KR102378622B1 - Teaching device using rectangular coordinates and direct teaching method of the device - Google Patents

Teaching device using rectangular coordinates and direct teaching method of the device Download PDF

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KR102378622B1
KR102378622B1 KR1020200163436A KR20200163436A KR102378622B1 KR 102378622 B1 KR102378622 B1 KR 102378622B1 KR 1020200163436 A KR1020200163436 A KR 1020200163436A KR 20200163436 A KR20200163436 A KR 20200163436A KR 102378622 B1 KR102378622 B1 KR 102378622B1
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윤진원
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Abstract

The present invention relates to a teaching device using rectangular coordinates which performs machining work after teaching a machining position by using rectangular coordinates in a device for machining a target. The teaching device comprises: a display input panel provided to input the machining position of the target, communicate with a main controller for inputted information, and display machining information; a spindle allowing the display input panel to be attached and coupled to the front surface thereof, and provided to perform machining work by machining information instructed by the main controller; and a teaching handle provided to acquire machining position information by moving the spindle to the target. The present invention also relates to a direct teaching method for the teaching device using rectangular coordinates. The direct teaching method of the teaching device using rectangular coordinates comprises: a step of inputting and checking information on a workpiece; a step of determining a machining method in accordance with the checked information on the workpiece; and a step of machining in accordance with the machining method determined in the above step.

Description

직교 좌표를 이용한 교시장치 및 그 장치의 직접 교시 방법{Teaching device using rectangular coordinates and direct teaching method of the device}Teaching device using rectangular coordinates and direct teaching method of the device

본 발명은 직교 좌표를 이용한 교시장치 및 그 장치의 직접 교시 방법에 관한 것으로, 더 상세하게는 가공 공정에 투입되는 로봇을 작업자가 직접 교시하고, 교시 궤적을 따라 가공 공정을 직접 수행함으로서 직관적이고, 공정의 수행을 원만히 할 수 있는 직교 좌표를 이용한 교시장치 및 그 장치의 직접 교시 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a teaching apparatus using Cartesian coordinates and a direct teaching method of the apparatus, and more particularly, a robot input to a machining process is directly taught by an operator, and the machining process is performed directly along the teaching trajectory. It relates to a teaching apparatus using rectangular coordinates that can smoothly perform a process, and a direct teaching method of the apparatus.

일반적으로 로봇은 속도 및 신뢰성이 높아, 공작물을 가공하는 가공 공정에 사용된다. 이러한 로봇을 현장에 적용하기 위해서는 필수적으로 교시(teaching), 즉 움직여야 할 궤적을 미리 로봇에 입력시키는 공정을 필요로 하는데, 현재는 전문가가 로봇의 주요 궤적을 일일이 프로그래밍하는 방법을 취하고 있다. In general, robots have high speed and reliability, so they are used in the machining process of machining workpieces. In order to apply such a robot to the field, it is essential to teach, that is, to input the trajectory to be moved into the robot in advance. Currently, experts are taking the method of programming the main trajectory of the robot one by one.

이러한 상기 프로그래밍은 로봇이 사용되는 공정에 따라 새로이 입력해야 하는 번거로움이 수반된다. 또한 가공 공정과 입력 공정을 번갈아 가면서 수행하는 점이 작업효율을 저하시키고, 집중도를 떨어드려 사고의 원인이 된다.Such programming is accompanied by the inconvenience of newly inputting according to the process in which the robot is used. In addition, the fact that the machining process and the input process are performed alternately lowers work efficiency and lowers concentration, which causes accidents.

상술한 문제점을 해소하기 위하여 최근에는 기존의 교시 방법을 탈피하여 지능적 교시를 수행하고자 하는 연구가 계속되고 있으며, 직접 교시(direct teaching)도 그 중의 하나이다. 직접 교시란 작업자가 직접 로봇의 끝단을 잡고 로봇이 가야 할 궤적을 끌고 다니면서 궤적을 교시하는 방법이다. 작업자가 직접 교시를 수행하면서 궤적을 기록하고, 작동 시점에서 작업자가 직접 교시하여 줌으로써 기록된 궤적을 따라 움직이게 된다.In order to solve the above-mentioned problems, recently, research to perform intelligent teaching by breaking away from the existing teaching method continues, and direct teaching is one of them. Direct teaching is a method in which the operator directly grasps the end of the robot and teaches the trajectory while dragging the trajectory the robot should go. The operator records the trajectory while directly teaching, and the operator directly teaches at the time of operation to move along the recorded trajectory.

본 출원인은 작업자가 직접 교시를 수행하고, 상기 교시 궤적을 따라 직접 가공 공정을 수행할 수 있는 직교 좌표를 이용한 교시장치 및 그 장치의 직접 교시 방법을 제공하고자 한다.The present applicant intends to provide a teaching apparatus and a direct teaching method of the apparatus using Cartesian coordinates in which an operator can directly perform teaching and directly perform a machining process along the teaching trajectory.

대한민국 등록특허공보 제10-1193211호(2012.10.19.)Republic of Korea Patent Publication No. 10-1193211 (2012.10.19.) 대한민국 등록특허공보 제10-2148251호(2020.08.26.)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2148251 (2020.08.26.)

상술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 대상물을 가공하는 장치에서 직교 좌표를 이용하여 가공 위치를 교시한 후 직접 가공 작업을 수행하는 교시하는 직교 좌표를 이용한 교시장치를 제공하는데 있다.An object of the present invention for solving the above problems is to provide a teaching device using the Cartesian coordinates for teaching the machining position using the Cartesian coordinates in an apparatus for processing an object and then directly performing the machining operation.

본 발명의 다른 목적은, 디스플레이 입력패널, 스핀들 및 교시 핸들을 포함하여 구성되는 직교 좌표를 이용한 교시장치를 제공하는데 있다.Another object of the present invention is to provide a teaching device using Cartesian coordinates, which includes a display input panel, a spindle, and a teaching handle.

본 발명의 또 다른 목적은, 상기 디스플레이 입력패널은, 상기 대상물의 가공 위치를 입력하며, 입력된 정보를 메인 컨트롤러와 교신하고 가공 정보를 디스플레이 하도록 구성되는 직교 좌표를 이용한 교시장치를 제공하는데 있다.Another object of the present invention is to provide a teaching device using Cartesian coordinates, wherein the display input panel inputs a processing position of the object, communicates the input information with a main controller, and displays processing information.

본 발명의 또 다른 목적은, 상기 스핀들은, 상기 디스플레이 입력패널이 정면에 부착 결합되며, 상기 메인 컨트롤러에서 명령된 가공 정보에 의해 가공 작업을 수행하도록 구성되는 직교 좌표를 이용한 교시장치를 제공하는데 있다.Another object of the present invention is to provide a teaching device using Cartesian coordinates, wherein the spindle is attached to the front of the display input panel and configured to perform a machining operation according to machining information commanded by the main controller. .

본 발명의 또 다른 목적은, 상기 교시 핸들은, 상기 대상물에 상기 스핀들을 이동시켜 가공 위치 정보를 획득하도록 구성되는 직교 좌표를 이용한 교시장치를 제공하는데 있다.Another object of the present invention is to provide a teaching device using Cartesian coordinates, wherein the teaching handle is configured to obtain processing position information by moving the spindle to the object.

본 발명의 또 다른 목적은, 작업자가 상기 메인 컨트롤러에서 교시 정보를 토대로 가공 공정을 자동으로 수행할 것인가, 수동으로 수행할 것인가를 판단하도록 구성되는 직교 좌표를 이용한 교시장치를 제공하는데 있다.Another object of the present invention is to provide a teaching device using Cartesian coordinates configured to determine whether an operator will automatically or manually perform a machining process based on teaching information from the main controller.

본 발명의 목적은, (a) 대상물 정보 입력 및 확인단계와, (b) 가공 방식 결정단계와, (c) 가공단계를 포함하여 구성되는 직교 좌표를 이용한 교시장치의 직접 교시 방법을 제공하는데 있다.It is an object of the present invention to provide a direct teaching method of a teaching apparatus using Cartesian coordinates comprising (a) inputting and confirming object information, (b) determining a processing method, and (c) processing. .

본 발명의 다른 목적은, 상기 (a) 대상물 정보 입력 및 확인단계는, 가공 대상물에 대한 정보를 입력하고 확인하도록 구성되는 직교 좌표를 이용한 교시장치의 직접 교시 방법을 제공하는데 있다.Another object of the present invention is to provide a direct teaching method of a teaching apparatus using Cartesian coordinates, wherein the step of (a) inputting and confirming object information is configured to input and confirm information about an object to be processed.

본 발명의 또 다른 목적은, 상기 (a) 단계는, 상기 디스플레이 입력패널에서 직접 교시하여 획득된 정보를 메인 컨트롤러에 전송하고, 복잡한 가공 형상에 대한 정보를 디스플레이 하도록 구성되는 직교 좌표를 이용한 교시장치의 직접 교시 방법을 제공하는데 있다.Another object of the present invention is that, in the step (a), the teaching apparatus using Cartesian coordinates is configured to transmit information obtained by direct teaching from the display input panel to the main controller, and display information on complex machining shapes. It is intended to provide a direct teaching method of

본 발명의 또 다른 목적은, 상기 (b) 가공 방식 결정단계는, 상기 (a) 단계에서 확인된 가공 대상물의 정보에 따라 가공 방식을 자동 또는 수동으로 결정하도록 구성되는 직교 좌표를 이용한 교시장치의 직접 교시 방법을 제공하는데 있다.Another object of the present invention is that, in the step (b) determining the processing method, the teaching apparatus using Cartesian coordinates is configured to automatically or manually determine the processing method according to the information on the object to be processed identified in the step (a). It is intended to provide a direct teaching method.

본 발명의 또 다른 목적은, 상기 (b) 단계에서는, 작업자에 의해 직선·사각형·원형 등 단순한 가공 형상은 ‘수동 가공’으로, 비정형 등 복잡한 가공 형상은 ‘자동 가공’으로 선택되는 직교 좌표를 이용한 교시장치의 직접 교시 방법을 제공하는데 있다.Another object of the present invention is that in step (b), simple machining shapes such as straight lines, rectangles, and circles are selected as 'manual machining' by the operator, and complex machining shapes such as irregular shapes are selected as 'automatic machining'. An object of the present invention is to provide a direct teaching method of a teaching device used.

본 발명의 또 다른 목적은, 상기 (c) 가공단계는, 상기 (b) 단계에서 결정된 가공 방식에 따라 가공하도록 구성되는 직교 좌표를 이용한 교시장치의 직접 교시 방법을 제공하는데 있다.Another object of the present invention is to provide a direct teaching method of a teaching apparatus using Cartesian coordinates, wherein the (c) machining step is configured to machine according to the machining method determined in the (b) step.

본 발명의 또 다른 목적은, 상기 (c) 가공단계는, 상기 (b) 단계에서 결정된 가공 방식에 따라, 가공 위치정보를 컨트롤러에 입력하여 자동으로 가공하는 자동가공단계와, 교시 핸들을 이용하여 교시된 지점을 직접 가공하는 수동 가공단계로 구성되는 직교 좌표를 이용한 교시장치의 직접 교시 방법을 제공하는데 있다.Another object of the present invention is that the (c) machining step includes an automatic machining step of automatically machining by inputting machining position information into a controller according to the machining method determined in step (b), and using a teaching handle. An object of the present invention is to provide a direct teaching method of a teaching device using Cartesian coordinates comprising a manual processing step of directly processing a taught point.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 특징은, 대상물을 가공하는 장치에서 직교 좌표를 이용하여 가공 위치를 교시한 후 직접 가공 작업을 수행한다.A feature of the teaching apparatus using the Cartesian coordinates according to the present invention for achieving the above object is that, after teaching the machining position using the Cartesian coordinates in the apparatus for processing an object, the machining operation is performed directly.

본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 다른 특징은, 디스플레이 입력패널, 스핀들 및 교시 핸들을 포함하여 구성된다.Another feature of the teaching apparatus using Cartesian coordinates according to the present invention is configured to include a display input panel, a spindle, and a teaching handle.

본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 또 다른 특징은, 상기 디스플레이 입력패널은, 상기 대상물의 가공 위치를 입력하며, 입력된 정보를 메인 컨트롤러와 교신하고 가공 정보를 디스플레이 하도록 구성된다.Another feature of the teaching apparatus using Cartesian coordinates according to the present invention is that the display input panel is configured to input the processing position of the object, communicate the input information with the main controller, and display the processing information.

본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 또 다른 특징은, 상기 스핀들은, 상기 디스플레이 입력패널이 정면에 부착 결합되며, 상기 메인 컨트롤러에서 명령된 가공 정보에 의해 가공 작업을 수행하도록 구성된다.Another feature of the teaching apparatus using Cartesian coordinates according to the present invention is that the spindle is coupled to the display input panel by attaching it to the front, and is configured to perform a machining operation according to machining information commanded by the main controller.

본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 또 다른 특징은, 상기 교시 핸들은, 상기 대상물에 상기 스핀들을 이동시켜 가공 위치 정보를 획득하도록 구성된다.Another feature of the teaching apparatus using Cartesian coordinates according to the present invention is that the teaching handle is configured to move the spindle to the object to obtain processing position information.

본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 또 다른 특징은, 작업자가 상기 메인 컨트롤러에서 교시 정보를 토대로 가공 공정을 자동으로 수행할 것인가, 수동으로 수행할 것인가를 판단하도록 구성된다.Another feature of the teaching apparatus using the Cartesian coordinates according to the present invention is that the operator is configured to determine whether to automatically perform the machining process or to manually perform the machining process based on the teaching information from the main controller.

본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 직접 교시 방법의 특징은, (a) 대상물 정보 입력 및 확인단계와, (b) 가공 방식 결정단계와, (c) 가공단계를 포함하여 구성된다.Characteristics of the direct teaching method of the teaching apparatus using Cartesian coordinates according to the present invention include (a) inputting and confirming object information, (b) determining a processing method, and (c) processing.

본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 직접 교시 방법의 다른 특징은, 상기 (a) 대상물 정보 입력 및 확인단계는, 가공 대상물에 대한 정보를 입력하고 확인하도록 구성된다.Another feature of the direct teaching method of the teaching apparatus using the Cartesian coordinates according to the present invention is that the step (a) inputting and confirming object information is configured to input and confirm information about the object to be processed.

본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 직접 교시 방법의 또 다른 특징은, 상기 (a) 단계는, 상기 디스플레이 입력패널에서 직접 교시하여 획득된 정보를 메인 컨트롤러에 전송하고, 복잡한 가공 형상에 대한 정보를 디스플레이 하도록 구성된다.Another feature of the direct teaching method of the teaching apparatus using Cartesian coordinates according to the present invention is that, in step (a), information obtained by direct teaching from the display input panel is transmitted to the main controller, configured to display information.

본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 직접 교시 방법의 또 다른 특징은, 상기 (b) 가공 방식 결정단계는, 상기 (a) 단계에서 확인된 가공 대상물의 정보에 따라 가공 방식을 자동 또는 수동으로 결정하도록 구성된다.Another feature of the direct teaching method of the teaching apparatus using the Cartesian coordinates according to the present invention is that in the step (b) determining the processing method, the processing method is automatically or manually selected according to the information on the object to be processed identified in the step (a). is configured to determine

본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 직접 교시 방법의 또 다른 특징은, 상기 (b) 단계에서는, 작업자에 의해 직선·사각형·원형 등 단순한 가공 형상은 ‘수동 가공’으로, 비정형 등 복잡한 가공 형상은 ‘자동 가공’으로 선택된다.Another feature of the direct teaching method of the teaching device using Cartesian coordinates according to the present invention is that, in step (b), simple machining shapes such as straight lines, squares, and circles are 'manual machining' by the operator, and complex machining such as irregularities The shape is selected as 'automatic machining'.

본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 직접 교시 방법의 또 다른 특징은, 상기 (c) 가공단계는, 상기 (b) 단계에서 결정된 가공 방식에 따라 가공하도록 구성된다.Another feature of the direct teaching method of the teaching apparatus using the Cartesian coordinates according to the present invention is that the (c) processing step is configured to process according to the processing method determined in the (b) step.

본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 직접 교시 방법의 또 다른 특징은, 상기 (c) 가공단계는, 상기 (b) 단계에서 결정된 가공 방식에 따라, 가공 위치정보를 컨트롤러에 입력하여 자동으로 가공하는 자동가공단계와, 교시 핸들을 이용하여 교시된 지점을 직접 가공하는 수동 가공단계로 구성된다.Another feature of the direct teaching method of the teaching apparatus using the Cartesian coordinates according to the present invention is that the (c) processing step is automatically performed by inputting processing position information into the controller according to the processing method determined in the step (b). It consists of an automatic machining step of machining and a manual machining step of directly machining the taught point using the teaching handle.

이상에서와 같은 본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치는, 디스플레이 입력패널, 스핀들 및 교시 핸들이 결합되는 간단한 구성이다. 따라서 로봇 또는 CNC 공작기계에 결합되거나, 독자적으로 가공 공정을 수행할 수 있다.The teaching apparatus using Cartesian coordinates according to the present invention as described above has a simple configuration in which a display input panel, a spindle, and a teaching handle are combined. Therefore, it can be combined with a robot or CNC machine tool, or it can perform the machining process independently.

또한, 본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치는, 작업자가 직접 교시 및 가공 공정을 수행한다. 따라서 작업자가 현장에서 가공 공정과 입력 공정을 번갈아 가면서 수행함으로서 발생하는 번거로움과 집중력 저하를 방지하고 작업효율을 향상시킬 수 있는 장점을 가지고 있다.In addition, in the teaching apparatus using the Cartesian coordinates according to the present invention, the operator directly performs the teaching and machining process. Therefore, it has the advantage of being able to prevent the inconvenience and decrease in concentration caused by the operator alternately performing the machining process and the input process in the field, and to improve the work efficiency.

또한, 본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치로 직접 교시 방법은, 작업자가 자동 가공 또는 수동 가공을 선택할 수 있다. 따라서 가공 공정의 선택의 폭이 넓어짐으로서 품질 향상 및 생산성 향상에 기여할 수 있다.In addition, in the direct teaching method using the teaching apparatus using the Cartesian coordinates according to the present invention, the operator can select automatic processing or manual processing. Therefore, it can contribute to the improvement of quality and productivity by expanding the range of selection of the processing process.

도 1은 본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치를 개략적인 구성도이다.
도 2는 본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 직접 교시 방법을 나타내는 공정도이다.1 is a schematic configuration diagram of a teaching apparatus using orthogonal coordinates according to the present invention.
2 is a flowchart illustrating a direct teaching method of a teaching device using Cartesian coordinates according to the present invention.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 발명의 설명에 상세하게 설명하고자 한다.Since the present invention can have various changes and can have various embodiments, specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the description of the invention.

그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정 하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.However, this is not intended to limit the present invention to a specific embodiment, it should be understood to include all modifications, equivalents and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

본 발명에 사용된 용어나 단어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정 하려는 의도가 아니다. 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의 할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합되는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.The terms or words used in the present invention are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Based on the principle that the concept of a term can be appropriately defined in order to describe one's invention in the best way, it should be interpreted as meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention.

일반적으로 로봇은 속도 및 신뢰성이 높아, 공작물을 가공하는 가공 공정에 사용된다. 이러한 로봇을 현장에 적용하기 위해서는 필수적으로 교시(teaching), 즉 움직여야 할 궤적을 미리 로봇에 입력시키는 공정을 필요로 하는데, 현재는 전문가가 로봇의 주요 궤적을 일일이 프로그래밍하는 방법을 취하고 있다. In general, robots have high speed and reliability, so they are used in the machining process of machining workpieces. In order to apply such a robot to the field, it is essential to teach, that is, to input the trajectory to be moved into the robot in advance. Currently, experts are taking the method of programming the main trajectory of the robot one by one.

이러한 상기 프로그래밍은 로봇이 사용되는 공정에 따라 새로이 입력해야 하는 번거로움이 수반된다. 또한 가공 공정과 입력 공정을 번갈아 가면서 수행하는 점이 작업효율을 저하시키고, 집중도를 떨어드려 사고의 원인이 된다.Such programming is accompanied by the inconvenience of newly inputting according to the process used by the robot. In addition, the fact that the machining process and the input process are performed alternately lowers work efficiency and lowers concentration, which causes accidents.

상술한 문제점을 해소하기 위하여 최근에는 기존의 교시 방법을 탈피하여 지능적 교시를 수행하고자 하는 연구가 계속되고 있으며, 직접 교시(direct teaching)도 그 중의 하나이다. 직접 교시란 작업자가 직접 로봇의 끝단을 잡고 로봇이 가야 할 궤적을 끌고 다니면서 궤적을 교시하는 방법이다. 작업자가 직접 교시를 수행하면서 궤적을 기록하고, 작동 시점에서 작업자가 직접 교시하여 줌으로써 기록된 궤적을 따라 움직이게 된다.In order to solve the above-mentioned problems, recently, research to perform intelligent teaching by breaking away from the existing teaching method continues, and direct teaching is one of them. Direct teaching is a method in which the operator directly grasps the end of the robot and teaches the trajectory while dragging the trajectory the robot should go. The operator records the trajectory while directly teaching, and the operator directly teaches at the time of operation to move along the recorded trajectory.

본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치는, 작업자가 직접 교시를 수행하고, 상기 교시 궤적을 따라 작업자가 직접 가공 공정을 수행하도록 구성된다.The teaching apparatus using the Cartesian coordinates according to the present invention is configured such that the operator directly performs the teaching, and the operator directly performs the machining process along the teaching trajectory.

본 발명의 구체적인 특징 및 이점은 첨부된 도면을 참조한 이하의 설명으로 더욱 명확해 질 것이다.Specific features and advantages of the present invention will become more apparent from the following description with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치를 개략적인 구성도이고, 도 2는 본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 직접 교시 방법을 나타내는 공정도이다.1 is a schematic configuration diagram of a teaching device using Cartesian coordinates according to the present invention, and FIG. 2 is a process diagram illustrating a direct teaching method of the teaching device using Cartesian coordinates according to the present invention.

본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치는, 대상물을 가공하는 장치에서 직교 좌표를 이용하여 가공 위치를 교시한 후 직접 가공 작업을 수행하는 교시장치이다. The teaching device using the Cartesian coordinates according to the present invention is a teaching device that directly performs the machining operation after teaching the machining position using the Cartesian coordinates in an apparatus for machining an object.

도 1을 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치(10)는, 디스플레이 입력패널(100)과, 스핀들(200)과, 교시 핸들(300)을 포함하여 구성된다.Referring to FIG. 1 , the teaching device 10 using Cartesian coordinates according to the present invention includes a display input panel 100 , a spindle 200 , and a teaching handle 300 .

본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 상기 디스플레이 입력패널(100)은, 상기 대상물의 가공 위치를 입력하며, 입력된 정보를 메인 컨트롤러(미도시)와 교신하고 가공 정보를 디스플레이 하도록 구성된다.The display input panel 100 of the teaching apparatus using Cartesian coordinates according to the present invention is configured to input a processing position of the object, communicate the input information with a main controller (not shown), and display processing information.

이때, 상기 디스플레이 입력패널을 통하여 직접 교시하여 획득된 정보를 메인 컨트롤러에 전송하고, 복잡한 가공 형상에 대한 정보를 디스플레이 하도록 구성된다. At this time, it is configured to transmit the information obtained by direct teaching through the display input panel to the main controller, and display information about the complex processing shape.

본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 상기 스핀들(200)은, 상기 디스플레이 입력패널(100)이 정면에 부착 결합되며, 상기 메인 컨트롤러에서 명령된 가공 정보에 의해 가공 작업을 수행하도록 구성된다.The spindle 200 of the teaching apparatus using Cartesian coordinates according to the present invention is configured to have the display input panel 100 attached to the front thereof and to perform a machining operation according to the machining information commanded by the main controller.

이때, 상기 스핀들(200)에는, 가공 공정에 필요한 공구(엔드밀)가 부착되고, 상기 공구를 구동하는 모터가 내장되며, 상기 메인 컨트롤러의 명령에 의해 작동되거나 수동 시에는 작업자의 스위치 조작에 의해 작동된다. At this time, a tool (endmill) necessary for the machining process is attached to the spindle 200, a motor for driving the tool is built-in, and it is operated by a command of the main controller or by a switch operation of an operator in the case of manual operation. It works.

본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 상기 교시 핸들(300)은, 상기 대상물에 상기 스핀들(200)을 이동시켜 가공 위치 정보를 획득하도록 구성된다.The teaching handle 300 of the teaching apparatus using Cartesian coordinates according to the present invention is configured to obtain processing position information by moving the spindle 200 to the object.

이러한 본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 상기 교시 핸들(300)의 양 손잡이에는, X, Y 축을 고정하는 버턴이 각각 설치되어 교시 지점을 생성하는데 도움을 주도록 구성된다.On both handles of the teaching handle 300 of the teaching device using the Cartesian coordinates according to the present invention, buttons for fixing the X and Y axes are respectively installed to help create a teaching point.

이러한 본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치(10)는, 작업자가 상기 메인 컨트롤러에서 교시 정보를 토대로 가공 공정을 자동으로 수행할 것인가, 수동으로 수행할 것인가를 판단하도록 구성된다.The teaching apparatus 10 using the Cartesian coordinates according to the present invention is configured so that the operator determines whether the machining process is to be performed automatically or manually based on the teaching information from the main controller.

도 2를 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 직접 교시 방법은, (a) 대상물 정보 입력 및 확인단계(S100)와, (b) 가공 방식 결정단계(S200)와, (c) 가공단계(S300)를 포함하여 구성된다.Referring to FIG. 2, the direct teaching method of the teaching apparatus using Cartesian coordinates according to the present invention includes (a) inputting and confirming object information (S100), (b) determining a processing method (S200), (c) is configured to include a processing step (S300).

본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 직접 교시 방법의 상기 (a) 대상물 정보 입력 및 확인단계(S100)는, 가공 대상물에 대한 정보를 입력하고 확인하도록 구성된다. The (a) object information input and confirmation step (S100) of the direct teaching method of the teaching apparatus using the Cartesian coordinates according to the present invention is configured to input and confirm information on the object to be processed.

이러한 상기 (a) 단계(S100)는, 상기 디스플레이 입력패널에서 직접 교시하여 획득된 정보를 메인 컨트롤러에 전송하고, 복잡한 가공 형상에 대한 정보를 디스플레이 하도록 구성된다. The step (a) (S100) is configured to transmit information obtained by direct teaching from the display input panel to the main controller, and display information about a complex machining shape.

본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 직접 교시 방법의 상기 (b) 가공 방식 결정단계(S200)는, 상기 (a) 단계에서 확인된 가공 대상물의 정보에 따라 가공 방식을 자동 또는 수동으로 결정하도록 구성된다. In the (b) processing method determining step (S200) of the direct teaching method of the teaching apparatus using the Cartesian coordinates according to the present invention, the processing method is automatically or manually determined according to the information of the processing object confirmed in the step (a). is configured to

이러한 상기 (b) 단계(S200)에서는, 작업자에 의해 직선·사각형·원형 등 단순한 가공 형상은 ‘수동 가공’으로, 비정형 등 복잡한 가공 형상은 ‘자동 가공’으로 선택된다. In this step (b) (S200), simple machining shapes such as straight lines, squares, and circles are selected as ‘manual machining’ by the operator, and complex machining shapes such as irregular machining are selected as ‘automatic machining’.

본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 직접 교시 방법의 상기 (c) 가공단계(S300)는, 상기 (b) 단계에서 결정된 가공 방식에 따라 가공하도록 구성된다. The (c) processing step (S300) of the direct teaching method of the teaching apparatus using the Cartesian coordinates according to the present invention is configured to process according to the processing method determined in the (b) step.

이러한 본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치의 직접 교시 방법의 상기 (c) 가공단계(S300)는, 상기 (b) 단계(S200)에서 결정된 가공 방식에 따라, 가공 위치정보를 컨트롤러에 입력하여 자동으로 가공하는 자동가공단계(S310)와, 교시 핸들(300)을 이용하여 교시된 지점을 직접 가공하는 수동 가공단계(S320)로 구성된다.In the (c) processing step (S300) of the direct teaching method of the teaching apparatus using the Cartesian coordinates according to the present invention, the processing position information is input to the controller according to the processing method determined in the (b) step (S200). It consists of an automatic processing step (S310) of automatically processing, and a manual processing step (S320) of directly processing the taught point using the teaching handle 300 .

이와 같은 본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치 및 그 장치의 교시방법은 다음과 같은 특징을 가진다.The teaching apparatus and the teaching method of the teaching apparatus using the Cartesian coordinates according to the present invention have the following characteristics.

먼저, 본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치는, 디스플레이 입력패널, 스핀들 및 교시 핸들이 결합되는 간단한 구성이다.First, the teaching apparatus using Cartesian coordinates according to the present invention has a simple configuration in which a display input panel, a spindle, and a teaching handle are combined.

따라서 로봇 또는 CNC 공작기계에 결합되거나, 독자적으로 가공 공정을 수행할 수 있다.Therefore, it can be combined with a robot or CNC machine tool, or it can perform the machining process independently.

또한, 본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치는, 작업자가 직접 교시 및 가공 공정을 수행한다.In addition, in the teaching apparatus using the Cartesian coordinates according to the present invention, the operator directly performs the teaching and machining process.

따라서 작업자가 현장에서 가공 공정과 입력 공정을 번갈아 가면서 수행함으로서 발생하는 번거로움과 집중력 저하를 방지하고 작업효율을 향상시킬 수 있는 장점을 가지고 있다.Therefore, it has the advantage of being able to prevent the inconvenience and decrease in concentration caused by the operator alternately performing the machining process and the input process in the field, and to improve the work efficiency.

또한, 본 발명에 따른 직교 좌표를 이용한 교시장치로 직접 교시 방법은, 작업자가 자동 가공 또는 수동 가공을 선택할 수 있다.In addition, in the direct teaching method using the teaching apparatus using the Cartesian coordinates according to the present invention, the operator can select automatic processing or manual processing.

따라서 가공 공정의 선택의 폭이 넓어짐으로서 품질 향상 및 생산성 향상에 기여할 수 있다.Therefore, it can contribute to the improvement of quality and productivity by expanding the range of selection of the processing process.

10 : 직교 좌표를 이용한 교시장치
100 : 디스플레이 입력패널
200 : 스핀들
300 : 교시핸들10: Teaching device using Cartesian coordinates
100: display input panel
200: spindle
300: teach handle

Claims (4)

대상물을 가공하는 장치에서 직교 좌표를 이용하여 가공 위치를 교시한 후 가공 작업을 수행하는 교시장치에 관한 것으로서,
상기 대상물의 가공 위치를 입력하며, 입력된 정보를 메인 컨트롤러와 교신하고 가공 정보를 디스플레이 하도록 구성되는 디스플레이 입력패널(100);
상기 디스플레이 입력패널(100)이 정면에 부착 결합되며, 상기 메인 컨트롤러에서 명령된 가공 정보에 의해 가공 작업을 수행하도록 구성되는 스핀들(200);
상기 대상물에 상기 스핀들(200)을 이동시켜 가공 위치 정보를 획득하도록 구성되는 교시 핸들(300);을 포함하는 것을 특징으로 하는 직교 좌표를 이용한 교시장치.
It relates to a teaching device for performing a machining operation after teaching a machining position using a Cartesian coordinate in an apparatus for machining an object,
a display input panel 100 configured to input a processing position of the object, communicate the input information with a main controller, and display processing information;
a spindle 200 to which the display input panel 100 is attached and coupled to the front surface and configured to perform a machining operation according to machining information commanded by the main controller;
Teaching apparatus using Cartesian coordinates, comprising: a teaching handle (300) configured to obtain processing position information by moving the spindle (200) to the object.
 청구항 1에 있어서,
상기 직교 좌표를 이용한 교시장치(10)는, 작업자가 상기 교시 핸들(300)을 이용하여 대상물에 직접 교시하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 직교 좌표를 이용한 교시장치.
The method according to claim 1,
The teaching device (10) using the Cartesian coordinates is a teaching device using the Cartesian coordinates, characterized in that the operator directly teaches the object using the teaching handle (300).
 청구항 1 및 청구항 2중 어느 한 항의 교시 장치를 이용하여 직접 교시하는 방법에 관한 것으로서,
(a) 작업자가 디스플레이 입력패널(100)에 가공 대상물에 대한 정보를 입력하고, 상기 디스플레이 입력패널(100)은 입력 정보를 메인 컨트롤러와 교신하며 확인하는, 대상물 정보 입력 및 확인단계(S100);
(b) 상기 (a) 단계에서 확인된 가공 대상물의 정보를 디스플레이 하여 가공 방식(자동/수동)을 결정하는, 가공 방식 결정단계(S200);
(c) 상기 (b) 단계에서 결정된 가공 방식에 따라 가공하는, 가공단계(S300);를 포함하며,
상기 (c) 가공단계(S300)는, 상기 (b) 단계(S200)에서 결정된 가공 방식에 따라, 가공 위치 정보를 컨트롤러에 입력하여 자동으로 가공하는 자동 가공단계(S310)와, 교시 핸들(300)을 이용하여 교시된 지점 또는 궤적을 직접 가공하는 수동 가공단계(S320)인 것을 특징으로 하는 직교 좌표를 이용한 교시장치의 직접 교시 방법.It relates to a direct teaching method using the teaching device of any one of claims 1 and 2,
(a) the operator inputs information on the processing object to the display input panel 100, and the display input panel 100 communicates and confirms the input information with the main controller, object information input and confirmation step (S100);
(b) determining the processing method (automatic/manual) by displaying the information of the object to be processed identified in step (a), a processing method determining step (S200);
(c) processing according to the processing method determined in step (b), processing step (S300); includes;
The (c) processing step (S300) includes an automatic processing step (S310) of automatically processing by inputting processing position information into the controller according to the processing method determined in the (b) step (S200), and a teaching handle 300 ), a direct teaching method of a teaching device using Cartesian coordinates, characterized in that it is a manual processing step (S320) of directly processing the taught point or trajectory. 삭제delete
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