CN115189298A - 一种旁路带电作业车载式机器人、方法及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种旁路带电作业车载式机器人、方法及车辆。本发明的旁路带电作业车载式机器人通过伸缩组件实现夹持组件朝向待作业电线的移动，从而可实现线缆的稳定移动，同时通过夹持组件可与待作业电线稳定连接，从而可实现线缆与待作业电线的稳定搭接，此外，还设置控制元件与各个工作组件电连接，在进行旁路带电作业时，可通过控制元件对各个工作组件进行控制，实现线缆的自动提升和搭接，无需人工对线缆进行拖拽和搭接，作业速度较快，安全性较高，有效节省了人力和保证了作业安全性，可有效提升旁路带电作业的效率和安全性。

Description

一种旁路带电作业车载式机器人、方法及车辆

技术领域

本发明涉及配电作业技术领域，具体而言，涉及一种旁路带电作业车载式机器人、方法及车辆。

背景技术

近年来，随着社会的发展，电力需求越来越大，电力持续稳定供应的要求也越来越高，为了不影响用电需要，在配电作业的过程中，不停电作业即带电作业的需求也越来越大。

目前，带电作业对架空线路进行搭接和取电，一般由作业人员手动牵拉旁路线缆并进行手动搭接完成，这种作业方式的人力需求较高，且作业效率和安全性较差，对带电作业的普遍应用产生了极大的限制。

发明内容

本发明解决的问题是如何提升带电作业的效率和安全性。

为解决上述问题，一方面，本发明提供一种旁路带电作业车载式机器人，包括：

支撑台，所述支撑台用于安装在移动平台上；

伸缩组件，所述伸缩组件安装在所述支撑台上；

夹持组件，所述夹持组件与所述伸缩组件驱动连接，所述夹持组件用于连接线缆；

控制元件，所述控制元件分别与所述伸缩组件和所述夹持组件电连接，所述控制元件用于：

当所述移动平台位于工作位置时，控制所述伸缩组件伸缩，驱动所述夹持组件朝向待作业电线移动；

当所述夹持组件移动至所述待作业电线时，控制所述夹持组件夹持所述待作业电线，以使所述线缆与所述待作业电线搭接。

相对于现有技术，本发明的旁路带电作业车载式机器人的有益效果包括：在进行旁路带电作业时，可通过控制元件对各个工作组件进行控制，实现线缆的自动提升和搭接，无需人工对线缆进行拖拽和搭接，作业速度较快，安全性较高，有效节省了人力和保证了作业安全性，可有效提升旁路带电作业的效率和安全性。

可选地，所述旁路带电作业车载式机器人还包括旋转组件，所述旋转组件安装在所述支撑台上，且与所述伸缩组件驱动连接，所述旋转组件与所述控制元件电连接，所述控制元件还用于：

在所述移动平台位于工作位置后，控制所述伸缩组件伸缩前，控制所述旋转组件旋转，以驱动所述伸缩组件对准所述待作业电线。

可选地，所述旋转组件包括第一旋转动力件、第一伸缩动力件、旋转台和第一铰接轴，所述第一旋转动力件竖直安装在所述支撑台上，且与所述旋转台驱动连接，所述第一伸缩动力件的两端分别与所述支撑台和所述伸缩组件铰接，所述旋转台通过所述第一铰接轴与所述伸缩组件铰接，所述第一铰接轴沿水平方向设置，所述第一旋转动力件和所述第一伸缩动力件均与所述控制元件电连接，所述控制元件还用于：

开启所述第一旋转动力件，驱动所述旋转台绕竖直轴线旋转；

开启所述第一伸缩动力件，控制所述第一伸缩动力件伸缩，以驱动所述伸缩组件绕水平轴线旋转。

可选地，所述伸缩组件包括伸缩套杆和第二伸缩动力件，所述伸缩套杆的两端分别与所述支撑台和所述夹持组件相连接，所述第二伸缩动力件安装在所述伸缩套杆内，且与所述伸缩套杆的端部驱动连接，所述第二伸缩动力件与所述控制元件电连接，所述控制元件还用于：

开启所述第二伸缩动力件，控制所述第二伸缩动力件驱动所述伸缩套杆伸缩。

可选地，所述旁路带电作业车载式机器人还包括线缆收放组件，所述线缆收放组件包括线缆收放绞盘和第二旋转动力件，所述第二旋转动力件与所述线缆收放绞盘驱动连接，所述线缆收放绞盘安装在所述支撑台上且用于放置所述线缆，所述第二旋转动力件与所述控制元件电连接，所述控制元件还用于：

当所述伸缩组件伸缩时，控制所述第二旋转动力件驱动所述线缆收放绞盘旋转，且所述线缆收放绞盘的旋转线速度与所述伸缩组件的伸缩移动速度相同。

可选地，所述夹持组件包括夹持座和多个勾爪，所述勾爪间隔设置在所述夹持座上，所述夹持座安装在所述伸缩组件的端部；

所述勾爪包括第一夹持爪、第二夹持爪、第一弹性件、齿条、推块、第二弹性件和拉环，所述第一夹持爪与所述夹持座相连接，所述第二夹持爪与所述第一夹持爪铰接，所述第一弹性件的两端分别与所述第一夹持爪和所述第二夹持爪相连接，所述齿条分别位于所述第一夹持爪和所述第二夹持爪内，所述推块的两端分别与所述第一夹持爪和所述第二夹持爪滑动连接，且与所述齿条相啮合，所述推块用于沿所述齿条朝向所述夹持座移动，以使所述第一夹持爪和所述第二夹持爪相互靠近，所述第二弹性件的两端分别与所述推块和所述第一夹持爪相连接，所述拉环安装在所述第一夹持爪的一侧，且与所述齿条相连接，所述拉环用于朝向所述夹持座移动，以驱动所述齿条与所述推块分离；

所述夹持座上设置有第三伸缩动力件，所述第三伸缩动力件通过传动绳与所述拉环相连接，所述第三伸缩动力件与所述控制元件电连接，所述控制元件还用于：

当所述第一夹持爪与所述第二夹持爪配合夹持所述待作业电线后，控制所述第三伸缩动力件伸缩，通过所述传动绳驱动所述拉环朝向所述夹持座移动。

可选地，所述夹持组件还包括第四伸缩动力件、第三旋转动力件和第二铰接轴，所述勾爪的数量为三个，所述勾爪沿所述夹持座等间隔设置，中间的所述勾爪通过所述第四伸缩动力件与所述夹持座相连接，所述第四伸缩动力件用于驱动所述勾爪朝向背离所述夹持座的方向移动，所述夹持座通过所述第二铰接轴与所述伸缩组件铰接，所述第三旋转动力件与所述夹持座驱动连接，所述第四伸缩动力件与所述第三旋转动力件均与所述控制元件电连接，所述控制元件还用于：

当所述待作业电线为低压线时，控制所述第三旋转动力件驱动所述夹持座转动，所述勾爪与所述伸缩组件平行；

当所述待作业电线为高压线时，控制所述第三旋转动力件驱动所述夹持座转动，所述勾爪与所述伸缩组件垂直。

可选地，所述夹持组件还包括第四旋转动力件和红外感应器，所述第四旋转动力件安装在所述伸缩组件上，且与所述夹持座驱动连接，用于驱动所述夹持座绕所述伸缩组件的轴线旋转，所述红外感应器安装在所述勾爪上，所述第四旋转动力件和所述红外感应器均与所述控制元件电连接，所述控制元件还用于：

根据所述红外感应器判断所述勾爪是否对准所述待作业电线；

若是，驱动所述勾爪朝向所述待作业电线移动；

若否，调节所述勾爪。

另一方面，本发明还提供一种旁路带电作业方法，应用于如上所述的旁路带电作业车载式机器人，所述旁路带电作业方法包括：

当移动平台位于工作位置时，控制伸缩组件伸缩，驱动夹持组件朝向待作业电线移动；

当所述夹持组件移动至所述待作业电线时，控制所述夹持组件夹持所述待作业电线，以使线缆与所述待作业电线搭接。

相对于现有技术，本发明的旁路带电作业方法的有益效果与如上所述的旁路带电作业车载式机器人的有益效果相同，在此不再赘述。

再一方面，本发明还提供一种车辆，包括如上所述的旁路带电作业车载式机器人和移动平台。

相对于现有技术，本发明的车辆的有益效果与如上所述的旁路带电作业车载式机器人的有益效果相同，在此不再赘述。

附图说明

图1为本发明一实施例中旁路带电作业车载式机器人的结构示意图；

图2为本发明一实施例中旁路带电作业车载式机器人的连接示意图；

图3为图1中所示A的放大图；

图4为本发明一实施例中伸缩组件的结构示意图；

图5为图1中所述B的放大示意图；

图6为本发明一实施例中勾爪的结构示意图；

图7为本发明一实施例中旁路带电作业方法的流程图。

附图标记说明：

1-支撑台；2-伸缩组件；21-伸缩套杆；3-夹持组件；31-夹持座；32-勾爪；321-第一夹持爪；322-第二夹持爪；323-第一弹性件；324-推块；325-拉环；33-第四伸缩动力件；34-第三旋转动力件；35-第二铰接轴；36-第四旋转动力件；5-移动平台；6-旋转组件；61-第一旋转动力件；62-第一伸缩动力件；63-旋转台；64-第一铰接轴。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

需要说明的是，本文提供的坐标系XYZ中，X轴的正向代表右方，X轴的反向代表左方，Y轴的正向代表后方，Y轴的反向代表前方，Z轴的正向代表上方，Z轴的反向代表下方。同时，要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

为了解决上述问题，一方面，本发明一实施例提供一种旁路带电作业车载式机器人，包括：支撑台1，支撑台1用于安装在移动平台5上；伸缩组件2，伸缩组件2安装在支撑台1上；夹持组件3，夹持组件3与伸缩组件2驱动连接，夹持组件3用于连接线缆；控制元件，控制元件分别与伸缩组件2和夹持组件3电连接，控制元件用于：当移动平台5位于工作位置时，控制伸缩组件2伸缩，驱动夹持组件3朝向待作业电线移动；当夹持组件3移动至待作业电线时，控制夹持组件3夹持待作业电线，以使线缆与待作业电线搭接。

如图1和图2所示，在本实施例中，设置支撑台1用于对整个旁路带电作业车载式机器人进行支撑，保证工作的稳定性，支撑台1可安装在移动平台5上，方便进行移动，在某一区域需要进行旁路带电作业时，可快速移动至该区域，有效提升作业效率。

同时，在支撑台1上设置伸缩组件2，伸缩组件2的驱动端连接有夹持组件3，在进行旁路带电作业时，将需要搭接的线缆与夹持组件3相连接，伸缩组件2驱动夹持组件3朝向待作业电线移动，在夹持组件3移动至待作业电线时，驱动夹持组件3夹持待作业电线，完成线缆与待作业电线的搭接，当然，在旁路带电作业完成后，可驱动夹持组件3与待作业电线脱离，实现线缆与待作业电线的脱离；

这样，通过伸缩组件实现夹持组件朝向待作业电线的移动，从而可实现线缆的稳定移动，同时通过夹持组件可与待作业电线稳定连接，从而可实现线缆与待作业电线的稳定搭接，此外，还设置控制元件与各个工作组件电连接，在进行旁路带电作业时，可通过控制元件对各个工作组件进行控制，实现线缆的自动提升和搭接，无需人工对线缆进行拖拽和搭接，作业速度较快，安全性较高，有效节省了人力和保证了作业安全性，可有效提升旁路带电作业的效率和安全性。

需要说明的是，在本实施例中，控制元件可为PLC控制器，在本发明的其他实施例中，还可以设置远程通讯元件和移动控制终端，通过控制元件、远程通讯元件以及移动控制终端，可使得作业人员对旁路带电作业车载式机器人的作业进行远程移动式控制，进一步提升作业的便捷性。

可选地，旁路带电作业车载式机器人还包括旋转组件6，旋转组件6安装在支撑台1上，且与伸缩组件2驱动连接，旋转组件6与控制元件电连接，控制元件还用于：在移动平台5位于工作位置后，控制伸缩组件2伸缩前，控制旋转组件6旋转，以驱动伸缩组件2对准待作业电线。

为了进一步提升作业效率和作业质量，如图1和图2所示，在本实施例中，设置旋转组件6，将旋转组件6安装在支撑台1上，且旋转组件6与伸缩组件2驱动连接，以及与控制元件电连接，这样，在需要进行旁路带电作业时，可控制旋转组件6输出旋转力，从而驱动伸缩组件2旋转，使得伸缩组件2的伸缩方向与待作业电线对应，即伸缩组件2对准待作业电线，在伸缩组件2驱动夹持组件3伸长时，可使得夹持组件3准确的朝向待作业电线移动，从而达到精准夹持和搭接的目的，提升作业的效率和质量。

可选地，旋转组件6包括第一旋转动力件61、第一伸缩动力件62、旋转台63和第一铰接轴64，第一旋转动力件61竖直安装在支撑台1上，且与旋转台63驱动连接，第一伸缩动力件62的两端分别与支撑台1和伸缩组件2铰接，旋转台63通过第一铰接轴64与伸缩组件2铰接，第一铰接轴64沿水平方向设置，第一旋转动力件61和第一伸缩动力件62均与控制元件电连接，控制元件还用于：开启第一旋转动力件61，驱动旋转台63绕竖直轴线旋转；开启第一伸缩动力件62，控制第一伸缩动力件62伸缩，以驱动伸缩组件2绕水平轴线旋转。

需要说明的是，在本实施例中，如图1所示，水平方向位于XY平面，水平轴线即为位于XY平面的轴线，竖直方向为Z轴方向，竖直轴线即为Z轴。

如图1和图3所示，在本实施例中，设置第一旋转动力件61、第一伸缩动力件62、旋转台63和第一铰接轴64组成旋转组件6，具体地，将第一旋转动力件61设置在支撑台1上，在将旋转台63与第一旋转动力件61驱动连接，旋转台63通过沿X轴方向设置的第一铰接轴64与伸缩组件2铰接，第一伸缩动力件62的两端分别与旋转台63和伸缩组件2铰接，且第一旋转动力件61和第一伸缩动力件62均与控制元件电连接。

这样，在进行旁路带电作业时，为了保证伸缩组件2的伸缩方向与待作业电线相对应，可通过第一旋转动力件61输出旋转力，来驱动旋转台63绕Z轴旋转，从而使得伸缩组件2与待作业电线位于同一竖直平面上，再通过第一伸缩动力件62输出伸缩力，第一伸缩动力件62的两端分别相对于伸缩组件2和旋转台63旋转，由于旋转台63保持不动，从而第一伸缩动力件62可驱动伸缩组件2绕第一铰接轴64旋转，调节伸缩组件2与XY平面的角度，从而使得伸缩组件2与待作业电线相对应，方便后续伸缩组件2伸缩，驱动夹持组件3精准夹持待作业电线。

需要说明的是，在本实施例中，第一旋转动力件61为伺服电机，第一伸缩动力件62为伺服电缸。

可选地，伸缩组件2包括伸缩套杆21和第二伸缩动力件，伸缩套杆21的两端分别与支撑台1和夹持组件3相连接，第二伸缩动力件安装在伸缩套杆21内，且与伸缩套杆21的端部驱动连接，第二伸缩动力件与控制元件电连接，控制元件还用于：开启第二伸缩动力件，控制第二伸缩动力件驱动伸缩套杆21伸缩。

如图1和图4所示，在本实施例中，设置伸缩套杆21和第二伸缩动力件组成伸缩组件2，伸缩套杆21的两端分别与支撑台1和夹持组件3相连接，第二伸缩动力件设置在伸缩套杆21内，且与伸缩套杆21的端部驱动连接，第二伸缩动力件还与控制元件电连接。

这样，在需要进行伸缩时，控制第二伸缩动力件输出伸缩力，从而驱动伸缩套杆21伸长或缩短，达到驱动夹持组件3朝向和背离待作业电线的目的。

需要说明的是，在本实施例中，伸缩套杆21由多个截面积依次减小的两端开口的中空件依次连接组成，通过相邻中空件之间的相互移动，实现整个伸缩套杆21的伸缩，其中，在本实施例中，中空件为两端开口的长方体中空结构。

需要说明的是，在本实施例中，第二伸缩动力件为伺服电缸。

可选地，旁路带电作业车载式机器人还包括线缆收放组件，线缆收放组件包括线缆收放绞盘和第二旋转动力件，第二旋转动力件与线缆收放绞盘驱动连接，线缆收放绞盘安装在支撑台1上且用于放置线缆，第二旋转动力件与控制元件电连接，控制元件还用于：当伸缩组件2伸缩时，控制第二旋转动力件驱动线缆收放绞盘旋转，且线缆收放绞盘的旋转线速度与伸缩组件2的伸缩移动速度相同。

为了保证线缆的稳定收放，防止线缆出现损伤，在本实施例中，还设置线缆收放绞盘和第二旋转动力件组成线缆收放组件，线缆收放绞盘设置在支撑台1上，其上缠绕线缆，第二旋转动力件与线缆收放绞盘驱动连接，且与控制元件电连接，这样，在伸缩组件2伸缩的同时，通过第二旋转动力件驱动线缆收放绞盘旋转，使得线缆的伸长和收回速度与伸缩组件2的伸缩速度相一致，保证线缆使用的稳定性，防止外力对线缆造成损伤。

需要说明的是，在本实施例中，第二旋转动力件为伺服电机。

可选地，夹持组件3包括夹持座31和多个勾爪32，勾爪32间隔设置在夹持座31上，夹持座31安装在伸缩组件2的端部；勾爪32包括第一夹持爪321、第二夹持爪322、第一弹性件323、齿条、推块324、第二弹性件和拉环325，第一夹持爪321与夹持座31相连接，第二夹持爪322与第一夹持爪321铰接，第一弹性件323的两端分别与第一夹持爪321和第二夹持爪322相连接，齿条分别位于第一夹持爪321和第二夹持爪322内，推块324的两端分别与第一夹持爪321和第二夹持爪322滑动连接，且与齿条相啮合，推块324用于沿齿条朝向夹持座31移动，以使第一夹持爪321和第二夹持爪322相互靠近，第二弹性件的两端分别与推块324和第一夹持爪321相连接，拉环325安装在第一夹持爪321的一侧，且与齿条相连接，拉环325用于朝向夹持座31移动，以驱动齿条与推块324分离；夹持座31上设置有第三伸缩动力件，第三伸缩动力件通过传动绳与拉环325相连接，第三伸缩动力件与控制元件电连接，控制元件还用于：当第一夹持爪321与第二夹持爪322配合夹持待作业电线后，控制第三伸缩动力件伸缩，通过传动绳驱动拉环325朝向夹持座31移动。

为了保证线缆与待作业电线的稳定搭接，如图1和图5所示，在本实施例中，设置夹持座31和多个勾爪32组成夹持组件3，夹持座31安装在伸缩组件2的端部，勾爪32间隔设置在夹持座31上，在进行旁路带电作业时，根据待作业电线的数量，使用相同数量的勾爪32，一一与线缆连接，并通过伸缩组件2伸缩，使得勾爪32夹持在待作业电线上，实现线缆和待作业电线的稳定搭接。

具体地，如图5所示，勾爪32包括第一夹持爪321、第二夹持爪322、第一弹性件323、齿条、推块324、第二弹性件和拉环325，其中，第一夹持爪321和第二夹持爪322铰接，组成勾爪32的主体结构，第一夹持爪321与夹持座31相连接，在第一夹持爪321和第二夹持爪322内均设置齿条，将第一弹性件323与第一夹持爪321和第二夹持爪322相连接，将推块324滑动设置在第一夹持爪321和第二夹持爪322之间，且推块324的端部与齿条相啮合，这样，在夹持座31带动第勾爪32到达待作业电线时，待作业电线位于第一夹持爪321和第二夹持爪322之间，随着伸缩组件2的继续伸长，待作业电线与推块324抵接，推动推块324朝向夹持座31的方向移动，推块324沿齿条移动，第一夹持爪321和第二夹持爪322之间的距离缩短，第一弹性件323原始处于拉长状态，在第一弹性件323的复位弹力的作用下，第一夹持爪321和第二夹持爪322实现对待作业电线的稳定夹持，保证线缆与待作业电线的稳定搭接；

同时，为了方便勾爪32与待作业电线脱离，将第二弹性件的两端分别与推块324和第一夹持爪321相连接，将拉环325与齿条相连接，并在夹持座31上设置有第三伸缩动力件，第三伸缩动力件通过传动绳与拉环325相连接，第三伸缩动力件与控制元件电连接，这样，通过控制第三伸缩动力件输出伸缩力，可驱动传动绳拉着拉环325朝向夹持座31移动，从而带动齿条与推块324分离，第二弹性件此时处于压缩状态，在第二弹性件的复位弹力作用下，推块324朝向背离夹持座31的方向移动，使得第一夹持爪321和第二夹持爪322相互分离，勾爪32与待作业电线脱离。

需要说明的是，在本实施例中，第三伸缩动力件为伺服电缸，第一弹性件和第二弹性件均为强力弹簧。

可选地，夹持组件3还包括第四伸缩动力件33、第三旋转动力件34和第二铰接轴35，勾爪32的数量为三个，勾爪32沿夹持座31等间隔设置，中间的勾爪32通过第四伸缩动力件33与夹持座31相连接，第四伸缩动力件33用于驱动勾爪32朝向背离夹持座31的方向移动，夹持座31通过第二铰接轴35与伸缩组件2铰接，第三旋转动力件34与夹持座31驱动连接，第四伸缩动力件33与第三旋转动力件34均与控制元件电连接，控制元件还用于：当待作业电线为低压线时，控制第三旋转动力件34驱动夹持座31转动，勾爪32与伸缩组件2平行；当待作业电线为高压线时，控制第三旋转动力件34驱动夹持座31转动，勾爪32与伸缩组件2垂直。

由于待作业电线多为三条线，且沿等腰三角形三个顶点排布，因此，在本实施例中，如图5所示，将勾爪32设置为三个，沿夹持座31等间隔设置，中间的勾爪32通过第四伸缩动力件33与夹持座31相连接，第四伸缩动力件33与控制元件电连接，这样，在进行待作业电线的夹持时，通过第四伸缩动力件33驱动中间的勾爪32移动，满足对呈等腰三角形设置的待作业电线的夹持。

此外，考虑到高压线一般呈竖直排布，低压线呈水平排布，为了方便勾爪32对待作业电线的夹持，将夹持座31通过第三旋转动力件34与伸缩组件2相连接，第三旋转动力件34与控制元件电连接，当待作业电线为低压线时，控制第三旋转动力件34驱动夹持座31旋转，使得勾爪32与伸缩组件2平行，方便对低压线进行夹持，当待作业电线为高压线时，控制第三旋转动力件34驱动夹持座31旋转，使得勾爪32与伸缩组件2垂直，方便对高压线进行夹持。

需要说明的是，在本实施例中，第四伸缩动力件33为伺服电缸，第三旋转动力件34为伺服电机。

可选地，夹持组件3还包括第四旋转动力件36和红外感应器，第四旋转动力件36安装在伸缩组件2上，且与夹持座31驱动连接，用于驱动夹持座31绕伸缩组件2的轴线旋转，红外感应器安装在勾爪32上，第四旋转动力件36和红外感应器均与控制元件电连接，控制元件还用于：根据红外感应器判断勾爪32是否对准待作业电线；若是，驱动勾爪32朝向待作业电线移动；若否，调节勾爪32。

为了进一步提升勾爪32夹持的准确度，在本实施例中，如图5所示，还设置了第四旋转动力件36，第四旋转动力件36设置在夹持座31上且通过齿轮与伸缩组件2端部的传动齿轮相啮合，第四旋转动力件36与控制元件电连接，在需要对夹持座31上的勾爪32与各个待作业电线的对应关系进行调节时，可控制第四旋转动力件36驱动齿轮旋转，齿轮绕传动齿轮的周向转动，从而实现夹持座31绕伸缩组件2的轴线的转动，调整勾爪32的位置，进行准确对应。

此外，还在勾爪32上设置了与控制元件电连接的红外感应器，当红外感应器感应到勾爪32对准待作业电线时，可控制勾爪32朝向待作业电线移动，当未对准时，可调节勾爪32。

需要说明的是，在本实施例中，第四旋转动力件36为伺服电机。

另一方面，本发明一实施例还提供一种旁路带电作业方法，应用于上述的旁路带电作业车载式机器人，旁路带电作业方法包括：当移动平台5位于工作位置时，控制伸缩组件2伸缩，驱动夹持组件3朝向待作业电线移动；当夹持组件3移动至待作业电线时，控制夹持组件3夹持待作业电线，以使线缆与待作业电线搭接。

如图7的S1和S2所示，在本实施例中，旁路带电作业方法的技术效果与上述的旁路带电作业车载机器人的技术效果相类似，在此不再赘述。

再一方面，本发明一实施例还提供一种车辆，包括上述的旁路带电作业车载机器人和移动平台5。

如图1至图6所示，在本实施例中，车辆的技术效果与上述的旁路带电作业车载机器人的技术效果相类似，在此不再赘述。

虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种旁路带电作业车载式机器人，其特征在于，包括：

支撑台（1），所述支撑台（1）用于安装在移动平台（5）上；

伸缩组件（2），所述伸缩组件（2）安装在所述支撑台（1）上；

夹持组件（3），所述夹持组件（3）与所述伸缩组件（2）驱动连接，所述夹持组件（3）用于连接线缆；

控制元件，所述控制元件分别与所述伸缩组件（2）和所述夹持组件（3）电连接，所述控制元件用于：

当所述移动平台（5）位于工作位置时，控制所述伸缩组件（2）伸缩，驱动所述夹持组件（3）朝向待作业电线移动；

当所述夹持组件（3）移动至所述待作业电线时，控制所述夹持组件（3）夹持所述待作业电线，以使所述线缆与所述待作业电线搭接。

2.根据权利要求1所述的旁路带电作业车载式机器人，其特征在于，还包括旋转组件（6），所述旋转组件（6）安装在所述支撑台（1）上，且与所述伸缩组件（2）驱动连接，所述旋转组件（6）与所述控制元件电连接，所述控制元件还用于：

在所述移动平台（5）位于工作位置后，控制所述伸缩组件（2）伸缩前，控制所述旋转组件（6）旋转，以驱动所述伸缩组件（2）对准所述待作业电线。

3.根据权利要求2所述的旁路带电作业车载式机器人，其特征在于，所述旋转组件（6）包括第一旋转动力件（61）、第一伸缩动力件（62）、旋转台（63）和第一铰接轴（64），所述第一旋转动力件（61）竖直安装在所述支撑台（1）上，且与所述旋转台（63）驱动连接，所述第一伸缩动力件（62）的两端分别与所述支撑台（1）和所述伸缩组件（2）铰接，所述旋转台（63）通过所述第一铰接轴（64）与所述伸缩组件（2）铰接，所述第一铰接轴（64）沿水平方向设置，所述第一旋转动力件（61）和所述第一伸缩动力件（62）均与所述控制元件电连接，所述控制元件还用于：

开启所述第一旋转动力件（61），驱动所述旋转台（63）绕竖直轴线旋转；

开启所述第一伸缩动力件（62），控制所述第一伸缩动力件（62）伸缩，以驱动所述伸缩组件（2）绕水平轴线旋转。

4.根据权利要求1所述的旁路带电作业车载式机器人，其特征在于，所述伸缩组件（2）包括伸缩套杆（21）和第二伸缩动力件，所述伸缩套杆（21）的两端分别与所述支撑台（1）和所述夹持组件（3）相连接，所述第二伸缩动力件安装在所述伸缩套杆（21）内，且与所述伸缩套杆（21）的端部驱动连接，所述第二伸缩动力件与所述控制元件电连接，所述控制元件还用于：

开启所述第二伸缩动力件，控制所述第二伸缩动力件驱动所述伸缩套杆（21）伸缩。

5.根据权利要求1所述的旁路带电作业车载式机器人，其特征在于，还包括线缆收放组件，所述线缆收放组件包括线缆收放绞盘和第二旋转动力件，所述第二旋转动力件与所述线缆收放绞盘驱动连接，所述线缆收放绞盘安装在所述支撑台（1）上且用于放置所述线缆，所述第二旋转动力件与所述控制元件电连接，所述控制元件还用于：

当所述伸缩组件（2）伸缩时，控制所述第二旋转动力件驱动所述线缆收放绞盘旋转，且所述线缆收放绞盘的旋转线速度与所述伸缩组件（2）的伸缩移动速度相同。

6.根据权利要求1所述的旁路带电作业车载式机器人，其特征在于，所述夹持组件（3）包括夹持座（31）和多个勾爪（32），所述勾爪（32）间隔设置在所述夹持座（31）上，所述夹持座（31）安装在所述伸缩组件（2）的端部；

所述勾爪（32）包括第一夹持爪（321）、第二夹持爪（322）、第一弹性件（323）、齿条、推块（324）、第二弹性件和拉环（325），所述第一夹持爪（321）与所述夹持座（31）相连接，所述第二夹持爪（322）与所述第一夹持爪（321）铰接，所述第一弹性件（323）的两端分别与所述第一夹持爪（321）和所述第二夹持爪（322）相连接，所述齿条分别位于所述第一夹持爪（321）和所述第二夹持爪（322）内，所述推块（324）的两端分别与所述第一夹持爪（321）和所述第二夹持爪（322）滑动连接，且与所述齿条相啮合，所述推块（324）用于沿所述齿条朝向所述夹持座（31）移动，以使所述第一夹持爪（321）和所述第二夹持爪（322）相互靠近，所述第二弹性件的两端分别与所述推块（324）和所述第一夹持爪（321）相连接，所述拉环（325）安装在所述第一夹持爪（321）的一侧，且与所述齿条相连接，所述拉环（325）用于朝向所述夹持座（31）移动，以驱动所述齿条与所述推块（324）分离；

所述夹持座（31）上设置有第三伸缩动力件，所述第三伸缩动力件通过传动绳与所述拉环（325）相连接，所述第三伸缩动力件与所述控制元件电连接，所述控制元件还用于：

当所述第一夹持爪（321）与所述第二夹持爪（322）配合夹持所述待作业电线后，控制所述第三伸缩动力件伸缩，通过所述传动绳驱动所述拉环（325）朝向所述夹持座（31）移动。

7.根据权利要求6所述的旁路带电作业车载式机器人，其特征在于，所述夹持组件（3）还包括第四伸缩动力件（33）、第三旋转动力件（34）和第二铰接轴（35），所述勾爪（32）的数量为三个，所述勾爪（32）沿所述夹持座（31）等间隔设置，中间的所述勾爪（32）通过所述第四伸缩动力件（33）与所述夹持座（31）相连接，所述第四伸缩动力件（33）用于驱动所述勾爪（32）朝向背离所述夹持座（31）的方向移动，所述夹持座（31）通过所述第二铰接轴（35）与所述伸缩组件（2）铰接，所述第三旋转动力件（34）与所述夹持座（31）驱动连接，所述第四伸缩动力件（33）与所述第三旋转动力件（34）均与所述控制元件电连接，所述控制元件还用于：

当所述待作业电线为低压线时，控制所述第三旋转动力件（34）驱动所述夹持座（31）转动，所述勾爪（32）与所述伸缩组件（2）平行；

当所述待作业电线为高压线时，控制所述第三旋转动力件（34）驱动所述夹持座（31）转动，所述勾爪（32）与所述伸缩组件（2）垂直。

8.根据权利要求7所述的旁路带电作业车载式机器人，其特征在于，所述夹持组件（3）还包括第四旋转动力件（36）和红外感应器，所述第四旋转动力件（36）安装在所述伸缩组件（2）上，且与所述夹持座（31）驱动连接，用于驱动所述夹持座（31）绕所述伸缩组件（2）的轴线旋转，所述红外感应器安装在所述勾爪（32）上，所述第四旋转动力件（36）和所述红外感应器均与所述控制元件电连接，所述控制元件还用于：

根据所述红外感应器判断所述勾爪（32）是否对准所述待作业电线；

若是，驱动所述勾爪（32）朝向所述待作业电线移动；

若否，调节所述勾爪（32）。

9.一种旁路带电作业方法，其特征在于，应用于如权利要求1至8中任一项所述的旁路带电作业车载式机器人，所述旁路带电作业方法包括：

当移动平台（5）位于工作位置时，控制伸缩组件（2）伸缩，驱动夹持组件（3）朝向待作业电线移动；

当所述夹持组件（3）移动至所述待作业电线时，控制所述夹持组件（3）夹持所述待作业电线，以使线缆与所述待作业电线搭接。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求1至8中任一项所述的旁路带电作业车载式机器人和移动平台（5）。

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