WO2015079740A1

WO2015079740A1 - ロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法

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Publication number: WO2015079740A1
Application number: PCT/JP2014/069939
Authority: WO
Inventors: 大祐寺田
Original assignee: 三菱電機株式会社
Priority date: 2013-11-28
Filing date: 2014-07-29
Publication date: 2015-06-04
Also published as: JP6005299B2; US9782896B2; CN105792996A; US20170028550A1; JPWO2015079740A1; CN105792996B

Abstract

　本体部（４）と、可動部であるアーム（５）およびハンド（６）と、制御部と、記憶部と、を備えるロボット（１）を有し、記憶部には、教示位置が登録され、作業位置に設置されたロボットの事前準備において、制御部は、記憶部に登録されている制御量に基づいて可動部を動作させ、可動部が取り上げているワークと本体部との位置関係、または、本体部と可動部との位置関係を表す基準位置データを記憶部に登録し、作業位置から移動させたロボットが作業位置へ再設置されたとき、および作業位置から他の作業位置へロボットが移設されたとき、制御部は、制御量に基づいて可動部を動作させ、位置データと基準位置データとの差分を記憶部に登録し、制御部は、記憶部から読み出された差分に基づいて教示位置を補正する。

Description

ロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法

　本発明は、ロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法に関し、ロボットを再設置したとき、およびロボットを移設したときにおける教示位置の補正に関するものである。

　ロボットを稼働させる製造ラインでは、故障が発生したロボットを製造ラインからいったん移動させ、修理後のロボットを再設置することがある。また、ロボットを稼働させる製造ラインを切り換えるとき、および、製造ライン内で作業者が作業を行うときに、ロボットを移設することがある。

　ロボットを作業位置に設置するとき、ロボット作業者は、ロボットにワークの搬送経路を教示するための教示作業を実施する。教示作業において、ロボット作業者は、搬送経路上のポイントである教示位置をロボットに記憶させる。製造ライン内の作業位置から移動させたロボットを同じ作業位置に再設置したときに、ワークの搬送経路とロボットとの位置関係には少なからず変化が生じる。また、ロボットを当初の作業位置から他の作業位置へ移設する場合、および当初の作業位置から移動させたロボットを元の作業位置に再設置する場合、ロボット作業者は、ロボットへの教示作業を再度実施することがある。

　特許文献１には、触覚センサが取り付けられたアームを教示位置へ位置づけることにより教示データを取得する直接教示装置が開示されている。作業者が所望の教示位置へアームを移動させることで、直接教示装置は、教示位置の座標を取得する。

特開平６－１１０５４３号公報

　従来技術によると、ロボットを再設置あるいは移設するごとに、ロボットの取り扱いにつき高い熟練度を持つロボット作業者による教示作業が必要となる。また、ロボットを移設あるいは再設置するごとに教示作業が必要となることで、ロボット作業者は、多大な作業負担を負うことになる。

　本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、ロボットの再設置したとき、およびロボットを移設したときにおける教示作業を不要とし、ロボットの取り扱いにおける作業者の熟練度によらず、かつ作業者が負担の少ない作業によって、ロボットに登録されている教示位置を補正可能とするロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法を得ることを目的とする。

　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明のロボットシステムは、本体部と、前記本体部に連結され、ワークを取り上げて搬送する可動部と、前記可動部の動作を制御する制御部と、前記制御部における前記可動部の制御のためのデータを記憶する記憶部と、を備えるロボットを有し、前記記憶部には、ワークの搬送経路を前記ロボットに教示するための教示位置が登録され、作業位置に設置された前記ロボットの事前準備において、前記制御部は、前記記憶部に登録されている制御量に基づいて前記可動部を動作させ、前記可動部が取り上げているワークと前記本体部との位置関係、または、前記可動部と前記本体部との位置関係を表す基準位置データを前記記憶部に登録し、前記作業位置から移動させた前記ロボットが前記作業位置へ再設置されたとき、および、前記作業位置から他の作業位置へ前記ロボットが移設されたとき、前記制御部は、前記制御量に基づいて前記可動部を動作させ、ワークと前記本体部との位置関係を表す前記基準位置データが前記記憶部に登録されている場合に、前記制御部は、前記可動部が取り上げているワークと前記本体部との位置関係を表す位置データと前記基準位置データとの差分を前記記憶部に登録し、前記可動部と前記本体部との位置関係を表す前記基準位置データが前記記憶部に登録されている場合に、前記制御部は、前記可動部と前記本体部との位置関係を表す位置データと前記基準位置データとの差分を前記記憶部に登録し、前記制御部は、前記記憶部から読み出された前記差分に基づいて前記教示位置を補正することを特徴とする。

　本発明によれば、ロボットシステムは、ロボットの事前準備において記憶部に登録された基準位置データと、ロボットが再設置または移設されてから取得された位置データとの差分を記憶部に登録する。制御部は、差分に基づいて教示位置を補正する。ロボットシステムは、ロボットを再設置したとき、およびロボットを移設したとき、ロボットに搬送経路を教示するための教示作業に代えて、かかる教示位置の補正を行う。これにより、ロボット作業者は、ロボットの再設置したとき、およびロボットを移設したときにおける教示作業を不要とし、ロボットの取り扱いにおける熟練度によらず、かつ負担の少ない作業によって、ロボットに登録されている教示位置を補正できるという効果を奏する。

実施の形態１にかかるロボットシステムの構成を示す図図１に示すロボットシステムのブロック構成を示す図実施の形態１にかかるロボットシステムのセンサが、第１の工程である事前準備においてワークの位置を計測している状態を模式的に示した斜視図図３に示す本体部とワークの位置関係を示す平面図実施の形態１にかかるロボットシステムのセンサが、ロボットが作業位置に再設置されてからの第２の工程においてワークの位置を検知している状態を模式的に示した斜視図図５に示す本体部とワークの位置関係を示す平面図実施の形態１にかかるロボットシステムとベルトコンベアとを示す斜視図実施の形態１にかかるロボットシステムと、ベルトコンベアおよびステージとを示す斜視図実施の形態１にかかるロボットシステムが、ステージ上からワークを取り上げている状態を示す斜視図実施の形態１にかかるロボットシステムが、ビジョンセンサの上の位置へワークを移動させた状態を示す斜視図実施の形態１にかかるロボットシステムにおいて、ロボットを作業位置から移動させた状態を示す斜視図実施の形態１にかかるロボットシステムの、事前準備である第１の工程における動作手順を示すフローチャート実施の形態１にかかるロボットシステムの、ロボットを再設置してからの第２の工程における動作手順を示すフローチャート実施の形態１の変形例にかかるロボットシステムの構成を示す斜視図実施の形態１の変形例にかかるロボットシステムにて、架台からロボットが持ち去られた後の状態を示す斜視図実施の形態２にかかるロボットシステムを模式的に示した斜視図実施の形態３にかかるロボットシステムの上面構成を示す模式図図１７に示すロボットシステムの側面構成を示す模式図実施の形態３にかかるロボットシステムの、事前準備である第１の工程における動作手順を示すフローチャート実施の形態３にかかるロボットシステムの、ロボットを再設置してからの第２の工程における動作手順を示すフローチャート実施の形態３にかかるロボットシステムにおける、ハンドを追従動作させる方向の補正について説明する図

　以下に、本発明にかかるロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、実施の形態により発明が限定されるものではない。

実施の形態１．
　図１は、本発明の実施の形態１にかかるロボットシステムの構成を示す図である。ロボットシステムは、ロボット１およびビジョンセンサ２を備える。ロボット１は、架台３上に載置された状態で、製造ライン内の作業位置に設置される。

　ロボット１は、本体部４、複数のアーム５およびハンド６を備える。複数のアーム５およびハンド６は、互いに連結されている。アーム５の１つは、本体部４に連結されている。複数のアーム５およびハンド６は、可動部を構成する。

　複数のアーム５は、互いの連結箇所である関節部にて回動する。可動部は、ワークを取り上げ、取り上げたワークを搬送する。可動部は、互いに垂直な３軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ）方向においてワークを移動させ、かつ各軸を中心としてワークを回転させる。

　ハンド６は、複数のアーム５のうち、本体部４に連結されている側とは反対の手先側端部に取り付けられている。ハンド６は、ワークを吸着あるいは把持することにより、ワークを保持する。ロボット１は、ハンド６とともにアーム５を動作させることでワークを取り上げ、取り上げたワークを移動させる。

　ビジョンセンサ２は、二次元方向であるＸＹ方向におけるワークの位置と回転角を計測するセンサである。ビジョンセンサ２は、架台３の側面に、上向きに取り付けられており、本体部４を基準とする相対位置が固定されている。

　図２は、図１に示すロボットシステムのブロック構成を示す図である。ロボット１は、制御部１１、記憶部１３および駆動部１４を備える。

　制御部１１は、ロボット１の動作全般を制御する。また、制御部１１は、各種演算処理を実施する。記憶部１３は、各種データを記憶する。駆動部１４は、制御部１１による制御に基づいて、複数のアーム５およびハンド６を駆動する。ビジョンセンサ２は、複数のアーム５およびハンド６により取り上げられているワーク７の、ＸＹ方向における位置と回転角を計測する。ビジョンセンサ２は、ワーク７の位置および回転角の計測結果を、制御部１１へ送る。

　図３は、第１の工程である事前準備においてセンサがワークの位置を計測している状態のロボットシステムを模式的に示した斜視図である。図４は、図３に示す本体部とワークの位置関係を示す平面図である。図５は、ロボットが作業位置に再設置されてからの第２の工程において、センサがワークの位置を検知している状態のロボットシステムを模式的に示した斜視図である。図６は、図５に示す本体部とワークの位置関係を示す平面図である。図７から図１１は、ロボットシステムとベルトコンベアとを示す斜視図である。なお、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸は、本体部４を基準とする基準軸である。

　図７において、ベルトコンベア９は、製造ラインにおけるワーク７の搬送経路を構成する。図７に示すように、ベルトコンベア９は、ベルトに載置されたワーク７を搬送する。ロボット１は、架台３に載せられた状態で、ベルトコンベア９に対峙する作業位置に設置されている。

　図８に示すように、ステージ８は、架台３とは別に、ロボット１の作業場所に設置される。ロボット１は、ステージ８上に載置されているワーク７を取り上げて、ステージ８上からベルトコンベア９へワーク７を移動させる。

　ワーク７は、図３に示す位置１６を中心として、ステージ８に載置される。ロボット作業者は、教示作業において、ワーク７の搬送経路をロボット１に教示するための教示位置である位置１６をロボット１に設定する。位置１６の設定には、本体部４を基準とするＸＹ座標が使用される。

　ロボット１は、教示位置である位置１６の座標を、記憶部１３に格納する。教示位置は、ステージ８からワーク７を取り上げるときのハンド６の中心位置であって、ステージ８からベルトコンベア９へのワーク７の搬送経路の起点となる位置とする。

　ロボット１が作業位置に設置されてから、ロボット１は、事前準備を実施する。事前準備において、ロボット１は、本体部４と、可動部が取り上げているワーク７との位置関係を表す基準位置データを取得する。実施の形態１では、基準位置データを、適宜「基準ワーク位置データ」とも称する。

　図１２は、事前準備である第１の工程におけるロボットシステムの動作手順を示すフローチャートである。ワーク７は、ステージ８上にて、正しく位置決めがなされた状態で載置されている。このとき、ワーク７の中心は位置１６に一致しており、かつワーク７はＸ軸およびＹ軸に対してあらかじめ定められた回転角とされている。

　事前準備では、制御部１１は、あらかじめ記憶部１３に登録されている制御量で、アーム５およびハンド６の動作を制御する。制御部１１による制御に基づいてアーム５およびハンド６を動作させることで、ロボット１は、記憶部１３に登録されている教示位置へハンド６を移動させて、図９に示すようにステージ８上からワーク７を取り上げる（ステップＳ１）。記憶部１３に登録されている教示位置は、位置１６と一致している。ワーク７を保持しているハンド６の中心位置は、ワーク７の中心位置と一致している。

　ステージ８上からワーク７を取り上げると、ロボット１は、取り上げられたワーク７を、ビジョンセンサ２の上の位置へ移動させる（ステップＳ２）。図３および図１０には、ビジョンセンサ２の上の位置へワーク７を移動させたときのロボット１を示している。

　ビジョンセンサ２の上の位置にワーク７を移動させると、ビジョンセンサ２は、ワーク７を撮影することにより、ビジョンセンサ２上におけるワーク７の位置を計測する（ステップＳ３）。ビジョンセンサ２は、ワーク７の位置を計測した結果を制御部１１へ出力する。

　制御部１１は、ビジョンセンサ２から入力された結果を基に、図４に示すＸ_０，Ｙ_０，θ_０の各値を求める。Ｘ_０，Ｙ_０，θ_０は、ＸＹ方向におけるワーク位置データである。Ｘ_０は、本体部４およびワーク７の間の、Ｘ方向における距離とする。Ｙ_０は、本体部４およびワーク７の間の、Ｙ方向における距離とする。本体部４およびワーク７の間の距離とは、ＸＹ方向における本体部４の中心位置と、ＸＹ方向におけるワーク７の中心位置との間の距離とする。θ_０は、ＸＹ面内におけるワーク７の回転角とする。ワーク７の回転角は、Ｘ軸およびＹ軸を基準とする角度であって、ＸＹ座標におけるワーク７の傾きを表す。

　ワーク位置データ（Ｘ_０，Ｙ_０，θ_０）は、ビジョンセンサ２上のワーク７の位置を表し、本体部４の位置とワーク７の位置との関係を表す基準ワーク位置データである。制御部１１は、基準ワーク位置データ（Ｘ_０，Ｙ_０，θ_０）を記憶部１３に登録する（ステップＳ４）。これにより、ロボットシステムは、事前準備を終了する。

　ロボット１がワーク７を取り上げるステージ８が複数ある場合、ロボットシステムは、事前準備において、各ステージ８からのワーク７の各取り上げ動作について、基準ワーク位置データを登録する。事前準備の後、ロボット１は、事前準備を行ったときの作業位置に設置されたままの状態で稼働する。

　ロボット１の稼働を開始してから、ロボット作業者がロボット１の修理あるいはメンテナンスのためにロボット１の稼働をいったん停止させて、製造ラインがあるエリアの外へロボット１を移動させることがある。この場合、ロボット作業者は、修理あるいはメンテナンスを済ませたロボット１を元の作業位置へ再設置することを意図して、ロボット１を移動させる。図１１に示すようにそれまでの作業位置から一時的に架台３ごとロボット１を移動させた場合も、架台３上に載置されている本体部４と、架台３に固定されているビジョンセンサ２との位置関係は変わらない。

　ロボット１を再設置する場合、ロボット作業者が何らかの目印を頼りに元の作業位置へロボット１を戻したとしても、ワーク７の搬送経路とロボット１との位置関係は、元の位置関係に対して、ある程度の変化が生じることになる。このため、ステージ８上にて位置決めされているワーク７と本体部４との位置関係は、事前準備のときの状態から変化している。なお、ステージ８は、事前準備のときと同じ位置に残されているものとする。

　実施の形態１にかかるロボットシステムは、ロボット１の再設置があった場合に、事前準備にて登録された基準ワーク位置データと再設置の後に得られた位置データとの差分を基に、教示位置を補正する。実施の形態１では、再設置の後に得られる位置データを、適宜「ワーク位置データ」とも称する。

　図１３は、ロボットを再設置してからの第２の工程におけるロボットシステムの動作手順を示すフローチャートである。ロボット作業者が元の作業位置へロボット１を再設置してから、制御部１１は、あらかじめ記憶部１３に登録されている制御量で、アーム５およびハンド６の動作を制御する。制御部１１による制御に基づいてアーム５およびハンド６を動作させることで、ロボット１は、記憶部１３に登録されている基準位置へハンド６を移動させて、ステージ８上からワーク７を取り上げる（ステップＳ５）。

　ステージ８上に載置されているワーク７に対して本体部４の位置が変化していることで、記憶部１３に登録されている教示位置に対し、ワーク７の中心の位置１６はずれている。このため、ワーク７を保持しているハンド６の中心位置は、ワーク７の中心位置とはずれている。

　ステージ８上からワーク７を取り上げると、ロボット１は、取り上げられたワーク７を、ビジョンセンサ２の上の位置へ移動させる（ステップＳ６）。図５には、ビジョンセンサ２の上の位置へワーク７を移動させたときのロボット１を示している。

　ビジョンセンサ２の上の位置にワーク７を移動させると、ビジョンセンサ２は、ワーク７を撮影することにより、本体部４を基準とするワーク７の位置を計測する（ステップＳ７）。ビジョンセンサ２は、ワーク７の位置を計測した結果を制御部１１へ出力する。

　制御部１１は、ビジョンセンサ２から入力された結果を基に、図６に示すＸ_１，Ｙ_１，θ_１の各値を求める。Ｘ_１，Ｙ_１，θ_１は、ＸＹ方向におけるワーク位置データである。Ｘ_１は、本体部４およびワーク７の間の、Ｘ方向における距離とする。Ｙ_１は、本体部４およびワーク７の間の、Ｙ方向における距離とする。θ_１は、ＸＹ面内におけるワーク７の回転角とする。

　これにより、制御部１１は、ロボット１が再設置されてからのワーク位置データ（Ｘ_１，Ｙ_１，θ_１）を求める。ワーク位置データ（Ｘ_１，Ｙ_１，θ_１）は、ビジョンセンサ２上のワーク７の位置を表す。

　制御部１１は、ステップＳ４にて登録された基準ワーク位置データ（Ｘ_０，Ｙ_０，θ_０）を記憶部１３から読み出す。制御部１１は、ロボット１が再設置されてから取得されたワーク位置データ（Ｘ_１，Ｙ_１，θ_１）と、基準ワーク位置データ（Ｘ_０，Ｙ_０，θ_０）との差分（ΔＸ，ΔＹ，Δθ）を算出する（ステップＳ８）。なお、ΔＸ，ΔＹ，Δθは、ΔＸ＝Ｘ_１－Ｘ_０，ΔＹ＝Ｙ_１－Ｙ_０，Δθ＝θ_１－θ_０を計算することにより求められる。

　ステップＳ８で得られた差分（ΔＸ，ΔＹ，Δθ）は、ステージ８にて位置決めされたワーク７を基準とするロボット１の相対位置の変化量に相当する。すなわち、差分（ΔＸ，ΔＹ，Δθ）は、事前準備のときにロボット１が設置されていた位置と、ロボット１が再設置された位置とのずれ量を表す。制御部１１は、ステップＳ８で算出された差分を記憶部１３に登録する。

　差分が記憶部１３に登録されてからは、制御部１１は、ステージ８からワーク７を取り上げる動作において、教示位置の座標を、記憶部１３から読み出された差分に基づいて補正する。ステップＳ９では、制御部１１は、記憶部１３に登録された教示位置を補正して、アーム５およびハンド６の動作を制御する。なお、ワーク７の搬送経路のうち、ワーク７を取り上げる位置以外の位置である教示位置が記憶部１３に登録されている場合、制御部１１は、登録されている各教示位置を、上記差分に基づいて補正しても良い。

　ロボット１の稼働を開始してから、ロボット１を稼働させる製造ラインを切り換えるために、ロボット作業者がロボット１の稼働をいったん停止させて、ロボット１を移設することがある。また、ロボット作業者は、製造ラインにて人が行っていた作業をロボット１に行わせるために、ロボット１を移設することがある。

　実施の形態１にかかるロボットシステムは、ロボット１の移設があった場合も、事前準備にて登録された基準ワーク位置データと移設の後に得られた位置データとの差分を基に、教示位置を補正する。ロボット１の移設があった場合も、ロボットシステムは、ステップＳ５からステップＳ９に示す手順で動作する。

　ロボット１がワーク７を取り上げるステージ８が複数ある場合、ロボットシステムは、各ステージ８からのワーク７の各取り上げ動作について差分を求める。これにより、ロボットシステムは、ワーク７を取り上げる位置である教示位置を、差分に基づいて補正する。

　実施の形態１によると、ロボットシステムは、ワーク７を取り上げる位置である教示位置を、ＸＹ方向について補正する。ロボットシステムは、ロボット１を再設置あるいは移設したときに、ロボット１に搬送経路を教示するための教示作業に代えて、かかる教示位置の補正を行う。

　これにより、ロボット作業者は、ロボット１の再設置したとき、およびロボット１を移設したときにおける教示作業を不要とし、ロボット１の取り扱いにおける熟練度によらず、かつ負担の少ない作業によって、ロボット１に登録されている教示位置を補正できるという効果を奏する。

　ロボットシステムは、作業位置にロボット１を設置してからの事前準備の各動作と、ロボット１を再設置または移設してからの各動作とを、プログラムの実行により自動で行う。ロボットシステムは、プログラムの実行により、ワーク７の搬送経路における教示位置の補正のために実施される一連の動作を自動化させることができる。

　図１４は、実施の形態１の変形例にかかるロボットシステムの構成を示す斜視図である。ロボット１は、製造ライン内に設置された架台１５上の作業位置に載置される。ビジョンセンサ２は、本体部４の側面に、上向きに取り付けられており、本体部４を基準とする相対位置が固定されている。

　ステージ８は、架台１５の上に載置されている。ロボット１は、ステージ８上に載置されているワーク７を取り上げて、ステージ８上からベルトコンベア９へワーク７を移動させる。

　ロボット１が架台１５上の作業位置に設置されてから、ロボット１は、事前準備を実施する。事前準備において、ロボット１は、本体部４と、可動部が取り上げているワーク７との位置関係を表す基準ワーク位置データを取得する。

　本変形例でも、ロボットシステムは、図１２に示す手順による事前準備を実施する。ロボット１の稼働を開始してから、ロボット作業者がロボット１の修理あるいはメンテナンスのためにロボット１の稼働をいったん停止させて、架台１５の上からロボット１を移動させることがある。この場合、ロボット作業者は、修理あるいはメンテナンスを済ませたロボット１を元の作業位置へ再設置することを意図して、ロボット１を移動させる。

　図１５は、図１４に示すロボットシステムにて、架台１５からロボット１が持ち去られた後の状態を示している。架台１５の上からロボット１を移動させてからも、本体部４にビジョンセンサ２は固定されているものとする。これにより、ロボット１を移動させた場合も、本体部４とビジョンセンサ２との位置関係は変わらない。

　架台１５の上にロボット１を再設置する場合、ロボット作業者が何らかの目印を頼りに元の作業位置へロボット１を戻したとしても、ワーク７の搬送経路とロボット１との位置関係は、元の状態に対して、ある程度の変化が生じることになる。このため、ステージ８上にて位置決めされているワーク７と本体部４との位置関係は、事前準備のときの状態から変化している。なお、ステージ８は、事前準備のときと同じ位置に残されているものとする。

　本変形例でも、ロボットシステムは、図１３に示す手順により、事前準備にて登録された基準ワーク位置データと再設置の後に得られた位置データとの差分を、記憶部１３に登録する。制御部１１は、ステージ８からワーク７を取り上げる動作において、教示位置の座標を、記憶部１３から読み出された差分に基づいて補正する。制御部１１は、記憶部１３に登録された教示位置を補正して、アーム５およびハンド６の動作を制御する。本変形例でも、ロボット１をそれまでの位置から他の作業位置へ移設する場合、ロボットシステムは、図１３に示す手順の動作を実施する。

　本変形例においても、ロボット作業者は、ロボット１を再設置したとき、およびロボット１を移設したときにおける教示作業を不要とし、ロボットの取り扱いにおける熟練度によらず、かつ負担の少ない作業によって、ロボットに登録されている教示位置を補正できるという効果を奏する。

実施の形態２．
　図１６は、本発明の実施の形態２にかかるロボットシステムを模式的に示した斜視図である。実施の形態１と同一の部分には同一の符号を付し、重複する説明を適宜省略する。なお、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸は、本体部４を基準とする基準軸である。

　ロボット１は、本体部４、複数のアーム５、ハンド６および接触センサ２０を備える。接触センサ２０は、ハンド６とワーク７との接触の有無を検知する。

　接触センサ２０がハンド６とワーク７との接触を検知すると、制御部１１は、Ｚ方向におけるワーク７の位置を求める。接触センサ２０は、Ｚ方向におけるワーク７の位置を計測するセンサである。制御部１１は、ハンド６がワーク７に接触したときのハンド６の位置を取り込むことで、Ｚ方向におけるワーク７の位置を求める。

　ワーク７は、位置１６を中心として、ステージ８に載置される。ロボット作業者は、教示作業において、ワーク７の搬送経路をロボット１に教示するための教示位置である位置１６をロボット１に設定する。位置１６の設定には、本体部４を基準とするＸＹＺ座標が使用される。

　ロボット１が作業位置に設置されてから、ロボット１は、事前準備を実施する。事前準備において、ロボット１は、本体部４と、可動部が取り上げているワーク７との位置関係を表す基準位置データを取得する。実施の形態２では、基準位置データを、適宜「基準ワーク位置データ」とも称する。

　事前準備では、制御部１１は、あらかじめ記憶部１３に登録されている制御量で、アーム５およびハンド６の動作を制御する。制御部１１による制御に基づいてアーム５およびハンド６を動作させることで、ロボット１は、記憶部１３に登録されている教示位置へハンド６を移動させて、ステージ８上からワーク７を取り上げる。

　接触センサ２０は、ハンド６とワーク７との接触を検知することにより、ステージ８上のワーク７の位置を計測する。接触センサ２０は、ワーク７の位置の計測結果を、制御部１１へ出力する。制御部１１は、接触センサ２０から入力された結果を基に、図１６に示すＺ_０の値を求める。Ｚ_０は、Ｚ方向におけるワーク位置データであって、本体部４を基準とするワーク７の高さを表す。

　本体部４を基準とするワーク７の高さとは、本体部４が載置されている架台３の面から、ワーク７が載置されているステージ８の面までの間の高さとする。制御部１１は、Ｚ方向についての基準ワーク位置データであるワーク位置データ（Ｚ_０）を、記憶部１３に登録する。基準ワーク位置データ（Ｚ_０）は、ステージ８上のワーク７の位置を表す。

　ステージ８上からワーク７を取り上げると、実施の形態１と同様に、ロボット１は、取り上げられたワーク７を、ビジョンセンサ２の上の位置へ移動させる。ビジョンセンサ２は、ビジョンセンサ２上におけるワーク７の位置を計測する。制御部１１は、ＸＹ方向についての基準ワーク位置データであるワーク位置データ（Ｘ_０，Ｙ_０，θ_０）を、記憶部１３に登録する。

　実施の形態２にかかるロボットシステムは、ロボット１の再設置があった場合に、事前準備にて登録された基準ワーク位置データと再設置の後に得られた位置データとの差分を基に、教示位置を補正する。実施の形態２では、再設置の後に得られる位置データを、適宜「ワーク位置データ」とも称する。

　ロボット１を再設置または移設してからのロボットシステムの動作手順において、制御部１１は、あらかじめ記憶部１３に登録されている制御量で、アーム５およびハンド６の動作を制御する。制御部１１による制御に基づいてアーム５およびハンド６を動作させることで、ロボット１は、記憶部１３に登録されている教示位置へハンド６を移動させて、ステージ８上からワーク７を取り上げる。

　接触センサ２０は、ハンド６とワーク７との接触を検知することにより、ステージ８上のワーク７の位置を計測する。接触センサ２０は、ワーク７の位置の計測結果を、制御部１１へ出力する。制御部１１は、接触センサ２０から入力された結果を基に、図１６に示すＺ_１の値を求める。Ｚ_１は、Ｚ方向におけるワーク位置データであって、本体部４を基準とするワーク７の高さを表す。

　これにより、制御部１１は、ロボット１が再設置されてからのワーク位置データ（Ｚ_１）を求める。ワーク位置データ（Ｚ_１）は、ステージ８上のワーク７の位置を表す。制御部１１は、事前準備にて登録されたワーク位置データ（Ｚ_０）を記憶部１３から読み出す。制御部１１は、ロボット１が再設置されてから取得されたワーク位置データ（Ｚ_１）と、基準ワーク位置データ（Ｚ_０）との差分（ΔＺ）を算出する。なお、ΔＺは、ΔＺ＝Ｚ_１－Ｚ_０を計算することにより求められる。

　ステージ８上からワーク７を取り上げると、実施の形態１と同様に、ロボット１は、取り上げられたワーク７を、ビジョンセンサ２の上の位置へ移動させる。ビジョンセンサ２は、ビジョンセンサ２上におけるワーク７の位置を計測する。制御部１１は、ロボット１が再設置されてからのワーク位置データ（Ｘ_１，Ｙ_１，θ_１）を求める。

　制御部１１は、実施の形態１と同様に、ロボット１が再設置されてから取得されたワーク位置データ（Ｘ_１，Ｙ_１，θ_１）と、基準ワーク位置データ（Ｘ_０，Ｙ_０，θ_０）との差分（ΔＸ，ΔＹ，Δθ）を算出する。

　差分（ΔＸ，ΔＹ，ΔＺ，Δθ）は、事前準備のときからの、ワーク７を基準とするロボット１の相対位置の変化量に相当する。すなわち、差分（ΔＸ，ΔＹ，ΔＺ，Δθ）は、事前準備のときにロボット１が設置されていた位置と、ロボット１が再設置された位置とのずれ量を表す。制御部１１は、Ｚ方向およびＸＹ方向について算出された差分を記憶部１３に登録する。

　差分が記憶部１３に登録されてからは、制御部１１は、ステージ８からワーク７を取り上げる動作において、教示位置の座標を、記憶部１３から読み出された差分に基づいて補正する。制御部１１は、記憶部１３に登録された教示位置を補正して、アーム５およびハンド６の動作を制御する。なお、ワーク７の搬送経路のうち、ワーク７を取り上げる位置以外の位置である教示位置が記憶部１３に登録されている場合、制御部１１は、登録されている各教示位置を、上記差分に基づいて補正しても良い。

　実施の形態２によると、ロボットシステムは、ワーク７を取り上げる位置である教示位置を、ＸＹＺ方向について補正する。ロボットシステムは、ロボット１を再設置あるいは移設したときに、ロボット１に搬送経路を教示するための教示作業に代えて、かかる教示位置の補正を行う。

　実施の形態２においても、実施の形態１と同様、ロボット作業者は、ロボット１を再設置したとき、およびロボット１を移設したときにおける教示作業を不要とし、ロボットの取り扱いにおける熟練度によらず、かつ負担の少ない作業によって、ロボットに登録されている教示位置を補正できるという効果を奏する。

　なお、ロボットシステムは、接触センサ２０を備えるものに限られない。Ｚ方向におけるワーク７の位置を計測するセンサは、接触センサ２０以外のいずれのセンサであっても良い。ロボットシステムは、接触センサ２０に代えて、ハンド６によるワーク７の保持を検知するセンサを備えても良い。

実施の形態３．
　図１７は、本発明の実施の形態３にかかるロボットシステムの上面構成を示す模式図である。図１８は、図１７に示すロボットシステムの側面構成を示す模式図である。実施の形態１と同一の部分には同一の符号を付し、重複する説明を適宜省略する。なお、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸は、本体部４を基準とする基準軸である。

　ロボット１は、架台３上に載置された状態で、製造ライン内の作業位置に設置される。ロボット１は、本体部４、複数のアーム５およびハンド６、制御部１１、記憶部１３および駆動部１４を備える。

　ベルトコンベア９は、製造ラインにおけるワーク７の搬送経路を構成する。ベルトコンベア９は、ベルトを回転させることによって、ベルトに載置されているワーク７を搬送する。ロボット１は、架台３に載せられた状態で、ベルトコンベア９に対峙する作業位置に設置されている。

　ロボット作業者は、教示作業において、ベルトコンベア９によるワーク７の搬送経路をロボット１に教示する。ロボット作業者は、ワーク７の搬送経路をロボット１に教示するための教示位置を、ロボット１に設定する。

　ロボット１は、ベルトに載って移動しているワーク７を取り上げる動作、および回転しているベルトへワーク７を載せる動作を行う。このとき、ロボット１は、ベルトコンベア９の動きと同じ速度および同じ方向へハンド６を移動させる追従動作を行う。ロボット作業者は、追従動作のための教示位置を、ロボット１に登録する。

　ベルトコンベア９との追従動作を実施するロボットシステムでは、ロボット１を再設置したとき、またはロボット１を移設したときに、ベルトコンベア９によるワーク７の搬送方向とロボット１の座標軸との関係に変化が生じる場合がある。このようにベルトコンベア９とロボット１との位置関係にずれがあった場合、ロボット１は、ベルトコンベア９の動きに追従動作を合致させることが困難となる。そのため、ロボット１の再設置および移設に伴い、ロボット作業者は、正確な追従動作を行うための教示作業を実施することがある。

　実施の形態３にかかるロボットシステムは、ロボット１再設置した場合、およびロボット１を移設した場合に、ロボット１への教示作業の実施に代えて、ハンド６を追従動作させる方向を補正する。

　図１９は、事前準備である第１の工程におけるロボットシステムの動作手順を示すフローチャートである。ロボット１が作業位置に設置されてから、ロボット１は、事前準備を実施する。事前準備において、ロボット１は、本体部４の向きとベルトコンベア９による搬送方向との関係を表す基準位置データを取得する。実施の形態３では、基準位置データを、適宜「基準方向データ」とも称する。

　事前準備では、制御部１１は、あらかじめ記憶部１３に登録されている制御量で、アーム５およびハンド６の動作を制御する。制御部１１による制御に基づいてアーム５およびハンド６を動作させることで、ロボット１は、ベルトコンベア９のベルトにハンド６を載置する（ステップＳ１１）。このとき、ベルトコンベア９は、ワーク７を搬送する向きにベルトを回転させている。

　ベルトにハンド６を載置すると、制御部１１は、ハンド６に取り付けられた不図示の力覚センサが検出した外力に倣って可動部を動作させる。これにより、制御部１１は、ベルトコンベア９がベルトを回転させる駆動力に倣ってハンド６を移動させる。

　ベルトにハンド６を載置してから一定の時間が経過したとき、制御部１１は、ベルトからハンド６を持ち上げる。また、制御部１１は、ベルトとともにハンド６が一定の距離を移動したときに、ベルトからハンド６を持ち上げても良い。制御部１１は、ベルトにハンド６が載置されたときからのアーム５の動作量を基に、ハンド６が一定の距離を移動したことを認識する。この他、制御部１１は、不図示のビジョンセンサがハンド６の位置を計測した結果を基に、ハンド６が一定の距離を移動したことを認識しても良い。この場合、ベルトに載置されたときのハンド６の位置を示す座標から、移動後のハンド６の位置の座標までの距離が一定の距離に到達したとき、制御部１１は、ハンド６を持ち上げる。

　制御部１１は、ベルトの移動に倣ってハンド６の移動を開始した開始位置Ｐ_{ＳＴＡＲＴ}の位置データと、ベルトの移動に倣ったハンド６の移動を終了した終了位置Ｐ_ＥＮＤの位置データとを取得する（ステップＳ１２）。開始位置Ｐ_{ＳＴＡＲＴ}は、ベルトにハンド６を載置したときの、ベルトコンベア９上のハンド６の位置を表す。終了位置Ｐ_ＥＮＤは、ベルトからハンド６を持ち上げたときの、ベルトコンベア９上のハンド６の位置を表す。

　制御部１１は、図１７に示すＸ_Ｓ，Ｙ_Ｓ，θ_Ｓの各値と、図１８に示すＺ_Ｓの値とを求める。Ｘ_Ｓ，Ｙ_Ｓ，Ｚ_Ｓ，θ_Ｓは、開始位置Ｐ_{ＳＴＡＲＴ}の位置データである。Ｘ_Ｓは、本体部４およびハンド６の間の、Ｘ方向における距離とする。Ｙ_Ｓは、本体部４およびハンド６の間の、Ｙ方向における距離とする。本体部４およびワーク７の間の距離とは、ＸＹ方向における本体部４の中心位置と、ＸＹ方向におけるハンド６の中心位置との間の距離とする。θ_Ｓは、本体部４の中心位置と開始位置Ｐ_{ＳＴＡＲＴ}とを結ぶ直線とＹ軸とがなす角度である。θ_Ｓは、本体部４を基準とする開始位置Ｐ_{ＳＴＡＲＴ}の方角を表す。制御部１１は、不図示のビジョンセンサがハンド６の位置を計測した結果を基に、Ｘ_Ｓ，Ｙ_Ｓ，θ_Ｓの各値を求める。

　Ｚ_Ｓは、Ｚ方向における、本体部４を基準とするハンド６の高さとする。本体部４を基準とするハンド６の高さとは、本体部４が載置されている架台３の面から、ハンド６が載置されたベルトの面までの間の高さとする。制御部１１は、不図示の接触センサがハンド６の位置を計測した結果を基に、Ｚ_Ｓの値を求める。なお、ハンド６の位置を計測するセンサは、接触センサに限られない。センサは、ハンド６によるワーク７の保持を検知するセンサであっても良い。

　制御部１１は、図１７に示すＸ_Ｅ，Ｙ_Ｅ，θ_Ｅの各値と、図１８に示すＺ_Ｅの値とを求める。Ｘ_Ｓ，Ｙ_Ｓ，Ｚ_Ｓ，θ_Ｓは、終了位置Ｐ_ＥＮＤの位置データである。制御部１１は、開始位置Ｐ_{ＳＴＡＲＴ}の位置データ（Ｘ_Ｓ，Ｙ_Ｓ，Ｚ_Ｓ，θ_Ｓ）と同様に、終了位置Ｐ_ＥＮＤの位置データ（Ｘ_Ｅ，Ｙ_Ｅ，Ｚ_Ｅ，θ_Ｅ）を求める。

　制御部１１は、開始位置Ｐ_{ＳＴＡＲＴ}の位置データ（Ｘ_Ｓ，Ｙ_Ｓ，Ｚ_Ｓ，θ_Ｓ）および終了位置Ｐ_ＥＮＤの位置データ（Ｘ_Ｅ，Ｙ_Ｅ，Ｚ_Ｅ，θ_Ｅ）を基に、ベルトコンベア９による搬送方向のデータを取得する（ステップＳ１３）。搬送方向は、ベルトに載置されたハンド６を搬送させた方向であって、開始位置Ｐ_{ＳＴＡＲＴ}から終了位置Ｐ_ＥＮＤへ向かうベクトルの向きで表される。搬送方向のデータは、ロボット１の座標軸を用いて定義される位置データであって、開始位置Ｐ_{ＳＴＡＲＴ}から終了位置Ｐ_ＥＮＤへ向かうベクトルの、ＸＹＺ方向における傾斜を表すものとする。

　制御部１１は、ステップＳ１３で取得された搬送方向のデータを、記憶部１３に登録する（ステップＳ１４）。ステップＳ１３で取得された搬送方向のデータは、基準方向データである。これにより、ロボットシステムは、事前準備を終了する。事前準備の後、ロボット１は、事前準備を行ったときの作業位置に設置されたままの状態で稼働する。

　図２０は、ロボットを再設置または移設してからの第２の工程におけるロボットシステムの動作手順を示すフローチャートである。図２１は、ハンドを追従動作させる方向の補正について説明する図である。

　制御部１１は、事前準備のときと同様に、あらかじめ記憶部１３に登録されている制御量で、アーム５およびハンド６の動作を制御する。制御部１１による制御に基づいてアーム５およびハンド６を動作させることで、ロボット１は、ベルトコンベア９のベルトにハンド６を載置する（ステップＳ１５）。このとき、ベルトコンベア９は、ワーク７を搬送する向きにベルトを回転させている。

　制御部１１は、事前準備のときと同様に、ベルトコンベア９がベルトを回転させる力に倣ってハンド６を移動させる。ベルトにハンド６を載置してから一定の時間が経過したとき、または、ベルトとともにハンド６が一定の距離を移動したときに、制御部１１は、ベルトからハンド６を持ち上げる。

　制御部１１は、ベルトの移動に倣ってハンド６の移動を開始した開始位置Ｐ_{ＳＴＡＲＴ}’の位置データと、ベルトの移動に倣ったハンド６の移動を終了した終了位置Ｐ_ＥＮＤ’の位置データとを取得する（ステップＳ１６）。

　制御部１１は、事前準備にて開始位置Ｐ_{ＳＴＡＲＴ}の位置データ（Ｘ_Ｓ，Ｙ_Ｓ，Ｚ_Ｓ，θ_Ｓ）を取得したときと同様に、開始位置Ｐ_{ＳＴＡＲＴ}’の位置データ（Ｘ_Ｓ’，Ｙ_Ｓ’，Ｚ_Ｓ’，θ_Ｓ’）を取得する。制御部１１は、事前準備にて終了位置Ｐ_ＥＮＤの位置データ（Ｘ_Ｅ，Ｙ_Ｅ，Ｚ_Ｅ，θ_Ｅ）を取得したときと同様に、終了位置Ｐ_ＥＮＤ’の位置データ（Ｘ_Ｅ’，Ｙ_Ｅ’，Ｚ_Ｅ’，θ_Ｅ’）を取得する。

　制御部１１は、開始位置Ｐ_{ＳＴＡＲＴ}’の位置データ（Ｘ_Ｓ’，Ｙ_Ｓ’，Ｚ_Ｓ’，θ_Ｓ’）および終了位置Ｐ_ＥＮＤ’の位置データ（Ｘ_Ｅ’，Ｙ_Ｅ’，Ｚ_Ｅ’，θ_Ｅ’）を基に、ベルトコンベア９による搬送方向のデータを取得する（ステップＳ１７）。搬送方向は、開始位置Ｐ_{ＳＴＡＲＴ}’から終了位置Ｐ_ＥＮＤ’へ向かうベクトルの向きで表される。搬送方向のデータは、ロボット１の座標軸を用いて定義される位置データであって、開始位置Ｐ_{ＳＴＡＲＴ}’から終了位置Ｐ_ＥＮＤ’へ向かうベクトルの、ＸＹＺ方向における傾斜を表すものとする。

　制御部１１は、ステップＳ１４にて登録された基準方向データを記憶部１３から読み出す。制御部１１は、ステップＳ１７にて取得された搬送方向のデータと、基準方向データとの差分を算出する（ステップＳ１８）。

　ステップＳ１８で得られた差分は、ベルトコンベア９の搬送方向を基準とするロボット１の向きの変化量に相当する。すなわち、差分は、事前準備のときにロボット１が設置されていた向きと、ロボット１が再設置または移設されたときの向きとのずれ量を表す。制御部１１は、ステップＳ１８で算出された差分を記憶部１３に登録する。

　差分が記憶部１３に登録されてからは、制御部１１は、ハンド６を追従動作させる方向を、記憶部１３から読み出された差分に基づいて補正する（ステップＳ１９）。制御部１１は、追従動作のために登録されている教示位置を補正することで、追従動作の方向を補正する。制御部１１は、補正後の方向へハンド６を追従動作させるように、アーム５およびハンド６の動作を制御する。

　実施の形態３によると、ロボットシステムは、ロボット１を再設置あるいは移設したときに、ハンド６を追従動作させる方向を、ベルトコンベア９の搬送方向に合わせて補正する。これにより、ロボット作業者は、ロボット１を再設置したとき、およびロボット１を移設したときにおける教示作業を不要とし、ロボット１の取り扱いにおける熟練度によらず、かつ負担の少ない作業によって、ロボットに登録されている教示位置を補正できるという効果を奏する。

　ロボットシステムは、作業位置にロボット１を設置してからの事前準備の各動作と、ロボット１を再設置または移設してからの各動作とを、プログラムの実行により自動で行うものとする。ロボットシステムは、プログラムの実行により、ワーク７の搬送経路の補正のために実施される一連の動作を自動化させることができる。

　ロボットシステムは、実施の形態１および２の双方による教示位置の補正を実施することとしても良い。

　１　ロボット、２　ビジョンセンサ、３　架台、４　本体部、５　アーム、６　ハンド、７　ワーク、８　ステージ、９　ベルトコンベア、１１　制御部、１３　記憶部、１４　駆動部、１５　架台、２０　接触センサ。

Claims

　本体部と、
　前記本体部に連結され、ワークを取り上げて搬送する可動部と、
　前記可動部の動作を制御する制御部と、
　前記制御部における前記可動部の制御のためのデータを記憶する記憶部と、を備えるロボットを有し、
　前記記憶部には、ワークの搬送経路を前記ロボットに教示するための教示位置が登録され、
　作業位置に設置された前記ロボットの事前準備において、前記制御部は、前記記憶部に登録されている制御量に基づいて前記可動部を動作させ、前記可動部が取り上げているワークと前記本体部との位置関係、または、前記可動部と前記本体部との位置関係を表す基準位置データを前記記憶部に登録し、
　前記作業位置から移動させた前記ロボットが前記作業位置へ再設置されたとき、および、前記作業位置から他の作業位置へ前記ロボットが移設されたとき、前記制御部は、前記制御量に基づいて前記可動部を動作させ、
　ワークと前記本体部との位置関係を表す前記基準位置データが前記記憶部に登録されている場合に、前記制御部は、前記可動部が取り上げているワークと前記本体部との位置関係を表す位置データと前記基準位置データとの差分を前記記憶部に登録し、
　前記可動部と前記本体部との位置関係を表す前記基準位置データが前記記憶部に登録されている場合に、前記制御部は、前記可動部と前記本体部との位置関係を表す位置データと前記基準位置データとの差分を前記記憶部に登録し、
　前記制御部は、前記記憶部から読み出された前記差分に基づいて前記教示位置を補正することを特徴とするロボットシステム。
　前記本体部を基準とする相対位置が固定され、前記ワークの位置を計測するセンサをさらに有し、
　前記記憶部には、ワークを取り上げるときの前記可動部の位置である前記教示位置が登録され、
　前記事前準備のときと、前記ロボットの再設置および移設のときとの双方にて、前記可動部は、前記制御量に基づいた動作により、前記教示位置へ移動してワークを取り上げ、かつ、前記センサは、前記可動部により取り上げられているワークの位置を計測し、
　前記制御部は、前記事前準備における前記センサの計測結果である前記基準位置データを取得し、かつ、前記ロボットの再設置および移設のときにおける前記センサの計測結果である前記位置データを取得することを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
　前記本体部は、架台に載置され、
　前記センサは、前記架台に固定されていることを特徴とする請求項２に記載のロボットシステム。
　前記センサは、前記本体部に固定されていることを特徴とする請求項２に記載のロボットシステム。
　前記センサは、二次元方向におけるワークの位置を計測し、
　前記制御部は、前記二次元方向について前記教示位置を補正することを特徴とする請求項２から４のいずれか一つに記載のロボットシステム。
　前記センサは、さらに、前記二次元方向に垂直な高さ方向におけるワークの位置を計測し、
　前記制御部は、前記二次元方向に前記高さ方向を含めた三次元方向について前記教示位置を補正することを特徴とする請求項５に記載のロボットシステム。
　前記ロボットは、ワークを搬送するベルトコンベアに対峙する作業位置に設置され、
　前記可動部は、
　前記本体部に連結されたアームと、
　前記アームに連結され、ワークを保持するハンドと、を備え、前記ベルトコンベアに追従して前記ハンドを移動させる追従動作を行い、
　前記事前準備において、前記制御部は、前記制御量に基づいた動作により前記ベルトコンベアに載置させた前記ハンドを、前記ベルトコンベアの駆動力に倣って移動させ、前記本体部の向きと前記ベルトコンベアの搬送方向との関係を表す前記基準位置データを取得し、
　前記ロボットが再設置されたとき、および前記ロボットが移設されたとき、前記制御部は、前記制御量に基づいた動作により前記ベルトコンベアに載置させた前記ハンドを、前記ベルトコンベアの駆動力に倣って移動させ、前記本体部の向きと前記ベルトコンベアの搬送方向との関係を表す前記基位置データを取得し、
　前記制御部は、前記ハンドを追従動作させる方向を、前記差分に基づいて補正することを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
　前記制御部は、前記駆動力に倣った前記ハンドの移動を開始する位置のデータと、前記駆動力に倣った前記ハンドの移動を終了する位置のデータとを基に、前記搬送方向のデータを求めることを特徴とする請求項７に記載のロボットシステム。
　本体部と、前記本体部に連結され、ワークを取り上げて搬送する可動部と、を備えるロボットを含むロボットシステムの制御方法であって、
　作業位置に設置された前記ロボットの事前準備にて実施される第１の工程と、
　前記作業位置から移動させた前記ロボットが前記作業位置へ再設置されたとき、および前記作業位置から他の作業位置へ前記ロボットが移設されたときに実施される第２の工程と、を含み、
　前記ロボットには、ワークの搬送経路を教示するための教示位置があらかじめ登録され、
　前記第１の工程は、
　登録されている制御量に基づいて前記可動部を動作させる工程と、
　前記可動部が取り上げているワークと前記本体部との位置関係、または、前記可動部と前記本体部との位置関係を表す基準位置データを登録する工程と、を含み、
　前記第２の工程は、
　前記制御量に基づいて前記可動部を動作させる工程と、
　ワークと前記本体部との位置関係を表す前記基準位置データが登録されている場合は、前記可動部が取り上げているワークと前記本体部との位置関係を表す位置データを取得し、前記可動部と前記本体部との位置関係を表す前記基準位置データが登録されている場合は、前記可動部と前記本体部との位置関係を表す位置データを取得する工程と、
　前記位置データと前記基準位置データとの差分を登録する工程と、
　前記差分に基づいて前記教示位置を補正する工程と、を含むことを特徴とするロボットシステムの制御方法。
　前記第１の工程および前記第２の工程は、前記本体部を基準とする相対位置が固定されたセンサにてワークの位置を計測する計測工程を含み、
　前記制御量に基づいて前記可動部を動作させる工程では、前記可動部を前記教示位置へ移動させてワークを取り上げ、
　前記計測工程では、前記可動部により取り上げられているワークの位置を計測し、
　前記第１の工程では、前記第１の工程に含まれる前記計測工程における計測結果である前記基準位置データを取得し、
　前記第２の工程では、前記第２の工程に含まれる前記計測工程における計測結果である前記位置データを取得することを特徴とする請求項９に記載のロボットシステムの制御方法。
　前記ロボットは、ワークを搬送するベルトコンベアに対峙する作業位置に設置され、
　前記可動部は、前記本体部に連結されたアームと、前記アームに連結され、ワークを保持するハンドと、を備え、
　前記第１の工程および前記第２の工程は、前記制御量に基づいた動作により前記ベルトコンベアに載置させた前記ハンドを、前記ベルトコンベアの駆動力に倣って移動させる工程を含み、
　前記第１の工程では、前記本体部の向きと前記ベルトコンベアの搬送方向との関係を表す前記基準位置データを取得し、
　前記第２の工程では、前記本体部の向きと前記ベルトコンベアの搬送方向との関係を表す前記位置データを取得し、
　前記ベルトコンベアに追従して前記ハンドを移動させる追従動作において、前記ハンドを追従動作させる方向を、前記差分に基づいて補正することを特徴とする請求項９に記載のロボットシステムの制御方法。