CN108942654A - 一种用于磨床的取料机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于磨床的取料机械手，涉及磨床设备领域，包括横梁、支柱、支柱滑块、支柱基座、机械手以及横向驱动装置，所述横梁安装于支柱的顶部，支柱的底部连接支柱滑块，支柱滑块滑动连接与支柱基座上的支柱滑轨上并可来回滑动，所述机械手滑动连接与横梁上并通过横向驱动装置驱动其做横向移动，本发明采用机械手实现杆件，特别是带阶梯轴的杆件的取料和上料，省去了手工操作，效率和安全性均得到了明显提高。

Description

一种用于磨床的取料机械手
技术领域
本发明涉及磨床设备领域，具体地说，是涉及一种用于磨床的取料机械手。
背景技术
磨床是利用磨具对工件表面进行磨削加工的机床。大多数的磨床是使用高速旋转的砂轮进行磨削加工，少数的是使用油石、砂带等其他磨具和游离磨料进行加工，如珩磨机、超精加工机床、砂带磨床、研磨机和抛光机等。
目前，杆件的磨削也多采用磨床进行，特别是有阶梯轴的杆件，现有的数控磨床，工件的取料，有采用人工取料的，此种方式效率低，而且安全系数低，也有自动取料的，但是目前未发现适合杆件的自动取料装置。
中国专利公开号为CN 107443244A公开了一种转盘磨床自动上料机械手，包括分料组件和上下料组件两部份，所述立柱架和定位柱安装在底座上，所述上下两组导柱座安装在立柱架上，所述同步带经过安装在立柱架上下两部分的惰轮座连接成闭环，且同步带和升降滑块组固定；所述两条立柱固定于机座上，所述两套电磁吸盘组安装在取放料气缸端部，所述有料检测感应器安装在电磁吸盘组上，所述平移气缸安装于横梁上，所述来料检测光纤安装于立柱上。
中国专利公开号为CN106166710A公开了一种磨床机械手及磨床，该磨床机械手包括托架，托架上设有备料组件、夹送组件和收料组件，夹送组件将备料组件的工件毛坯送至磨床加工后取回至收料组件回收。夹送组件包括推送机构、升降机构和夹取机构，升降机构设置在推送机构上，并在其作用下沿X向往复运动，夹取机构包括用于连接在升降机构上在其作用下沿Z向升降的夹料支架，夹料支架上设有固定夹料杆、活动夹料杆和夹料驱动机构，活动夹料杆在夹料驱动机构的作用下，相对固定夹料杆相向运动以夹持工件或背向运动以松开工件。
上述两种机械手均能实现工件的自动上料，但是前者还需连接电磁吸盘组，耗能较高，后者结构较为复杂，成本高。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于磨床的取料机械手，以解决现有技术中存在的上述缺陷。
为了解决上述问题，本发明提供如下技术方案：
一种用于磨床的取料机械手，包括横梁、支柱、支柱滑块、支柱基座、机械手以及横向驱动装置，所述横梁安装于支柱的顶部，支柱的底部连接支柱滑块，支柱滑块滑动连接于支柱基座上的支柱滑轨上并可来回滑动，所述机械手滑动连接与横梁上并通过横向驱动装置驱动其做横向移动；
所述横向驱动装置包括横向电机、横向丝杠以及横向滑块，所述横向电机安装于横梁的一侧，且其输出轴与横向丝杠连接，横向丝杠的另一端与横梁的另一侧转动连接，所述横向滑块螺纹连接于横向丝杠上；
所述机械手包括机械手基座、外壳、滑动件、机械手气缸、机械爪基座、左夹持块以及右夹持块，机械手基座滑动连接于横梁上并与横向滑块连接固定，滑动件滑动连接于机械手基座正面上的机械手滑轨上，机械手气缸安装于机械手基座的正面且其输出轴与滑动件连接，机械爪基座安装固定于滑动件的底部，左夹持块和右夹持块连接于机械爪基座的底部，所述外壳安装于机械手基座上并将滑动件、机械手气缸以及机械爪基座包裹于内。
具体地，所述机械手和横向驱动装置均有两个，包括左机械手、右机械手、左横向驱动装置和右横向驱动装置，其中，左机械手与左横向驱动装置连接，右机械手与右横向驱动装置连接。
具体地，所述左夹持块和右夹持块结构组成相同，均包括夹持滑块和夹持臂，夹持臂连接于夹持滑块的外侧，且夹持臂的下端内侧设有带有弧形缺口的凸块。
具体地，所述支柱滑块上设有若干螺纹孔并位于支柱滑轨的正上方。
具体地，所述横向电机采用伺服电机。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
(1)采用机械手实现杆件，特别是带阶梯轴的杆件的取料和上料，省去了手工操作，效率和安全性均得到了明显提高；
(2)为了提高效率，设置了两组机械手和横向驱动装置，通过在本装置的两侧各设置一个送料装置，可以实现循环取料和上料，互不影响，进一步提高了效率；
(3)为了便于夹持杆件，故将左夹持块和右夹持块上设计了带有弧形缺口的凸块，可以跟杆件的外端面契合，有利于工件的稳定夹持。
附图说明
图1为本发明实施例1的结构示意图。
图2为本发明中机械手的内部结构示意图。
图3为本发明中横向驱动装置的内部结构示意图。
图4为本发明实施例2的结构示意图。
其中：21-横梁，22-支柱，23-支柱滑块，24-支柱基座，25-机械手，2501-左机械手，2502-右机械手，251-机械手基座，252-外壳，253-滑动件，254-机械手气缸，255-机械爪基座，256-左夹持块，257-右夹持块，26-横向驱动装置，2601-左横向驱动装置，2602-右横向驱动装置，261-横向电机，262-横向丝杠，263-横向滑块，27-夹持滑块，28-夹持臂，29-凸块。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明，本发明的实施方式包括但不限于下列实施例。
实施例1
如图1至图3所示，一种用于磨床的取料机械手，包括横梁21、支柱22、支柱滑块23、支柱基座24、机械手25以及横向驱动装置26，所述横梁21安装于支柱22的顶部，支柱22的底部连接支柱滑块23，支柱滑块23滑动连接于支柱基座24上的支柱滑轨上并可来回滑动，所述机械手25滑动连接与横梁21上并通过横向驱动装置26驱动其做横向移动；
所述横向驱动装置26包括横向电机261、横向丝杠262以及横向滑块263，所述横向电机261安装于横梁21的一侧，且其输出轴与横向丝杠262连接，横向丝杠262的另一端与横梁21的另一侧转动连接，所述横向滑块263螺纹连接于横向丝杠262上；
所述机械手25包括机械手基座251、外壳252、滑动件253、机械手气缸254、机械爪基座255、左夹持块256以及右夹持块257，机械手基座251滑动连接于横梁21上并与横向滑块263连接固定，滑动件253滑动连接于机械手基座251正面上的机械手滑轨上，机械手气缸254安装于机械手基座251的正面且其输出轴与滑动件253连接，机械爪基座255安装固定于滑动件253的底部，左夹持块256和右夹持块257连接于机械爪基座255的底部，所述外壳252安装于机械手基座251上并将滑动件253、机械手气缸254以及机械爪基座255包裹于内。
具体地，所述左夹持块256和右夹持块257结构组成相同，均包括夹持滑块27和夹持臂28，夹持臂28连接于夹持滑块27的外侧，且夹持臂28的下端内侧设有带有弧形缺口的凸块29。
具体地，所述支柱滑块23上设有若干螺纹孔并位于支柱滑轨的正上方。
具体地，所述横向电机261采用伺服电机。
本实施例的工作过程及原理：首先，横向电机261驱动横向丝杠262转动，进而驱动机械手25向横梁21的一侧移动，滑动件253在机械手气缸254的驱动下向下运动至预定位置，工件移至左夹持块256和右夹持块257内侧设置的凸块29上，然后机械手25上移，横向电机261驱动机械手25移动至磨砂轮处的放料楔块上，借助于主砂轮和副砂轮将工件定位并启动动力装置对工件打磨，机械手25保持不动，待工件加工结束后，将其移动至横梁21的另一侧。
实施例2
如图4所示，一种用于磨床的取料机械手25，包括横梁21、支柱22、支柱滑块23、支柱基座24、机械手25以及横向驱动装置26，所述横梁21安装于支柱22的顶部，支柱22的底部连接支柱滑块23，支柱滑块23滑动连接于支柱基座24上的支柱滑轨上并可来回滑动，所述机械手25滑动连接与横梁21上并通过横向驱动装置26驱动其做横向移动；
所述横向驱动装置26包括横向电机261、横向丝杠262以及横向滑块263，所述横向电机261安装于横梁21的一侧，且其输出轴与横向丝杠262连接，横向丝杠262的另一端与横梁21的另一侧转动连接，所述横向滑块263螺纹连接于横向丝杠262上；
所述机械手25包括机械手基座251、外壳252、滑动件253、机械手气缸254、机械爪基座255、左夹持块256以及右夹持块257，机械手基座251滑动连接于横梁21上并与横向滑块263连接固定，滑动件253滑动连接于机械手基座251正面上的机械手滑轨上，机械手气缸254安装于机械手基座251的正面且其输出轴与滑动件253连接，机械爪基座255安装固定于滑动件253的底部，左夹持块256和右夹持块257连接于机械爪基座255的底部，所述外壳252安装于机械手基座251上并将滑动件253、机械手气缸254以及机械爪基座255包裹于内。
具体地，所述机械手25和横向驱动装置26均有两个，包括左机械手2501、右机械手2502、左横向驱动装置2601和右横向驱动装置2602，其中，左机械手2501与横向驱动装置2601连接，右机械手2502与右横向驱动装置2602连接。
具体地，所述左夹持块256和右夹持块257结构组成相同，均包括夹持滑块27和夹持臂28，夹持臂28连接于夹持滑块27的外侧，且夹持臂28的下端内侧设有带有弧形缺口的凸块29。
具体地，所述支柱滑块23上设有若干螺纹孔并位于支柱滑轨的正上方。
具体地，所述横向电机261采用伺服电机。
本发明的工作过程及原理：取料和上料过程如实施例1所述，区别在于，在左机械手2501对加工好的工件取料后，右机械手2502移至磨砂轮的正上方处，即加工位，准备上料，当左机械手2501完成放料和取新料时，右机械手2502准备取加工好的工件，如此循环。
按照上述实施例，便可很好地实现本发明。值得说明的是，基于上述结构设计的前提下，为解决同样的技术问题，即使在本发明上做出的一些无实质性的改动或润色，所采用的技术方案的实质仍然与本发明一样，故其也应当在本发明的保护范围内。

Claims (5)

1.一种用于磨床的取料机械手，其特征在于：包括横梁(21)、支柱(22)、支柱滑块(23)、支柱基座(24)、机械手(25)以及横向驱动装置(26)，所述横梁(21)安装于支柱(22)的顶部，支柱(22)的底部连接支柱滑块(23)，支柱滑块(23)滑动连接于支柱基座(24)上的支柱滑轨上并可来回滑动，所述机械手(25)滑动连接与横梁(21)上并通过横向驱动装置(26)驱动其做横向移动；
所述横向驱动装置(26)包括横向电机(261)、横向丝杠(262)以及横向滑块(263)，所述横向电机(261)安装于横梁(21)的一侧，且其输出轴与横向丝杠(262)连接，横向丝杠(262)的另一端与横梁(21)的另一侧转动连接，所述横向滑块(263)螺纹连接于横向丝杠(262)上；
所述机械手(25)包括机械手基座(251)、外壳(252)、滑动件(253)、机械手气缸(254)、机械爪基座(255)、左夹持块(256)以及右夹持块(257)，机械手基座(251)滑动连接于横梁(21)上并与横向滑块(263)连接固定，滑动件(253)滑动连接于机械手基座(251)正面上的机械手滑轨上，机械手气缸(254)安装于机械手基座(251)的正面且其输出轴与滑动件(253)连接，机械爪基座(255)安装固定于滑动件(253)的底部，左夹持块(256)和右夹持块(257)连接于机械爪基座(255)的底部，所述外壳(252)安装于机械手基座(251)上并将滑动件(253)、机械手气缸(254)以及机械爪基座(255)包裹于内。
2.根据权利要求1所述的用于磨床的取料机械手，其特征在于：所述机械手(25)和横向驱动装置(26)均有两个，包括左机械手(2501)、右机械手(2502)、横向驱动装置(2601)和右横向驱动装置(2602)，其中，左机械手(2501)与左横向驱动装置(2601)连接，右机械手(2502)与右横向驱动装置(2602)连接。
3.根据权利要求2所述的用于磨床的取料机械手，其特征在于：所述左夹持块(256)和右夹持块(257)结构组成相同，均包括夹持滑块(27)和夹持臂(28)，夹持臂(28)连接于夹持滑块(27)的外侧，且夹持臂(28)的下端内侧设有带有弧形缺口的凸块(29)。
4.根据权利要求1所述的一种用于磨床的取料机械手，其特征在于：所述支柱滑块(23)上设有若干螺纹孔并位于支柱滑轨的正上方。
5.根据权利要求1所述的一种用于磨床的取料机械手，其特征在于：所述横向电机(261)采用伺服电机。
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