KR102378622B1 - 직교 좌표를 이용한 교시장치 및 그 장치의 직접 교시 방법 - Google Patents

직교 좌표를 이용한 교시장치 및 그 장치의 직접 교시 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 대상물을 가공하는 장치에서 직교 좌표를 이용하여 가공 위치를 교시한 후 가공 작업을 수행하는 교시장치에 관한 것으로서, 상기 대상물의 가공 위치를 입력하며, 입력된 정보를 메인 컨트롤러와 교신하고 가공 정보를 디스플레이 하도록 구성되는 디스플레이 입력패널과, 상기 디스플레이 입력패널이 정면에 부착 결합되며, 상기 메인 컨트롤러에서 명령된 가공 정보에 의해 가공 작업을 수행하도록 구성되는 스핀들과, 상기 대상물에 상기 스핀들을 이동시켜 가공 위치 정보를 획득하도록 구성되는 교시 핸들을 포함하는 것을 특징으로 하는 직교 좌표를 이용한 교시장치에 관한 것이고, 또한, 상기 직교 좌표를 이용한 교시장치로 직접 교시하는 방법에 관한 것으로서, 가공 대상물에 대한 정보를 입력하고 확인하는 단계와, 상기 확인된 가공 대상물의 정보에 따라 가공 방식을 결정하는 단계와, 상기 단계에서 결정된 가공 방식에 따라 가공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 직교 좌표를 이용한 교시장치의 직접 교시 방법에 관한 것이다.

Description

직교 좌표를 이용한 교시장치 및 그 장치의 직접 교시 방법{Teaching device using rectangular coordinates and direct teaching method of the device}
본 발명은 직교 좌표를 이용한 교시장치 및 그 장치의 직접 교시 방법에 관한 것으로, 더 상세하게는 가공 공정에 투입되는 로봇을 작업자가 직접 교시하고, 교시 궤적을 따라 가공 공정을 직접 수행함으로서 직관적이고, 공정의 수행을 원만히 할 수 있는 직교 좌표를 이용한 교시장치 및 그 장치의 직접 교시 방법에 관한 것이다.
일반적으로 로봇은 속도 및 신뢰성이 높아, 공작물을 가공하는 가공 공정에 사용된다. 이러한 로봇을 현장에 적용하기 위해서는 필수적으로 교시(teaching), 즉 움직여야 할 궤적을 미리 로봇에 입력시키는 공정을 필요로 하는데, 현재는 전문가가 로봇의 주요 궤적을 일일이 프로그래밍하는 방법을 취하고 있다.
이러한 상기 프로그래밍은 로봇이 사용되는 공정에 따라 새로이 입력해야 하는 번거로움이 수반된다. 또한 가공 공정과 입력 공정을 번갈아 가면서 수행하는 점이 작업효율을 저하시키고, 집중도를 떨어드려 사고의 원인이 된다.
상술한 문제점을 해소하기 위하여 최근에는 기존의 교시 방법을 탈피하여 지능적 교시를 수행하고자 하는 연구가 계속되고 있으며, 직접 교시(direct teaching)도 그 중의 하나이다. 직접 교시란 작업자가 직접 로봇의 끝단을 잡고 로봇이 가야 할 궤적을 끌고 다니면서 궤적을 교시하는 방법이다. 작업자가 직접 교시를 수행하면서 궤적을 기록하고, 작동 시점에서 작업자가 직접 교시하여 줌으로써 기록된 궤적을 따라 움직이게 된다.
본 출원인은 작업자가 직접 교시를 수행하고, 상기 교시 궤적을 따라 직접 가공 공정을 수행할 수 있는 직교 좌표를 이용한 교시장치 및 그 장치의 직접 교시 방법을 제공하고자 한다.
대한민국 등록특허공보 제10-1193211호(2012.10.19.) 대한민국 등록특허공보 제10-2148251호(2020.08.26.)
상술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 대상물을 가공하는 장치에서 직교 좌표를 이용하여 가공 위치를 교시한 후 직접 가공 작업을 수행하는 교시하는 직교 좌표를 이용한 교시장치를 제공하는데 있다.
본 발명의 다른 목적은, 디스플레이 입력패널, 스핀들 및 교시 핸들을 포함하여 구성되는 직교 좌표를 이용한 교시장치를 제공하는데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 상기 디스플레이 입력패널은, 상기 대상물의 가공 위치를 입력하며, 입력된 정보를 메인 컨트롤러와 교신하고 가공 정보를 디스플레이 하도록 구성되는 직교 좌표를 이용한 교시장치를 제공하는데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 상기 스핀들은, 상기 디스플레이 입력패널이 정면에 부착 결합되며, 상기 메인 컨트롤러에서 명령된 가공 정보에 의해 가공 작업을 수행하도록 구성되는 직교 좌표를 이용한 교시장치를 제공하는데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 상기 교시 핸들은, 상기 대상물에 상기 스핀들을 이동시켜 가공 위치 정보를 획득하도록 구성되는 직교 좌표를 이용한 교시장치를 제공하는데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 작업자가 상기 메인 컨트롤러에서 교시 정보를 토대로 가공 공정을 자동으로 수행할 것인가, 수동으로 수행할 것인가를 판단하도록 구성되는 직교 좌표를 이용한 교시장치를 제공하는데 있다.
본 발명의 목적은, (a) 대상물 정보 입력 및 확인단계와, (b) 가공 방식 결정단계와, (c) 가공단계를 포함하여 구성되는 직교 좌표를 이용한 교시장치의 직접 교시 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 다른 목적은, 상기 (a) 대상물 정보 입력 및 확인단계는, 가공 대상물에 대한 정보를 입력하고 확인하도록 구성되는 직교 좌표를 이용한 교시장치의 직접 교시 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 상기 (a) 단계는, 상기 디스플레이 입력패널에서 직접 교시하여 획득된 정보를 메인 컨트롤러에 전송하고, 복잡한 가공 형상에 대한 정보를 디스플레이 하도록 구성되는 직교 좌표를 이용한 교시장치의 직접 교시 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 상기 (b) 가공 방식 결정단계는, 상기 (a) 단계에서 확인된 가공 대상물의 정보에 따라 가공 방식을 자동 또는 수동으로 결정하도록 구성되는 직교 좌표를 이용한 교시장치의 직접 교시 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 상기 (b) 단계에서는, 작업자에 의해 직선·사각형·원형 등 단순한 가공 형상은 ‘수동 가공’으로, 비정형 등 복잡한 가공 형상은 ‘자동 가공’으로 선택되는 직교 좌표를 이용한 교시장치의 직접 교시 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 상기 (c) 가공단계는, 상기 (b) 단계에서 결정된 가공 방식에 따라 가공하도록 구성되는 직교 좌표를 이용한 교시장치의 직접 교시 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 상기 (c) 가공단계는, 상기 (b) 단계에서 결정된 가공 방식에 따라, 가공 위치정보를 컨트롤러에 입력하여 자동으로 가공하는 자동가공단계와, 교시 핸들을 이용하여 교시된 지점을 직접 가공하는 수동 가공단계로 구성되는 직교 좌표를 이용한 교시장치의 직접 교시 방법을 제공하는데 있다.
이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 특징은, 대상물을 가공하는 장치에서 직교 좌표를 이용하여 가공 위치를 교시한 후 직접 가공 작업을 수행한다.
본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 다른 특징은, 디스플레이 입력패널, 스핀들 및 교시 핸들을 포함하여 구성된다.
본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 또 다른 특징은, 상기 디스플레이 입력패널은, 상기 대상물의 가공 위치를 입력하며, 입력된 정보를 메인 컨트롤러와 교신하고 가공 정보를 디스플레이 하도록 구성된다.
본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 또 다른 특징은, 상기 스핀들은, 상기 디스플레이 입력패널이 정면에 부착 결합되며, 상기 메인 컨트롤러에서 명령된 가공 정보에 의해 가공 작업을 수행하도록 구성된다.
본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 또 다른 특징은, 상기 교시 핸들은, 상기 대상물에 상기 스핀들을 이동시켜 가공 위치 정보를 획득하도록 구성된다.
본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 또 다른 특징은, 작업자가 상기 메인 컨트롤러에서 교시 정보를 토대로 가공 공정을 자동으로 수행할 것인가, 수동으로 수행할 것인가를 판단하도록 구성된다.
본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 직접 교시 방법의 특징은, (a) 대상물 정보 입력 및 확인단계와, (b) 가공 방식 결정단계와, (c) 가공단계를 포함하여 구성된다.
본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 직접 교시 방법의 다른 특징은, 상기 (a) 대상물 정보 입력 및 확인단계는, 가공 대상물에 대한 정보를 입력하고 확인하도록 구성된다.
본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 직접 교시 방법의 또 다른 특징은, 상기 (a) 단계는, 상기 디스플레이 입력패널에서 직접 교시하여 획득된 정보를 메인 컨트롤러에 전송하고, 복잡한 가공 형상에 대한 정보를 디스플레이 하도록 구성된다.
본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 직접 교시 방법의 또 다른 특징은, 상기 (b) 가공 방식 결정단계는, 상기 (a) 단계에서 확인된 가공 대상물의 정보에 따라 가공 방식을 자동 또는 수동으로 결정하도록 구성된다.
본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 직접 교시 방법의 또 다른 특징은, 상기 (b) 단계에서는, 작업자에 의해 직선·사각형·원형 등 단순한 가공 형상은 ‘수동 가공’으로, 비정형 등 복잡한 가공 형상은 ‘자동 가공’으로 선택된다.
본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 직접 교시 방법의 또 다른 특징은, 상기 (c) 가공단계는, 상기 (b) 단계에서 결정된 가공 방식에 따라 가공하도록 구성된다.
본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 직접 교시 방법의 또 다른 특징은, 상기 (c) 가공단계는, 상기 (b) 단계에서 결정된 가공 방식에 따라, 가공 위치정보를 컨트롤러에 입력하여 자동으로 가공하는 자동가공단계와, 교시 핸들을 이용하여 교시된 지점을 직접 가공하는 수동 가공단계로 구성된다.
이상에서와 같은 본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치는, 디스플레이 입력패널, 스핀들 및 교시 핸들이 결합되는 간단한 구성이다. 따라서 로봇 또는 CNC 공작기계에 결합되거나, 독자적으로 가공 공정을 수행할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치는, 작업자가 직접 교시 및 가공 공정을 수행한다. 따라서 작업자가 현장에서 가공 공정과 입력 공정을 번갈아 가면서 수행함으로서 발생하는 번거로움과 집중력 저하를 방지하고 작업효율을 향상시킬 수 있는 장점을 가지고 있다.
또한, 본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치로 직접 교시 방법은, 작업자가 자동 가공 또는 수동 가공을 선택할 수 있다. 따라서 가공 공정의 선택의 폭이 넓어짐으로서 품질 향상 및 생산성 향상에 기여할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치를 개략적인 구성도이다.
도 2는 본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 직접 교시 방법을 나타내는 공정도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 발명의 설명에 상세하게 설명하고자 한다.
그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정 하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명에 사용된 용어나 단어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정 하려는 의도가 아니다. 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의 할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합되는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
일반적으로 로봇은 속도 및 신뢰성이 높아, 공작물을 가공하는 가공 공정에 사용된다. 이러한 로봇을 현장에 적용하기 위해서는 필수적으로 교시(teaching), 즉 움직여야 할 궤적을 미리 로봇에 입력시키는 공정을 필요로 하는데, 현재는 전문가가 로봇의 주요 궤적을 일일이 프로그래밍하는 방법을 취하고 있다.
이러한 상기 프로그래밍은 로봇이 사용되는 공정에 따라 새로이 입력해야 하는 번거로움이 수반된다. 또한 가공 공정과 입력 공정을 번갈아 가면서 수행하는 점이 작업효율을 저하시키고, 집중도를 떨어드려 사고의 원인이 된다.
상술한 문제점을 해소하기 위하여 최근에는 기존의 교시 방법을 탈피하여 지능적 교시를 수행하고자 하는 연구가 계속되고 있으며, 직접 교시(direct teaching)도 그 중의 하나이다. 직접 교시란 작업자가 직접 로봇의 끝단을 잡고 로봇이 가야 할 궤적을 끌고 다니면서 궤적을 교시하는 방법이다. 작업자가 직접 교시를 수행하면서 궤적을 기록하고, 작동 시점에서 작업자가 직접 교시하여 줌으로써 기록된 궤적을 따라 움직이게 된다.
본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치는, 작업자가 직접 교시를 수행하고, 상기 교시 궤적을 따라 작업자가 직접 가공 공정을 수행하도록 구성된다.
본 발명의 구체적인 특징 및 이점은 첨부된 도면을 참조한 이하의 설명으로 더욱 명확해 질 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치를 개략적인 구성도이고, 도 2는 본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 직접 교시 방법을 나타내는 공정도이다.
본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치는, 대상물을 가공하는 장치에서 직교 좌표를 이용하여 가공 위치를 교시한 후 직접 가공 작업을 수행하는 교시장치이다.
도 1을 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치(10)는, 디스플레이 입력패널(100)과, 스핀들(200)과, 교시 핸들(300)을 포함하여 구성된다.
본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 상기 디스플레이 입력패널(100)은, 상기 대상물의 가공 위치를 입력하며, 입력된 정보를 메인 컨트롤러(미도시)와 교신하고 가공 정보를 디스플레이 하도록 구성된다.
이때, 상기 디스플레이 입력패널을 통하여 직접 교시하여 획득된 정보를 메인 컨트롤러에 전송하고, 복잡한 가공 형상에 대한 정보를 디스플레이 하도록 구성된다.
본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 상기 스핀들(200)은, 상기 디스플레이 입력패널(100)이 정면에 부착 결합되며, 상기 메인 컨트롤러에서 명령된 가공 정보에 의해 가공 작업을 수행하도록 구성된다.
이때, 상기 스핀들(200)에는, 가공 공정에 필요한 공구(엔드밀)가 부착되고, 상기 공구를 구동하는 모터가 내장되며, 상기 메인 컨트롤러의 명령에 의해 작동되거나 수동 시에는 작업자의 스위치 조작에 의해 작동된다.
본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 상기 교시 핸들(300)은, 상기 대상물에 상기 스핀들(200)을 이동시켜 가공 위치 정보를 획득하도록 구성된다.
이러한 본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 상기 교시 핸들(300)의 양 손잡이에는, X, Y 축을 고정하는 버턴이 각각 설치되어 교시 지점을 생성하는데 도움을 주도록 구성된다.
이러한 본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치(10)는, 작업자가 상기 메인 컨트롤러에서 교시 정보를 토대로 가공 공정을 자동으로 수행할 것인가, 수동으로 수행할 것인가를 판단하도록 구성된다.
도 2를 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 직접 교시 방법은, (a) 대상물 정보 입력 및 확인단계(S100)와, (b) 가공 방식 결정단계(S200)와, (c) 가공단계(S300)를 포함하여 구성된다.
본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 직접 교시 방법의 상기 (a) 대상물 정보 입력 및 확인단계(S100)는, 가공 대상물에 대한 정보를 입력하고 확인하도록 구성된다.
이러한 상기 (a) 단계(S100)는, 상기 디스플레이 입력패널에서 직접 교시하여 획득된 정보를 메인 컨트롤러에 전송하고, 복잡한 가공 형상에 대한 정보를 디스플레이 하도록 구성된다.
본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 직접 교시 방법의 상기 (b) 가공 방식 결정단계(S200)는, 상기 (a) 단계에서 확인된 가공 대상물의 정보에 따라 가공 방식을 자동 또는 수동으로 결정하도록 구성된다.
이러한 상기 (b) 단계(S200)에서는, 작업자에 의해 직선·사각형·원형 등 단순한 가공 형상은 ‘수동 가공’으로, 비정형 등 복잡한 가공 형상은 ‘자동 가공’으로 선택된다.
본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 직접 교시 방법의 상기 (c) 가공단계(S300)는, 상기 (b) 단계에서 결정된 가공 방식에 따라 가공하도록 구성된다.
이러한 본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 직접 교시 방법의 상기 (c) 가공단계(S300)는, 상기 (b) 단계(S200)에서 결정된 가공 방식에 따라, 가공 위치정보를 컨트롤러에 입력하여 자동으로 가공하는 자동가공단계(S310)와, 교시 핸들(300)을 이용하여 교시된 지점을 직접 가공하는 수동 가공단계(S320)로 구성된다.
이와 같은 본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치 및 그 장치의 교시방법은 다음과 같은 특징을 가진다.
먼저, 본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치는, 디스플레이 입력패널, 스핀들 및 교시 핸들이 결합되는 간단한 구성이다.
따라서 로봇 또는 CNC 공작기계에 결합되거나, 독자적으로 가공 공정을 수행할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치는, 작업자가 직접 교시 및 가공 공정을 수행한다.
따라서 작업자가 현장에서 가공 공정과 입력 공정을 번갈아 가면서 수행함으로서 발생하는 번거로움과 집중력 저하를 방지하고 작업효율을 향상시킬 수 있는 장점을 가지고 있다.
또한, 본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치로 직접 교시 방법은, 작업자가 자동 가공 또는 수동 가공을 선택할 수 있다.
따라서 가공 공정의 선택의 폭이 넓어짐으로서 품질 향상 및 생산성 향상에 기여할 수 있다.
10 : 직교 좌표를 이용한 교시장치
100 : 디스플레이 입력패널
200 : 스핀들
300 : 교시핸들

Claims (4)

  1. 대상물을 가공하는 장치에서 직교 좌표를 이용하여 가공 위치를 교시한 후 가공 작업을 수행하는 교시장치에 관한 것으로서,
    상기 대상물의 가공 위치를 입력하며, 입력된 정보를 메인 컨트롤러와 교신하고 가공 정보를 디스플레이 하도록 구성되는 디스플레이 입력패널(100);
    상기 디스플레이 입력패널(100)이 정면에 부착 결합되며, 상기 메인 컨트롤러에서 명령된 가공 정보에 의해 가공 작업을 수행하도록 구성되는 스핀들(200);
    상기 대상물에 상기 스핀들(200)을 이동시켜 가공 위치 정보를 획득하도록 구성되는 교시 핸들(300);을 포함하는 것을 특징으로 하는 직교 좌표를 이용한 교시장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 직교 좌표를 이용한 교시장치(10)는, 작업자가 상기 교시 핸들(300)을 이용하여 대상물에 직접 교시하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 직교 좌표를 이용한 교시장치.
  3. 청구항 1 및 청구항 2중 어느 한 항의 교시 장치를 이용하여 직접 교시하는 방법에 관한 것으로서,
    (a) 작업자가 디스플레이 입력패널(100)에 가공 대상물에 대한 정보를 입력하고, 상기 디스플레이 입력패널(100)은 입력 정보를 메인 컨트롤러와 교신하며 확인하는, 대상물 정보 입력 및 확인단계(S100);
    (b) 상기 (a) 단계에서 확인된 가공 대상물의 정보를 디스플레이 하여 가공 방식(자동/수동)을 결정하는, 가공 방식 결정단계(S200);
    (c) 상기 (b) 단계에서 결정된 가공 방식에 따라 가공하는, 가공단계(S300);를 포함하며,
    상기 (c) 가공단계(S300)는, 상기 (b) 단계(S200)에서 결정된 가공 방식에 따라, 가공 위치 정보를 컨트롤러에 입력하여 자동으로 가공하는 자동 가공단계(S310)와, 교시 핸들(300)을 이용하여 교시된 지점 또는 궤적을 직접 가공하는 수동 가공단계(S320)인 것을 특징으로 하는 직교 좌표를 이용한 교시장치의 직접 교시 방법.
  4. 삭제
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KR101193211B1 (ko) 2012-04-19 2012-10-19 한국기계연구원 양팔 로봇의 직접 교시 방법
WO2017033377A1 (ja) * 2015-08-25 2017-03-02 川崎重工業株式会社 ロボットシステム
KR102148251B1 (ko) 2018-11-23 2020-08-26 한국기계연구원 탈부착식 로봇 교시장치

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