JP2011185650A - モデル作成装置およびモデル作成プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本実施の形態に従う3次元モデルデータ作成処理においては、認識すべき対象物の設計データ(CADデータ)を用いて、3次元モデルデータを作成する。この作成処理は、コンピュータ上で実行される設計データに対する変換処理および編集の処理と、実用環境で実行されるティーチングの処理とを含む。3次元モデルデータの作成処理においては、ワークモデルWMを撮像する必要がない。
【選択図】図7
Description
まず、本実施の形態に従う3次元モデルデータ作成処理により取得される3次元モデルデータを適用するシステムの一例として、ピッキングシステムについて説明する。なお、以下の説明においては、対象物を複数のカメラで撮像して得られる画像データから取得される3次元情報を予め取得された3次元モデルデータと照合することで、当該対象物の位置および姿勢の認識や種別の認識を行う処理を「3次元認識処理」とも称す。この3次元モデルデータには、認識対象となる物体の3次元形状を示す情報が含まれる。なお、3次元モデルデータにより定義される情報を視覚化したものまたはその実体を「3次元モデル」とも称す。
次に、本実施の形態に従うセンサコントローラ2において実行される3次元認識処理の概要について説明する。
まず、本実施の形態に従う3次元モデルデータの作成処理を説明するにあたって、従来の3次元モデルデータの作成処理について説明する。
上述のように、ワークWの実物モデル(ワークモデルWM)を用いて3次元モデルデータを作成する場合には、現実にワークモデルWMを撮像しなければならないという点や、作成された3次元モデルデータに誤差が累積されてしまうという点に課題があった。そこで、本実施の形態においては、ワークWの設計データに基づいて3次元モデルデータを作成する。
本実施の形態に従うモデル作成装置200は、典型的に、インストールされたプログラムをコンピュータ(プロセッサ)が実行することで具現化される。なお、代替的に、コンピュータがプログラムを実行することで提供される機能の一部もしくは全部を専用のハードウェア回路として具現化してもよい。
次に、本実施の形態に従うモデル作成装置200における機能を提供するための機能ブロックについて説明する。
出力モジュール272は、バッファ270に保持される3次元モデルデータ270aを3次元モデルデータとして出力する。より具体的には、出力モジュール272は、3次元モデルデータ270aに含まれる冗長な情報を削除して、3次元認識処理にのみ使用される情報を出力する。
図10は、本発明の実施の形態に従うCADデータ252aのデータ構造を説明するための図である。図11は、本発明の実施の形態に従う3次元モデルデータのデータ構造を説明するための図である。
次に、本実施の形態に従うモデル作成装置200を用いて、ユーザが3次元モデルデータを作成する際に、ユーザを支援する機能について説明する。
(h1.表示機能)
本実施の形態に従うモデル作成装置200は、CADデータを変換することで3次元モデルデータを生成する。図12および図13は、本実施の形態に従うモデル作成装置200において提供されるユーザインターフェイス画面の一例を示す図である。なお、このようなユーザインターフェイス画面は、表示モジュール278(図9)が主として提供する。
(h2.自由編集機能)
本実施の形態に従うモデル作成装置200は、3次元認識処理の処理速度の向上や認識精度の向上のために、3次元モデルデータをユーザが自由に編集する機能を提供する。具体的には、生成モジュール260(図9)は、自由編集機能262として、設計データ(CADデータ262a)において定義される対象物(オブジェクト)と3次元モデルとを並べて立体的に表示される状態で、外部からの(典型的には、ユーザからの)指示に従って3次元モデルデータを変更する。
[h2−1]:3次元モデル要素の有効化/無効化
モデル作成装置200においては、CADデータを変換することで作成された3次元モデルデータのうち、任意のセグメントおよび/または境界線について、3次元認識処理での3次元モデルデータとしての有効/無効を設定することができる。より具体的には、図14(a)に示すように、ユーザは、オブジェクト表示エリア360に表示される3次元オブジェクトを参照しながら、モデル表示エリア370に表示される3次元モデルデータを構成する部分(セグメントまたは境界線)のうち、3次元認識処理において重要でないと思う部分を無効化することができる。
[h2−2]:位置・姿勢の変更
CADデータを変換して生成される3次元モデルデータでは、基本的には、CADデータに定義されている3次元オブジェクトの位置や姿勢の情報が引継がれる。しかしながら、ユーザは、CADデータにおいて定義されている3次元オブジェクトの位置や姿勢とは異なる位置や姿勢で3次元モデルを確認したい場合もある。そのようなニーズにも対応するため、本実施の形態に従うモデル作成装置200においては、作成された3次元モデルの位置および姿勢を、変換対象のCADデータとは独立して変更することが可能である。
(h3.不要領域除去機能)
上述の自由編集機能においては、3次元モデルデータをユーザが自由に編集することで、3次元認識処理の処理速度および認識精度を向上する操作について説明した。これに対して、ユーザが予め設定した3次元モデルデータの生成条件に基づいて、3次元認識処理に用いられない不要領域(部品や形状)を除去するようにしてもよい。
[h3−1]:三角パッチ条件
モデル作成装置200においては、ユーザがCADデータに含まれる3次元オブジェクトを構成する各三角パッチに対する条件を設定すると、当該条件を満足する三角パッチに基づいて、3次元モデルデータを作成する。より具体的には、CADデータ(設計データ)に含まれる第1の要素(三角パッチ)の面積についてのしきい値を含み、生成モジュール260は、CADデータに含まれる要素のうち、生成条件により指定された面積についてのしきい値より小さい要素を3次元モデルデータの生成対象から除去する。
[h3−2]:幾何形状条件
上述のように三角パッチの面積等に基づく条件を設定してもよいが、特定の幾何形状を予め設定しておき、このよう幾何形状に相当する部分を、3次元モデルデータの生成対象から除去するようにしてもよい。すなわち、3次元モデルデータの生成条件には、CADデータ(設計データ)に含まれる特定の幾何形状を示す情報が含まれ、生成モジュール260は、CADデータに含まれる当該特定の幾何形状に相当する部分を3次元モデルデータの生成対象から除去する。
[h3−3]:カメラ分解能条件
本実施の形態に従う3次元認識処理は、ステレオカメラ1によって撮像された画像データに対して適用されるので、この3次元認識処理に用いられる3次元モデルデータの精度は、ステレオカメラ1の視野分解能に応じて定めることが好ましい。すなわち、ステレオカメラ1の視野分解能より微細な部分は、ステレオカメラ1にて認識することができないからである。
(h4.完全陰線除去機能)
CADデータから3次元モデルデータを生成した場合には、オブジェクト(ワーク)の内部構造についても輪郭線として出力されてしまう場合がある。しかしながら、このような内部構造は、オブジェクトの外部には露出する部分ではないので、いずれの姿勢であっても、ステレオカメラ1で撮像することができない。このような輪郭線を完全陰線とも称す。
(h5.認識結果フィードバック機能)
上述のような処理によって作成された3次元モデルデータを適用して現実に3次元認識処理を実行することで得られた認識結果に基づいて、3次元モデルデータを編集するようにしてもよい。このような現実の認識結果をフィードバックすることで、3次元認識処理の認識速度および認識性能を最適化することができる。
(h6.シミュレーション情報反映機能)
上述の図12および図13に示すユーザインターフェイス画面においては、オブジェクト表示エリア360に表示されるオブジェクトは、予め定められた条件で描画される。これに対して、ステレオカメラ1による現実の撮像条件(ワーク表面の色、照明条件、生じる影の状態、背景の色など)を反映したオブジェクトを表示することで、より現実に即した3次元モデルデータを作成することができる。
図24は、本実施の形態に従うモデル作成装置200において実行される3次元モデルデータ作成処理の処理手順を示すフローチャートである。なお、図24に示す各ステップは、図8に示すCPU205が固定ディスク207またはメモリ206に保持されるプログラム(コード/命令セット)を順次実行することで実現される。
本実施の形態に従うモデル作成装置200は、ワークの設計に用いるCADデータから直接的に3次元モデルデータを生成するので、現実にワークを撮像して3次元モデルデータを生成する場合のように誤差が蓄積するといった問題が生じない。また、本実施の形態に従うモデル作成装置200は、CADデータにより定義されるオブジェクトと3次元モデルとを対比して表示するので、完成した3次元モデルの精度などを一見して把握できるとともに、任意に編集することもできる。これにより、ユーザは、3次元認証処理に用いられる3次元モデルデータを容易に作成することができる。
Claims (9)
- 対象物を複数のカメラで撮像して得られる画像データから3次元情報を取得し、当該取得した3次元情報を3次元モデルデータと照合することで、当該対象物について3次元認識を行う処理に用いられる、当該3次元モデルデータを作成するためのモデル作成装置であって、
境界に区分された第1の要素の組合せとして前記対象物の構造を定義した設計データを受付ける入力手段と、
受付けた前記設計データにおいて定義された1つまたは複数の前記第1の要素からなる第2の要素と当該第2の要素に隣接する他の第2の要素との境界を、階層的に定義することで前記3次元モデルデータを生成する生成手段と、
前記設計データにより定義される前記対象物と生成された前記3次元モデルデータにより定義される3次元モデルとを並べて立体的に表示する表示手段とを備える、モデル作成装置。 - 前記生成手段は、前記対象物および前記3次元モデルが並べて立体的に表示される状態で、外部からの指示に従って前記3次元モデルデータを変更する、請求項1に記載のモデル作成装置。
- 前記生成手段は、前記設計データに含まれる第1および/または第2の要素のうち、予め定められた生成条件を満たす第1および/または第2の要素を抽出し、抽出した第1および/または第2の要素から前記3次元モデルデータを生成する、請求項1または2に記載のモデル作成装置。
- 前記生成条件は、前記設計データに含まれる第1の要素の面積についてのしきい値を含み、
前記生成手段は、前記設計データに含まれる第1の要素のうち、前記しきい値より面積の小さい第1の要素を前記3次元モデルデータの生成対象から除去する、請求項3に記載のモデル作成装置。 - 前記生成条件は、前記設計データに含まれる特定の幾何形状を示す情報を含み、
前記生成手段は、当該特定の幾何形状に相当する部分を前記3次元モデルデータの生成対象から除去する、請求項3に記載のモデル作成装置。 - 前記設計データにおいて定義された第2の要素は、前記対象物を構成する面の情報を含み、
前記生成手段は、前記設計データにおいて定義される面のうちその法線方向が他の面と交差するものを抽出し、当該抽出した面を前記対象物の外部から視認されない部分であるとして、前記3次元モデルデータの生成対象から除去する、請求項1または2に記載のモデル作成装置。 - 前記表示手段は、作成された前記3次元モデルデータを用いた前記3次元認識の実行により得られた認識結果を当該3次元モデルと対応付けて表示し、
前記生成手段は、前記認識結果と対応付けて表示される前記3次元モデルに対する編集操作に従って、当該3次元モデルデータを変更する、請求項1に記載のモデル作成装置。 - 前記設計データにより定義される前記対象物が指示された撮像条件に従って視認される状態をシミュレーションするシミュレーション手段をさらに備え、
前記表示手段は、前記3次元モデルデータにより定義される前記3次元モデルとを並べて、前記シミュレーション手段によって得られた前記対象物の視認される状態を表示する、請求項1に記載のモデル作成装置。 - 対象物を複数のカメラで撮像して得られる画像データから3次元情報を取得し、当該取得した3次元情報を3次元モデルデータと照合することで、当該対象物について3次元認識を行う処理に用いられる、当該3次元モデルデータを作成するためのモデル作成プログラムであって、前記モデル作成プログラムは、コンピュータに、
境界に区分された第1の要素の組合せとして前記対象物の構造を定義した設計データを受付けるステップと、
受付けた前記設計データにおいて定義された1つまたは複数の前記第1の要素からなる第2の要素と当該第2の要素に隣接する他の第2の要素との境界を、階層的に定義することで前記3次元モデルデータを生成するステップと、
前記設計データにより定義される前記対象物と生成された前記3次元モデルデータにより定義される3次元モデルとを並べて立体的に表示するステップとを実行させる、モデル作成プログラム。
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