向等速转动，保持工件被夹持端的两端同步转动，保持工件稳定性，避免工件转动时不平衡。

进一步地，所述装卸料传送带包括水平设置的进料传送带和出料传送带，进料传送带和出料传送带通过过渡传送带连接，进料传送带高于出料传送带，这样设置方便卸料。

进一步地，所述装卸料传送带表面设有定位槽，设置定位槽便于对工件进行定位，提高对工件的夹持精度，进而提高去毛刺效果。

本实用新型的有益效果如下：

1.本实用新型提供的去毛刺机器人用装卸料工作台，通过设置夹持机构与装卸料传送带的配合，装卸工件均在工作台本体进行，使得装卸工件简单，在去毛刺工作的同时能够装载工件，节约了装卸工件的时间，提高去毛刺效率，同时通过工作台本体的自我转动，以及设置的可转动的气动夹爪，可以简化机械臂运动幅度，缩小机器人尺寸，减轻机器人头部质量，降低机器人制造难度。

2.本实用新型通过圆柱齿轮一和圆柱齿轮二的配合，伺服电机三驱动圆柱齿轮一和锥齿轮三转动的同时带动圆柱齿轮二和锥齿轮四反向转动，从而带动锥齿轮一和锥齿轮二同向等速转动，保持工件被夹持端的两端同步转动，保持工件稳定性，避免工件转动时不平衡。

3.本实用新型通过设置定位槽便于对工件进行定位，提高对工件的夹持精度，进而提高去毛刺效果。

附图说明

图1为本实用新型俯视结构示意图；

图2为本实用新型主视结构示意图；

图3为工作台本体内部结构示意图；

附图标记：1-工作台本体、2-顶梁、3-侧梁、4-转轴、5-夹持机构、51-气动夹爪一、52-气动夹爪二、6-装卸料传送带、61-进料传送带、62-出料传送带、63-过渡传送带、7-矩形凹槽、81-锥齿轮一、82-锥齿轮二、83-锥齿轮三、84-锥齿轮四、85-圆柱齿轮一、86-圆柱齿轮二、87-伺服电机三、88-从动轴。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型实施方式的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”、“上”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

实施例1

如图1所示，本实施例提供一种去毛刺机器人用装卸料工作台，包括工作台本体1，还包括由顶梁2和侧梁3组成的龙门架，龙门架用于支撑工作台本体1，顶梁2内部设有输出端向下的伺服电机一，工作台本体1顶部通过转轴4与伺服电机一输出端连接，具体地，转轴4与伺服电机一输出轴通过联轴器连接，工作台本体1内部设有两个夹持机构5，两个夹持机构5以转轴4为对称轴对称设置，工作台本体1下方设有与顶梁2垂直的装卸料传送带6，装卸料传送带6通过伺服电机二驱动。

工作时，通过伺服电机二控制传送带转动速度，使待去毛刺工件恰好处于夹持机构5内，控制夹持机构5夹紧装卸料传送带6输送来的待去毛刺工件后，伺服电机一工作，驱动工作台本体1转动180°，此时去毛刺机器人的去毛刺头部可以对工件进行去毛刺操作，在去毛刺的同时，控制装卸料传送带6将下一个待去毛刺工件输送到夹持机构5内，并控制夹持机构5夹紧待去毛刺工件，进行下一次转动准备，去毛刺后松开夹持机构5，工件自动落到装卸料传送带6上，再控制工作台本体1转动180°，重复进行去毛刺工作，装卸工件均在工作台本体1进行，使得装卸工件简单，在去毛刺工作的同时能够装载工件，节约了装卸工件的时间，提高去毛刺效率，同时通过工作台本体1的自我转动，可以简化机械臂运动幅度，缩小机器人尺寸，降低机器人制造难度。

实施例2

如图3所示，本实施例在实施例1的基础上进一步优化，具体为所述工作台本体1左右两侧各开有一个贯穿工作台本体1顶部和底部的矩形凹槽7，每一个矩形凹槽7的两对立的侧壁上分别设有气动夹爪一51和气动夹爪二52，设置凹槽、气动夹爪一51和气动夹爪二52的配合，实现对工件的夹持，采用气动方式夹持，夹持稳定易控制，气动夹爪类型根据夹持工件外形而定。

作为一种优选的方式，所述气动夹爪一51远离工件的端部连接有锥齿轮一81，气动夹爪二52远离工件的端部连接有锥齿轮二82，锥齿轮一81和锥齿轮二82相同，工作台本体1内部还设有用于驱动锥齿轮一81和锥齿轮二82同步转动的驱动机构,驱动机构驱动锥齿轮一81和锥齿轮二82同向转动。驱动机构驱动锥齿轮一81和锥齿轮二82同步转动，从而带动工件转动，通过驱动机构控制工件被夹持的两端同步且同向转动，避免工件转动时产生不平衡，方便转动工件加工面，适用于需要多个面去毛刺的工件。

作为一种优选的方式，所述驱动机构包括主动驱动机构和从动驱动机构，主动驱动机构包括伺服电机三87，伺服电机三87输出轴上安装有与锥齿轮一81啮合的锥齿轮三83，伺服电机三87上靠近电机的一端还安装有圆柱齿轮一85，所述从动驱动机构包括轴套以及转动连接于轴套内部的从动轴88，从动轴88上安装有与锥齿轮二82啮合的锥齿轮四84，从动轴88上远离锥齿轮二82的一端还安装有与圆柱齿轮一85啮合的圆柱齿轮二86，锥齿轮三83和锥齿轮四84相同，圆柱齿轮一85和圆柱齿轮二86相同。通过圆柱齿轮一85和圆柱齿轮二86的配合，伺服电机三87驱动圆柱齿轮一85和锥齿轮三83转动的同时带动圆柱齿轮二86和锥齿轮四84反向转动，从而带动锥齿轮一81和锥齿轮二82同向等速转动，保持工件被夹持端的两端同步转动，保持工件稳定性，避免工件转动时不平衡。

具体地，本实施例中的伺服电机一、伺服电机二和伺服电机三87均为抱闸式伺服电机，抱闸式伺服电机具有自锁功能，能够保持电机工作状态，避免电机轴自由转动。

实施例3

如图2所示，本实施例在实施例2的基础上进一步优化，具体为所述装卸料传送带6包括水平设置的进料传送带61和出料传送带62，进料传送带61和出料传送带62通过过渡传送带63连接，进料传送带61高于出料传送带62，这样设置方便卸料。

作为一种优选的方式，所述装卸料传送带6表面设有定位槽，设置定位槽便于对工件进行定位，提高对工件的夹持精度，进而提高去毛刺效果，定位槽类型根据夹持工件外形而定。

Claims (6)

1.一种去毛刺机器人用装卸料工作台，包括工作台本体(1)，其特征在于，还包括由顶梁(2)和侧梁(3)组成的龙门架，顶梁(2)内部设有输出端向下的伺服电机一，工作台本体(1)顶部通过转轴(4)与伺服电机输出端连接，工作台本体(1)内部设有两个夹持机构(5)，两个夹持机构(5)以转轴(4)为对称轴对称设置，工作台本体(1)下方设有与顶梁(2)垂直的装卸料传送带(6)，装卸料传送带(6)通过伺服电机二驱动。

2.根据权利要求1所述的去毛刺机器人用装卸料工作台，其特征在于：所述工作台本体(1)左右两侧各开有一个贯穿工作台本体(1)顶部和底部的矩形凹槽(7)，每一个矩形凹槽(7)的两对立的侧壁上分别设有气动夹爪一(51)和气动夹爪二(52)。

3.根据权利要求2所述的去毛刺机器人用装卸料工作台，其特征在于：所述气动夹爪一(51)远离工件的端部连接有锥齿轮一(81)，气动夹爪二(52)远离工件的端部连接有锥齿轮二(82)，锥齿轮一(81)和锥齿轮二(82)相同，工作台本体(1)内部还设有用于驱动锥齿轮一(81)和锥齿轮二(82)同步转动的驱动机构,驱动机构驱动锥齿轮一(81)和锥齿轮二(82)同向转动。

4.根据权利要求3所述的去毛刺机器人用装卸料工作台，其特征在于：所述驱动机构包括主动驱动机构和从动驱动机构，主动驱动机构包括伺服电机三(87)，伺服电机三(87)输出轴上安装有与锥齿轮一(81)啮合的锥齿轮三(83)，伺服电机三(87)输出轴上靠近电机的一端还安装有圆柱齿轮一(85)，所述从动驱动机构包括轴套以及转动连接于轴套内部的从动轴(88)，从动轴(88)上安装有与锥齿轮二(82)啮合的锥齿轮四(84)，从动轴(88)上远离锥齿轮二(82)的一端还安装有与圆柱齿轮一(85)啮合的圆柱齿轮二(86)，锥齿轮三(83)和锥齿轮四(84)相同，圆柱齿轮一(85)和圆柱齿轮二(86)相同。

5.根据权利要求1所述的去毛刺机器人用装卸料工作台，其特征在于：所述装卸料传送带(6)包括水平设置的进料传送带(61)和出料传送带(62)，进料传送带(61)和出料传送带(62)通过过渡传送带(63)连接，进料传送带(61)高于出料传送带(62)。

6.根据权利要求1所述的去毛刺机器人用装卸料工作台，其特征在于：所述装卸料传送带(6)表面设有定位槽。