KR102092575B1 - 둘 이상의 핸드를 구비하는 이송 장치 및 그 동작 방법 - Google Patents

둘 이상의 핸드를 구비하는 이송 장치 및 그 동작 방법 Download PDF

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Abstract

둘 이상의 핸드를 구비하는 이송 장치 및 그 동작 방법이 개시된다. 본 발명의 이송 장치는, 제1 슬래이브 장치, 제2 슬래이브 장치, 제1 난수에 기초하여 제1 페어링 아이디를 생성하고, 상기 생성된 제1 페어링 아이디를 이용하여 상기 제1 슬래이브 장치와 페어링을 실시하는 제1 마스터 장치, 제2 난수에 기초하여 제2 페어링 아이디를 생성하고, 상기 생성된 제2 페어링 아이디를 이용하여 상기 제2 슬래이브 장치와 페어링을 실시하는 제2 마스터 장치를 포함하며, 상기 제1 마스터 장치는 제1 통신 시간대에서 상기 제1 슬래이브 장치와 적외선 통신하고, 상기 제2 마스터 장치는, 상기 제1 마스터 장치와의 동기화를 위한 동기 신호에 기초하여 제2 통신 시간대에서 상기 제2 슬래이브 장치와 적외선 통신한다.

Description

둘 이상의 핸드를 구비하는 이송 장치 및 그 동작 방법{Transport Apparatus Including Two or More Hands and Method There-of}
본 발명은, 이송 장치 및 그 동작 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 둘 이상의 핸드를 구비하고 통신 품질 및 데이터 보안성을 향상시킬 수 있는 이송 장치 및 그 동작 방법에 관한 것이다.
일반적으로 기판이라 함은, 플라즈마 디스플레이(PDP, Plasma Display Panel), 액정디스플레이(LCD, Liquid Crystal Display) 및 유기EL(OLED, Organic Light Emitting Diodes)과 같은 평판표시소자(FPD, Flat Panel Display), 반도체용 웨이퍼(wafer), 포토 마스크용 글라스(glass), 박판 글라스(Thin glass) 등을 가리킨다.
최근 스마트폰, 태블릿 피씨(PC)를 포함하는 다양한 모바일 기기의 보급이 급속도로 성장하고, LCD, OLED와 같은 FPD를 채용한 TV의 점유율이 높아짐에 따라 다양한 사이즈의 FPD(Flat Panel Display, 평판 디스플레이)의 생산이 급증하고 있다. 평판표시소자(FPD)로서의 기판과, 반도체용 웨이퍼로서의 기판은 상호 재질적인 면이나, 용도 등에서 차이가 있지만, 기판들에 대한 일련의 처리 공정, 예를 들어 노광, 현상, 에칭, 스트립, 린스, 세정 등의 공정은 실질적으로 매우 흡사하며, 이 공정들이 순차적으로 진행됨으로써 기판이 제조된다. 이러한 공정들 또는 이들 공정 내의 각 공정들이 순차적으로 진행될 수 있도록 각 공정들을 연결하는 라인(line) 간에는 전 공정으로부터 기판을 전달받아, 후공정으로 기판을 이송하기 위한 자동(혹은 무인) 이송 시스템이 필요하다.
무인 이송 시스템의 대표적인 예로서 OHT(overhead transfer or overhead hoist transport) 또는 OHC(overhead conveyor) 시스템이 있다. OHT (또는 OHC) 시스템은 천장에 선로를 설치하고, 이 선로를 따라 이동하는 이송차량을 구비한다.
통상적으로 이송차량은 하나의 핸드를 구비하고, 호스트(혹은 본체)에서 핸드(hand)에 명령을 내려서, 핸드로 하여금 명령을 수행하게 한다. 그러나, 하나의 핸드를 구비하는 이송 차량은 한 번에 하나의 대상물만을 이송할 수 있으므로, 단위시간당 이송량이 적다.
따라서, 이송량을 개선하기 위한 노력 및 연구가 진행되어 왔다. 이송량 개선을 위하여, 듀얼 타입의 무인반송장치를 제공하는 기술이 공개특허 제10-2006-0036303호에 개시된다.
한편, 통상적인 OHT 시스템은 적외선(IR) 통신 센서를 이용하여 이송차량의 본체에서 핸드에 명령을 내리고 상태 정보를 읽어 온다. IR 센서의 경우 빛의 산란, 굴절의 특성이 있어 두 센서를 가까이 붙이면 혼선이 발생한다.
따라서, IR 센서의 특성에 따른 혼선과 이로 인한 거리(간격)에 제약이 있기 때문에, 듀얼 핸드 이송 시스템에서 IR 통신 센서를 적용하는 데 어려움이 있다.
대한민국 공개특허 제10-2006-0036303호(공개일자: 2006년 04월 28일)
본 발명이 이루고자 하는 기술적인 과제는 둘 이상의 핸드를 구비하는 이송 시스템에서 통신 교란 및 혼선을 감소시켜 통신 품질을 향상시킬 수 있는 이송 장치 및 그 동작 방법을 제공하는 것이다.
본 발명이 이루고자 하는 다른 기술적인 과제는 데이터 보안성을 향상시킬 수 있는 이송 장치 및 그 동작 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1 슬래이브 장치; 제2 슬래이브 장치; 제1 난수에 기초하여 제1 페어링 아이디를 생성하고, 상기 생성된 제1 페어링 아이디를 이용하여 상기 제1 슬래이브 장치와 페어링(pairing)을 실시하는 제1 마스터 장치; 제2 난수에 기초하여 제2 페어링 아이디를 생성하고, 상기 생성된 제2 페어링 아이디를 이용하여 상기 제2 슬래이브 장치와 페어링(pairing)을 실시하는 제2 마스터 장치를 포함하며, 상기 제1 마스터 장치는 제1 통신 시간대에서 상기 제1 슬래이브 장치와 적외선 통신하고, 상기 제2 마스터 장치는, 상기 제1 마스터 장치와의 동기화를 위한 동기 신호에 기초하여 제2 통신 시간대에서 상기 제2 슬래이브 장치와 적외선 통신하며, 제1 통신 시간대와 상기 제2 통신 시간대와 중복되지 않는 것을 특징으로 하는 이송 장치가 제공된다.
실시예에 따라, 상기 이송 장치는 상기 제1 마스터 장치는 상기 제2 마스터 장치 사이에 연결되는 동기 신호선을 더 포함하고, 상기 제1 마스터 장치는 상기 제2 마스터 장치와의 사이에 상기 동기 신호선이 연결되면, 상기 동기 신호를 생성하여 상기 동기 신호선으로 출력하고, 상기 제2 마스터 장치는 상기 동기 신호에 기초하여 상기 제2 통신 시간대를 결정하며, 상기 동기 신호는 상기 제1 통신 시간대에서는 인에이블된다.
실시예에 따라, 상기 제1 마스터 장치와 상기 제1 슬래이브 장치가 셋 모드로 설정되면, 상기 제1 마스터 장치는, 페어링 요청에 응답하여 상기 제1 난수를 생성하고, 상기 제1 난수에 기초하여 상기 제1 페어링 아이디를 생성하여 상기 제1 슬래이브 장치로 전송하며, 상기 제2 슬래이브 장치는 상기 제1 슬래이브 장치로부터 수신한 상기 제1 페어링 아이디를 사용하여 상기 제1 마스터 장치로 응답한다.
실시예에 따라, 송신측 장치는 비대칭 마스크 코드를 사용하여 서로 다른 제1 및 제2 마스크 코드를 생성하고, 상기 제1 및 제2 마스크 코드에 기초하여 원본 데이터를 암호화하여 제1 및 제2 암호화 데이터를 생성하고, 상기 제1 암호화 데이터를 이용하여 제1 체크섬을 생성하고, 상기 제2 암호화 데이터를 이용하여 제2 체크섬을 생성하고, 상기 제1 및 제2 체크섬을 연산하여 최종 체크섬을 생성하며, 상기 최종 체크섬을 상기 원본 데이터와 함께 수신측 장치로 전송한다.
실시예에 따라, 상기 수신측 장치는 상기 비대칭 마스크 코드를 사용하여 상기 제1 및 제2 마스크 코드를 생성하고, 상기 제1 및 제2 마스크 코드에 기초하여 수신 데이터를 암호화하여 제1 및 제2 수신 암호화 데이터를 생성하고, 상기 제1 수신 암호화 데이터를 이용하여 제1 수신 체크섬을 생성하고, 상기 제2 수신 암호화 데이터를 이용하여 제2 수신 체크섬을 생성하고, 상기 제1 및 제2 수신 체크섬을 연산하여 수신 체크섬을 생성하며, 상기 수신 체크섬을 상기 송신측 장치로부터 수신한 상기 최종 체크섬과 비교하여 상기 수신 데이터의 오류 여부를 감지한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1 및 제2 핸드를 구비하는 이송 장치의 동작 방법이 제공된다.
상기 이송 장치의 동작 방법은 제1 마스터 장치와 상기 제1 핸드의 제1 슬래이브 장치간에 페어링을 실시하는 단계; 제2 마스터 장치와 상기 제2 핸드의 제2 슬래이브 장치간에 페어링을 실시하는 단계; 상기 제1 마스터 장치가 페어링된 상기 제1 슬래이브 장치와 적외선 통신하는 단계; 및 상기 제2 마스터 장치가 페어링된 상기 제2 슬래이브 장치와 적외선 통신하는 단계를 포함하며, 상기 제1 및 상기 제2 마스터 장치는 동기 신호에 기초하여 상호 중복되지 않도록 시간 대역을 나누어 페어링된 슬래이브 장치와 통신하는 것을 특징으로 한다.
실시예에 따라, 상기 이송 장치의 동작 방법은 상기 제1 마스터 장치가 상기 제2 마스터 장치와의 사이에 동기 신호선이 연결되면, 동기 신호를 생성하여 상기 동기 신호선으로 출력하는 단계를 더 포함하며, 상기 제1 마스터 장치는 제1 기준 시점에 기초하여 주기적으로 상기 제1 슬래이브 장치와 통신하고, 상기 제2 마스터 장치는 제2 기준 시점에 기초하여 주기적으로 상기 제2 슬래이브 장치와 통신하며, 상기 제1 기준 시점과 상기 제2 기준 시점은 미리 설정된 간격을 가지는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 둘 이상의 핸드를 구비하는 이송 장치에서 마스터 간 동기화를 통해 각 마스터의 통신 시간이 중복되지 않도록 함으로써, 통신 교란이나 혼선을 줄일 수 있다. 이에 따라, 통신 교란이나 혼선없이 두 개의 핸드를 가까이 배치할 수 있어 거리의 제약이나 배치상의 제약을 줄일 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 비동기 마스크 코드를 이용하여 체크섬을 생성함으로써 수신 데이터의 다양한 오류에 대해서 오류 발생 여부를 검출할 수 있고, 데이터 보안성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 장치를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 장치의 구성 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른, 동기 신호, 제1 마스터 장치와 제1 슬래이브 장치 간의 통신 시간대 및 제2 마스터 장치와 제2 슬래이브 장치 간의 통신 시간대를 나타내는 도면이다.
도 4는 마스터 장치와 슬래이브 장치의 구성 블록도이다.
도 5는 마스터 장치와 슬래이브간 페어링 방법을 나타내는 플로우차트이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 체크섬 생성 방법을 나타내는 플로우차트이다.
도 7은 통상의 기술에 따른 체크섬 알고리즘과 본 발명의 일 실시예에 따른 체크섬 알고리즘을 비교하여 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 통상의 기술에 따른 체크섬 알고리즘과 본 발명의 다른 실시예에 따른 체크섬 알고리즘을 비교하여 설명하기 위한 도면이다.
본 명세서에 개시되어 있는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로서, 본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 형태들로 실시될 수 있으며 본 명세서에 설명된 실시 예들에 한정되지 않는다.
본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 변경들을 가할 수 있고 여러 가지 형태들을 가질 수 있으므로 실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 특정한 개시 형태들에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.
제1 또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1구성요소는 제2구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2구성요소는 제1구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도면들에 있어서, 층 및 영역들의 두께는 명확성을 기하기 위하여 과장된 것이다. 층이 다른 층 또는 기판 "상"에 있다고 언급되거나, 층이 다른 층 또는 기판과 결합 또는 접착된다고 언급되는 경우에, 그것은 다른 층 또는 기판상에 직접 형성될 수 있거나 또는 그들 사이에 제3의 층이 개재될 수도 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호로 표시된 부분들은 동일한 구성요소들을 의미한다.
상단, 하단, 상면, 하면, 전면, 후면, 또는 상부, 하부 등의 용어는 구성요소에 있어 상대적인 위치를 구별하기 위해 사용되는 것이다. 예를 들어, 편의상 도면상의 위쪽을 상부, 도면상의 아래쪽을 하부로 명명하는 경우, 실제에 있어서는 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 상부는 하부로 명명될 수 있고, 하부는 상부로 명명될 수 있다. 또한, 도면의 구성요소는 반드시 축척에 따라 그려진 것은 아니고, 예컨대, 본 발명의 이해를 돕기 위해 도면의 일부 구성요소의 크기는 다른 구성요소에 비해 과장될 수 있다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 장치(10)를 개략적으로 나타내는 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 장치(10)의 구성 블록도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 이송 장치(10)는 반도체 소자나 평판 디스플레이 제조라인의 천정에 고정되어 있는 선로를 따라 이동하면서 웨이퍼나 평판 디스플레이에 사용되는 기판 등을 이송하기 위해 사용되는 오버헤드 호이스트 이송장치(Overhead Hoist Transport : OHT)일 수 있다.
이송 장치(10)는 이송차량(100)을 포함한다. 일 실시예에서, 이송 차량(100)은 반도체 제조 라인의 천정에 설치된 선로(레일, 200)을 따라 주행하는 선로 주행부(110) 및 상기 선로 주행부(110) 하단에 설치되는 차량 본체(120)를 포함할 수 있다.
이송 차량(100)에는 2개의 핸드(hand)가 탑재될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 본체(120)는 메인 제어부(130), 제1 및 제2 마스터 장치(140, 150), 제1 및 제2 핸드(160, 170)를 포함한다.
메인 제어부(130)는 제1 및 제2 마스터 장치(140, 150)와 전기적으로 연결된다. 메인 제어부(130)는 제1 및 제2 마스터 장치(140, 150)로 명령을 인가함으로써, 제1 및 제2 마스터 장치(140, 150)를 제어할 수 있다.
제1 및 제2 마스터 장치(140, 150)는 적외선(IR: infrared　ray) 통신을 통해 제1 및 제2 핸드(160, 170)와 통신할 수 있다.
제1 및 제2 핸드(160, 170)는 벨트나 로프와 같이 늘이고 줄일 수 있는 연결 소자(165, 175)에 의하여 차량 본체(예컨대, 마스터 장치)에 연결될 수 있다. 따라서, 제1 및 제2 핸드(160, 170)는 연결 소자(165, 175)의 신장에 의해 대상물을 잡을 수 있는 위치까지 하강할 수 있고, 또한, 연결 소자(165, 175)를 줄임(예컨대, 감아 올림)으로써 상승할 수 있다. 대상물은 이송차량(100)이 이송할 물품(예컨대, 기판) 또는 물품을 포함한 용기(컨테이너, container)일 수 있다.
제1 및 제2 핸드(160, 170)는 제1 및 제2 마스터 장치(140, 150)의 제어(혹은 명령)에 따라, 대상물을 파지할 수 있다.
일 실시예에서, 제1 핸드(160)는 제1 슬래이브 장치(161)을 포함할 수 있고, 제2 핸드(170)는 제2 슬래이브 장치(171)를 포함할 수 있다. 제1 및 제2 슬래이브 장치(161, 171) 각각은 IR 통신을 통해 제1 및 제2 마스터 장치(140, 150)와 페어링하고, 페어링된 마스터 장치와 통신한다.
본 실시예에서는, 설명의 편의상, 제1 및 제2 슬래이브 장치(161, 171)는 각각 제1 및 제2 핸드(160, 170)에 포함되는 것으로 기술되나, 이에 한정되는 것은 아니다.
실시예에 따라, 제1 및 제2 슬래이브 장치(161, 171)는 제1 및 제2 핸드(160, 170)의 외부, 예컨대, 제1 및 제2 핸드(160, 170)의 상단에 각각 구비될 수도 있다.
제1 및 제2 마스터 장치(140, 150) 간에는 동기화를 위한 동기 신호선(예컨대, 케이블)(135)이 연결된다.
제1 및 제2 마스터 장치(140, 150)는 각각 해당 슬래이브 장치와 페어링(pairing)을 실시하고, 페어링된 슬래이브 장치와 상호 통신한다. 예컨대, 각 마스터 장치(140, 150)는 페어링된 슬래이브 장치로 명령을 인가하고, 또한, 해당 슬래이브 장치로부터 상태 정보 등의 데이터를 수신할 수 있다.
제1 마스터 장치(140)와 제2 마스터 장치(150)는 각각, 동기 신호선(135)을 이용하여, 시분할 방식으로(즉, 시간 대역을 나누어) 페어링된 슬래이브 장치와 통신한다.
도 3은 동기 신호(Sync_Sig), 제1 마스터 장치(140)와 제1 슬래이브 장치(161) 간의 통신 시간대 및 제2 마스터 장치(150)와 제2 슬래이브 장치(171) 간의 통신 시간대를 나타내는 도면이다.
이를 참조하면, 제1 마스터 장치(140)는 제1 기준 시점(TR1)에 기초하여 주기적으로 제1 슬래이브 장치(161)와 통신한다. 도 3에 도시된 바와 같이, 제1 마스터 장치(140)는, 기준 시점(TR1)으로부터 10ms 간격으로 제1 슬래이브 장치(161)와 통신할 수 있다.
한편, 제1 마스터 장치(140)는 제1 마스터 장치(140)의 통신 시간대를 나타내는 동기 신호(Sync_Sig)를 발생한다. 따라서, 동기 신호(Sync_Sig)는 제1 마스터 장치(140)의 통신 주기와 일치할 수 있다.
예컨대, 제1 마스터 장치(140)는 제1 기준 시점(TR1)에서 동기 신호(Sync_Sig)를 하이레벨로 인에이블하고, 제1 기준 시점(TR1)으로부터 제1 통신 시간(TC1) 후에 동기 신호(Sync_Sig)를 로우레베렐로 디스에이블하며, 이와 같은 방식으로 10ms 간격으로 주기적으로 동기 신호(Sync_Sig)를 인에이블 및 디스에이블할 수 있다.
동기 신호(Sync_Sig)는 동기 신호선(135)을 통해, 제1 마스터 장치(140)로부터 제2 마스터 장치(150)로 전송된다.
제2 마스터 장치(150)는 동기 신호선(135)의 동기 신호(Sync_Sig)에 따라, 제1 기준 시점(TR1)과 소정의 간격(이격 시간)을 두고, 제2 슬래이브 장치(171)와 통신할 수 있다. 예컨대, 제2 마스터 장치(150)는 동기 신호(Sync_Sig)의 인에이블 시점으로부터 5ms 후인 제2 기준 시점(TR2)에 맞추어 주기적으로(예컨대, 10ms 주기) 제2 슬래이브 장치(171)와 통신할 수 있다.
상술한 바와 같이, 제2 마스터 장치(150)는 동기 신호(Sync_Sig)에 따라, 제1 마스터 장치(140)의 제1 통신 시간대(TC1)와 중복되지 않는 제2 통신 시간대(TC2)를 결정하고, 상기 제2 통신 시간대(TC2)에서 제2 슬래이브 장치(171)와 통신함으로써, 제1 마스터 장치(140)의 통신 시간대와 제2 마스터 장치(150)의 통신 시간대의 중복을 방지할 수 있다. 이와 같이, 둘 이상의 핸드를 가지는 이송 장치에서 각 마스터 장치가 시분할 방식으로 해당 슬래이브 장치와 통신하도록 함으로써 통신 시간대의 중복으로 발생할 수 있는 데이터 교란을 방지할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따르면, 제1 및 제2 마스터 장치(140, 150)는 시분할 방식으로 주기적으로 슬래이브 장치와 통신한다. 예컨대, 동기 신호선(135)을 이용하여 제1 및 제2 마스터 장치(140, 150) 간에 5msec 간격으로 교차 통신함으로써, 서로간 데이터 교란을 방지할 수 있다. 데이터 교란이 발생할 경우 불필요한 필터링으로 인해 인터벌 딜레이(Interval delay)가 발생할 수 있는데, 본 발명의 실시예에 따르면, 데이터 교란으로 발생할 수 있는 문제점을 방지할 수 있다.
제1 및 제2 마스터 장치(140, 150)간에 동기 신호선(135)이 연결되면 이송 차량(100)은 듀얼 핸드 모드로 동작할 수 있고, 동기 신호선(135)이 제거되면, 즉, 제1 및 제2 마스터 장치(140, 150)간에 동기 신호선(135)이 연결되지 않으면, 이송 차량(100)은 단일 핸드 모드로 전환될 수 있다. 예컨대, 제1 및 제2 핸드(160, 170) 중 하나의 핸드 고장시, 동기 신호선(135)의 연결을 해제하여, 이송 차량(100)을 단일 핸드 모드로 동작시킬 수 있다.
도 4는 마스터 장치와 슬래이브 장치의 구성 블록도이고, 도 5는 마스터 장치와 슬래이브간 페어링 방법을 나타내는 플로우차트이다. 도 4 및 도 5의 실시예에서는 제1 마스터 장치(140)와 제1 슬래이브 장치(161)를 대표적 예로서 기술하나, 제2 마스터 장치(150)와 제2 슬래이브 장치(171) 역시 제1 마스터 장치(140) 및 제1 슬래이브 장치(161)와 그 구성 및 동작에서 동일할 수 있다.
도 4 및 도 5를 참조하면, 마스터 장치와 슬래이브 장치 간의 페어링을 실시하기 위하여, 먼저 마스터 장치와 슬래이브 장치를 각각 셋 모드(set mode)로 설정한다(S110, S115).
일 실시예에서, 마스터 장치와 슬래이브 장치는 각각 모드를 설정하기 위한 스위치나 버튼을 구비할 수 있고, 자신의 상태나 동작 모드를 나타내는 표시기(예컨대, LED)를 구비할 수 있다. 예컨대, 마스터 장치(140)는 모드 스위치(142), 표시기(143)를 구비하고, 슬래이브 장치(161)는 모드 스위치(162), 표시기(163) 및 페어링 버튼(164)를 포함할 수 있다.
또한, 마스터 장치(140)와 슬래이브 장치(161)는 각각 셋 모드(set mode) 및 런 모드(run mode)를 가질 수 있다. 예컨대, 마스터 장치(140)와 슬래이브 장치(161) 간의 페어링을 위하여, 관리자나 사용자는 마스터 장치(140)와 슬래이브 장치(161)의 모드 스위치(142, 162)를 셋 모드로 설정할 수 있다.
다음으로, 관리자나 사용자에 의해 슬래이브 장치(161)의 페어링 버튼(164)이 입력(예컨대, 버튼 누름)되면, 슬래이브 장치(161)는 마스터 장치(140)로 페어링 요청을 할 수 있다(S125).
즉, 슬래이브 장치(161)의 페어링 버튼(164)이 입력되면, 슬래이브 장치(161)는 마스터 장치(140)로 페어링 요청을 한다(S125).
마스터 장치(140)는 슬래이브 장치(161)의 페어링 요청에 응답하여, 난수를 생성하고(S130), 난수에 기초하여 페어링 아이디를 생성하여 슬래이브 장치로 전송한다(S135, S140). 슬래이브 장치(161)는 마스터 장치(140)로부터 페어링 아이디를 포함한 페어링 신호를 수신하면, 수신한 페어링 아이디를 포함하는 응답 신호를 마스터 장치(140)로 전송한다(S145). 즉, 슬래이브 장치(161)는 수신한 페어링 아이디를 이용하여 마스터 장치(140)로 응답한다(S145).
실시예에 따라, 마스터 장치(140)는 슬래이브 장치(161)로부터 응답을 받으면, 메인 제어부(130)로 페어링 아이디를 전송하고(S150), 메인 제어부(130)로부터 해당 페어링 아이디에 대한 사용 승인을 받으면(S155), 슬래이브 장치와의 페어링 절차를 완료할 수 있다(S160).
메인 제어부(130)는 각 마스터 장치(140, 150)로부터 페어링 아이디를 수신하면, 기 승인된 다른 마스터 장치의 페어링 아이디와 일치하는지 여부를 확인하여 일치하지 않으면, 사용 승인을 전송할 수 있다(S150). 메인 제어부(130)는 수신된 페어링 아이디가 기 승인된 다른 마스터 장치의 페어링 아이디와 일치하면, 사용 승인을 불허하는 메시지를 해당 마스터 장치로 전송할 수 있다. 그러면, 마스터 장치는 새로운 난수를 생성하고, 이에 기초하여 새로운 페어링 아이디를 생성하여 슬래이브 장치와 페어링하는 절차를 재수행할 수 있다.
페어링이 정상적으로 완료되면(S160), 마스터 장치(140) 및 슬래이브 장치(161)의 표시기(예컨대, LED)(143, 163)에 의해 완료 표시가 표시된다. 이에 따라, 관리자나 사용자는 마스터 장치(140) 및 슬래이브 장치(161)의 모드 스위치(142, 162)를 각각 런 모드(run mode)로 설정하여, 마스터 장치 및 슬래이브 장치(140, 161)가 런 모드로 동작하도록 할 수 있다.
도 4의 실시예에서는 모드 스위치(142, 162)를 이용하여 모드를 설정하고, 버튼(164)을 이용하여 페어링 절차가 시작되나, 실시예에 따라서, 모드 설정 방법 및 페어링 절차의 시작 방법은 달라질 수 있다.
다른 실시예에서, 메인 제어부(130)의 명령으로 모드 설정 및 페어링 절차가 수행될 수 있다. 예컨대, 메인 제어부(130)에서 명령으로 마스터 장치 및/또는 슬래이브 장치(140, 161)의 모드를 설정하고, 또한, 메인 제어부(130)에서 마스터 장치(140)에게 페어링 시작 명령을 인가할 수 있다. 이 경우, 마스터 장치(140)는 페어링 시작 명령에 응답하여 난수를 생성하고, 난수에 기초하여 페어링 아이디를 생성하여 슬래이브 장치로 전송할 수 있다. 이후 절차는 도 5의 플로우차트와 유사할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 체크섬 생성 방법을 나타내는 플로우차트이다. 도 7은 통상의 기술에 따른 체크섬 알고리즘과 본 발명의 일 실시예에 따른 체크섬 알고리즘을 비교하여 설명하기 위한 도면이다.
도 6 및 도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 마스터 장치와 슬래이브 장치 간 적외선 통신을 통해 전송되는 데이터의 오류를 검출하기 위하여, 새로운 체크섬(checksum) 알고리즘을 사용한다. 도 7의 도면에서는, 통상의 기술에 따른 체크섬은 "classical Checksum"으로, 본 발명의 실시예에 따른 체크섬은 "CHI's Checksum"으로 표기된다.
또한, 도 6 및 도 7의 실시예에서는 마스터 장치(예컨대, 140)의 체크섬 생성 방법을 대표적으로 기술하나, 슬래이브 장치의 체크섬 생성 방법 역시 마스터 장치의 체크섬 생성 방법과 동일할 수 있다. 즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 체크섬 생성 방법은 마스터 장치와 슬래이브 장치에 모두 적용될 수 있다.
도 6 및 도 7을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따르면, 체크섬 생성을 위하여 비대칭 마스크 코드(Asymmetric mask code)가 사용된다. 송신측 장치는 비대칭 마스크 코드를 사용하여 제1 마스크 코드(이하, '포워드 마스크 코드'라고도 칭함) 및 제2 마스크 코드(이하, '리버스 마스크 코드'라고도 칭함)를 생성한다(S210). 비대칭 마스크 코드는 서로 다른 제1 마스크 코드 및 제2 마스크 코드를 생성하기 위한 암호화 코드(Cryptography Code)로서, 마스터 장치 및 슬래이브 장치 각각에 미리 저장될 수 있다.
비대칭 마스크 코드의 길이(예컨대, 비트 수)는 달라질 수 있으며, 실시예에 따른 서로 다른 길이의 둘 이상의 비대칭 마스크 코드(예컨대, 6비트, 8비트 등)가 저장될 수 있다.
송신측 장치는 데이터를 전송하는 장치로서, 제1 마스터 장치 또는 제2 마스터 장치일 수 있으나, 제1 슬래이브 장치 또는 제2 슬래이브 장치가 송신측 장치가 될 수도 있다. 한편, 수신측 장치는 송신측 장치로부터 데이터를 수신하는 장치이다.
예컨대, 송신측 장치가 제1 마스터 장치 또는 상2 마스터 장치인 경우, 수신측 장치는 제1 슬래이브 장치 또는 제2 슬래이브 장치이고, 송신측 장치가 제1 슬래이브 장치 또는 제2 슬래이브 장치인 경우, 수신측 장치는 제1 마스터 장치 또는 제2 마스터 장치이다.
일 실시예에서 포워드 마스크 코드(forward mask code)는 비대칭 마스크 코드와 동일한 코드이고, 리버스 마스크 코드(reverse mask code)는 비대칭 마스크 코드의 비트를 역순으로 배치한 코드일 수 있다. 예를 들어, 비대칭 마스크 코드가 '011100'인 경우, 포워드 마스크 코드는 '011100'이고, 포워드 마스크 코드는 '001110'이다.
송신측 장치는 제1 및 제2 마스크 코드에 기초하여 제1 및 제2 암호화 데이터를 생성할 수 있다(S215, S220). 일 실시예에서, 제1 및 제2 마스크 코드에 기초하여 제1 및 제2 암호화 데이터를 생성하는 과정은 아래와 같을 수 있다.
송신측 장치는, 포워드 마스크 코드의 각 비트를 정해진 자리 수만큼 복제(복사)하여 포워드 니블 마스크 테이블(forward nibles mask table(FNMT))를 생성한다. 예컨대, 마스터 장치는 '0'으로 '0000'을 생성하고, '1'로 '1111'을 생성하는 식으로 각 비트로 동일한 비트값을 가지는 4개 비트를 생성한다.
이에 따라, 포워드 마스크 코드가 '011100'인 경우,'000011111111111100000000'의 포워드 니블 마스크 테이블(FNMT)이 생성될 수 있다.
이와 유사한 방식으로, 송신측 장치는 리버스 마스크 코드의 각 비트를 정해진 자리 수만큼 복제(복사)하여 리버스 니블 마스크 테이블(reverse nibles mask table(RNMT))을 생성한다. 이에 따라, 리버스 마스크 코드가 '001110'인 경우,'000000001111111111110000'의 리버스 니블 마스크 테이블(RNMT)이 생성될 수 있다.
송신측 장치는 포워드 니블 마스크 테이블(FNMT)과 리버스 니블 마스크 테이블(RNMT)을 이용하여 원본 데이터(original data)를 암호화한다. 도 7에서 'HEX'는 16진수를 'BIN'은 2진수를 나타낸다. 원본 데이터는 도 7에 도시된 바와 같이, 세 바이트의 데이터(Byte2, Byte1, Byte0: 69, 7B, ED)(HEX)인 것으로 가정한다. 그러나, 이는 설명의 편의를 위한 예시적인 데이터일 뿐, 원본 데이터의 타입, 길이, 값 등은 실시예에 따라 달라질 수 있다.
일 실시예에서, 원본 데이터(예컨대, (69, 7B, ED)(HEX))와 포워드 니블 마스크 테이블을 배타적 논리합(XOR : exclusive or)하여 제1 암호화 데이터(예컨대, (66, 84, ED)(HEX))를 생성하고, 원본 데이터(예컨대, (69, 7B, ED)(HEX))와 리버스 니블 마스크 테이블을 배타적 논리합(XOR)하여 제2 암호화 데이터(예컨대, (69, 84, 1D)(HEX))를 생성한다.
제1 및 제2 암호화 데이터가 생성되면, 제1 암호화 데이터를 이용하여 제1 체크섬을 생성하고(S225), 제2 암호화 데이터를 이용하여 제2 체크섬을 생성한다(S230).
예컨대, 제1 암호화 데이터의 3 바이트 값(예컨대, (69, 7B, ED)(HEX))을 더하여, 2바이트의 제1 체크섬(예컨대, 01D7)을 생성하고, 제2 암호화 데이터의 3 바이트 값(예컨대, (69, 84, 1D)(HEX))을 더하여 2바이트의 제2 체크섬(예컨대, 010A)을 생성한다.
제1 및 제2 체크섬이 생성되면, 제1 체크섬과 제2 체크섬을 연산하여 최종 체크섬을 생성한다(S235). 일 실시예에서, 제1 체크섬과 제2 체크섬을 합하고, 하위 2바트를 취하여 최종 체크섬을 생성할 수 있다(S235).
송신측 장치는, 상기와 같이 이렇게 생성한 최종 체크섬을 원본 데이터와 함께 수신측 장치로 전송한다.
수신측 장치는 송신측 장치로부터 수신한 수신 데이터를 이용하여 자체적으로 체크섬을 생성한다.
수신측 장치는 송신측 장치와 동일한 비동기 마스크 코드를 가진다. 따라서, 수신측 장치 역시, 송신측 장치와 동일한 방식으로, 제1 및 제2 마스크 코드에 기초하여 수신 데이터를 암호화하여 제1 및 제2 암호화 데이터(송신측의 암호화 데이터와 구분하기 위하여 편의상, 제1 및 제2 수신측 암호화 데이터라 칭함)를 생성하고 제1 체크섬과 제2 체크섬(송신측의 체크섬과 구분하기 위하여 편의상, 제1 및 제2 수신측 체크섬이라 칭함)을 생성하고, 제1 수신측 체크섬과 제2 수신측 체크섬을 연산하여 최종 수신 체크섬을 생성할 수 있다.
이와 같이, 수신측 장치에서 자체 생성한 체크섬과 송신측 장치로부터 수신한 체크섬을 비교하여 에러 발생 여부, 즉 수신 데이터의 오류 여부를 감지할 수 있다.
도 7은 또한 3가지 오류 케이스에 대하여, 통상의 기술에 따른 체크섬 알고리즘과 본 발명의 일 실시예에 따른 체크섬 알고리즘을 비교하여 도시한다.
이를 참조하면, 제1 오류 케이스는 원본 데이터의 3 바이트 중 바이트 2의 데이터(예컨대, 69)와 바이트 1의 데이터(예컨대, 7B)가 서로 바뀐 경우이다. 이 경우, 통상의 체크섬(예컨대, 01D1)으로는 오류를 감지하지 못한다.
예컨대, 송신측 장치(예컨대, 마스터 장치)에서 전송한 원본 데이터는 (69, 7B, ED)(HEX)이고, 체크섬은 01D1(HEX)인데 반하여, 수신측 장치의 수신 데이터는 (7B, 69, ED)(HEX)로서 원본 데이터와 달라 오류임에도 불구하고, 수신측 장치(예컨대, 슬래이브 장치)에서 자체 생성한 체크섬 역시 01D1(HEX)로서 송신측 장치에서 전송한 체크섬과 일치하기 때문에, 수신측 장치에서는 오류를 감지하지 못한다.
하지만, 본 발명의 실시예에 따르면, 송신측 장치(예컨대, 마스터 장치)는 비대칭 마스크 코드를 이용하여 제1 체크섬과 제2 체크섬을 생성하고, 제1 체크섬과 제2 체크섬을 연산하여 최종 체크섬을 생성하여, 원본 데이터(예컨대, (69, 7B, ED)(HEX))와 최종 체크섬(예컨대, 02E1(HEX))를 수신측 장치로 전송한다. 수신측 장치(예컨대, 슬래이브 장치)는 송신측 장치에서 전송된 데이터와 체크섬을 수신하고, 수신 데이터(예컨대, (7B, 69, ED)(HEX))를 이용하여 송신측과 동일한 방식으로 체크섬을 생성한다. 따라서, 수신 데이터(예컨대, (7B, 69, ED)(HEX))를 이용하여 수신측 장치에서 생성된 체크섬은 0325(HEX)이며, 생성된 체크섬과 수신한 체크섬(즉, 송신측 장치에서 전송한 최종 체크섬)이 다르므로, 수신측은 수신 데이터의 오류를 감지할 수 있다.
제2 오류 케이스는 원본 데이터의 3 바이트 중 바이트 1 및 0의 하위 2번째 비트에 오류가 발생한 경우이다. 예컨대, 바이트 1의 데이터가 7B(HEX)에서 79(HEX)로 변경되고 바이트 0의 데이터가 ED(HEX)에서 EF(HEX)로 변경된 경우이다. 이 경우, 통상의 체크섬(예컨대, 01D1)으로는 오류를 감지하지 못한다.
이에 반해 본 발명의 실시예에 따르면, 수신측 장치에서 생성된 체크섬(예컨대, 02E9)이 수신한 체크섬(즉, 송신측 장치에서 전송한 최종 체크섬)과 다르므로, 수신 데이터의 오류가 감지될 수 있다.
제3 오류 케이스는 원본 데이터의 3 바이트 중 바이트 2의 데이터가 69(HEX)에서 6A(HEX)로 변경되고 바이트 1의 데이터가 7B(HEX)에서 79(HEX)로 변경되고 바이트 0의 데이터가 ED(HEX)에서 EE(HEX)로 변경된 경우이다. 이 경우, 통상의 체크섬(예컨대, 01D1)으로는 역시 오류를 감지하지 못한다.
이에 반해 본 발명의 실시예에 따르면, 수신측에서 생성된 체크섬(예컨대, 02E7)이 수신한 체크섬(즉, 송신측에서 전송한 최종 체크섬)과 다르므로, 수신 데이터의 오류가 감지될 수 있다.
도 8은 통상의 기술에 따른 체크섬 알고리즘과 본 발명의 다른 실시예에 따른 체크섬 알고리즘을 비교하여 설명하기 위한 도면이다.
도 8의 통상의 기술에 따른 체크섬 알고리즘은 도 7의 본 발명의 다른 실시예에 따른 체크섬 알고리즘과 동일하고, 도 8의 본 발명의 다른 실시예에 따른 체크섬 알고리즘은 도 7의 본 발명의 일 실시예에 따른 체크섬 알고리즘과 유사하며 제1 체크섬과 제2 체크섬을 연산하여 최종 체크섬을 생성하는 방식에 있어서만 차이가 있으므로, 설명의 중복을 피하기 위하여, 차이점 위주로 기술한다.
도 7의 실시예에서는, 제1 체크섬과 제2 체크섬을 합하고(제1 체크섬+제2 체크섬), 하위 2바트를 취하여 최종 체크섬을 생성할 수 있다(S235)., 합한 결과 데이터의 하위 2바트를 취하여 최종 체크섬을 생성하는 데 반하여, 도 8의 실시예에서는, 제1 체크섬의 하위 바이트와 제2 체크섬의 하위 바이트를 취하여, 최종 체크섬을 생성한다는 점에서 차이가 있다.
예를 들어, 제1 체크섬(예컨대, 01D7)의 하위 바이트인 "D7"을 최종 체크섬의 상위 바이트로 하고, 제2 체크섬(예컨대, 010A)의 하위 바이트인 "0A"를 최종 체크섬의 하위 바이트로 하여 최종 체크섬(예컨대, D70A)을 생성할 수 있다.
이와 같이, 실시예에 따라, 제1 및 제2 체크섬을 이용하여 최종 체크섬을 생성하는 방식은 달라질 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 둘 이상의 핸드를 구비하는 이송 장치에서 마스터 간 동기화를 통해 각 마스터의 통신 시간이 중복되지 않도록 함으로써, 통신 교란이나 혼선을 줄일 수 있다. 이에 따라, 통신 교란이나 혼선없이 두 개의 핸드를 가까이 배치할 수 있어 거리의 제약이나 배치상의 제약을 줄일 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 비동기 마스크 코드를 이용하여 체크섬을 생성함으로써 수신 데이터의 다양한 오류에 대해서 오류 발생 여부를 검출할 수 있고, 데이터 보안성을 향상시킬 수 있다.
이상에서는 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.
이송 장치(10)
선로(레일)(200)
선로 주행부(110)
차량 본체(120)
메인 제어부(130)
제1 및 제2 마스터 장치(140, 150)
제1 및 제2 핸드(160, 170)

Claims (12)

  1. 제1 슬래이브 장치;
    제2 슬래이브 장치;
    제1 난수에 기초하여 제1 페어링 아이디를 생성하고, 상기 생성된 제1 페어링 아이디를 이용하여 상기 제1 슬래이브 장치와 페어링(pairing)을 실시하는 제1 마스터 장치; 및
    제2 난수에 기초하여 제2 페어링 아이디를 생성하고, 상기 생성된 제2 페어링 아이디를 이용하여 상기 제2 슬래이브 장치와 페어링(pairing)을 실시하는 제2 마스터 장치를 포함하며,
    상기 제1 마스터 장치는 제1 통신 시간대에서 상기 제1 슬래이브 장치와 적외선 통신하고,
    상기 제2 마스터 장치는, 상기 제1 마스터 장치와의 동기화를 위한 동기 신호에 기초하여 제2 통신 시간대에서 상기 제2 슬래이브 장치와 적외선 통신하며,
    제1 통신 시간대와 상기 제2 통신 시간대와 중복되지 않으며,
    상기 제1 마스터 장치는 상기 제2 마스터 장치 사이에 연결되는 동기 신호선을 더 포함하고,
    상기 제1 마스터 장치는 상기 제2 마스터 장치와의 사이에 상기 동기 신호선이 연결되면, 상기 동기 신호를 생성하여 상기 동기 신호선으로 출력하고,
    상기 제2 마스터 장치는 상기 동기 신호에 기초하여 상기 제2 통신 시간대를 결정하며,
    상기 동기 신호는 상기 제1 통신 시간대에서는 인에이블되는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제1 마스터 장치와 상기 제1 슬래이브 장치가 셋 모드로 설정되면,
    상기 제1 마스터 장치는, 페어링 요청에 응답하여 상기 제1 난수를 생성하고, 상기 제1 난수에 기초하여 상기 제1 페어링 아이디를 생성하여 상기 제1 슬래이브 장치로 전송하며,
    상기 제2 슬래이브 장치는 상기 제1 슬래이브 장치로부터 수신한 상기 제1 페어링 아이디를 사용하여 상기 제1 마스터 장치로 응답하는 이송 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제1 및 제2 마스터 장치 각각은
    각자의 모드를 설정하기 위한 모드 스위치를 더 포함하고,
    상기 제1 및 제2 슬래이브 각각은
    각자의 모드를 설정하기 위한 모드 스위치; 및
    상기 페어링 요청을 발생하기 위한 페어링 버튼을 더 포함하는 이송 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1 마스터 장치 또는 상기 제2 마스터 장치가 송신측 장치인 경우, 상기 제1 슬래이브 장치 또는 상기 제2 슬래이브 장치가 수신측 장치이고,
    상기 제1 슬래이브 장치 또는 상기 제2 슬래이브 장치가 송신측 장치인 경우, 상기 제1 마스터 장치 또는 상기 제2 마스터 장치가 수신측 장치이며,
    상기 송신측 장치는
    비대칭 마스크 코드를 사용하여 서로 다른 제1 및 제2 마스크 코드를 생성하고, 상기 제1 및 제2 마스크 코드에 기초하여 원본 데이터를 암호화하여 제1 및 제2 암호화 데이터를 생성하고, 상기 제1 암호화 데이터를 이용하여 제1 체크섬을 생성하고, 상기 제2 암호화 데이터를 이용하여 제2 체크섬을 생성하고, 상기 제1 및 제2 체크섬을 연산하여 최종 체크섬을 생성하며, 상기 최종 체크섬을 상기 원본 데이터와 함께 수신측 장치로 전송하는 이송 장치.
  6. 제5항에 있어서, 상기 수신측 장치는
    상기 비대칭 마스크 코드를 사용하여 상기 제1 및 제2 마스크 코드를 생성하고, 상기 제1 및 제2 마스크 코드에 기초하여 수신 데이터를 암호화하여 제1 및 제2 수신 암호화 데이터를 생성하고, 상기 제1 수신 암호화 데이터를 이용하여 제1 수신 체크섬을 생성하고, 상기 제2 수신 암호화 데이터를 이용하여 제2 수신 체크섬을 생성하고, 상기 제1 및 제2 수신 체크섬을 연산하여 수신 체크섬을 생성하며,
    상기 수신 체크섬을 상기 송신측 장치로부터 수신한 상기 최종 체크섬과 비교하여 상기 수신 데이터의 오류 여부를 감지하는 이송 장치.
  7. 제1 및 제2 핸드를 구비하는 이송 장치의 동작 방법에 있어서,
    제1 마스터 장치와 상기 제1 핸드의 제1 슬래이브 장치간에 페어링을 실시하는 단계;
    제2 마스터 장치와 상기 제2 핸드의 제2 슬래이브 장치간에 페어링을 실시하는 단계;
    상기 제1 마스터 장치가 페어링된 상기 제1 슬래이브 장치와 적외선 통신하는 단계; 및
    상기 제2 마스터 장치가 페어링된 상기 제2 슬래이브 장치와 적외선 통신하는 단계를 포함하며,
    상기 제1 및 상기 제2 마스터 장치는 동기 신호에 기초하여 상호 중복되지 않도록 시간 대역을 나누어 페어링된 슬래이브 장치와 통신하며,
    상기 제1 마스터 장치가 상기 제2 마스터 장치와의 사이에 동기 신호선이 연결되면, 동기 신호를 생성하여 상기 동기 신호선으로 출력하는 단계를 더 포함하며,
    상기 제1 마스터 장치는 제1 기준 시점에 기초하여 주기적으로 상기 제1 슬래이브 장치와 통신하고,
    상기 제2 마스터 장치는 제2 기준 시점에 기초하여 주기적으로 상기 제2 슬래이브 장치와 통신하며,
    상기 제1 기준 시점과 상기 제2 기준 시점은 미리 설정된 간격을 가지는 것을 특징으로 하는 이송 장치의 동작 방법.
  8. 삭제
  9. 제7항에 있어서, 상기 제1 마스터 장치와 상기 제1 슬래이브 장치간에 페어링을 실시하는 단계는
    상기 제1 마스터 장치와 상기 제1 슬래이브 장치가 셋 모드로 설정되는 단계;
    상기 제1 마스터 장치가, 페어링 요청에 응답하여 제1 난수를 생성하고, 상기 제1 난수에 기초하여 제1 페어링 아이디를 생성하여 상기 제1 슬래이브 장치로 전송하는 단계:
    상기 제2 슬래이브 장치가 상기 제1 슬래이브 장치로부터 수신한 상기 제1 페어링 아이디를 사용하여 상기 제1 마스터 장치로 응답하는 단계를 포함하는 이송 장치의 동작 방법.
  10. 제9항에 있어서, 상기 제1 마스터 장치와 상기 제1 슬래이브 장치간에 페어링을 실시하는 단계는
    상기 제1 마스터 장치가 메인 제어부로 상기 제1 페어링 아이디를 전송하는 단계; 및
    상기 메인 제어부로부터 상기 제1 페어링 아이디에 대한 사용 승인을 수신하는 단계를 더 포함하는 이송 장치의 동작 방법.
  11. 제7항에 있어서, 상기 제1 마스터 장치가 페어링된 상기 제1 슬래이브 장치와 적외선 통신하는 단계는
    상기 제1 마스터 장치가, 비대칭 마스크 코드를 사용하여 서로 다른 제1 및 제2 마스크 코드를 생성하는 단계;
    상기 제1 및 제2 마스크 코드에 기초하여 원본 데이터를 암호화하여 제1 및 제2 암호화 데이터를 생성하는 단계;
    상기 제1 암호화 데이터를 이용하여 제1 체크섬을 생성하고, 상기 제2 암호화 데이터를 이용하여 제2 체크섬을 생성하는 단계;
    상기 제1 및 제2 체크섬을 연산하여 최종 체크섬을 생성하는 단계; 및
    상기 최종 체크섬을 상기 원본 데이터와 함께 상기 제1 슬래이브 장치로 전송하는 단계를 포함하는 이송 장치의 동작 방법.
  12. 제11항에 있어서, 상기 제1 마스터 장치가 페어링된 상기 제1 슬래이브 장치와 적외선 통신하는 단계는
    상기 제1 슬래이브 장치가, 상기 비대칭 마스크 코드를 사용하여 상기 제1 및 제2 마스크 코드를 생성하는 단계;
    상기 제1 및 제2 마스크 코드에 기초하여 수신 데이터를 암호화하여 제1 및 제2 수신 암호화 데이터를 생성하는 단계;
    상기 제1 수신 암호화 데이터를 이용하여 제1 수신 체크섬을 생성하고, 상기 제2 수신 암호화 데이터를 이용하여 제2 수신 체크섬을 생성하는 단계;
    상기 제1 및 제2 수신 체크섬을 연산하여 수신 체크섬을 생성하는 단계; 및
    상기 수신 체크섬을 상기 제1 마스터 장치로부터 수신한 상기 최종 체크섬과 비교하여 상기 수신 데이터의 오류 여부를 감지하는 이송 장치의 동작 방법.
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