JP2004330370A - ロボットハンド用触覚センサ - Google Patents
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Abstract
【課題】多数の部位相互間の大きさが異なる負荷を、同じ感度帯で同時に計測して制御できるロボットハンド用触覚センサを提供すること。
【解決手段】印加・レシーブ側端子30,31からの集合配線群40,41を分岐して5本の指用配線群5a〜5e及び掌用配線群6が形成されおり、指用配線群には、指先と第1関節相互間、第1・第2関節相互間、第2・第3関節相互間の圧力分布を検知するため感圧部7a〜7cが、掌用配線群にはこれのほぼ全域の圧力分布を検知するための感圧部8が、それぞれ接続されているロボットハンド用触覚センサにおいて、全ての感圧部について同じ感度帯が使用されるべく、受ける負荷が小さい感圧部に緩衝材Kを貼り付けている。
【選択図】 図2
【解決手段】印加・レシーブ側端子30,31からの集合配線群40,41を分岐して5本の指用配線群5a〜5e及び掌用配線群6が形成されおり、指用配線群には、指先と第1関節相互間、第1・第2関節相互間、第2・第3関節相互間の圧力分布を検知するため感圧部7a〜7cが、掌用配線群にはこれのほぼ全域の圧力分布を検知するための感圧部8が、それぞれ接続されているロボットハンド用触覚センサにおいて、全ての感圧部について同じ感度帯が使用されるべく、受ける負荷が小さい感圧部に緩衝材Kを貼り付けている。
【選択図】 図2
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ロボットハンド用触覚センサ、特に人間の手と同様に五指及び掌を有するロボットハンド用触覚センサに関するものである。
【0002】
【従来の技術】
上記ロボットハンド用触覚センサとしては、例えば、フィルム状に形成され、ロボットハンドと対応する多部位の圧力を検出できるようにしたものがある(例えば特許文献1がある。)。
【0003】
近年、医療、介護、福祉目的に人間型ロボットの研究開発が盛んになってきており、特に複雑な動きを必要とされる手指の機構においては、人間の手と同じように、物体の形状や硬さを認識し、把持力を自立的にコントロールする必要性があることから、指、掌に多数の感圧部を持つ触覚センサが必要となっている。
【0004】
ところが、上記のような多くの感圧部を持つロボットハンドでは、各部位によりかかる負荷がその位置によって大きく異なる場合があり、例えば、一本の指においてもサーボモータの機構上、指先付近よりも指の根元付近の方が大きな負荷がかかるという事態が生じてしまう。このような負荷の差がセンサの感度帯を超えて大きい場合、両方を同時に計測し制御することは不可能になってしまう。
【0005】
【特許文献1】
特開平11−118635号
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
そこで、この発明は、多数の部位相互間の大きさが異なる負荷を、同じ感度帯で同時に計測して制御できるロボットハンド用触覚センサを提供することを課題とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
(請求項1記載の発明)
この発明は、印加・レシーブ側端子からの集合配線群を分岐して5本の指用配線群及び掌用配線群が形成されおり、指用配線群には、指先と第1関節相互間、第1・第2関節相互間、第2・第3関節相互間の圧力分布を検知するため感圧部が、掌用配線群にはこれのほぼ全域の圧力分布を検知するための感圧部が、それぞれ接続されているロボットハンド用触覚センサにおいて、全ての感圧部について同じ感度帯が使用されるべく、受ける負荷が小さい感圧部に緩衝材を貼り付けている。
【0008】
(請求項2記載の発明)
この発明のロボットハンド用触覚センサは、上記請求項1記載の発明に関し、緩衝材の貼り付け位置は、指先と第1関節相互間の圧力分布を検知するための感圧部である。
【0009】
(請求項3記載の発明)
この発明のロボットハンド用触覚センサは、上記請求項1又は2記載の発明に関し、緩衝材は、不織布、エラストマーシート、スポンジ板である。
【0010】
なお、この発明のロボットハンド用触覚センサは、以下の発明の実施の形態の欄で説明する。
【0011】
【発明の実施の形態】
以下に、この発明の実施の形態のロボットハンド用触覚センサを図面を参照しつつ説明する。
【0012】
〔実施形態1〕
図1はこの発明の実施形態のロボットハンド用触覚センサSの平面図であり、図2は前記ロボットハンド用触覚センサSをロボットハンドRHに取り付けた状態を示す斜視図である。
(このロボットハンド用触覚センサSの基本的構成について)
このロボットハンド用触覚センサSは、図1、図3、図4に示すように、二枚のベースフィルム1,2を使用したセンサ構成要素SX,SYを接着一体化して厚みを200μ程度としたフィルム型センサである。
【0013】
このセンサSは、図1に示すように、端子部3と、前記端子部3から延びる集合配線群4と、前記集合配線群4から分岐して形成された親指・人差指・中指・薬指・小指用配線群5a,5b,5c,5d,5e及び掌用配線群6と、各指用配線群5a,5b,5c,5d,5eにそれぞれ接続された感圧部7a,7b,7cと、前記掌用配線群6に接続された感圧部8とから構成されている。
【0014】
なお、この実施形態のロボットハンド用触覚センサSでは、親指用配線群5aと接続された感圧部についても他の指と同様の関節を有するものとして製作されている。
【0015】
また、このロボットハンド用触覚センサSでは、図2に示すように、ロボットハンドRHへの取り付け状態において、全ての感圧部について同じ感度帯が使用されるべく、受ける負荷が小さい感圧部7aに緩衝材Kが貼り付けられるものとしてある。
【0016】
(ベースフィルム1,2の構成について)
ベースフィルム1,2は、ポリエステル樹脂その他の樹脂により構成されており、数十μmのものが使用されている。
【0017】
(端子部3の構成について)
端子部3は、図1に示すように、このロボットハンド用触覚センサSの端部に、44個の円形状の印加側端子30を、53個の円形状のレシーブ側端子31を、それぞれ集合配置してある。
【0018】
(集合配線群4の構成について)
集合配線群4は、図1に示すように、印加側端子30と接続された44本の印加側集合配線群40と、レシーブ側端子31と接続された53本のレシーブ側集合配線群41とから構成され、平面視でL字状に形成されている。上記した印加側集合配線群40及びレシーブ側集合配線群41はそれぞれ絶縁層で被覆してあり、ベースフィルム1,2が一体化されたときにおいて、これら集合配線群40、41相互は絶縁状態になっている。
【0019】
(親指・人差指・中指・薬指・小指用配線群部5a,5b,5c,5d,5e及び掌用配線群部6の構成について)
親指・人差指・中指・薬指・小指用配線群部5a,5b,5c,5d,5e及び掌用配線群部6は図1に示すように、上記した如く感圧部7a,7b,7c、8に接続されるものであるが、具体的な構成については以下の(このロボットハンド用触覚センサSの製造について)の欄で説明する。
【0020】
(感圧部7a,7b,7c,8の構成について)
感圧部7aは指先と第1関節相互間、感圧部7bは指の第1・第2関節相互間、感圧部7cは指の第2・第3関節相互間の圧力分布を、感圧部8は掌の圧力分布を、それぞれ検出するためのものである。
【0021】
感圧部7aは、図3や図4に示すように、感圧インク94を被覆形成した3本の行電極70と、感圧インク95を被覆形成した7本の列電極71とから成り、行電極70と列電極71との交差点(3×7=21個)が感圧素子として機能し、行電極70を順次走査していくことで、圧力の分布が検知できるようになっている。
【0022】
また、感圧部7bは、図3や図4に示すように、4本の行電極70と7本の列電極71により(感圧素子数が28個)、感圧部7cは11本の行電極70と7本の列電極71により(感圧素子数が77個)、感圧部8は25本の行電極70と17本の列電極71により(感圧素子数が約370個)、それぞれ構成してある。なお、感圧部7b,7c,8においても上記感圧部7aの行電極と列電極の数及び感圧素子の数は相違するが、基本的には全く同じようにして圧力の分布が検知できる。
【0023】
(このロボットハンド用触覚センサSの製造について)
このロボットハンド用触覚センサSは以下のように製造される。なお、親指・人差指・中指・薬指・小指用配線群5a,5b,5c,5d,5e及び掌用配線群6については、代表として親指用配線群5aのみを説明する。
「センサの構成要素SXの製作」
【0024】
▲1▼.図1や図3に示すように、ベースフィルム1の一方面に、印加側端子30、印加側集合配線群40、根元側配線群50と先端側配線群51から成る親指用配線群5a及び行電極70を形成すべく銀ペースト等をスクリーン印刷をする。
【0025】
この状態では、感圧部7a,7b用の行電極70と先端側配線群51が、感圧部7c用の行電極70(2本除く)と根元側配線群50と印加側集合配線群40と印加側端子30が、それぞれ接続状態になっている。先端側配線群51は根元側配線群50、印加側集合配線群40及び印加側端子30とは接続状態になっていない。
【0026】
▲2▼.図1や図3に示すように、印加側端子30、印加側集合配線群40、及び親指用配線群5aを覆うように、アクリル系樹脂その他より成る絶縁層90をベースフィルム1の一方面に印刷形成する。
【0027】
この状態において、印加側集合配線群40の分岐点付近の絶縁層90部分にスルーホールh1が、感圧部7c用の行電極70近傍の絶縁層90部分にスルーホールh2が、それぞれ形成される。
【0028】
他方、行電極70を各別に覆うように感圧インク層94を印刷形成する。
【0029】
▲3▼.図1や図3に示すように、絶縁層90上にスルーホールh1とスルーホールh2とが接続されるように根元側配線群52を印刷形成する。
【0030】
この状態において、スルーホールh1を介して印加側端子30と接続された絶縁層90の下側にある(二点鎖線で示す)印加側集合配線群40と根元側配線群52とが接続状態になり、また、スルーホールh2及び端子50a,51aを介して根元側配線群52と2本の行電極70及び先端側配線群51とが接続状態になっている。つまり、印加側端子30→印加側集合配線群40→スルーホールh1→根元側配線群52→スルーホールh2→(端子51a→先端側配線群51の経路で感圧部7a,7b用の行電極70に、他方、端子50aの経路で感圧部7c用の行電極70に)接続されている。
【0031】
そして、このセンサの構成要素SXでは、印加側集合配線群40の分岐点付近から感圧部7c近傍までの間では、根元側配線群50と根元側配線群52とがセンサ厚み方向に上下二段で配列された状態となっている(図3参照)。
【0032】
「センサの構成要素SYの製作」
▲1▼.図1や図4に示すように、ベースフィルム2の一方面に、レシーブ側端子31、レシーブ側集合配線群41、端子54a,54c及び接続子54bを有する先端側配線群54、並びに端子55a及び接続子55bを有する根元側配線群55を形成すべく銀ペースト等をスクリーン印刷をする。
【0033】
▲2▼.図1や図4に示すように、レシーブ側端子31、レシーブ側集合配線群41、先端側配線群54、根元側配線群55を覆うように、アクリル系樹脂、その他より成る絶縁層91をベースフィルム2の一方面に印刷形成する。
【0034】
この状態において、絶縁層90にはスルーホールh3,h4,h5,h6,h7が形成される。
【0035】
▲3▼.感圧部7a,7b,7c用の列電極71、及びスルーホールh6とスルーホールh7とが接続されるように中間配線群56を銀ペースト等をスクリーン印刷をする。
【0036】
この状態において、スルーホールh7と接続点54b、及びスルーホールh6と接続点55bを介して、先端側配線群54と中間配線群56と根元側配線群55は接続状態になっている。また、スルーホールh3と端子55aとが、スルーホールh4と端子54cとが、スルーホールh5と端子54aとが、それぞれ接続状態となっている。
【0037】
(緩衝材Kの選定について)
予め、各指の感圧部7a,7b,7cと対応するロボットハンドRHのトルクや力を計算又は測定しておく。その結果、例えば、感圧部7aと対応する部分の負荷が、感圧部7b,7cと対応する部分の負荷よりも小さい(2/3)場合、感圧部7aのセンサ出力(感度)を感圧部7b,7cのそれの3/2程度にすれば、同じ感度帯で圧力分布が測定できる。
【0038】
ここで、図5に示すものは、基台上に載せた上記センサSに、ピストンの出力軸に取り付けた接触子を押し付けた場合の理論荷重(以下、荷重という)とセンサ出力との関係を示すグラフである。このグラフは、センサSを直接接触子で押し付けた場合、センサS上に不織布を載せて接触子で押し付けた場合、センサS上にゴムシート(厚みが0.5mm、1mm、2mm)を載せて接触子で押し付けた場合について示したものであり、これより明らかなように、センサS上に不織布やゴムシートを載せて接触子で押し付けた場合はセンサ出力が高いことが判る。
【0039】
したがって、感圧部7a,7b,7cに適度の材料、厚みの緩衝材Kを貼り付けることにより、全てにおいてセンサSの同じ感度帯が使用できることになる。
【0040】
なお、緩衝材Kとしては、1〜3mm厚の不織布、1〜3mm厚のエラストマー(例えばゴムシート)、数mm〜数cm厚のスポンジ、その他、伸縮性を持つ素材が使用できる。
【0041】
(このロボットハンド用触覚センサSのロボットハンドRHへの貼り付け、及びこのセンサSの機能)
このロボットハンド用触覚センサSをロボットハンドRHに貼り付ける場合、先ず、ロボットハンドRHの掌に感圧部8を貼り付けた後、掌用配線群6を曲げて他のセンサ部分の裏側面をハンドの甲側に移動させ、続いて感圧部7a,7b,7cを各指に巻き付けて貼り付ける。この状態においては、感圧部7a,7b相互間、及び感圧部7b,7c相互間の指用配線群5a,5b,5c,5d,5e部分は湾曲した状態になる(図2参照)。
【0042】
更に、負荷が小さい各指の感圧部7aについて感圧部7b,7cと同程度の感度帯が使用されるべく、指先と第1関節相互間の圧力分布を検知するための感圧部7aに緩衝材Kを貼り付ける。
【0043】
このロボットハンド用触覚センサSでは、負荷が小さい各指の感圧部7aについて感圧部7b,7cと同程度の感度帯が使用されるべく、指先と第1関節相互間の圧力分布を検知するための感圧部7aに緩衝材Kを貼り付けてあるから、1枚のセンサシートにより確実に圧力検知ができる。そして、このロボットハンド用触覚センサSを上記の如く貼り付けたロボットハンドRHによると、各感圧部7a,7b,7c,8による圧力検知により、人間の手と同じように、物体の形状や硬さを認識させ、把持力を自立的にコントロールすることが可能になる。
【0044】
〔その他〕
上記実施形態1では、負荷が小さい各指の感圧部7aについて感圧部7b,7cと同程度の感度帯が使用されるべく、指先と第1関節相互間の圧力分布を検知するための感圧部7aに緩衝材Kを貼り付けたものとしてあるが、緩衝材Kを貼り付ける位置はこれに限定されることはない。すなわち、全ての感圧部7a,7b,7c,8について同程度の感度帯が使用されるべく、受ける負荷が小さい感圧部に緩衝材Kを貼り付けるようにしてもよい。
【0045】
上記実施形態1では、ロボットハンド用触覚センサSをロボットハンドRHに貼り付けた後に緩衝材Kを後付けするものであったが、これに限定されるものではなく、予めロボットハンド用触覚センサSに緩衝材Kを貼り付けたものとすることができる。
【0046】
【発明の効果】
この発明は以下に示すような効果を奏する。
【0047】
発明の実施の形態の欄に記載した内容から明らかなように、多数の部位相互間の大きさが異なる負荷を、同じ感度帯で同時に計測して制御できるロボットハンド用触覚センサを提供できた。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の実施形態のロボットハンド用触覚センサの平面図。
【図2】前記ロボットハンド用触覚センサをロボットハンドに取り付けた状態を示す斜視図。
【図3】前記ロボットハンド用触覚センサを構成する、一方のベースフィルムに形成された印加側のセンサ構成要素の説明図。
【図4】前記ロボットハンド用触覚センサを構成する、他方のベースフィルムに形成されたレーシーブ側のセンサ構成要素の説明図。
【図5】緩衝材の選定に使用される荷重−センサ出力の関係を示す線図。
【符号の説明】
S ロボットハンド用触覚センサ
RH ロボットハンド
K 緩衝材
1 ベースフィルム
2 ベースフィルム
3 端子部
4 集合配線群
5a 親指用配線群
5b 人差指用配線群
5c 中指用配線群
5d 薬指配線群
5e 小指用配線群
6 掌用配線群
7a 感圧部
7b 感圧部
7c 感圧部
8 感圧部
30 印加側端子
31 レシーブ側端子
40 印加側集合配線群
41 レシーブ側集合配線群
【発明の属する技術分野】
この発明は、ロボットハンド用触覚センサ、特に人間の手と同様に五指及び掌を有するロボットハンド用触覚センサに関するものである。
【0002】
【従来の技術】
上記ロボットハンド用触覚センサとしては、例えば、フィルム状に形成され、ロボットハンドと対応する多部位の圧力を検出できるようにしたものがある(例えば特許文献1がある。)。
【0003】
近年、医療、介護、福祉目的に人間型ロボットの研究開発が盛んになってきており、特に複雑な動きを必要とされる手指の機構においては、人間の手と同じように、物体の形状や硬さを認識し、把持力を自立的にコントロールする必要性があることから、指、掌に多数の感圧部を持つ触覚センサが必要となっている。
【0004】
ところが、上記のような多くの感圧部を持つロボットハンドでは、各部位によりかかる負荷がその位置によって大きく異なる場合があり、例えば、一本の指においてもサーボモータの機構上、指先付近よりも指の根元付近の方が大きな負荷がかかるという事態が生じてしまう。このような負荷の差がセンサの感度帯を超えて大きい場合、両方を同時に計測し制御することは不可能になってしまう。
【0005】
【特許文献1】
特開平11−118635号
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
そこで、この発明は、多数の部位相互間の大きさが異なる負荷を、同じ感度帯で同時に計測して制御できるロボットハンド用触覚センサを提供することを課題とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
(請求項1記載の発明)
この発明は、印加・レシーブ側端子からの集合配線群を分岐して5本の指用配線群及び掌用配線群が形成されおり、指用配線群には、指先と第1関節相互間、第1・第2関節相互間、第2・第3関節相互間の圧力分布を検知するため感圧部が、掌用配線群にはこれのほぼ全域の圧力分布を検知するための感圧部が、それぞれ接続されているロボットハンド用触覚センサにおいて、全ての感圧部について同じ感度帯が使用されるべく、受ける負荷が小さい感圧部に緩衝材を貼り付けている。
【0008】
(請求項2記載の発明)
この発明のロボットハンド用触覚センサは、上記請求項1記載の発明に関し、緩衝材の貼り付け位置は、指先と第1関節相互間の圧力分布を検知するための感圧部である。
【0009】
(請求項3記載の発明)
この発明のロボットハンド用触覚センサは、上記請求項1又は2記載の発明に関し、緩衝材は、不織布、エラストマーシート、スポンジ板である。
【0010】
なお、この発明のロボットハンド用触覚センサは、以下の発明の実施の形態の欄で説明する。
【0011】
【発明の実施の形態】
以下に、この発明の実施の形態のロボットハンド用触覚センサを図面を参照しつつ説明する。
【0012】
〔実施形態1〕
図1はこの発明の実施形態のロボットハンド用触覚センサSの平面図であり、図2は前記ロボットハンド用触覚センサSをロボットハンドRHに取り付けた状態を示す斜視図である。
(このロボットハンド用触覚センサSの基本的構成について)
このロボットハンド用触覚センサSは、図1、図3、図4に示すように、二枚のベースフィルム1,2を使用したセンサ構成要素SX,SYを接着一体化して厚みを200μ程度としたフィルム型センサである。
【0013】
このセンサSは、図1に示すように、端子部3と、前記端子部3から延びる集合配線群4と、前記集合配線群4から分岐して形成された親指・人差指・中指・薬指・小指用配線群5a,5b,5c,5d,5e及び掌用配線群6と、各指用配線群5a,5b,5c,5d,5eにそれぞれ接続された感圧部7a,7b,7cと、前記掌用配線群6に接続された感圧部8とから構成されている。
【0014】
なお、この実施形態のロボットハンド用触覚センサSでは、親指用配線群5aと接続された感圧部についても他の指と同様の関節を有するものとして製作されている。
【0015】
また、このロボットハンド用触覚センサSでは、図2に示すように、ロボットハンドRHへの取り付け状態において、全ての感圧部について同じ感度帯が使用されるべく、受ける負荷が小さい感圧部7aに緩衝材Kが貼り付けられるものとしてある。
【0016】
(ベースフィルム1,2の構成について)
ベースフィルム1,2は、ポリエステル樹脂その他の樹脂により構成されており、数十μmのものが使用されている。
【0017】
(端子部3の構成について)
端子部3は、図1に示すように、このロボットハンド用触覚センサSの端部に、44個の円形状の印加側端子30を、53個の円形状のレシーブ側端子31を、それぞれ集合配置してある。
【0018】
(集合配線群4の構成について)
集合配線群4は、図1に示すように、印加側端子30と接続された44本の印加側集合配線群40と、レシーブ側端子31と接続された53本のレシーブ側集合配線群41とから構成され、平面視でL字状に形成されている。上記した印加側集合配線群40及びレシーブ側集合配線群41はそれぞれ絶縁層で被覆してあり、ベースフィルム1,2が一体化されたときにおいて、これら集合配線群40、41相互は絶縁状態になっている。
【0019】
(親指・人差指・中指・薬指・小指用配線群部5a,5b,5c,5d,5e及び掌用配線群部6の構成について)
親指・人差指・中指・薬指・小指用配線群部5a,5b,5c,5d,5e及び掌用配線群部6は図1に示すように、上記した如く感圧部7a,7b,7c、8に接続されるものであるが、具体的な構成については以下の(このロボットハンド用触覚センサSの製造について)の欄で説明する。
【0020】
(感圧部7a,7b,7c,8の構成について)
感圧部7aは指先と第1関節相互間、感圧部7bは指の第1・第2関節相互間、感圧部7cは指の第2・第3関節相互間の圧力分布を、感圧部8は掌の圧力分布を、それぞれ検出するためのものである。
【0021】
感圧部7aは、図3や図4に示すように、感圧インク94を被覆形成した3本の行電極70と、感圧インク95を被覆形成した7本の列電極71とから成り、行電極70と列電極71との交差点(3×7=21個)が感圧素子として機能し、行電極70を順次走査していくことで、圧力の分布が検知できるようになっている。
【0022】
また、感圧部7bは、図3や図4に示すように、4本の行電極70と7本の列電極71により(感圧素子数が28個)、感圧部7cは11本の行電極70と7本の列電極71により(感圧素子数が77個)、感圧部8は25本の行電極70と17本の列電極71により(感圧素子数が約370個)、それぞれ構成してある。なお、感圧部7b,7c,8においても上記感圧部7aの行電極と列電極の数及び感圧素子の数は相違するが、基本的には全く同じようにして圧力の分布が検知できる。
【0023】
(このロボットハンド用触覚センサSの製造について)
このロボットハンド用触覚センサSは以下のように製造される。なお、親指・人差指・中指・薬指・小指用配線群5a,5b,5c,5d,5e及び掌用配線群6については、代表として親指用配線群5aのみを説明する。
「センサの構成要素SXの製作」
【0024】
▲1▼.図1や図3に示すように、ベースフィルム1の一方面に、印加側端子30、印加側集合配線群40、根元側配線群50と先端側配線群51から成る親指用配線群5a及び行電極70を形成すべく銀ペースト等をスクリーン印刷をする。
【0025】
この状態では、感圧部7a,7b用の行電極70と先端側配線群51が、感圧部7c用の行電極70(2本除く)と根元側配線群50と印加側集合配線群40と印加側端子30が、それぞれ接続状態になっている。先端側配線群51は根元側配線群50、印加側集合配線群40及び印加側端子30とは接続状態になっていない。
【0026】
▲2▼.図1や図3に示すように、印加側端子30、印加側集合配線群40、及び親指用配線群5aを覆うように、アクリル系樹脂その他より成る絶縁層90をベースフィルム1の一方面に印刷形成する。
【0027】
この状態において、印加側集合配線群40の分岐点付近の絶縁層90部分にスルーホールh1が、感圧部7c用の行電極70近傍の絶縁層90部分にスルーホールh2が、それぞれ形成される。
【0028】
他方、行電極70を各別に覆うように感圧インク層94を印刷形成する。
【0029】
▲3▼.図1や図3に示すように、絶縁層90上にスルーホールh1とスルーホールh2とが接続されるように根元側配線群52を印刷形成する。
【0030】
この状態において、スルーホールh1を介して印加側端子30と接続された絶縁層90の下側にある(二点鎖線で示す)印加側集合配線群40と根元側配線群52とが接続状態になり、また、スルーホールh2及び端子50a,51aを介して根元側配線群52と2本の行電極70及び先端側配線群51とが接続状態になっている。つまり、印加側端子30→印加側集合配線群40→スルーホールh1→根元側配線群52→スルーホールh2→(端子51a→先端側配線群51の経路で感圧部7a,7b用の行電極70に、他方、端子50aの経路で感圧部7c用の行電極70に)接続されている。
【0031】
そして、このセンサの構成要素SXでは、印加側集合配線群40の分岐点付近から感圧部7c近傍までの間では、根元側配線群50と根元側配線群52とがセンサ厚み方向に上下二段で配列された状態となっている(図3参照)。
【0032】
「センサの構成要素SYの製作」
▲1▼.図1や図4に示すように、ベースフィルム2の一方面に、レシーブ側端子31、レシーブ側集合配線群41、端子54a,54c及び接続子54bを有する先端側配線群54、並びに端子55a及び接続子55bを有する根元側配線群55を形成すべく銀ペースト等をスクリーン印刷をする。
【0033】
▲2▼.図1や図4に示すように、レシーブ側端子31、レシーブ側集合配線群41、先端側配線群54、根元側配線群55を覆うように、アクリル系樹脂、その他より成る絶縁層91をベースフィルム2の一方面に印刷形成する。
【0034】
この状態において、絶縁層90にはスルーホールh3,h4,h5,h6,h7が形成される。
【0035】
▲3▼.感圧部7a,7b,7c用の列電極71、及びスルーホールh6とスルーホールh7とが接続されるように中間配線群56を銀ペースト等をスクリーン印刷をする。
【0036】
この状態において、スルーホールh7と接続点54b、及びスルーホールh6と接続点55bを介して、先端側配線群54と中間配線群56と根元側配線群55は接続状態になっている。また、スルーホールh3と端子55aとが、スルーホールh4と端子54cとが、スルーホールh5と端子54aとが、それぞれ接続状態となっている。
【0037】
(緩衝材Kの選定について)
予め、各指の感圧部7a,7b,7cと対応するロボットハンドRHのトルクや力を計算又は測定しておく。その結果、例えば、感圧部7aと対応する部分の負荷が、感圧部7b,7cと対応する部分の負荷よりも小さい(2/3)場合、感圧部7aのセンサ出力(感度)を感圧部7b,7cのそれの3/2程度にすれば、同じ感度帯で圧力分布が測定できる。
【0038】
ここで、図5に示すものは、基台上に載せた上記センサSに、ピストンの出力軸に取り付けた接触子を押し付けた場合の理論荷重(以下、荷重という)とセンサ出力との関係を示すグラフである。このグラフは、センサSを直接接触子で押し付けた場合、センサS上に不織布を載せて接触子で押し付けた場合、センサS上にゴムシート(厚みが0.5mm、1mm、2mm)を載せて接触子で押し付けた場合について示したものであり、これより明らかなように、センサS上に不織布やゴムシートを載せて接触子で押し付けた場合はセンサ出力が高いことが判る。
【0039】
したがって、感圧部7a,7b,7cに適度の材料、厚みの緩衝材Kを貼り付けることにより、全てにおいてセンサSの同じ感度帯が使用できることになる。
【0040】
なお、緩衝材Kとしては、1〜3mm厚の不織布、1〜3mm厚のエラストマー(例えばゴムシート)、数mm〜数cm厚のスポンジ、その他、伸縮性を持つ素材が使用できる。
【0041】
(このロボットハンド用触覚センサSのロボットハンドRHへの貼り付け、及びこのセンサSの機能)
このロボットハンド用触覚センサSをロボットハンドRHに貼り付ける場合、先ず、ロボットハンドRHの掌に感圧部8を貼り付けた後、掌用配線群6を曲げて他のセンサ部分の裏側面をハンドの甲側に移動させ、続いて感圧部7a,7b,7cを各指に巻き付けて貼り付ける。この状態においては、感圧部7a,7b相互間、及び感圧部7b,7c相互間の指用配線群5a,5b,5c,5d,5e部分は湾曲した状態になる(図2参照)。
【0042】
更に、負荷が小さい各指の感圧部7aについて感圧部7b,7cと同程度の感度帯が使用されるべく、指先と第1関節相互間の圧力分布を検知するための感圧部7aに緩衝材Kを貼り付ける。
【0043】
このロボットハンド用触覚センサSでは、負荷が小さい各指の感圧部7aについて感圧部7b,7cと同程度の感度帯が使用されるべく、指先と第1関節相互間の圧力分布を検知するための感圧部7aに緩衝材Kを貼り付けてあるから、1枚のセンサシートにより確実に圧力検知ができる。そして、このロボットハンド用触覚センサSを上記の如く貼り付けたロボットハンドRHによると、各感圧部7a,7b,7c,8による圧力検知により、人間の手と同じように、物体の形状や硬さを認識させ、把持力を自立的にコントロールすることが可能になる。
【0044】
〔その他〕
上記実施形態1では、負荷が小さい各指の感圧部7aについて感圧部7b,7cと同程度の感度帯が使用されるべく、指先と第1関節相互間の圧力分布を検知するための感圧部7aに緩衝材Kを貼り付けたものとしてあるが、緩衝材Kを貼り付ける位置はこれに限定されることはない。すなわち、全ての感圧部7a,7b,7c,8について同程度の感度帯が使用されるべく、受ける負荷が小さい感圧部に緩衝材Kを貼り付けるようにしてもよい。
【0045】
上記実施形態1では、ロボットハンド用触覚センサSをロボットハンドRHに貼り付けた後に緩衝材Kを後付けするものであったが、これに限定されるものではなく、予めロボットハンド用触覚センサSに緩衝材Kを貼り付けたものとすることができる。
【0046】
【発明の効果】
この発明は以下に示すような効果を奏する。
【0047】
発明の実施の形態の欄に記載した内容から明らかなように、多数の部位相互間の大きさが異なる負荷を、同じ感度帯で同時に計測して制御できるロボットハンド用触覚センサを提供できた。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の実施形態のロボットハンド用触覚センサの平面図。
【図2】前記ロボットハンド用触覚センサをロボットハンドに取り付けた状態を示す斜視図。
【図3】前記ロボットハンド用触覚センサを構成する、一方のベースフィルムに形成された印加側のセンサ構成要素の説明図。
【図4】前記ロボットハンド用触覚センサを構成する、他方のベースフィルムに形成されたレーシーブ側のセンサ構成要素の説明図。
【図5】緩衝材の選定に使用される荷重−センサ出力の関係を示す線図。
【符号の説明】
S ロボットハンド用触覚センサ
RH ロボットハンド
K 緩衝材
1 ベースフィルム
2 ベースフィルム
3 端子部
4 集合配線群
5a 親指用配線群
5b 人差指用配線群
5c 中指用配線群
5d 薬指配線群
5e 小指用配線群
6 掌用配線群
7a 感圧部
7b 感圧部
7c 感圧部
8 感圧部
30 印加側端子
31 レシーブ側端子
40 印加側集合配線群
41 レシーブ側集合配線群
Claims (3)
- 印加・レシーブ側端子からの集合配線群を分岐して5本の指用配線群及び掌用配線群が形成されおり、指用配線群には、指先と第1関節相互間、第1・第2関節相互間、第2・第3関節相互間の圧力分布を検知するため感圧部が、掌用配線群にはこれのほぼ全域の圧力分布を検知するための感圧部が、それぞれ接続されているロボットハンド用触覚センサにおいて、全ての感圧部について同じ感度帯が使用されるべく、受ける負荷が小さい感圧部に緩衝材を貼り付けていることを特徴とするロボットハンド用触覚センサ。
- 緩衝材の貼り付け位置は、指先と第1関節相互間の圧力分布を検知するための感圧部であることを特徴とする請求項1記載のロボットハンド用触覚センサ。
- 緩衝材は、不織布、エラストマーシート、スポンジ板であることを特徴とする請求項1又は2記載のロボットハンド用触覚センサ。
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