CN107921635B - 机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明的机器人系统具备：受理来自操作员的操作指示的主装置；从动臂；储存规定由从动臂实施的处理的动作序列信息的储存装置；及控制从动臂动作的控制装置；控制装置具有：接收输入信号的接收部；动作控制部，其判定将从动臂的运转模式设为自动模式、或手动模式、或修正自动模式，通过判定的运转模式控制从动臂的动作；及判定是否允许自动模式继续的继续判定部；在从动臂通过自动模式动作的预定的工序中，通过动作控制部使在该工序的规定的步骤中自动模式的从动臂的动作停止后，继续判定部基于在该动作停止时由接收部接收的输入信号，判定是否允许自动模式继续。由此，在从动臂通过自动模式动作的预定的工序中可使从动臂适当地动作。

Description

机器人系统

技术领域

本发明涉及一种利用主从式机器人的机器人系统。

背景技术

为了使作业自动化以谋求节省人力或作业的效率化而推进产业用机器人的开发。产业用机器人例如作为进行组装零件（工件）的搬送、组装等的机器人而设置于工厂等中。在这里，在使机器人自动实施组装零件的组装的情况下，需要通过传感器测量组装零件及被组装零件（制品）各自的位置关系，并精度良好地匹配机器人的位置和姿势的机构及控制。尤其在组装零件或被组装零件为大型零件，且通过机器人自动实施该组装零件的组装作业的情况下，为了能够准确地掌握机器人和组装零件的位置关系或组装零件和被组装零件的位置关系，需要多个传感器。而且，还需要能够在广阔的作业空间内进行高精度测量的先进的传感器识别技术。因此，在组装零件或被组装零件为大型零件的情况下，当通过机器人自动实施组装作业时，成本增加，并且若作业环境等稍微产生变化，则无法获得高精度的测量结果，而在组装作业中产生误差、或不经意的干扰。

因此，提出一种远程操作控制装置，在使机器人自动作业时作业环境等产生变化的情况下，可切换为根据来自于操作员的操作指示使机器人动作的手动运转（专利文献1）。专利文献1的远程操作控制装置，在作为机器人自动运转的基础的环境模型与实际的作业环境存在一定程度以上的偏离的情况下，能检测出该情况并从自动运转切换为手动运转。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本专利第3924495号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

本发明的目的在于提供一种能够在通过自动模式使从动臂动作的预定的工序中使从动臂适当地动作的机器人系统。

解决问题的手段：

为解决上述问题，本发明的一种形态的机器人系统具备：受理来自于操作员的操作指示的主装置；在包含多个步骤的工序中实施该步骤的处理的从动臂；储存装置，该储存装置储存规定由所述从动臂实施的所述处理的动作序列信息；以及，控制所述从动臂的动作的控制装置；所述控制装置具有：接收输入信号的接收部；动作控制部，该动作控制部判定将所述从动臂的运转模式设为基于所述动作序列信息进行动作的自动模式、或设为基于经由所述主装置输入的操作指示进行动作的手动模式、或设为基于经由该主装置输入的操作指示修正以该自动模式动作中的从动臂的动作的修正自动模式，并通过判定的运转模式控制所述从动臂的动作；以及，判定是否允许所述自动模式继续的继续判定部；在所述从动臂通过所述自动模式进行动作的预定的工序中，通过所述动作控制部使在该工序的规定的步骤中该自动模式的从动臂的动作停止后，所述继续判定部基于在该动作停止时由所述接收部接收的输入信号，判定是否允许该自动模式继续。

根据上述结构，由于具备主装置和从动臂，因此可由操作员经由主装置向从动臂发送操作指示，从而实施一系列的作业。

又，由于控制装置具有动作控制部，因此可以判定将从动臂设为自动模式、手动模式、及修正自动模式中的哪一种运转模式，并以使从动臂通过适当的运转模式动作的形式进行控制。

又，由于控制装置具有继续判定部，因此在从动臂通过自动模式进行动作的预定的工序中，在该工序的规定的步骤中，可判定是否允许自动模式继续。因此，例如在若维持原样地继续自动模式则无法在预定的时间之前完成工序的全部步骤的情况下，或者以自动模式无法精度良好地进行在下一步骤以后进行的处理的情况下等，可将从动臂的运转模式改变为手动或修正自动模式等其它模式而继续处理。又，在相同的制造线中组装多种类的制品的情况下，根据商品编号难以在自动模式下进行组装时，也可将从动臂的运转模式变更为手动或修正自动模式等其它模式而继续处理。

反之，在通过自动模式的从动臂的动作可适当地进行处理的情况下，可维持自动模式而使从动臂的动作继续。

因此，本发明的机器人系统发挥在从动臂通过自动模式而动作的预定的工序中可使从动臂适当地动作的效果。

本发明的一种形态的机器人系统亦可形成为如下结构：在上述结构中，具备输出应通知所述操作员的信息的输出装置，通过所述动作控制部使在所述规定的步骤中所述自动模式的所述从动臂的动作停止后，作为应通知所述操作员的信息所述输出装置输出是否允许该自动模式继续的询问，所述继续判定部基于响应于由所述输出装置进行的所述询问的输出而由所述接收部接收的所述输入信号，判定是否允许所述自动模式的所述从动臂的动作继续。

根据上述结构，由于具备输出装置，因此可向操作员询问是否允许通过自动模式进行的从动臂的动作继续。又，基于响应于该询问而由接收部接收的输入信号，继续判定部可判定是否允许自动模式继续。

因此，本发明的一种形态的机器人系统可反映操作员的判断而判定是否允许自动模式继续。

本发明的一种形态的机器人系统亦可形成为如下结构：在上述结构中，所述主装置具备用于对所述从动臂输入操作指示的主动臂、及进行所述输入信号的输入的开关或移动终端。

在这里，移动终端例如可举出平板终端等。

根据上述结构，由于通过由开关或移动终端等进行输入信号的输入，因此操作员可容易地进行输入信号的输入操作。

本发明的一种形态的机器人系统亦可形成为如下结构：在上述结构中，还具备状况信息取得部，所述状况信息取得部取得表示作业空间内的所述从动臂的状况的状况信息，所述接收部将通过所述状况信息取得部取得的状况信息作为所述输入信号接收，所述继续判定部在通过所述动作控制部使在所述规定的步骤中所述自动模式的所述从动臂的动作停止后，基于由所述接收部接收的所述状况信息，判定是否允许所述自动模式的所述从动臂的动作继续。

根据上述结构，由于具备状况信息取得部，因此可掌握从动臂作业的作业空间内的该从动臂的状况。另外，作业空间内的从动臂的状况例如可举出规定的步骤完成时的从动臂停止的位置、停止的姿势、或规定的步骤的完成时间等。

又，继续判定部可基于由接收部从状况信息取得部接收的状况信息判定是否允许自动模式的从动臂的动作继续。因此，可根据规定的步骤完成时的从动臂的状况判定是否允许自动模式继续。又，由于继续判定部可基于状况信息判定是否允许自动模式继续，因此可省略向操作员询问是否允许自动模式继续的处理。

又，本发明的一种形态的机器人系统亦可形成为如下结构：在上述结构中，在所述继续判定部判定为不允许所述自动模式的从动臂的动作继续的情况下，作为应通知所述操作员的信息所述输出装置输出所述从动臂的运转模式的询问，所述动作控制部基于响应于由所述输出装置进行的所述运转模式的询问的输出而由所述接收部接收的所述输入信号，判定所述规定的步骤的下一步骤以后的从动臂的运转模式。

根据上述结构，由于输出装置输出从动臂的运转模式的询问，因此可向操作员询问新的运转模式。又，基于响应于该询问的输出而由接收部接收的输入信号，动作控制部可判定运转模式。因此，可变更为反映操作员的指示的运转模式，在规定的步骤以后的步骤中，可使从动臂以该变更后的运转模式动作。

又，本发明的一种形态的机器人系统亦可形成为如下结构：在上述结构中，所述输出装置通过声音、光、或振动输出所述从动臂的运转模式的询问。

由于可使来自输出装置的输出形态为声音、光、或振动，因此可对操作员以适当的方式进行从动臂的运转模式的询问。

发明效果：

本发明形成为如以上说明的结构，发挥在从动臂通过自动模式而动作的预定的工序中可使从动臂适当地动作的效果。

附图说明

图1是示出本发明的实施形态的机器人系统的结构的一个示例的示意图；

图2是示出图1所示机器人系统具备的控制装置的功能性结构的一个示例的框图；

图3是示出本发明的实施形态的实施例1的机器人系统的动作序列的一个示例的图；

图4是示意性示出按照图3所示动作序列实施作业的从动臂的一个示例的图；

图5是示出实施图3所示动作序列的主装置、控制装置、从动臂各自的动作处理的一个示例的流程图；

图6是示出实施图3所示动作序列的主装置、控制装置、从动臂各自的动作处理的一个示例的流程图；

图7是示出本发明的实施形态的实施例2的机器人系统的动作序列的一个示例的图；

图8是示意性地示出按照图7所示动作序列实施作业的从动臂的一个示例的图；

图9是示出实施图7所示动作序列的主装置、控制装置、从动臂各自的动作处理的一个示例的流程图；

图10是示出实施图7所示动作序列的主装置、控制装置、从动臂各自的动作处理的一个示例的流程图；

图11是示出本发明的实施形态的实施例3的机器人系统的动作序列的一个示例的流程图；

图12是示出本发明的实施形态的实施例4的机器人系统的动作序列的一个示例的流程图。

具体实施方式

（本发明的概要）

本发明人等对实现人与机器人的协同作业的系统进行了努力研究。尤其对利用使用主从式机器人的机器人系统实现人与机器人的协同作业的系统进行了研究，该主从式机器人由主装置和具备从动臂的从动机器人构成。

首先，可通过使用主从式机器人的机器人系统实施由一系列工序构成的作业。尤其在作业中，在需要上述先进的传感器识别技术等的工序中，根据经由主装置输入的来自于操作员的操作指示使从动臂以手动模式动作，关于除此以外的工序，可考虑使从动臂以自动模式动作。

此外，注意到从动臂在由多个步骤构成的工序中以自动模式动作的情况下，存在如下情形：使从动臂通过自动模式动作直至规定的步骤后，需要判定可维持原样地继续自动模式，还是需要变更运转模式。

在这里，专利文献1中公开的以往的远程操作作业装置形成为在作业环境中存在未预期的障碍物的情况下，换而言之在作业环境发生异常的情况下，能够检知该异常并将机器人的运转从自动运转切换为手动运转的结构。然而，注意到以往的远程操作作业装置并未考虑在从动臂通过自动模式动作直至某工序的规定的步骤后，判定可否继续该自动模式的结构。而且，注意到以往的远程操作作业装置并未考虑以下结构：判定可否继续自动模式，并向操作员询问从自动模式向其它运转模式的切换。

因此，本发明人对这些问题点反复进行了努力研究，其结果是取得以下见解。即，在从动臂通过自动模式实施由多个步骤构成的工序的情况下，控制从动臂动作的控制装置使该规定的步骤中自动模式的从动臂的动作停止，进而成为信号输入等待状态。而且，形成为基于输入的信号，控制装置判定可否继续自动模式的结构。又，在判定为不继续自动模式的情况下，控制装置形成为等待来自于操作员的运转模式的切换指示的结构。

由此，在自动模式的从动臂的动作中，确认可否继续该自动模式，进而在判定为不继续自动模式的情况下，可向操作员询问适当的运转模式。

以下，参照附图说明本发明的实施形态。另外，以下在所有图中对相同或相当的要素标记相同的参照符号，且省略其重复说明。

（实施形态）

首先，参照图1对本发明的实施形态的机器人系统100进行说明。图1是示出本发明的实施形态的机器人系统100的结构的一个示例的示意图。

本发明的实施形态的机器人系统100是利用主从式机器人的系统。即，机器人系统100中，位于远离作业空间的位置（作业空间外）的操作员例如可通过使主装置9具备的主动臂2移动，以此使设置于作业空间内的从动臂1进行追随该移动的动作，从而进行特定的作业。而且，机器人系统100中，从动臂1可以不经由操作员对主动臂2的操作而自动进行规定的作业。

本说明书中，将根据经由主动臂2输入的操作指示（指令）而使从动臂1动作的运转模式称为“手动模式”。另外，上述“手动模式”也包含以下情况：基于通过操作员操作主动臂2而输入的操作指示，对动作中的从动臂1的动作的一部分自动地进行动作修正。例如，进行该动作修正的情况可举例示出如下的动作。即，存在手动模式设定时因操作员的手抖动等而导致从动臂1的移动也抖动的情况。此类情况可举出以防止抖动产生的形式自动地修正从动臂1的移动的情况。

又，本说明书中，将根据预先设定的任务程序使从动臂1自动地动作的运转模式称为“自动模式”。

而且，本实施形态的机器人系统100形成为在从动臂1以自动模式动作时，使经由主动臂2输入的操作指示反映于从动臂1的动作中，从而可修正自动进行的预定的动作的结构。本说明书中，将在能够反映经由主动臂2输入的操作指示的状态下，根据预先设定的任务程序使从动臂1动作的运转模式称为“修正自动模式”。另外，上述“自动模式”区别于“修正自动模式”的点在于：在使从动臂1动作的运转模式为自动模式时不使主动臂2的操作反映于从动臂1的动作。

[实施形态的机器人系统的结构]

如图1所示，机器人系统100是具备从动机器人10、主装置9、输出装置4、状况信息取得部5、及储存装置6的结构。另外，图1中并未特别图示，但机器人系统100还具备用于操作员确认从动臂1的作业状况的监控用显示装置、和拍摄从动臂1的作业状况的监控用摄影机。另外，监控用显示装置设置于设置主装置9的空间，监控用摄影机设置于设置从动臂1的空间，两者通过有线或无线连接。

（从动机器人的结构）

从动机器人10具备从动臂1、安装于从动臂1的梢端的末端效应器（未图示）、及控制从动臂1和末端效应器的动作的控制装置3。

（从动臂）

从动臂1在包含多个步骤的工序中，实施该步骤的处理。即，某作业由分别设定从动臂1的运转模式的多个工序构成，各工序包含多个步骤。而且，从动臂1以已设定的动作模式实施该步骤的处理。

从动臂1具备基台15、支持于基台15的臂部11、及支持于臂部11的梢端且安装有末端效应器的腕部14。如图1所示，从动臂1是具有三个以上的多个关节JT1～JT6的多关节机器人臂，依次连结多个连杆11a～11f而构成。更详细而言，第一关节JT1中，基台15和第一连杆11a的基端部可绕沿铅垂方向延伸的轴旋转地连结。第二关节JT2中，第一连杆11a的梢端部和第二连杆11b的基端部可绕沿水平方向延伸的轴旋转地连结。第三关节JT3中，第二连杆11b的梢端部和第三连杆11c的基端部可绕沿水平方向延伸的轴旋转地连结。第四关节JT4中，第三连杆11c的梢端部和第四连杆11d的基端部可绕沿第四连杆11c的长度方向延伸的轴旋转地连结。第五关节JT5中，第四连杆11d的梢端部和第五连杆11e的基端部可绕与连杆11d的长度方向正交的轴旋转地连结。第六关节JT6中，第五连杆11e的梢端部和第六连杆11f的基端部可扭转地连结。而且，第六连杆11f的梢端部设置有机械接口。该机械接口上可装卸地安装有与作业内容对应的末端效应器。

通过由上述第一关节JT1、第一连杆11a、第二关节JT2、第二连杆11b、第三关节JT3、及第三连杆11c构成的连杆和关节的连结体，形成从动臂1的臂部11。又，通过由上述第四关节JT4、第四连杆11d、第五关节JT5、第五连杆11e、第六关节JT6、及第六连杆11f构成的连杆和关节的连结体，形成从动臂1的腕部14。

关节JT1～JT6上设置有作为使与其连结的两个构件相对旋转的致动器的一个示例的驱动马达M1～M6。驱动马达M1～M6例如是通过控制装置3进行伺服控制的伺服马达。又，关节JT1～JT6上设置有用于检测驱动马达Ml～M6的旋转位置的旋转传感器E1～E6（参照图3）、及用于检测控制驱动马达Ml～M6的旋转的电流的电流传感器C1～C6（参照图3）。旋转传感器E1～E6例如为编码器。另外，上述的驱动马达Ml～M6、旋转传感器E1～E6、及电流传感器C1～C6的记载中，与各关节JT1～JT6对应地在字母上标记下标1～6。以下，在表示关节JT1～JT6中的任意关节时省略下标而称为“JT”，驱动马达M、旋转传感器E、及电流传感器C1～C6亦是如此。

另外，上述从动臂1的结构为一个示例，从动臂1的结构并不限定于此，可根据使用该从动臂1实施的作业内容及作业空间等而适当地变更结构。

（控制装置）

接着，参照图2对控制具有上述结构的从动臂1的动作的控制装置3进行说明。图2是示出图1所示机器人系统100所具备的控制装置3的功能性结构的一个示例的框图。

控制装置3控制从动臂1的动作，如图2所示，作为功能块，具备接收部40、动作控制部41、输出控制部42、及继续判定部46。控制装置3例如可通过由微控制器、MPU、PLC（Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器）、逻辑电路等构成的运算部（未图示）、及由ROM或RAM等构成的内存部（未图示）构成。又，控制装置3具备的各功能块亦可通过控制装置3的运算部读取储存于内存部的控制程序并执行以此实现。

接收部40接收从控制装置3的外部发送的输入信号。作为通过接收部40接收的输入信号，可举出例如从主装置9发送的信号（操作输入信号）、或从状况信息取得部5发送的信号等。

动作控制部41进行如下判定：使从动臂1的运转模式成为基于动作序列信息51进行动作的自动模式、或成为基于经由主装置9的主动臂2输入的操作指示进行动作的手动模式、或成为基于经由主装置9的主动臂2输入的操作指示修正以自动模式动作中的从动臂的动作的修正自动模式。然后，根据所判定的运转模式控制上述从动臂1的动作。

例如，动作控制部41在接收部40从主装置9受理表示对下一工序的操作指示的操作输入信号作为输入信号的情况下，亦可将该操作输入信号作为触发而判定从动臂1实施的下一工序的运转模式。或者，在自动地设定有运转模式的切换的情况下，动作控制部41亦可参照储存于储存装置6的动作序列信息51判定从动臂1在下一工序中的运转模式。

如果动作控制部41判定运转模式，则以使从动臂1在所判定的运转模式下动作的形式进行控制。动作控制部41在判定为使从动臂1通过自动模式进行动作的情况下，读取动作序列信息51，以实施该动作序列信息51中所规定的动作的形式控制从动臂1。另一方面，动作控制部41在判定为使从动臂1通过手动模式进行动作的情况下，以基于接收部40从主臂2接收的操作指示进行动作的形式控制从动臂1。又，动作控制部41在判定为使从动臂1成为修正自动运转的情况下，以使从动臂1的在自动模式下的动作成为基于经由主动臂2输入的操作指示进行修正的动作的形式控制该从动臂1。

另外，动作控制部41亦可形成为如下结构：在使从动臂1通过自动模式进行动作的情况下，在自动模式的动作结束时，将表示自动模式结束的信息发送至输出控制部42。

输出控制部42控制输出装置4，输出应通知操作员等的信息。例如，输出控制部42在从动作控制部41接收表示自动模式结束的信息的情况下，以输出该信息的形式控制输出装置4。而且，输出装置4也可以是根据来自该输出控制部42的控制指示，将从动臂1的自动模式结束的通知进行显示、或者利用声音或光进行表现等而输出的结构。在如此构成的情况下，操作员可掌握从动臂1的在自动模式下的动作的结束。

进而，输出控制部42亦可成为如下结构：在从状况信息取得部5接收状况信息的情况下，以输出该状况信息的形式控制输出装置4。在如此构成的情况下，在输出装置4为显示装置时，可在输出装置4中显示从动臂1的动作状况等。因此，操作员可监控从动臂1的动作状况等。

（状况信息取得部）

状况信息取得部5取得表示从动臂1在作业空间内的状况的状况信息。状况信息包含为了识别作业空间内的从动臂1的位置或姿势等、或者围绕从动臂1的周围的状况而利用的信息。更具体而言，状况信息例如包含为了能识别作业空间内的从动臂1的位置或姿势、从动臂1和工件的位置关系、或者从动臂1和组装工件的被组装零件的位置关系等在作业空间内从动臂1的状况及从动臂1周围的状况而必要的信息。状况信息取得部5例如可通过传感器、摄像装置、通信器、编码器等而实现。作为传感器，例如可例示用于测量到工件（组装零件）或被组装零件的距离或位置的激光传感器或雷达传感器等。而且，亦可例示使用从多个摄像装置获得的图像数据测量从动臂1到其周围物体的距离的传感器、即立体摄影机等。作为通信器，例如可举出取得来自设置于工件（组装零件）或被组装零件、或作业空间内的规定位置的传感器及摄像装置的信息的通信器等。作为编码器，例如可例示能检知从动臂的移动量或位置的编码器。

又，通过状况信息取得部5取得的状况信息并不限定于如上所述为了识别作业空间内的从动臂1的位置和/或姿势、或围绕从动臂1的周围的状况而利用的信息。

例如，通过状况信息取得部5取得的状况信息例如可以是表示由从动臂1实施的作业的经过时间的信息。在状况信息为表示由从动臂1实施的作业的经过时间的信息的情况下，可以使状况信息取得部5为测量从动臂1处理规定的步骤时花费的时间的测量装置。

状况信息取得部5依次取得状况信息，所取得的状况信息输入控制装置3，在控制装置3中用于从动臂1的动作控制。而且，控制装置3也可以是以使状况信息在输出装置4中输出的形式进行控制的结构。状况信息取得部5可安装于从动臂1本身，亦可安装于作业空间内的适当的位置。又，所安装的状况信息取得部5的数量可以是一个，也可以是数个。只要在能适当地取得状况信息的位置安装适当个数的状况信息取得部5即可，安装位置及安装个数为任意。

（输出装置）

输出装置4输出从控制装置3发送的信息，例如可通过显示装置、扬声器、灯、打印机、振动产生装置等实现。例如在输出装置4为显示装置的情况下，输出装置4中显示从控制装置3发送的信息。例如在输出装置4为扬声器的情况下，输出装置4将从控制装置3发送的信息以声音的形式输出。在输出装置4为灯的情况下，输出装置4将从控制装置3发送的信息以光的形式输出。在输出装置4为打印机的情况下，输出装置4打印从控制装置3发送的信息。在输出装置4为振动产生装置的情况下，输出装置4将从控制装置3发送的信息以振动的形式输出。输出装置4设置于主装置9的操作员可检知输出的信息的适当位置。

（储存装置）

储存装置6是能够读写的记录介质，储存有机器人系统100的动作序列信息51。动作序列信息51是规定从动臂1的运转的任务程序，包含与规定作业空间内通过从动臂1实施的各步骤的处理的动作序列相关的信息。在本实施形态的机器人系统100中，具体而言如图3所示是将动作顺序、从动臂1的运转模式、及各工序的动作流程建立对应的信息。图3是示出本发明的实施形态的实施例1的机器人系统100的动作序列的一个示例的图。

又，储存装置6亦可储存有表示从动臂1的预定的轨道范围的预定轨道信息（未图示）。另外，作为预定轨道信息，例如可例示在实施一系列作业的各工序时预定的从动臂1的位置及姿势等时间序列信息。如此，如果是在储存装置6中储存有预定轨道信息的结构，则可用于检知从动臂1是否处于从预定的轨道范围脱离的状态。

另外，实施形态的机器人系统100中，储存装置6与控制装置3分别设置，但亦可与控制装置3一体设置。

（主装置）

主装置9是设置于作业空间外且受理来自于操作员的操作指示的输入装置，具备主动臂2及操作指示部7。

机器人系统100中，若操作员使主动臂2移动则从动臂1追随该主动臂2的移动而移动。主动臂2设为与从动臂1为相似结构，因此省略与主动臂2的结构有关的说明。但是，主动臂2也可以是与从动臂1为不相似结构，例如为能够利用手柄进行方向输入的输入装置（操纵杆）。

通过由操作员使主动臂2移动以此生成手动操作信息并传送至控制装置3。本实施形态的机器人系统100中，当使从动臂1动作的运转模式为手动模式时，操作输入信号作为经由主动臂2输入的输入信号而向控制装置3传送，通过基于该操作输入信号的来自于控制装置3的控制指示，使从动臂1追随该主动臂2的移动而移动。又，例如，当使从动臂1动作的运转模式为修正自动模式时，从主动臂2向控制装置3传送操作输入信号，通过来自控制装置3的控制指示，自动动作中的从动臂1的动作被操作输入信号修正。

操作指示部7是与主动臂2同样地设置于作业空间外，受理来自于操作员的操作指示，且将所受理的操作指示作为操作输入信号向从动臂1的控制装置3发送的输入装置。作为操作指示部7，可例示用于受理操作员的操作指示的输入的开关或平板（tablet）等移动终端等。

另外，从主装置9发送至从动臂1的控制装置3的操作输入信号除了由操作员经由主动臂2输入的信号之外，亦可包含由操作员经由操作指示部7输入的信号。

（机器人系统的动作序列）

接着，通过以下的实施例1、2对通过具备上述结构的机器人系统100实施的由一系列工序构成的作业的动作序列进行说明。

（实施例1）

除上述图3外，亦参照图4～图6对本发明的实施形态的实施例1的机器人系统100的动作序列进行说明。图4是示意性地示出按照图3所示动作序列实施作业的从动臂1的一个示例的图。图5、6是示出实施图3所示动作序列的主装置9、控制装置3、从动臂1各自的动作处理的一个示例的流程图。

实施例1中，举出对被组装对象进行的工件组装作业为例对机器人系统100的动作序列进行说明。本说明书中，将图3所示动作序列整体称为作业，将图3中＜1＞～＜5＞所示的各处理称为工序。又，将各工序中实施的处理称为步骤。图3中的＜1＞～＜5＞表示作业中的各工序的实施顺序。

另外，机器人系统100中形成为通过执行动作序列信息51作为任务程序以此使从动臂1按照上述动作序列进行动作的结构。在与实施例1的作业有关的动作序列中，从动臂1通过自动模式实施从储存有工件的位置到工件组装位置附近（组装准备位置）的移动。当从动臂1将工件拿至组装准备位置时，由于组装位置的定位及组装作业复杂，因此将对被组装对象的工件组装设计成从动臂1通过与来自操作员的操作指示相应的手动模式进行。

与实施例1的作业有关的该动作序列可应用为被组装对象为车体、工件A为前部座椅、工件B为后部座椅的汽车的装配工序。又，可应用为被组装对象为臂、工件A为减速机、工件B为马达的机器人的组装工序。

另外，为方便说明，举出对被组装对象的工件组装作业为例，以下对实施例1～实施例4进行说明，但利用机器人系统100进行的作业并不限定于此。例如，也可以是对工件的涂装作业。作为该涂装作业，例如可例示从动臂1对由传送带装置（未图示）搬送至涂装区域（未图示）的工件进行涂装的涂装作业。或者，也可例示为了对客机等大型机器主体进行涂装而使从动臂1一边移动一边涂装的涂装作业等。

首先，如图5所示，操作员对主装置9的操作指示部7进行操作而输入开始指示（步骤S11）。即，从主装置9将指示动作序列的开始的开始指示信号作为操作输入信号发送至控制装置3。控制装置3中，接收部40处于操作输入信号（开始指示信号）的等待状态，接收部40接收开始指示信号后，动作控制部41判定从动臂1的运转模式（步骤S21）。动作控制部41亦可形成为参照储存于储存装置6中的动作序列信息51进行从动臂1的运转模式的判定的结构。或者，动作控制部41亦可形成为如下结构：从主装置9发送的开始指示信号内包含与下一步骤中从动臂1的运转模式有关的信息，根据该信息进行。

在基于图3所示动作序列信息51判定运转模式的情况下，动作控制部41以如下形式判定运转模式。即，在动作序列信息51中，在作为最初的工序的动作顺序＜1＞中，将从动臂1的运转模式设定为自动模式。因此，动作控制部41判定为从动臂1的运转模式为自动模式，且以通过自动模式使从动臂1动作的形式进行控制。即，动作控制部41参照动作序列信息51，以使从动臂1实施动作顺序＜1＞的各步骤的形式将控制指示发送至该从动臂1。

具体而言，根据来自动作控制部41的控制指示（自动模式），从动臂1移动至工件A的取出位置，进行工件A的取出（步骤S31）。此时的工件A、被组装对象、及从动臂1的位置关系为图4的（a）所示状态。进行工件A的取出后，从动臂1如图4的（b）所示地在保持有工件A的状态下直接移动至组装准备位置（步骤S32）。从动臂1移动至组装准备位置后，成为操作指示信号的等待状态（操作等待状态）（步骤S33）。在这里，操作指示信号是由操作员以手动模式使从动臂1动作时，经由主装置9（主动臂2）发送至从动臂1的操作输入信号。

另外，动作控制部41可基于从状况信息取得部5取得的状况信息对从动臂1是否已到达组装准备位置进行判定。图5中，从从动臂1的步骤S32的后段向控制装置3的步骤S22的前段延伸的虚线箭头表示由控制装置3进行的状况信息的取得。

而且，动作控制部41确认从动臂1已到达组装准备位置的情况下（步骤S22），以向操作员通知将组装作业的准备已完成的意旨的形式对输出控制部42进行指示。输出控制部42根据来自动作控制部41的指示控制输出装置4使其输出表示组装作业的准备完成的信息（步骤S23）。此时，接收部40成为从主装置9作为输入信号而发送的操作输入信号的等待状态。另外，图5中，从控制装置3的步骤S23的后段向主装置9的步骤S12的前段延伸的虚线箭头表示由操作员进行的准备完成通知的检知。

当在输出装置4中通知准备完成时，操作员从主装置9的操作指示部7输入运转模式的切换指示，然后，使用主装置9的主动臂2进行操作输入（步骤S12）。这些输入的结果是，分别将来自操作指示部7的运转模式切换信号及来自主动臂2的操作输入信号发送至控制装置3。控制装置3中，当接收部40接收模式切换信号时，动作控制部41判定从动臂1的运转模式（步骤S24）。由于在下一工序的动作顺序＜2＞中运转模式为手动模式，因此动作控制部41将基于经由主动臂2输入的操作输入信号的控制指示发送至从动臂1。由此，从动臂1追随主动臂2的动作而动作。具体而言，从动臂1根据经由主动臂2输入的操作输入信号而如图4的（c）所示地对被组装对象进行工件A的组装（步骤S34）。对被组装对象完成工件A的组装后，操作员对主装置9的操作指示部7进行操作而输入作业完成通知（步骤S13）。通过作业完成通知的输入，以此从主装置9将作业完成信号发送至控制装置3。

接收部40接收作业完成信号后，控制装置3中动作控制部41判定下一工序中的从动臂1的运转模式（步骤S25）。动作控制部41亦可形成为参照储存于储存装置6中的动作序列信息51进行从动臂1的运转模式的判定的结构。或者，动作控制部41亦可形成为以下结构：从主装置9发送的作业完成信号内包含与下一步骤中从动臂1的运转模式有关的信息，根据该信息进行。

图3所示的动作序列信息51的示例中，在下一工序的动作顺序＜3＞中将运转模式设定为自动模式。因此，动作控制部41判定为运转模式为自动模式，参照动作序列信息51，以使从动臂1实施动作顺序＜3＞的各步骤的形式将控制指示发送至该从动臂1。

具体而言，根据来自动作控制部41的控制指示，从动臂1从工件A的组装完成位置退避（步骤S35）。然后，从动臂1如图4的（d）所示地进行工件B的取出（步骤S36）。进行工件B的取出后，从动臂1如图4的（e）所示地在保持有工件B的状态下直接移动至组装准备位置（步骤S37）。从动臂1移动至组装准备位置后，成为操作指示信号的等待状态（步骤S38）。

另外，亦可形成为与步骤S32同样地，动作控制部41根据从状况信息取得部5取得的状况信息对从动臂1是否已到达组装准备位置进行判定的结构。图6中，从从动臂1的步骤S37的后段向控制装置3的步骤S26的前段延伸的虚线箭头表示由控制装置3进行的状况信息的取得。

而且，动作控制部41在确认从动臂1已到达组装准备位置的情况下（步骤S26），以向操作员通知组装作业的准备已完成的意旨的形式对输出控制部42进行指示。输出控制部42控制输出装置4而使其输出表示组装作业的准备完成的信息（步骤S27）。然后，接收部40成为从主装置9发送的操作输入信号的等待状态。另外，图6中，从控制装置3的步骤S27的后段向主装置9的步骤S14的前段延伸的虚线箭头表示由操作员检知从输出装置4输出的准备完成通知。

当输出装置4中通知工件B的组装作业准备完成时，操作员使用主装置9的主动臂2及操作指示部7一并进行运转模式的变更指示和操作输入（步骤S14）。经由主装置9输入的运转模式的变更指示及操作输入作为运转模式切换信号及操作输入信号发送至控制装置3。控制装置3中，接收部40接收运转模式切换信号及操作输入信号后，动作控制部41判定下一工序中从动臂1的运转模式（步骤S28）。图3所示的动作序列信息51的示例中，在下一动作顺序＜4＞中将运转模式设定为手动模式。因此，动作控制部41判定为运转模式为手动模式，且将基于从主动臂2接收的操作输入信号的控制指示（手动模式）发送至从动臂1。由此，从动臂1追随主臂2的动作而动作。具体而言，从动臂1根据来自主动臂2的操作输入，如图4的（f）所示地对被组装对象进行工件B的组装（步骤S39）。完成对被组装对象进行的工件B的组装后，操作员对主装置9的操作指示部7进行操作而输入作业完成通知（步骤S15）。然后，将通过操作指示部7输入的作业完成通知发送至控制装置3。

控制装置3的接收部40接收作业完成信号后，动作控制部41判定下一工序中从动臂1的运转模式（步骤S29）。在图3所示的动作序列信息51的示例中，在动作顺序＜5＞中将运转模式设定为自动模式。因此，动作控制部41判定为运转模式为自动模式，且以从动臂1自动地实施成为下一工序的动作顺序＜5＞的各步骤的形式进行控制。

具体而言，根据来自动作控制部41的控制指示（自动模式），从动臂1从工件A的组装完成位置退避（步骤S40）。然后，从动臂1移动至全部作业完成位置（步骤S41）。

如以上那样，本发明的实施形态的实施例1的机器人系统100实施与由一系列工序构成的作业相关的动作序列。由此，在由一系列工序构成的作业中，例如，对于较粗略的动作，可使从动臂1通过自动模式进行，对于较精细的动作等，可使从动臂1通过根据来自于操作员的操作输入而动作的手动模式进行。

如上所述，由动作控制部41进行的运转模式的判定可以以由接收部40进行的从主装置9发送的开始指示信号、操作输入信号、或作业完成信号的接收为触发，参照动作序列信息51进行判定。或者，亦可形成为以下结构：开始指示信号、操作输入信号、或作业完成信号内包含表示在下一工序中实施的运转模式的信息，动作控制部41根据从主装置9发送的这些信号内所包含的表示运转模式的信息，判定运转模式。如果是动作控制部41根据从主装置9发送的信号判定运转模式的结构，则在储存于储存装置6中的动作序列信息51中，不必包含与运转模式相关的信息。

另外，上述动作序列中，举出从动臂1从最初的工序（动作顺序＜1＞）进行自动运转的示例进行了说明。即，上述动作序列是假定控制装置3在从动臂1的作业开始时间点可对围绕从动臂1的环境进行外界识别的情况的序列示例。然而，亦可假定在从动臂1的作业开始时间点，控制装置3无法对围绕从动臂1的环境进行外界识别的情况。该情况下，亦可设为如下动作序列：首先，通过手动模式使从动臂1移动至控制装置3可进行外界识别的位置，然后，从手动模式切换为自动模式。以下，作为实施例2，对在从动臂1的作业开始时间点，控制装置3无法对围绕从动臂1的环境进行外界识别的情况下的动作序列进行说明。

（实施例2）

接着，参照图7～图10，对本发明的实施形态的实施例2的机器人系统100的动作序列进行说明。图7是示出本发明的实施形态的实施例2的机器人系统100的动作序列的一个示例的图。图8是示意性示出按照图7所示动作序列实施作业的从动臂1的一个示例的图。图9、10是示出实施图7所示动作序列的主装置9、控制装置3、从动臂1各自的动作处理的一个示例的流程图。

实施例2中，举出在作业空间内有多个工件混合存在的环境中把持规定的工件且使其移动至工件放置处的作业为例，对机器人系统100的动作序列进行说明。图7中的动作顺序＜1＞～＜4＞表示动作序列中的动作顺序。另外，该动作序列中，从动臂1通过与来自于操作员的指示相应的手动运转，从混合存在的工件中把持规定的工件。另一方面，把持工件后，从动臂1通过自动运转实施到工件放置处的移动。

与由一系列工序构成的作业相关的该动作序列，例如可应用于使存在于不良环境的作业空间内的尺寸不均的矿渣或铸件等大型工件移动至规定位置的移动作业。

首先，如图9所示，操作员操作主装置9而输入开始指示（步骤S111）。通过该开始指示的输入，从主装置9将指示动作序列的开始的开始指示信号发送至控制装置3。控制装置3中，接收部40为操作输入信号（开始指示信号）的等待状态。然后，从主装置9将开始指示信号发送至控制装置3后，接收部40接收该开始指示信号。

控制装置3中，接收部40接收开始指示信号后，动作控制部41判定从动臂1的运转模式（步骤S121）。作为最初的工序的动作顺序＜1＞中将运转模式设定为手动模式。因此，动作控制部41判定为运转模式为手动模式。然后，操作员使用主装置9的主动臂2进行操作输入（步骤S112）。操作员的操作输入经由主装置9的主动臂2作为操作输入信号发送至控制装置3。控制装置3将基于从主动臂2接收的操作输入信号的控制指示发送至从动臂1。由此，从动臂1追随主装置9的动作而动作。具体而言，从动臂1根据来自主装置9的操作输入而如图8的（a）所示地把持工件A（步骤S131）。完成工件A的把持后，操作员经由主装置9的操作指示部7输入把持完成通知（步骤S113）。通过把持完成通知的输入，从主装置9向控制装置3发送把持完成信号。

控制装置3的接收部40受理把持完成信号后，动作控制部41判定从动臂1的运转模式（步骤S122）。图7所示的动作序列信息51的示例中，作为下一工序的动作顺序＜2＞中将运转模式设定为自动模式。因此，动作控制部41判定为运转模式为自动模式，并参照动作序列信息51，以从动臂1自动地实施动作顺序＜2＞的各步骤的形式进行控制。

具体而言，根据来自动作控制部41的控制指示（自动模式），从动臂1如图8的（b）所示地在把持有工件A的状态下直接移动至工件放置处（步骤S132）。然后，从动臂1将所把持的工件A放置于工件放置处，成为操作指示信号的等待状态（步骤S133）。

另外，动作控制部41可根据从状况信息取得部5取得的状况信息对从动臂1是否已到达工件放置处进行判定。另外，图9中，从从动臂1的步骤S132的后段向控制装置3的步骤S123的前段延伸的虚线箭头表示由控制装置3进行的状况信息的取得。

而且，动作控制部41确认从动臂1已到达工件放置处的情况下（步骤S123），以向操作员通知工件A的移动已完成的意旨的形式对输出控制部42进行指示。输出控制部42根据来自动作控制部41的指示，控制输出装置4使其输出表示工件A的移动完成的信息（步骤S124）。另外，图9中，从控制装置3的步骤S124的后段向主装置9的步骤S114的前段延伸的虚线箭头表示由操作员进行的准备完成通知的检知。

当在输出装置4中通知移动完成时，操作员经由主装置9的操作指示部7输入运转模式的切换指示，且使用主动臂2进行操作输入（步骤S114）。这些输入的结果是，分别将来自操作指示部7的运转模式切换信号及来自主动臂2的操作输入信号发送至控制装置3。控制装置3中，接收部40接收模式切换信号的后，动作控制部41判定下一工序中从动臂1的运转模式（步骤S125）。图7所示的动作序列信息51的示例中，在下一动作顺序＜3＞中将运转模式设定为手动模式。因此，动作控制部41判定为运转模式为手动模式，且将基于从主动臂2接收的操作输入信号的控制指示（手动模式）发送至从动臂1。

由此，从动臂1追随主动臂2的动作而动作。具体而言，从动臂1根据来自主动臂2的操作输入，如图8的（c）所示地把持工件B（步骤S134）。完成工件B的把持后，操作员对主装置9的操作指示部7进行操作而输入把持完成通知（步骤S115）。通过把持完成通知的输入，从主装置9将把持完成信号发送至控制装置3。

接收部40接收把持完成信号后，控制装置3中，动作控制部41判定下一工序中从动臂1的运转模式（步骤S126）。动作控制部41亦可形成为参照储存于储存装置6中的动作序列信息51进行从动臂1的运转模式的判定的结构。或者，动作控制部41亦可形成为以下结构：从主装置9发送的把持完成信号内包含与下一步骤中从动臂1的运转模式相关的信息，根据该信息进行。

图7所示的动作序列信息51的示例中，在动作顺序＜4＞中将运转模式设定为自动模式。因此，动作控制部41判定为运转模式为自动模式，且以从动臂1自动地实施成为下一工序的动作顺序＜4＞的各步骤的形式进行控制。

具体而言，根据来自动作控制部41的控制指示（自动模式），从动臂1如图8的（d）所示地在把持有工件B的状态下直接移动至工件放置处（步骤S135）。然后，从动臂1将所把持的工件A放置于工件放置处，成为操作指示信号的等待状态（步骤S136）。

另外，亦可形成为与步骤S132同样地，根据从状况信息取得部5取得的状况信息，动作控制部41对从动臂1是否已到达工件放置处进行判定的结构。

而且，动作控制部41确认从动臂1已到达工件放置处的情况下（步骤S127），以向操作员通知工件A的移动已完成的意旨的形式对输出控制部42进行指示。输出控制部42控制输出装置4输出表示工件B的移动完成的信息（步骤S128）。另外，图10中，从从动臂1的步骤S135的后段向控制装置3的步骤S127的前段延伸的虚线箭头表示由控制装置3进行的状况信息的取得。又，从控制装置3的步骤S128的后段向主装置9延伸的虚线箭头表示由操作员检知从输出装置4输出的移动完成通知。

上述的由动作控制部41进行的运转模式的判定也可以将由接收部40进行的从主装置9发送的操作输入信号（开始指示信号或把持完成信号等）的接收作为触发，参照动作序列信息51进行判定。或者，亦可形成为以下结构：操作输入信号（开始指示信号或把持完成信号等）内包含表示在下一工序中实施的运转模式的信息，动作控制部41基于这些从主装置9发送的信号判定运转模式。如果是动作控制部41基于从主装置9发送的信号判定运转模式的结构，则在储存于储存装置6中的动作序列信息51中，不必包含与运转模式相关的信息。

（实施例3）

[继续许可判定、运转模式判定]

又，上述的实施例1及实施例2中，形成为在动作控制部41判定为运转模式为自动模式的工序中，该工序所包含的全部步骤由从动臂1通过自动模式进行动作的结构。然而，并不限定于该结构，亦可形成为如下结构：即便是判定为自动模式的工序，也可根据从动臂1的作业状况等判定是否允许自动模式的从动臂1的动作继续，且视需要可将运转模式从自动模式进行变更。

例如，亦可形成为如下结构：实施例1中图5所示的步骤S35中从动臂1通过自动模式从组装完成位置退避后，从动臂1并未继续通过自动模式实施图6所示的下一步骤S36的作业，而是对可否继续通过自动模式实施该步骤S36的作业进行判定。换而言之，亦可形成为在步骤S35之前从动臂1以自动模式动作，关于步骤S36以后的步骤，判定可否继续自动模式。另外，自动模式的继续许可判定的时机并不限定于上述步骤S35之后。自动模式的继续许可判定的时机优选为根据由从动臂1实施的步骤的内容，在实施规定的步骤之前的位置进行。

另外，在将实施例1及实施例2中进行的作业如上所述设为涂装作业的情况下，可将从动臂1通过自动模式动作的预定的工序例如设为从动臂1通过自动模式对工件进行涂装的预定的工序。又，在该工序中可将自动模式的继续许可判定的时机例如设为由从动臂1通过自动模式进行涂装直至涂装面的规定的位置时。该情况下，成为自动模式的继续许可判定的对象的步骤为由从动臂1对规定的位置以后的涂装面进行的涂装的步骤。

以下，参照图2及图11，将如下结构作为实施例3进行说明，即，在从动臂1以自动模式动作的预定的工序中，在实施该工序所包含的规定的步骤以后的步骤时对自动模式的继续许可进行判定的结构。

图11是示出本发明的实施形态的实施例3的机器人系统的动作序列的一个示例的流程图。图11中，举出图3所示的动作顺序＜3＞的工序中包含的多个步骤为例，对实施例3的机器人系统的动作进行说明。因此，图11中由从动臂1实施的步骤S235、S237～S239相当于图5、6中由从动臂1实施的步骤S35～S38。又，图11中由控制装置3实施的步骤S225相当于图5中由控制装置3实施的步骤S25。因此，省略这些步骤的详细说明。

首先，在步骤S225中控制装置3的动作控制部41判定从动臂1接下来要实施的预定的工序的运转模式。图3所示的动作序列信息51的例中，在下一工序的动作顺序＜3＞中将运转模式设定为自动模式。因此，动作控制部41判定为运转模式为自动模式。然后，动作控制部41将控制指示（自动模式）发送至从动臂1，从而以使动作顺序＜3＞的各步骤在自动模式下实施的形式控制从动臂1。然后，通过来自动作控制部41的控制指示，从动臂1自动地从工件A的组装完成位置退避（步骤S235）。

接着，动作控制部41基于由状况信息取得部5取得的状况信息，检知从动臂1已从组装完成位置退避并移动至规定的位置。而且，该检知后，动作控制部41以进行对是否允许自动模式继续的询问的形式对输出控制部42进行指示。根据这个来自动作控制部41的指示，输出控制部42控制输出装置4输出对是否允许自动模式继续的询问（步骤S226）。此时，动作控制部41使自动模式的从动臂1的动作暂时停止，作为操作等待状态而待机（步骤S236）。又，控制装置3的接收部40成为从主装置9发送的操作输入信号的等待状态。

另外，在图11中，从从动臂1的步骤S235的后段向控制装置3的步骤S236的前段延伸的虚线箭头表示控制装置3接收用于确认从动臂1已移动至规定的位置的状况信息。又，图11中，从控制装置3的步骤S226的后段向主装置9的步骤S210的前段延伸的虚线箭头表示操作员检知对是否允许自动模式继续的询问。

通过输出装置4通知对是否允许自动模式继续的询问后，操作员对主装置9的操作指示部7进行操作，输入对是否允许自动模式继续的指示信息（步骤S210）。然后，将经由操作指示部7输入的指示信息作为操作输入信号发送至控制装置3。控制装置3中，接收部40接收操作输入信号后，继续判定部46判定是否允许从自动模式的动臂1的动作继续（步骤S227）。然后，继续判定部46将该判定结果通知给动作控制部41。动作控制部41根据从继续判定部46通知的判定结果判定从动臂1的运转模式（步骤S228），以在该判定的运转模式下动作的形式控制从动臂1。例如，当从继续判定部46通知的判定结果为允许自动模式继续的情况下，动作控制部41使从动臂1的运转模式维持自动模式并将控制指示发送至该从动臂1，并以在自动模式下继续动作的形式进行控制。

另一方面，从继续判定部46通知的判定结果为不允许自动模式的从动臂1的动作继续的情况下，动作控制部41判定为从动臂1的运转模式为手动模式或修正自动模式。在这里，在将从动臂1的运转模式设为手动模式的情况下，动作控制部41根据由接收部40接收的来自主动臂2的操作输入信号，以通过手动模式进行动作的形式控制从动臂1。或者，在将从动臂1的运转模式设为修正自动模式的情况下，动作控制部41以将自动模式的从动臂1的动作的一部分通过来自主动臂2的操作输入信号修正并动作的形式控制从动臂1。

即，从继续判定部46通知的判定结果为允许自动模式继续的情况下，从动臂1自动地实施工件B的取出（步骤S237）、向组装准备位置的移动（步骤S238），成为对下一工序的操作等待状态（步骤S239）。

另一方面，从继续判定部46通知的判定结果为不允许自动模式继续的情况下，从动臂1例如通过手动模式或修正自动模式实施工件B的取出（步骤S237）、向组装准备位置的移动（步骤S238），成为对下一工序的操作等待状态（步骤S239）。或者，从继续判定部46通知的判定结果为不允许自动模式的从动臂1的动作继续的情况下，从动臂1亦可不实施步骤S237～S239，而是维持停止运转的状态。

实施例3中，说明了向操作员询问是否允许自动模式继续，继续判定部46基于经由主装置9的操作指示部7输入的操作输入信号对可否使自动模式继续进行判定的结构，但并不限定于该结构。亦可形成为不向操作员询问是否允许自动模式继续，继续判定部46基于由状况信息取得部5取得的状况信息对可否使自动模式继续进行判定的结构。

例如，亦可形成为根据由从动臂1实施的工序中的各步骤的进展状况，在实施规定的步骤前，继续判定部46判定是否允许自动模式继续的结构。更具体而言，机器人系统100具备测量由从动臂1实施的各步骤的完成时刻的测量部作为状况信息取得部5。而且，在实施规定的步骤（图11的示例中为工件B的取出）前，将该步骤之前的步骤（图11的示例中为从组装位置退避）完成的时间、与预定的之前的步骤的完成时间（处理之前的步骤时所花费的标准时间）进行比较，当发生规定的范围以上的偏离的情况下，继续判定部46判定为不允许自动模式继续。反之，将从组装位置的退避完成的时间、与预定的从组装位置的退避的完成时间（退避完成之前所花费的标准时间）进行比较，包含于规定范围内的情况下，亦可形成为继续判定部46允许自动模式继续的结构。如此构成的情况下，可省略图11中由控制装置3实施的步骤S226及由主装置9实施的步骤S210。

又，例如，作为状况信息取得部5，具备掌握作业空间内的从动臂1的位置的传感器的情况下，亦可形成为继续判定部46基于由该传感器检知的结果判定是否允许自动模式继续的结构。更具体而言，基于上述传感器的检知结果，判定在步骤S235中从动臂1是否已退避至规定范围内。而且，可以是在判定为从动臂1并未退避至规定范围内的情况下，继续判定部46不允许自动模式继续的结构。另一方面，可以是在判定为从动臂1存在于规定范围内的情况下，继续判定部46允许自动模式继续的结构。

（实施例4）

[询问运转模式的结构]

实施例3的机器人系统100形成为控制装置3在图11所示的步骤S226中向操作员询问是否允许自动模式继续，在步骤S227中判定运转模式的结构。实施例4的机器人系统100形成为如下结构：如图12所示，在图11所示实施例3的机器人系统100的动作序列中不允许自动模式继续的情况下，可向操作员询问新的运转模式。而且，动作控制部41基于响应于该询问的来自于操作员的输入，判定从动臂1的运转模式，以使从动臂1通过该判定的运转模式动作的形式进行控制。图12是示出本发明的实施形态的实施例4的机器人系统100的动作序列的一个示例的流程图。

如图12所示，实施例4的机器人系统100的动作序列与图11所示的实施例3的机器人系统100的动作序列相比较，还加入了由控制装置3进行对运转模式的询问的步骤（步骤S328）、及响应于该询问而由主装置9（操作员）进行模式指定输入的步骤（步骤S311），除此的外是相同的。因此，图12中仅对控制装置3的动作流程中的步骤S328和主装置9的动作流程中的步骤S311进行说明，省略除此的外的步骤的说明。

步骤S327中控制装置3的继续判定部46判定为不允许自动模式继续的情况下，动作控制部41对操作员询问在下一步骤以后从动臂1动作的运转模式（步骤S328）。更具体而言，动作控制部41以进行对从动臂1的运转模式的询问的形式对输出控制部42进行指示。根据这个来自动作控制部41的指示，输出控制部42控制输出装置4使其输出运转模式的询问（运转模式询问信息）（步骤S328）。此时，控制装置3的接收部40成为从主装置9发送的操作输入信号（模式指定输入信号）的等待状态。

另外，图12中，从控制装置3的步骤S328的后段向主装置9的步骤S311的前段延伸的虚线箭头表示操作员检知对运转模式的询问。

当在输出装置4中通知运转模式的询问时，操作员经由主装置9的操作指示部7进行模式指定输入（步骤S311）。将利用操作指示部7进行的模式指定输入作为模式指定输入信号发送至控制装置3。控制装置3中，接收部40接收模式指定输入信号后，动作控制部41判定从动臂1的运转模式（步骤S329）。而且，动作控制部41以在所判定的运转模式下动作的形式控制从动臂1。

另外，由输出装置4进行的运转模式的询问的形态优选为根据操作员的作业环境和该操作员实施的作业内容而适当地选择。例如，输出装置4为扬声器的情况下，可利用声音向操作员通知运转模式的询问。输出装置4为灯的情况下，可以是利用光向操作员进行运转模式的询问的结构。或者，输出装置4为振动产生装置的情况下，可以是利用振动向操作员进行运转模式的询问的结构。

根据上述说明，本领域技术人员明了本发明的多种改良及其它实施形态。因此，上述说明应仅作为例示解释，是以向本领域技术人员教示执行本发明的最佳形态为目的而提供的。可不脱离本发明的精神而实质性地变更其结构和/或功能的详细内容。

工业应用性：

如以上，本发明的机器人系统100可广泛应用于具有自动模式、手动模式、及修正自动模式作为从动臂的运转模式的系统中。

符号说明：

1：从动臂

2：主动臂

3：控制装置

4：输出装置

5：状况信息取得部

6：储存装置

7：操作指示部

9：主装置

10：从动机器人

40：接收部

41：动作控制部

42：输出控制部

45：位置判定部

46：继续判定部

51：动作序列信息

100：机器人系统。

Claims (6)

1.一种机器人系统，其特征在于，具备：

受理来自于操作员的操作指示的主装置；

在包含多个步骤的工序中实施该步骤的处理的从动臂；

储存装置，所述储存装置储存规定由所述从动臂实施的所述处理的动作序列信息；以及，

控制所述从动臂的动作的控制装置；

所述控制装置具有：

接收输入信号的接收部；

动作控制部，所述动作控制部判定将所述从动臂的运转模式设为以下三种模式之一：基于所述动作序列信息进行动作的自动模式、设为基于经由所述主装置输入的操作指示进行动作的手动模式、和设为基于经由该主装置输入的操作指示修正以该自动模式动作中的从动臂的动作的修正自动模式，并通过判定的运转模式控制所述从动臂的动作；以及，

判定是否允许所述自动模式继续的继续判定部；

在所述从动臂通过所述自动模式进行动作的预定的工序中，通过所述动作控制部使在该工序的规定的步骤中所述自动模式的从动臂的动作停止后，所述继续判定部基于在该动作停止时由所述接收部接收的输入信号，判定是否允许该自动模式继续，所述动作控制部在所述继续判定部判定为不允许所述自动模式继续的情况下，基于所述接收部接收的输入信号，将所述运转模式从所述自动模式变更为所述手动模式或所述修正自动模式，在所述工序中所述规定的步骤之后的步骤中通过变更后的所述运转模式控制所述从动臂的动作。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，具备输出应通知所述操作员的信息的输出装置，

通过所述动作控制部使在所述规定的步骤中所述自动模式的所述从动臂的动作停止后，作为应通知所述操作员的信息所述输出装置输出是否允许该自动模式继续的询问，

所述继续判定部基于响应于由所述输出装置进行的所述询问的输出而由所述接收部接收的所述输入信号，判定是否允许所述自动模式的所述从动臂的动作继续。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，所述主装置具备：用于对所述从动臂输入操作指示的主动臂；以及，

进行所述输入信号的输入的开关或移动终端。

4.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，还具备状况信息取得部，所述状况信息取得部取得表示作业空间内的所述从动臂的状况的状况信息，

所述接收部将通过所述状况信息取得部取得的状况信息作为所述输入信号接收，

所述继续判定部在通过所述动作控制部使在所述规定的步骤中所述自动模式的所述从动臂的动作停止后，基于由所述接收部接收的所述状况信息，判定是否允许所述自动模式的所述从动臂的动作继续。

5.根据权利要求2或3所述的机器人系统，其特征在于，在所述继续判定部判定为不允许所述自动模式的从动臂的动作继续的情况下，作为应通知所述操作员的信息所述输出装置输出所述从动臂的运转模式的询问，

所述动作控制部基于响应于由所述输出装置进行的所述运转模式的询问的输出而由所述接收部接收的所述输入信号，判定所述规定的步骤的下一步骤以后的从动臂的运转模式。

6.根据权利要求5所述的机器人系统，其特征在于，所述输出装置通过声音、光、或振动输出所述从动臂的所述运转模式的询问。

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