JPH11291186A - 手持操作器 - Google Patents
手持操作器Info
- Publication number
- JPH11291186A JPH11291186A JP11267498A JP11267498A JPH11291186A JP H11291186 A JPH11291186 A JP H11291186A JP 11267498 A JP11267498 A JP 11267498A JP 11267498 A JP11267498 A JP 11267498A JP H11291186 A JPH11291186 A JP H11291186A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 作業者が手持操作器を両手で保持したまま、
親指だけでその操作の多くを実行できる手持操作器を提
供する。 【解決手段】 表示画面（４）の下部に操作入力手段
（５）を備え、操作入力手段（５）の左右の側部に把持
部（６）を備え、左右の把持部（６）をそれぞれ作業者
の左手および右手で把持した時に、前記作業者の左手お
よび右手の親指が届く範囲に十字カーソルキー（７）と
選択キー（８）を備える。両手で手持操作器を保持した
まま操作できるので、作業者の疲労が少なく、また手ブ
レも少ないので表示画面（４）を視認しやすい。
親指だけでその操作の多くを実行できる手持操作器を提
供する。 【解決手段】 表示画面（４）の下部に操作入力手段
（５）を備え、操作入力手段（５）の左右の側部に把持
部（６）を備え、左右の把持部（６）をそれぞれ作業者
の左手および右手で把持した時に、前記作業者の左手お
よび右手の親指が届く範囲に十字カーソルキー（７）と
選択キー（８）を備える。両手で手持操作器を保持した
まま操作できるので、作業者の疲労が少なく、また手ブ
レも少ないので表示画面（４）を視認しやすい。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、手持操作器、特に
ロボットの教示作業に使用する手持操作器に関する。
ロボットの教示作業に使用する手持操作器に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の産業用ロボットは次のように構成
されている。図５は従来の産業ロボットの構成を示す構
成図である。図５において、１はマニピュレータであ
り、２は制御盤であり、３は一般にティーチングボック
スと呼ばれる手持操作器である。マニピュレータ１と制
御盤２と手持操作器３は互いにケーブルで結合されてい
る。制御盤２には入力部２ａと表示部２ｂが備えられて
いる。入力部２ａは、ロボットの起動停止、各種パラメ
ータの設定、プログラムの作成編集を行なうスイッチ類
から構成されている。表示部２ｂはＣＲＴ表示器を備
え、ロボットのプログラムや動作状態を文字または記号
で表示する。手持操作器３には入力部３ａと表示部３ｂ
が備えられている。入力部３ａは、マニピュレータ１の
動作を入力するための操作入力手段であり、多数のスイ
ッチ類を配置したキーボードである。表示部３ｂは、ロ
ボットの制御状態等を文字または記号で表示する表示画
面である。ロボットの教示を行なう作業者は、片手で手
持操作器３を保持して、別の手で入力部３ａを操作する
ようになっている。
されている。図５は従来の産業ロボットの構成を示す構
成図である。図５において、１はマニピュレータであ
り、２は制御盤であり、３は一般にティーチングボック
スと呼ばれる手持操作器である。マニピュレータ１と制
御盤２と手持操作器３は互いにケーブルで結合されてい
る。制御盤２には入力部２ａと表示部２ｂが備えられて
いる。入力部２ａは、ロボットの起動停止、各種パラメ
ータの設定、プログラムの作成編集を行なうスイッチ類
から構成されている。表示部２ｂはＣＲＴ表示器を備
え、ロボットのプログラムや動作状態を文字または記号
で表示する。手持操作器３には入力部３ａと表示部３ｂ
が備えられている。入力部３ａは、マニピュレータ１の
動作を入力するための操作入力手段であり、多数のスイ
ッチ類を配置したキーボードである。表示部３ｂは、ロ
ボットの制御状態等を文字または記号で表示する表示画
面である。ロボットの教示を行なう作業者は、片手で手
持操作器３を保持して、別の手で入力部３ａを操作する
ようになっている。
【０００３】近年はロボットの機能の高度化に対応する
とともに、教示作業を容易にするために、従来、制御盤
２と手持操作器３に分かれていた入力部２ａと入力部３
ａ、表示部２ｂと表示部３ｂの機能を、手持操作器３の
入力部３ａと表示部３ｂに集約した構成が主流になりつ
つある。つまり、マニピュレータ１の動作の入力から、
プログラムの作成編集までのすべての作業を、手持操作
器３で処理するのである。
とともに、教示作業を容易にするために、従来、制御盤
２と手持操作器３に分かれていた入力部２ａと入力部３
ａ、表示部２ｂと表示部３ｂの機能を、手持操作器３の
入力部３ａと表示部３ｂに集約した構成が主流になりつ
つある。つまり、マニピュレータ１の動作の入力から、
プログラムの作成編集までのすべての作業を、手持操作
器３で処理するのである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、このように
入力部と表示部を手持操作器に集約すると、手持操作器
は必然的に大型化する傾向にある。特に、表示部は、よ
り多くの情報の表示が求められるので、更に大きくなる
傾向がある。手持操作器が大型化すると、片手による保
持が難しくなり、作業者の疲労が増すという問題があ
る。また片手による保持は不安定であり、手ブレが発生
しやすく、表示部の視認が難しくなり、作業者の眼の疲
労が増すという問題もある。そこで、本発明は両手で保
持したまま、その操作の多くを実行できる手持操作器を
提供することを目的とする。
入力部と表示部を手持操作器に集約すると、手持操作器
は必然的に大型化する傾向にある。特に、表示部は、よ
り多くの情報の表示が求められるので、更に大きくなる
傾向がある。手持操作器が大型化すると、片手による保
持が難しくなり、作業者の疲労が増すという問題があ
る。また片手による保持は不安定であり、手ブレが発生
しやすく、表示部の視認が難しくなり、作業者の眼の疲
労が増すという問題もある。そこで、本発明は両手で保
持したまま、その操作の多くを実行できる手持操作器を
提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の問題を解決するた
めに、本発明は、手持操作器の入力部の左右の側部に把
持部を備え、左右の前記把持部をそれぞれ左右の手で把
持した時に親指が届く範囲に十字カーソルキーと選択キ
ーを配置するものである。また前記手持操作器の表示部
に操作メニューを表示させ、前記十字カーソルキーと前
記選択キーを操作して所望の操作項目を前記操作メニュ
ーから選んで実行する機能を備えるものである。また前
記十字カーソルキーでマニピュレータの動作入力を行な
う機能をを備えるものである。また、前記操作メニュー
をアイコンで表示するものである。また前記親指の届く
範囲にマニピュレータの速度調整手段を備えるものであ
る
めに、本発明は、手持操作器の入力部の左右の側部に把
持部を備え、左右の前記把持部をそれぞれ左右の手で把
持した時に親指が届く範囲に十字カーソルキーと選択キ
ーを配置するものである。また前記手持操作器の表示部
に操作メニューを表示させ、前記十字カーソルキーと前
記選択キーを操作して所望の操作項目を前記操作メニュ
ーから選んで実行する機能を備えるものである。また前
記十字カーソルキーでマニピュレータの動作入力を行な
う機能をを備えるものである。また、前記操作メニュー
をアイコンで表示するものである。また前記親指の届く
範囲にマニピュレータの速度調整手段を備えるものであ
る
【０００６】
【発明の実施の形態】図１は本発明の第１の実施例を手
持操作器の平面図である。以下、図１に従って本発明の
第１の実施例を説明する。図１において、３は手持操作
器である。手持操作器３は、表示部４と入力部５と把持
部６からなる。表示部４は文字および図形を表示する表
示画面であり、手持操作器３の上部に配置されている。
入力部５は表示部４の下部に配置され、入力部５の左右
の側部には把持部６が設けられている。入力部５には、
十字カーソルキー７と選択キー８が設けられている。十
字カーソルキー７と選択キー８は、作業者が、手の第２
指から第５指を把持部６の裏面に添え、掌を把持部６の
の表面に当てがって手持操作器３を保持するときに、前
記作業者の手の第１指（親指）が届く範囲に配置されて
いる。十字カーソルキー７は内部に図示しない４個の接
点を持ち、上部７ａを押すと、表示部４に表示されるカ
ーソルが画面の上方に移動する。同様に、右部７ｂ、下
部７ｃおよび左部７ｄを押すと、前記カーソルが画面の
右方、下方および左方に移動する。
持操作器の平面図である。以下、図１に従って本発明の
第１の実施例を説明する。図１において、３は手持操作
器である。手持操作器３は、表示部４と入力部５と把持
部６からなる。表示部４は文字および図形を表示する表
示画面であり、手持操作器３の上部に配置されている。
入力部５は表示部４の下部に配置され、入力部５の左右
の側部には把持部６が設けられている。入力部５には、
十字カーソルキー７と選択キー８が設けられている。十
字カーソルキー７と選択キー８は、作業者が、手の第２
指から第５指を把持部６の裏面に添え、掌を把持部６の
の表面に当てがって手持操作器３を保持するときに、前
記作業者の手の第１指（親指）が届く範囲に配置されて
いる。十字カーソルキー７は内部に図示しない４個の接
点を持ち、上部７ａを押すと、表示部４に表示されるカ
ーソルが画面の上方に移動する。同様に、右部７ｂ、下
部７ｃおよび左部７ｄを押すと、前記カーソルが画面の
右方、下方および左方に移動する。
【０００７】次に、この手持操作器３による操作の手順
を説明する。図２は手持操作器３の表示部４に表示され
る操作メニューであり、（ａ）は第１の操作メニューで
あり、（ｂ）は前記第１の操作メニューのカーソルを移
動させた状態を示す図であり、（ｃ）は第２の操作メニ
ューであり、（ｄ）は前記第２の操作メニューのカーソ
ルを移動させた状態を示す図である。制御盤２に電源を
投入すると、手持操作器３にも電源が入る。この時に表
示部４に表示される操作メニューが図２（ａ）に示す第
１の操作メニューである。図２（ａ）において、９は、
操作メニューの各項目を示すアイコンであり、各項目の
内容を直感的に理解できるような絵表示を行なってい
る。ここで、カーソルは左端上部の「ジョブ内容」の位
置にある。カーソルの置かれた項目は白黒反転した文字
または図形で表示される。今、前記第１の操作メニュー
の項目のうち、「変数」を選ぶために、十字カーソルキ
ー７を操作する。すなわち、右部７ｂと下部７ｃの中間
部を１回押すと、前記カーソルは右下に移動し、図２
（ａ）の表示が図２（ｂ）の表示に変わる。さらに、選
択キー８を押すと、「変数」の下位のメニュー、すなわ
ち図２（ｃ）に示される第２の操作メニューが表示され
る。図２（ｃ）において、１０は前記第１の操作メニュ
ーの「変数」の項目をさらに分けた小項目を示す文字に
よる表示である。前記第１の操作メニューからこの第２
の操作メニューに移ると、カーソルは画面の左端最上部
の「バイト型変数」の位置にある。今、前記第２の操作
メニューの項目のうち、「位置型変数ベース」を選ぶた
めに、、十字カーソルキー７の右部７ｂと下部７ｃの中
間部を１回押すと、前記カーソルは右下に移動し、図２
（ｃ）の表示が図２（ｄ）の表示に変わる。以上のよう
に、十字カーソルキー７と選択キー８の操作の繰り返し
によって、所望の操作項目を選んで操作を行なうことが
出来る。
を説明する。図２は手持操作器３の表示部４に表示され
る操作メニューであり、（ａ）は第１の操作メニューで
あり、（ｂ）は前記第１の操作メニューのカーソルを移
動させた状態を示す図であり、（ｃ）は第２の操作メニ
ューであり、（ｄ）は前記第２の操作メニューのカーソ
ルを移動させた状態を示す図である。制御盤２に電源を
投入すると、手持操作器３にも電源が入る。この時に表
示部４に表示される操作メニューが図２（ａ）に示す第
１の操作メニューである。図２（ａ）において、９は、
操作メニューの各項目を示すアイコンであり、各項目の
内容を直感的に理解できるような絵表示を行なってい
る。ここで、カーソルは左端上部の「ジョブ内容」の位
置にある。カーソルの置かれた項目は白黒反転した文字
または図形で表示される。今、前記第１の操作メニュー
の項目のうち、「変数」を選ぶために、十字カーソルキ
ー７を操作する。すなわち、右部７ｂと下部７ｃの中間
部を１回押すと、前記カーソルは右下に移動し、図２
（ａ）の表示が図２（ｂ）の表示に変わる。さらに、選
択キー８を押すと、「変数」の下位のメニュー、すなわ
ち図２（ｃ）に示される第２の操作メニューが表示され
る。図２（ｃ）において、１０は前記第１の操作メニュ
ーの「変数」の項目をさらに分けた小項目を示す文字に
よる表示である。前記第１の操作メニューからこの第２
の操作メニューに移ると、カーソルは画面の左端最上部
の「バイト型変数」の位置にある。今、前記第２の操作
メニューの項目のうち、「位置型変数ベース」を選ぶた
めに、、十字カーソルキー７の右部７ｂと下部７ｃの中
間部を１回押すと、前記カーソルは右下に移動し、図２
（ｃ）の表示が図２（ｄ）の表示に変わる。以上のよう
に、十字カーソルキー７と選択キー８の操作の繰り返し
によって、所望の操作項目を選んで操作を行なうことが
出来る。
【０００８】また、十字カーソルキー７は、カーソルの
移動だけでなく、マニピュレータのの動作の入力に使用
する事も出来る。入力部５からの入力により、十字カー
ソルキー７をカーソル移動のモードから、動作入力のモ
ードに切り替え、十字カーソルキー７とマニピュレータ
１の動作の関係を定義する。例えば、上部７ａを押せば
マニピュレータ１が上に動き、下部７ｃを押せば下に動
き、右部７ｂを押せば右に動き、左部７ｄを押せば左に
動くように定義する。このようにして、マニピュレータ
１を十字カーソルキー７の操作によって、上下左右に動
かせる。十字カーソルキー１個では、２自由度の動作の
入力ができるが、一般に、マニピュレータ１は少なくと
も６自由度（３移動、３回転）を持つ。６自由度の動作
の入力を十字カーソルキー７で行なうために、入力部５
に切り替えスイッチを設けて十字カーソルキー７の設定
を３通りに切り替えてもよい。また十字カーソルキーを
３個備えた構成も選択できる。
移動だけでなく、マニピュレータのの動作の入力に使用
する事も出来る。入力部５からの入力により、十字カー
ソルキー７をカーソル移動のモードから、動作入力のモ
ードに切り替え、十字カーソルキー７とマニピュレータ
１の動作の関係を定義する。例えば、上部７ａを押せば
マニピュレータ１が上に動き、下部７ｃを押せば下に動
き、右部７ｂを押せば右に動き、左部７ｄを押せば左に
動くように定義する。このようにして、マニピュレータ
１を十字カーソルキー７の操作によって、上下左右に動
かせる。十字カーソルキー１個では、２自由度の動作の
入力ができるが、一般に、マニピュレータ１は少なくと
も６自由度（３移動、３回転）を持つ。６自由度の動作
の入力を十字カーソルキー７で行なうために、入力部５
に切り替えスイッチを設けて十字カーソルキー７の設定
を３通りに切り替えてもよい。また十字カーソルキーを
３個備えた構成も選択できる。
【０００９】図３はこの第１の実施例の手持操作器３の
内部回路のブロック図である。手持操作器３は制御盤２
との間で信号のやり取りを行なうが、制御盤２との間の
接続は省略している。図３において、１２は中央演算部
であり、手持操作器３の入出力を制御する回路である。
１３はキー入力部であり、十字カーソルキー７、選択キ
ー８および入力部５のその他のキーの入力を受けて、信
号を中央演算部１２へ送る回路である。１４はカーソル
制御部であり、中央演算部１２の指令によりカーソルの
移動を行なう回路である。１５はメニュー制御部であ
り、操作メニュー表示の為のフォントデータを持ち、中
央演算部１２の指令により操作メニューの制御を行なう
回路である。１６は表示制御部であり、中央演算部１
２、カーソル制御部１４およびメニュー制御部１５の指
令により、表示画面の画像を表示部４に出力する回路で
ある。
内部回路のブロック図である。手持操作器３は制御盤２
との間で信号のやり取りを行なうが、制御盤２との間の
接続は省略している。図３において、１２は中央演算部
であり、手持操作器３の入出力を制御する回路である。
１３はキー入力部であり、十字カーソルキー７、選択キ
ー８および入力部５のその他のキーの入力を受けて、信
号を中央演算部１２へ送る回路である。１４はカーソル
制御部であり、中央演算部１２の指令によりカーソルの
移動を行なう回路である。１５はメニュー制御部であ
り、操作メニュー表示の為のフォントデータを持ち、中
央演算部１２の指令により操作メニューの制御を行なう
回路である。１６は表示制御部であり、中央演算部１
２、カーソル制御部１４およびメニュー制御部１５の指
令により、表示画面の画像を表示部４に出力する回路で
ある。
【００１０】図４は本発明の第２の実施例を示す手持操
作器３の平面図である。手持操作器３は、前記第１の実
施例の十字カーソルキー７と選択キー８に加えて、速度
調整ダイヤル１１を、作業者が手持操作器３を保持した
まま、親指で操作できるように備えている。速度調整ダ
イヤル１１はマニピュレータ１の速度調整手段であり、
右に回転させるとマニピュレータ１の教示時の動作速度
が高速になり、左に回転させると低速になる。したがっ
て、マニピュレータ１の教示の際、精度をあまり必要と
しない移動動作の時は高速を、精度を要する位置決め動
作は低速を選んで、能率よく教示することができる。
作器３の平面図である。手持操作器３は、前記第１の実
施例の十字カーソルキー７と選択キー８に加えて、速度
調整ダイヤル１１を、作業者が手持操作器３を保持した
まま、親指で操作できるように備えている。速度調整ダ
イヤル１１はマニピュレータ１の速度調整手段であり、
右に回転させるとマニピュレータ１の教示時の動作速度
が高速になり、左に回転させると低速になる。したがっ
て、マニピュレータ１の教示の際、精度をあまり必要と
しない移動動作の時は高速を、精度を要する位置決め動
作は低速を選んで、能率よく教示することができる。
【００１１】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、手
持操作器を作業者が両手で保持したまま、作業者の親指
だけで多くの操作ができるので、操作の能率が向上し、
作業者の疲労も少ないという効果がある。また、手持操
作器を両手で安定して保持するので、手ブレが小さく表
示部を視認しやすいという効果もある。
持操作器を作業者が両手で保持したまま、作業者の親指
だけで多くの操作ができるので、操作の能率が向上し、
作業者の疲労も少ないという効果がある。また、手持操
作器を両手で安定して保持するので、手ブレが小さく表
示部を視認しやすいという効果もある。
【図１】本発明の第１の実施例を示す手持操作器の平面
図である。
図である。
【図２】本発明の第１の実施例を示す手持操作器の操作
メニューの図であり、（ａ）は第１の操作メニューであ
り、（ｂ）は前記第１の操作メニューのカーソルを移動
させた状態を示す図であり、（ｃ）は第２の操作メニュ
ーであり、（ｄ）は前記第２の操作メニューのカーソル
を移動させた状態を示す図である。
メニューの図であり、（ａ）は第１の操作メニューであ
り、（ｂ）は前記第１の操作メニューのカーソルを移動
させた状態を示す図であり、（ｃ）は第２の操作メニュ
ーであり、（ｄ）は前記第２の操作メニューのカーソル
を移動させた状態を示す図である。
【図３】本発明の第１の実施例を示す手持操作器の内部
回路のブロック図である。
回路のブロック図である。
【図４】本発明の第２の実施例を示す手持操作器の平面
図である。
図である。
【図５】従来技術による産業用ロボットの構成を示す構
成図である。
成図である。
１：マニピュレータ ２：制御盤 ２ａ：入力部 ２ｂ：表示部 ３：手持操作器 ３ａ：入力部 ３ｂ：表示部 ４：表示部 ５：入力部 ６：把持部 ７：十字カーソルキー ７ａ：上部 ７ｂ：右部 ７ｃ：下部 ７ｄ：左部 ８：選択キー ９：操作メニューの項目 １０：操作メニューの小項目 １１：速度調整ダイヤル １２：中央演算部 １３：キー入力部 １４：カーソル制御部 １５：メニュー制御部 １６：表示制御部
Claims (4)
- 【請求項１】 文字または図形を表示する表示画面と操
作入力手段を備えた手持操作器において、前記操作入力
手段は前記表示画面の下部に配置され、前記操作入力手
段の左右の側部に配置された把持部と、左右の前記把持
部をそれぞれ作業者の左手および右手で把持した時に、
前記作業者の左手および右手の親指が届く範囲に配置さ
れた十字カーソルキーと選択キーを備え、前記表示画面
は操作メニューを表示する機能を持ち、前記十字カーソ
ルキーは前記表示画面上のカーソルを上下左右に移動さ
せ、前記操作メニューの所望の項目に前記カーソルを移
動させる機能を持ち、前記選択キーは前記操作メニュー
の前記カーソルで指定された項目の実行を入力する機能
を持つことを特徴とする手持操作器。 - 【請求項２】 前記操作メニューをアイコンで表示する
ことを特徴とする請求項１に記載の手持操作器。 - 【請求項３】 前記十字カーソルキーはマニピュレータ
の軸動作を入力する機能を持つことを特徴とする請求項
１または請求項２に記載の手持操作器。 - 【請求項４】 左右の前記把持部をそれぞれ作業者の左
手および右手で把持した時に、前記作業者の左手および
右手の親指が届く範囲に前記マニピュレータの速度調整
手段を配置したことを特徴とする請求項１から請求項３
のいずれかに記載の手持操作器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11267498A JP3960569B2 (ja) | 1998-04-07 | 1998-04-07 | 産業用ロボットの手持操作器およびロボット制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11267498A JP3960569B2 (ja) | 1998-04-07 | 1998-04-07 | 産業用ロボットの手持操作器およびロボット制御システム |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2005241167A Division JP2005342891A (ja) | 2005-08-23 | 2005-08-23 | 産業用ロボットの手持操作器およびロボット制御システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11291186A true JPH11291186A (ja) | 1999-10-26 |
| JP3960569B2 JP3960569B2 (ja) | 2007-08-15 |
Family
ID=14592647
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11267498A Expired - Lifetime JP3960569B2 (ja) | 1998-04-07 | 1998-04-07 | 産業用ロボットの手持操作器およびロボット制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3960569B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1405700A2 (en) * | 2002-10-04 | 2004-04-07 | COMAU S.p.A. | Portable terminal for controlling, programming and/or teaching robots or similar automatic apparatuses |
| JP2005138245A (ja) * | 2003-11-07 | 2005-06-02 | Yaskawa Electric Corp | 人間介入型ロボットの制御装置 |
-
1998
- 1998-04-07 JP JP11267498A patent/JP3960569B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1405700A2 (en) * | 2002-10-04 | 2004-04-07 | COMAU S.p.A. | Portable terminal for controlling, programming and/or teaching robots or similar automatic apparatuses |
| EP1405700A3 (en) * | 2002-10-04 | 2005-12-21 | COMAU S.p.A. | Portable terminal for controlling, programming and/or teaching robots or similar automatic apparatuses |
| US7177724B2 (en) | 2002-10-04 | 2007-02-13 | Comau S.P.A. | Portable terminal for controlling, programming and/or teaching robots or similar automatic apparatuses |
| JP2005138245A (ja) * | 2003-11-07 | 2005-06-02 | Yaskawa Electric Corp | 人間介入型ロボットの制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3960569B2 (ja) | 2007-08-15 |
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