JPS59184909A - ロボツトの作業位置修正装置 - Google Patents
ロボツトの作業位置修正装置Info
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- JPS59184909A JPS59184909A JP5801183A JP5801183A JPS59184909A JP S59184909 A JPS59184909 A JP S59184909A JP 5801183 A JP5801183 A JP 5801183A JP 5801183 A JP5801183 A JP 5801183A JP S59184909 A JPS59184909 A JP S59184909A
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4067—Restoring data or position after power failure or other interruption
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41358—Transmission, variable gear ratio
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は為ロボットの作業位置修正装置に関する。
ロボットでワークを例えばスポット作業中、該ワークの
プレス精度にばらつきがあると、記憶装置に予め記憶さ
せておいた打点位置からずれた位置に溶接が行なわれて
しまう場合がある。
プレス精度にばらつきがあると、記憶装置に予め記憶さ
せておいた打点位置からずれた位置に溶接が行なわれて
しまう場合がある。
従来、このような場合には、餉数のｒ１点位置で行なう
１連の溶接作業が終了した後、その位置から離隔した修
正すべ８打点６７ｆ？１．までロボットを人手で動作さ
せ、ロボットに教示装置、を接続し、該教示装置で記憶
装置に記憶された打点位１れを修正していた。かくして
教示内容を修正するのに時間を要し・ロボットの稼動率
が著しく低下する不都合が存した。
１連の溶接作業が終了した後、その位置から離隔した修
正すべ８打点６７ｆ？１．までロボットを人手で動作さ
せ、ロボットに教示装置、を接続し、該教示装置で記憶
装置に記憶された打点位１れを修正していた。かくして
教示内容を修正するのに時間を要し・ロボットの稼動率
が著しく低下する不都合が存した。
本発明はかかる不ｆｉｌｓ ＠ ｋ無くすことをその目
的としたものである。
的としたものである。
第１ＩＡは本発明の１１．ｊ成図をボす。
同図において、ｔｏｉｔロボット機構で、該ロボット機
構（１）は記憶手Ｊ”Ｙ １２１に記憶された作動順序
に沿った複数の作業点信号が順次入力する制御手段（３
）により制御され、１連の作９を行なうようになってお
り、これは従来のものと特に異ならない。
構（１）は記憶手Ｊ”Ｙ １２１に記憶された作動順序
に沿った複数の作業点信号が順次入力する制御手段（３
）により制御され、１連の作９を行なうようになってお
り、これは従来のものと特に異ならない。
本発明によれは、このものに、１連の作業の途中で前記
記憶手段ｔ１．＋）から順次出力する作業点信号を止め
ロボットを一時停止させる一時停止手段（４）と、前記
記憶手段（２）に記憶された１作業点を修正する修正手
段（５）と、該ロボツートを再度スタートする再スター
ト手段（６）とを具備させた。
記憶手段ｔ１．＋）から順次出力する作業点信号を止め
ロボットを一時停止させる一時停止手段（４）と、前記
記憶手段（２）に記憶された１作業点を修正する修正手
段（５）と、該ロボツートを再度スタートする再スター
ト手段（６）とを具備させた。
かくしてロボットで例えば溶接作業中、打点位置が所定
位置からずれていることを発見したらその時点で一時停
止手段（４）を作動させてロボットを停止し、記憶手段
（２）に記憶された打点を修正手段（５）で修正し、そ
の完了後再スタート手段（６）を作動させてロボットの
一連の作業の残りを再び続行させる。
位置からずれていることを発見したらその時点で一時停
止手段（４）を作動させてロボットを停止し、記憶手段
（２）に記憶された打点を修正手段（５）で修正し、そ
の完了後再スタート手段（６）を作動させてロボットの
一連の作業の残りを再び続行させる。
以下本発明の実施例を図面につさ説明する。
第２図はスポット溶接作業に適用された本発明の１実施
例のブロック図を示す。
例のブロック図を示す。
ロボット機構（１）は電極（７）を具備する溶接アーム
（８）と、該アーム（８）全作動させるアクチュエータ
（９）と、油圧源（１０）から該アクチュエータ（９）
に至る通路に介入されたサーボ弁圓と、アクチュエータ
（９）に連結された位置検出手段としてのポテンショメ
ータＣ１２１とから成り、制御手段（３）は後述の記憶
手段（２）に接続されたＤ ／ Ａコンバータ（１橡と
、この出力と前記ポテンショメータ（ｔｅｌの出力を差
動増幅するサーヂ増幅器ａａとから成シ、記憶手段（２
）は打点位置１作動条件等が記憶された例えばＲＡＭで
構成され、歩進信号源（１５１からの歩進信号をカウン
トするカウンタ叫の出力によりアドレスが指定され、そ
れに対応する打点位置信号等が順次出力するようになっ
ている０本発明は以上の従来の構成に・前記のように一
時停止手段（４）と１修正手段（５１と再スタート手段
（６）とを設けた。
（８）と、該アーム（８）全作動させるアクチュエータ
（９）と、油圧源（１０）から該アクチュエータ（９）
に至る通路に介入されたサーボ弁圓と、アクチュエータ
（９）に連結された位置検出手段としてのポテンショメ
ータＣ１２１とから成り、制御手段（３）は後述の記憶
手段（２）に接続されたＤ ／ Ａコンバータ（１橡と
、この出力と前記ポテンショメータ（ｔｅｌの出力を差
動増幅するサーヂ増幅器ａａとから成シ、記憶手段（２
）は打点位置１作動条件等が記憶された例えばＲＡＭで
構成され、歩進信号源（１５１からの歩進信号をカウン
トするカウンタ叫の出力によりアドレスが指定され、そ
れに対応する打点位置信号等が順次出力するようになっ
ている０本発明は以上の従来の構成に・前記のように一
時停止手段（４）と１修正手段（５１と再スタート手段
（６）とを設けた。
その実施例の構成を更に詳細に説明する。
前記一時停止手段（４）は一時停止スイッチ４７）と、
該スイッチａ力に７リツプ７０ツブａ旬を介して接続さ
れ該スイッチ（１７）の閉成時歩進信号源（１５）から
の歩進信号の通過を遮断するアンドゲートａ傷とからな
り、かくて一時停止スイッチａηの閉成によ＋５、ＲＡ
Ｍ（２Ｊの打点位置信号等の出力が停止するようにな
っている。前記修正手段＜５１は、位置修正モードスイ
ッチ（２０）と、正及び負方向位置移動スイッチ（２１
３四と前記位置修正モードスイッチ（イ）の開成時に７
リツプ７０ツブ（ハ）の出カニよシ開かれ、正及び負方
向位置移動スイッチ（２１） （２２１の閉成による位
置移動信号を通過させるアンドゲート（２（イ）（２９
と、その位置移動信号を加算あるいは減算する可逆カウ
ンタ（２６１と、閉成によシアンドゲート＠をオンにし
、可逆、カウンタ（２６）の内容をアンドゲート０′０
を介してＲＡ Ｍ （２１に入力させる修正位置記憶ス
イッチ（ハ）とから成り、前記可逆カウンタＱｆｉｌは
アンドゲート（２糧を介してＲＡＭ（２）の出力側に接
続されており、歩進信号が出力する毎にＲＡ Ｍ （２
１から出力する打点位置信号をセフ）するようになって
いる。
該スイッチａ力に７リツプ７０ツブａ旬を介して接続さ
れ該スイッチ（１７）の閉成時歩進信号源（１５）から
の歩進信号の通過を遮断するアンドゲートａ傷とからな
り、かくて一時停止スイッチａηの閉成によ＋５、ＲＡ
Ｍ（２Ｊの打点位置信号等の出力が停止するようにな
っている。前記修正手段＜５１は、位置修正モードスイ
ッチ（２０）と、正及び負方向位置移動スイッチ（２１
３四と前記位置修正モードスイッチ（イ）の開成時に７
リツプ７０ツブ（ハ）の出カニよシ開かれ、正及び負方
向位置移動スイッチ（２１） （２２１の閉成による位
置移動信号を通過させるアンドゲート（２（イ）（２９
と、その位置移動信号を加算あるいは減算する可逆カウ
ンタ（２６１と、閉成によシアンドゲート＠をオンにし
、可逆、カウンタ（２６）の内容をアンドゲート０′０
を介してＲＡ Ｍ （２１に入力させる修正位置記憶ス
イッチ（ハ）とから成り、前記可逆カウンタＱｆｉｌは
アンドゲート（２糧を介してＲＡＭ（２）の出力側に接
続されており、歩進信号が出力する毎にＲＡ Ｍ （２
１から出力する打点位置信号をセフ）するようになって
いる。
前記再スタート手段（６）は前記フリップフロップ（１
８１とこれに接続され、閉成時フリップフロップ賭を反
転させその出力により前記アンドゲートａ９ｔオンにす
る再スタートスィッチＣ３０１とから成る。
８１とこれに接続され、閉成時フリップフロップ賭を反
転させその出力により前記アンドゲートａ９ｔオンにす
る再スタートスィッチＣ３０１とから成る。
かくて、ロボットが溶接作業中、打点位置が所定位置か
らずれていることを発見したら、その時点で一時停止ス
イッチａ７）を閉成してＲＡＭ（２）のアドレスの変更
を止め、ロボットヲ停止する。
らずれていることを発見したら、その時点で一時停止ス
イッチａ７）を閉成してＲＡＭ（２）のアドレスの変更
を止め、ロボットヲ停止する。
このとき可逆カウンタ（？６１はその時点の打点位置に
セットされるから、次いで位置修正モードスイッチ（２
（１を閉じて７リツブフロツプ（２国を介してアントゲ
−） ｃ！４） ＊２５１（時を開く。かくて正及び逆
方向位置移動スイッチ（２１１（２３のいずれかを閉じ
てソノ出力パルスを可逆カウンタ（２６１の内容に加算
あるいは減算し、打点位置をセット位置から正方向ある
いに減方向に所定Ｊｆｌｔ正する。その後、修正位置記
憶スイッチ（ハ）を閉じて可逆カウンタ（２ｆｉｌの内
容をアンドゲート（２７）及びオアゲート０υを介して
ＲＡＭ（２）に入力し、ＲＡＭ（２）の記憶内容を修正
する。修正した後、杓スタートスイッチ４３ｔｌｌを閉
成すると７リツプフロツプ（２３） ｆ１反転しその結
果位置修正モードは解除され、ロボットは再び動作を開
始する。
セットされるから、次いで位置修正モードスイッチ（２
（１を閉じて７リツブフロツプ（２国を介してアントゲ
−） ｃ！４） ＊２５１（時を開く。かくて正及び逆
方向位置移動スイッチ（２１１（２３のいずれかを閉じ
てソノ出力パルスを可逆カウンタ（２６１の内容に加算
あるいは減算し、打点位置をセット位置から正方向ある
いに減方向に所定Ｊｆｌｔ正する。その後、修正位置記
憶スイッチ（ハ）を閉じて可逆カウンタ（２ｆｉｌの内
容をアンドゲート（２７）及びオアゲート０υを介して
ＲＡＭ（２）に入力し、ＲＡＭ（２）の記憶内容を修正
する。修正した後、杓スタートスイッチ４３ｔｌｌを閉
成すると７リツプフロツプ（２３） ｆ１反転しその結
果位置修正モードは解除され、ロボットは再び動作を開
始する。
第２図において、ｌ、’（＋１は従来と同様な教示ボッ
クスで、該教示ボックス０υはロボットの作動前にアン
トゲ−） １．３２１（３３ｉＨに接続し、教示モード
スイッチＧ５１を作動して該アントゲ−） Ｃ３２Ｊ
（３：’ｊ←１ ｅ ＩＳいて後、正又は逆方向位置移
動スイッチ（３１Ａ）（３１Ｂ）を閉じ、その出力パル
スをアンドゲート（３２Ｇ９及びオアゲー） （３（ｉ
） （３ηを介して可逆カウンタ（２６）に加え、その
内容を所望の値になるようにする。
クスで、該教示ボックス０υはロボットの作動前にアン
トゲ−） １．３２１（３３ｉＨに接続し、教示モード
スイッチＧ５１を作動して該アントゲ−） Ｃ３２Ｊ
（３：’ｊ←１ ｅ ＩＳいて後、正又は逆方向位置移
動スイッチ（３１Ａ）（３１Ｂ）を閉じ、その出力パル
スをアンドゲート（３２Ｇ９及びオアゲー） （３（ｉ
） （３ηを介して可逆カウンタ（２６）に加え、その
内容を所望の値になるようにする。
記憶スイッチ（３１０）を閉じればアンドゲート−を介
してアンドゲート（至）を開くので、該可逆カウンタ（
２６Ｉの内容はアンドゲート０榎、オアゲー）４３１）
を介してＲＡ Ｍ ＋２１に入力し記憶される。
してアンドゲート（至）を開くので、該可逆カウンタ（
２６Ｉの内容はアンドゲート０榎、オアゲー）４３１）
を介してＲＡ Ｍ ＋２１に入力し記憶される。
第２図において、Ｇ印は遅延素子、（４０は前記一時停
止スイッチα７）、位置修正モードスイッチ＠）、正及
び負方向位置移動スイッチ（２１１（２々、修正位置記
憶スイッチＣｉ！ａ＋及び再スタートスィッチＣ３［）
を設けた操作盤である。尚、第２図は一軸分のみを示し
た。
止スイッチα７）、位置修正モードスイッチ＠）、正及
び負方向位置移動スイッチ（２１１（２々、修正位置記
憶スイッチＣｉ！ａ＋及び再スタートスィッチＣ３［）
を設けた操作盤である。尚、第２図は一軸分のみを示し
た。
第３図はコンピュータを用いた本発明の他の実施例のブ
ロック図である。
ロック図である。
同文において（４υはＣＰＵであり、該ＯＰ Ｕ （ｉ
υには、記憶手段としての例えばＲＡ Ｍ （２）とＤ
／Ａコンバータ（Ｉ３）とフォトカプラからなるインタ
ーフェイス回路（４２）を介して第２図と同様な操作盤
（４（Ｊのスイッチθ’ｎ（２ｔｔｅυＣ４Ｃ〜（ト）
とが接続される。教示ボックス（３υは、従来と同様に
ロボットに教示するときｏｐｔｒ（４０に接続する第２
図と同一符号は同一のものを示す。
υには、記憶手段としての例えばＲＡ Ｍ （２）とＤ
／Ａコンバータ（Ｉ３）とフォトカプラからなるインタ
ーフェイス回路（４２）を介して第２図と同様な操作盤
（４（Ｊのスイッチθ’ｎ（２ｔｔｅυＣ４Ｃ〜（ト）
とが接続される。教示ボックス（３υは、従来と同様に
ロボットに教示するときｏｐｔｒ（４０に接続する第２
図と同一符号は同一のものを示す。
第４図は第３図示の実施例によシロボットに溶接作業さ
せるときのフローチャートラ示す。
せるときのフローチャートラ示す。
ステップ■からステッタ［相］までのステップは本発明
の作業位置修正装置を有するロボットの自動運転ルーチ
ン、ステップ（ハ）からステップ＠までのステップは教
示ボックス０１）による教示ルーチンを示す。尚、（４
（至）は操作盤による手動操作ルーチンであり、その詳
細な内容は省略する。
の作業位置修正装置を有するロボットの自動運転ルーチ
ン、ステップ（ハ）からステップ＠までのステップは教
示ボックス０１）による教示ルーチンを示す。尚、（４
（至）は操作盤による手動操作ルーチンであり、その詳
細な内容は省略する。
ステップ■からステップ［相］及びステップ［相］から
ステップ０を経てステップ［株］に至るルーチンは従来
装置による自動運転ルーチンであり、この場合、記憶装
置に記憶された打点位置の修正はステップ［株］φから
ステップ［相］までの教示ボックスによる教示ルーチン
により行なわれる。
ステップ０を経てステップ［株］に至るルーチンは従来
装置による自動運転ルーチンであり、この場合、記憶装
置に記憶された打点位置の修正はステップ［株］φから
ステップ［相］までの教示ボックスによる教示ルーチン
により行なわれる。
本発明のこの自動運転ルーチンによれば、ある打点位置
における溶接が終了した時点（ステップ［相］ノで位置
修正をする場合には一時停止スイッチα７）ヲ閉じれば
ロボツ）ｆ１作業を停止し・操作盤（４（メの位置修正
モードスイッチ（２のヲ閉じ（ステップ０）、正又は逆
方向位置移動スイッチ（２Ｉ）（２りを閉じて（ステッ
プ［相］ノ、正又は逆方向の位置移動信号を出力させ（
ステップ０）、修正位置記憶スイッチ（２８１ヲ閉じる
（ステラツーｏ）ことにより記憶手段（２）に修正位負
を記憶させ（ステップ［相］ノ、再スタートスィッチ（
３（Ｉｔ ｋ閉じる（ステップｑす〕ことにより再びロ
ボットが作動する。
における溶接が終了した時点（ステップ［相］ノで位置
修正をする場合には一時停止スイッチα７）ヲ閉じれば
ロボツ）ｆ１作業を停止し・操作盤（４（メの位置修正
モードスイッチ（２のヲ閉じ（ステップ０）、正又は逆
方向位置移動スイッチ（２Ｉ）（２りを閉じて（ステッ
プ［相］ノ、正又は逆方向の位置移動信号を出力させ（
ステップ０）、修正位置記憶スイッチ（２８１ヲ閉じる
（ステラツーｏ）ことにより記憶手段（２）に修正位負
を記憶させ（ステップ［相］ノ、再スタートスィッチ（
３（Ｉｔ ｋ閉じる（ステップｑす〕ことにより再びロ
ボットが作動する。
このように本発明によれは、以上のような構成にしたの
で、ロボットの作業点を修正する場合に、ロボットヲ一
時停止させ、操作盤（４ｆｌｉでの位置修正作業を直ち
に実施し、その完了後口列ζットの作業を続行させるこ
とができ、そのため作業ラインの停止は位置修正作業の
間のみになり、ロボットの稼動率が著しく向上する等の
効果を有する。
で、ロボットの作業点を修正する場合に、ロボットヲ一
時停止させ、操作盤（４ｆｌｉでの位置修正作業を直ち
に実施し、その完了後口列ζットの作業を続行させるこ
とができ、そのため作業ラインの停止は位置修正作業の
間のみになり、ロボットの稼動率が著しく向上する等の
効果を有する。
第１図は本発明の構成説明図、第２図は溶接作業に適用
された本発明の１実施例のブロック図、第３図は溶接作
業に適用された本発明の他の実施例のブロック図、第４
（２）は第３図示の実施例によりロボットが溶接作業を
行ない・打点（ｔ’ｒ病修正作９を実施するフローチャ
ートを示す。 ｉｌｌ・・・ロボット機構 （２）・・・記憶手段に
３）・・・制御＋（＋手段 （４）・・・一時停止手
段（５］・・・修 正手段 ・（６）・・・再スター
ト手段外２名
された本発明の１実施例のブロック図、第３図は溶接作
業に適用された本発明の他の実施例のブロック図、第４
（２）は第３図示の実施例によりロボットが溶接作業を
行ない・打点（ｔ’ｒ病修正作９を実施するフローチャ
ートを示す。 ｉｌｌ・・・ロボット機構 （２）・・・記憶手段に
３）・・・制御＋（＋手段 （４）・・・一時停止手
段（５］・・・修 正手段 ・（６）・・・再スター
ト手段外２名
Claims (1)
- 記憶手段に記憶された作業順序に沿う複数の作業点で各
作業を順次行なうロボットにおいて、複数の作業点で行
なう１連の作業の途中でロボットを一時停止させる一時
停止手段と、前記記憶手段に記憶された作業点を修正す
る修正手段ト、該ロボットを再度スタートする再スター
ト手段とを具備することを特徴とするロボットの作業位
置修正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5801183A JPS59184909A (ja) | 1983-04-04 | 1983-04-04 | ロボツトの作業位置修正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5801183A JPS59184909A (ja) | 1983-04-04 | 1983-04-04 | ロボツトの作業位置修正装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59184909A true JPS59184909A (ja) | 1984-10-20 |
Family
ID=13072023
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5801183A Pending JPS59184909A (ja) | 1983-04-04 | 1983-04-04 | ロボツトの作業位置修正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59184909A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0521164A4 (en) * | 1991-01-21 | 1993-03-03 | Fanuc Ltd. | Method of restarting operation of punch press machine and numerically controlled device |
| JP2005138245A (ja) * | 2003-11-07 | 2005-06-02 | Yaskawa Electric Corp | 人間介入型ロボットの制御装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55140903A (en) * | 1979-04-20 | 1980-11-04 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Position control method |
-
1983
- 1983-04-04 JP JP5801183A patent/JPS59184909A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55140903A (en) * | 1979-04-20 | 1980-11-04 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Position control method |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0521164A4 (en) * | 1991-01-21 | 1993-03-03 | Fanuc Ltd. | Method of restarting operation of punch press machine and numerically controlled device |
| JP2005138245A (ja) * | 2003-11-07 | 2005-06-02 | Yaskawa Electric Corp | 人間介入型ロボットの制御装置 |
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