JP3306108B2 - 軸継手機構 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、駆動軸と被駆動軸とを
結合するための軸継手機構に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の軸継手機構としては、例えば、特
開昭６３−８８３０８号公報に記載されているものがあ
る。この軸継手機構は、キー付軸のキー部の先端に軸方
向に対して傾斜するキー側テーパ面が設けられている一
方で、キー溝付軸のキー溝を含むところにキー側テーパ
と接触するキー溝側テーパ面が設けられている。このキ
ー溝側テーパ面は、結合の際、キー側テーパ面と接触し
て、キー付軸芯をキー溝軸芯へ案内するためのガイドの
役割を果たしている。キー付軸とキー溝軸の中心が合う
と、キー付軸を一方向に回転してキー付軸のキー部がキ
ー溝へ落し込まれて両軸が連結し、動力の伝達が可能と
なる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】例えば、駆動軸（キー
付軸）と被駆動軸（キー溝付軸）とを結合すると共に、
駆動軸が設けられている駆動側本体と被駆動軸が設けら
れている被駆動側本体とを連結する必要がある場合、従
来技術では、駆動軸側または被駆動軸側のいずれか一方
に逃げがないので、駆動軸と被駆動軸とが完全に結合し
た状態でなければ、駆動側本体と被駆動側本体とを結合
することができない。ところで、駆動側本体と被駆動側
本体との結合は、本来、駆動軸と被駆動軸とを結合する
前に行うことが好ましい。これは、駆動側本体と被駆動
側本体とが結合する前に、駆動軸と被駆動軸とが結合し
てしまうと、両本体に何らかの荷重がかかると、その荷
重が直ちに両軸にかかり、軸が変形等してしまうからで
ある。したがって、駆動側本体と被駆動側本体とが結合
する前に駆動軸と被駆動軸とが結合してしまわぬよう、
駆動側本体と被駆動側本体との結合と、駆動軸と被駆動
軸との結合とが同時に完了するようにすると、これらの
結合制御が非常に難しくなるという問題点がある。

【０００４】本発明は、このような従来の問題点につい
て着目してなされたもので、結合制御を容易に行うこと
ができる軸継手機構および装置連結機構を提供すること
を目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
の軸継手機構は、駆動軸の先端に取付ける駆動側結合部
と被駆動軸の先端に取付ける被駆動側結合部とのうち、
一方の結合部は凸状に形成され、他方の結合部は該一方
の結合部の凸状部分が嵌合可能に凹状に形成され、 前記
一方の結合部の凸状部分の外周には、軸方向に平行なキ
ーが設けられ、前記他方の結合部の凹状部分の内周には
該キーが嵌挿可能なキー溝が設けられ、 前記一方の結合
部の一部であって、凸状部分の先端部分のうち、少なく
とも前記キーの先端部分には、軸心方向に傾斜するテー
パー面が形成され、前記他方の結合部の一部であって、
凹状部分の内周側先端部分には、該テーパー面と対向す
るテーパー面が形成され、 前記一方の結合部には、前記
駆動軸と前記被駆動軸とのうち、該一方の結合部に取り
付けられる一方の軸の先端部が入り込めるよう、凸状部
分の凸側に凹でいる凹部が形成され、 前記一方の軸の前
記先端部の外周には、その軸方向に平行な方向に伸びて
いる突起が形成され、前記一方の結合部の前記凹部の内
周面には、該突起に摺動可能に係合するスプラインが形
成されて、該一方の結合部は、該一方の軸に対して往復
移動可能で且つ相対回転不能に設けられ、 前記一方の結
合部の前記凹部の底面と、該凹部に入り込んだ前記一方
の軸の先端部との間には、該一方の結合部をその先端方
向に付勢する弾性材が設けられていることを特徴とする
ものである。

【０００６】また、前記目的を達成するための他の軸継
手機構は、駆動軸の先端に取付ける駆動側結合部と被駆
動軸の先端に取付ける被駆動側結合部とのうち、一方の
結合部は凸状に形成され、他方の結合部は該一方の結合
部の凸状部分が嵌合可能に凹状に形成され、 前記一方の
結合部の凸状部分の外周には、軸方向に平行なキーが設
けられ、前記他方の結合部の凹状部分の内周には該キー
が嵌挿可能なキー溝が設けられ、 前記一方の結合部の一
部であって、凸状部分の先端部分のうち、少なくとも前
記キーの先端部分には、軸心方向に傾斜するテーパー面
が形成され、前記他方の結合部の一部であって、凹状部
分の内周側先端部分には、該テーパー面と対向するテー
パー面が形成され、 前記一方の結合部には、前記駆動軸
と前記被駆動軸とのうち、該一方の結合部に取り付けら
れる一方の軸の先端部が入り込めるよう、凸状部分の凸
側に凹でいる凹部が形成され、 前記一方の軸の前記先端
部の外周には、その軸方向に平行な方向に伸びている突
起が形成され、前記一方の結合部の前記凹部の内周面に
は、該突起に摺動可能に係合するスプラインが形成され
て、該一方の結合部は、該一方の軸に対して往復移動可
能で且つ相対回転不能に設けられ、 前記一方の軸芯上に
回転出力軸が位置するように、該一方の軸内にアクチュ
エータが収納され、 前記アクチュエータの前記回転出力
軸には、前記一方の軸の先端部及び前記一方の結合部を
貫通するスクリューが接続され、 前記一方の結合部の先
端部には、前記スクリューの先端部が螺合するボールナ
ットが固定されていることを特徴とするものである。

【０００７】ここで、以上の軸継手機構において、前記
他方の結合部の外周は、正六角形状を成していてもよ
い。また、この軸継手機構は、前記駆動側結合部と前記
被駆動側結合部との結合を検知する検知手段を備えてい
てもよい。

【０００８】

【作用】駆動軸を相対的に被駆動軸の方向に移動させ
る。駆動側結合部と被駆動側結合部とが接触すると、両
者に設けられているテーパ面により、駆動軸は、その軸
心と被駆動軸の軸心とが一致するよう、相対的に移動す
る。

【０００９】駆動側本体と被駆動側本体とを連結する必
要がある場合には、以上のように駆動軸の軸心と被駆動
軸の軸心とが一致した時点で、駆動側本体と被駆動側本
体とを連結する。そして、その後、結合部の一方を他方
の結合部の方向に移動させ、両結合部を結合させる。な
お、結合部にキーまたはキー溝がある場合には、結合部
を移動させる前にキーとキー溝とが一致するように、両
軸のうち一方を回転させてから結合部を移動させる。

【００１０】

【実施例】以下、本発明に係る各種実施例について図面
を用いて説明する。本発明に係る第１の実施例につい
て、図１〜図８を用いて説明する。図１に示すように、
駆動軸１００の先端には、最も細径の首部１０１ｂが形
成され、さらにその先端部に首部１０１ｂよりも太径の
スライダ部１０１ａが形成されている。スライダ部１０
１ａの外周には、図２に示すように、軸方向に平行な突
起１０１ｃが形成されている。このスライダ部１０１ａ
は、これを相対的に軸方向に往復移動可能に収納する駆
動側結合部１０２が設けられている。駆動側結合部１０
２の内壁には、スライダ部１０１ａの突起１０１ｃと係
合するスプライン１０２ｃが形成されている。駆動側結
合部１０２には、駆動側結合部１０２がスライダ部に対
して相対的に先端方向（図１中、Ａ方向）へ移動するの
を規制するためのストッパ１０６が設けられている。ま
た、駆動側結合部１０２の外周には、図３に示すよう
に、軸方向に平行な４個のキー１０３，１０３，…が形
成され、その先端部は、テーパ面１０５を形成してい
る。駆動側結合部１０２内には、駆動側結合部１０２を
スライダ部１０１ａに対して相対的に先端方向（Ａ方
向）へ付勢するバネ１０４が設けられている。

【００１１】図１に示すように、被駆動軸２００の先端
には、駆動側結合部１０２が嵌合する凹状の被駆動側結
合部２０１が設けられている。被駆動側結合部２０１
は、その先端側内周部にテーパ面１０５と対応する形状
に形成されたテーパ面２０２と、キー１０３が軸方向に
摺動自在に嵌挿可能な４個のキー溝２０４と（図４に示
す。）、駆動側結合部１０２の本体部分が軸方向に摺動
自在に嵌挿可能な有底の穴部２０３と、が形成されてい
る。この穴部２０３の底部には、駆動側結合部１０２の
先端部が穴部２０３の底部に接したか否かを検出するリ
ミットスイッチ２０５が設けられている。

【００１２】次に、芯合せおよび結合動作について、図
５〜図８を用いて説明する。図５に示すように、仮り
に、両軸１００，２００の結合前、被駆動軸２００の軸
方向に対して駆動軸１００の軸方向が相対的に傾斜して
いるとする。

【００１３】まず、駆動軸１００を被駆動軸２００の軸
方向に移動させる。この移動により、図６に示すよう
に、駆動側結合部１０２の先端角部が被駆動側結合部２
０１のテーパ面２０２に接触する。駆動軸１００を前記
軸方向にさらに移動させると、駆動軸１００は引き続き
前記軸方向に移動するのに対して、駆動側結合部１０２
は被駆動側のテーパ面２０２に接し、前記軸方向に移動
できないので、バネ１０４の長さが縮小し、スライダ部
１０１ａはストッパ１０６から離れていく。駆動側結合
部１０２は、駆動軸１００の前記軸方向移動により、被
駆動側のテーパ面２０２に沿って軸心方向に次第に移動
していき、図７に示すように、駆動側のテーパ面１０５
と被駆動側のテーパ面２０２とが完全に接し、駆動側結
合部１０２の先端部が被駆動側結合部２０１の穴部２０
３が嵌挿し、両軸１００，２００の芯合せが完了する。

【００１４】次に、駆動軸１００を一方向に回転させ
て、駆動側結合部１０２のキー１０３と被駆動側結合部
２０１のキー溝２０４との位置が合致すると、縮んでい
たバネ１０４が復帰しようとして、駆動側結合部１０２
は被駆動側結合部２０１の穴部２０３に嵌挿すると共
に、キー１０３がキー溝２０４に嵌挿する。駆動側結合
部１０２が被駆動側結合部２０１の穴部２０３に嵌挿
し、駆動側結合部１０２の先端部が被駆動側結合部２０
１の穴部２０３の底部に接すると、リミットスイッチ２
０５がこれを検知して、両軸１００，２００の結合が完
了したことを知らせる。

【００１５】ところで、両軸１００，２００の結合過程
で、駆動側本体と被駆動側本体とを結合させようとした
場合、駆動軸１００に対して駆動側結合部１０２は軸方
向に移動可能に設けられているので、本実施例では、駆
動軸１００と被駆動軸２００とが完全に結合した状態
（図８の状態）の前に、駆動側本体と被駆動側本体とを
両者が結合可能な位置に移動させることができる。すな
わち、バネ１０４が縮んでいる図７に示す状態で、駆動
側本体と被駆動側本体とを結合させることができる。し
たがって、駆動側本体と被駆動側本体との結合と、駆動
軸と被駆動軸との結合とを同時に完了させるような複雑
な制御は不要になる。

【００１６】また、本実施例では、両軸１００，２００
の芯合わせが完了し、キー１０３とキー溝２０４との位
置が一致した時点で、バネ１０４の力のみで駆動側結合
部１０２を被駆動側結合部２０１の穴部２０３に入れる
ようにしているので、両軸１００，２００の軸芯が完全
に一致していないときには、駆動側結合部１０２が被駆
動側結合部２０１の穴部２０３に入ることはない。した
がって、駆動側結合部１０２を被駆動側結合部２０１の
穴部２０３に強制的に入れることにより、駆動軸１００
の芯と被駆動軸２００の芯とが完全に一致していない状
態で、両軸１００，２００が結合してしまうようなこと
は起こらない。また、本実施例では、リミットスイッチ
２０５を設けたので、遠隔地にて両軸１００，２００の
結合完了を検知することができる。

【００１７】次に、本発明に係る第２の実施例につい
て、図９〜図１１を用いて説明する。なお、本実施例
は、第１の実施例の駆動側の構成を変えたもので、被駆
動側の構成は第１の実施例と同様である。

【００１８】図９に示すように、駆動軸３００の先端に
は、最も細径の首部３０１ｂが形成され、さらにその先
端部に首部３０１ｂよりも太径のスライダ部３０１ａが
形成されている。スライダ部３０１ａの外周には、図１
１に示すように、軸方向に平行な突起３０１ｃが形成さ
れている。このスライダ部３０１ａは、これを相対的に
軸方向に往復移動可能に収納する駆動側結合部３０２が
設けられている。駆動側結合部３０２の内壁には、スラ
イダ部３０１ａの突起３０１ｃと係合するスプライン３
０２ｃが形成されている。駆動側結合部３０２には、駆
動側結合部３０２がスライダ部３０１ａに対して相対的
に先端方向（図１０中、Ａ方向）へ移動するのを規制す
るためのストッパ３０６が設けられている。また、駆動
側結合部３０２の外周には、図１２に示すように、軸方
向に平行な４個のキー３０３，３０３，…が形成され、
その先端部は、テーパ面３０４を形成している。

【００１９】駆動軸３００内には、駆動側結合部３０２
を回転させるためのアクチュエータ３１０が収容されて
おり、このアクチュエータ３１０の出力軸は、軸方向に
平行に配されているスクリュー３１２と接続されてい
る。このスクリュー３１２は、首部３０１ｂ及びスライ
ダ部３０１ａ、さらに、駆動側結合部３０２の先端部を
貫通している。駆動側結合部３０２の先端部には、スク
リュー３１２の先端部と螺合するボールナット３１３が
設けられている。アクチュエータ３１０は、動力線３１
４及びスリップリング３１５を介して外部に設けた図示
していない動力源と接続されている。

【００２０】次に、本実施例の芯合せおよび結合動作に
ついて説明する。まず、駆動側結合部３０２のストッパ
３０６とスライダ部３０１ａとが最も離れている状態
で、駆動側結合部３０２と被駆動側結合部２０１（図９
には図示せず、図１参照のこと）とを近接させてから、
アクチュエータ３１０を駆動させる。駆動側結合部３０
２は、この内周側にスプライン３０２ｃが設けられてい
るため、スライダ部３０１ａに対して回転できず、軸方
向の移動のみが可能なよう設けられている。したがっ
て、アクチュエータ３１０が駆動してスクリュー３１２
が回転すると、駆動側結合部３０２はＡ方向に移動し
て、駆動側結合部３０２と被駆動側結合部２０１とが接
する。このとき、駆動軸３００の軸心と被駆動軸２００
の軸心とが一致しないときには、図６を用いて前述した
ように、駆動側結合部３０２の先端角部が被駆動側結合
部２０１のテーパ面２０２に接触する。引続き、駆動側
軸３００がＡ方向に移動しようとすると、駆動側結合部
３０２の先端部はＡ方向に移動しつつ、被駆動側結合部
２０１のテーパ面２０２に沿って軸心方向へ移動し、被
駆動側結合部２０１の穴部２０３に嵌挿して、芯合せが
完了する。

【００２１】ここで、駆動側結合部３０２のキー３０３
と被駆動側結合部２０１のキー溝２０４の位置が合致し
ない場合、引続き、アクチュエータ３１０を駆動させて
も、駆動側結合部３０２はＡ方向に移動できないので、
アクチュエータ３１０には予め設定された負荷以上の負
荷が加わる。このため、アクチュエータ３１０は一端停
止する。アクチュエータ３１０が停止すると、駆動軸３
００を回転させる。

【００２２】駆動軸３００の回転により、キー３０３が
キー溝２０４の位置に合致して、アクチュエータ３１０
に対する負荷が軽減すると、再びアクチュエータ３１０
が駆動し始め、駆動側結合部３０２がＡ方向に移動し、
被駆動側結合部２０１の穴部２０３に完全に納まり、両
軸２００，３００の結合が完了する。本実施例において
も、駆動側結合部３０２が駆動軸３００に対して、Ａ方
向に移動できるので、第１の実施例と同様の効果を得る
ことができる。

【００２３】次に、本発明に係る第３の実施例につい
て、図１２及び図１３を用いて説明する。本実施例は、
駆動側の回転機構が何等かの原因で故障した場合に対応
できるようにしたものである。なお、本実施例は、被駆
動側の構成を変えたもので、駆動側の構成は第１の実施
例または第２の実施例と同様である。被駆動軸４００の
先端部には、第１の実施例と同様に、被駆動側結合部４
０１が設けられている。この内部構造は、第１の実施例
のものと同様に、その先端内周にテーパ面４０２が形成
されていると共に、このテーパ面４０２に連らなる穴部
４０３とキー溝４０４とが形成されている。被駆動側結
合部４０１の外周は、一般的なボルトやナットの標準サ
イズの六角形状に形成された６角部４０５をなしてい
る。

【００２４】このように、被駆動側結合部４０１の外周
に６角部４０５が形成されているため、駆動軸の回転機
構が故障しても、６角部４０５にスパナーやモンキーレ
ンチなどの工具を嵌めこみ、被駆動側結合部４０１の回
転させることにより、駆動軸と被駆動側軸とを結合させ
ることができる。なお、本実施例の場合、６角部４０５
を被駆動側結合部４０１に設けたが、駆動側結合部を被
駆動側結合部に対して相対的に回転させればよいので、
駆動側結合部に６角部を形成してもよい。但し、この場
合、両軸が結合した際、被駆動側結合部の穴部に入り込
まない所に６角部を形成する必要がある。

【００２５】次に、本発明に係る第４の実施例につい
て、図１４を用いて説明する。本実施例は、駆動側本体
として、宇宙用マニビュレータ５００を用いたものであ
る。

【００２６】宇宙用マニピュレータ５００は、その先端
部にトルクセンサ５０１を介してツール５１０が取付け
られており、このツール５１０の先端に３本の指５１
１，５１１，５１１が放射状に設置されている。この指
５１１は、その先端側が軸方向に平行な面内で揺動可能
にその基端部がツール５１０に設けられている。すなわ
ち、３本の指５１１，５１１，５１１は、これらが軸心
近傍に集まる閉じた状態と、これらの先端部が放射方向
に向く開いた状態とに可変できるよう、ツール５１０に
設けられている。ツール５１０の先端中央には、駆動軸
１００が設けられ、その先端には、第１の実施例と同様
に、駆動側結合部１０２が設けられている。

【００２７】一方、被駆動側本体６００は、マニピュレ
ータ５００によりハンドリングされる対象物であって、
専用被把持部６１０が設置されている。専用被把持部６
１０には、前述した３本の指５１１，５１１，５１１が
係合する溝６１１，６１１，６１１が形成されている。
専用被把持部６１０の中央には、第１の実施例と同様
に、被駆動側結合部２０１が設けられている。

【００２８】次に、駆動軸１００と被駆動軸２００との
結合、およびマニピュレータ５００と被駆動側本体６０
０との結合について説明する。まず、指５１１を閉じた
状態で宇宙用マニピュレータ５００を駆動し、第１の実
施例で説明した図７の状態にする。すなわち、駆動軸１
００の軸心と被駆動軸２００の軸心とが一致した状態に
する。図７の状態になると、指５１１，５１１，５１１
が揺動して開いた状態になり、各指５１１，５１１，５
１１は専用被把持部６１０の溝６１１，６１１，６１１
に係合し、マニピュレータ５００と被駆動側本体６００
とが連結する。その後、駆動軸１００が回転して、駆動
側結合部１０２のキー１０３と被駆動側結合部２０１の
キー溝２０４とが一致すると、図８に示したように、駆
動側結合部１０２が被駆動側結合部２０１に嵌まり込
み、駆動軸１００と被駆動軸２００との結合が完了す
る。

【００２９】本実施例では、第１の実施例で説明したよ
うに、両軸１００，２００の結合前に、駆動側本体であ
る宇宙用マニピュレータ５００と被駆動側本体６００と
を結合することができる。また、両軸１００，２００の
結合動作と、宇宙用マニピュレータ５００と被駆動側本
体６００との結合動作とを同じに行う必要がないため、
動作制御が簡単になるとともに、両動作のための動力源
の容量を小さくすることができる。このように、動力源
の容量を小さくでき、軽量化を図れることは、宇宙用の
装置としては非常に有効なことである。

【００３０】なお、以上の実施例では、駆動軸側に凸状
の駆動側結合部を設け、被駆動軸側に凹状の被駆動側結
合部を設けたが、本発明はこれに限定されるものではな
く、駆動側結合部を凹状にして被駆動側結合部を凸状に
してもよい。また、以上の実施例では、駆動側結合部を
駆動軸に対して往復移動可能に設けたが、被駆動側結合
部を被駆動軸に対して往復移動できるようにしても、両
結合部を往復移動できるようにしてもよい。

【００３１】

【発明の効果】本発明によれば、駆動側結合部と被駆動
側結合部とのうち、少なくとも一方を取付けられる軸に
対してその軸方向に平行な方向に往復移動可能に設けた
ので、駆動側本体と被駆動側本体とを連結する前に、駆
動側結合部と被駆動側結合部とを結合させることができ
るので、駆動側本体と被駆動側本体との結合と、駆動軸
と被駆動軸との結合とを同時に行う必要がなく、これら
の結合制御を簡易にすることができる。また、駆動側本
体と被駆動側本体との結合と、駆動軸と被駆動軸との結
合とを同時に行う必要がなくなったことにより、これら
の結合動作を行うための動力源の容量を小さくすること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る第１の実施例の軸継手機構の要部
断面図である。

【図２】図１におけるII−II線断面図である。

【図３】図１におけるIII−III線断面図である。

【図４】図１におけるIV矢視図である。

【図５】本発明に係る第１の実施例の駆動軸と被駆動軸
とが結合する前の軸継手機構の状態を示す説明図であ
る。

【図６】本発明に係る第１の実施例の駆動側結合部と被
駆動側結合部とが接した際の軸継手機構の状態を示す説
明図である。

【図７】本発明に係る第１の実施例の駆動軸の軸心と被
駆動軸の軸心とが一致した際の軸継手機構の状態を示す
説明図である。

【図８】本発明に係る第１の実施例の駆動軸と被駆動軸
とが結合した際の軸継手機構の状態を示す説明図であ
る。

【図９】本発明に係る第２の実施例の駆動側結合部の断
面図である。

【図１０】図９におけるＸ−Ｘ線断面図である。

【図１１】図９におけるXI−XI線断面図である。

【図１２】本発明に係る第３の実施例の被駆動側結合部
の側面図である。

【図１３】図１２におけるXIII矢視図である。

【図１４】本発明に係る第４の実施例の装置連結機構の
要部斜視図である。

【符号の説明】

１００，３００…駆動軸、１０１ａ，３０１ａ…スライ
ダ部、１０１ｂ，３０１ｂ…首部、１０２，３０２…駆
動側結合部、１０３，３０３…キー、１０４…バネ、１
０５，２０２，３０４，４０２…テーパー面、１０６，
３０６…ストッパ、２００，４００…被駆動軸、２０
１，４０１…被駆動側結合部、２０３，４０３…穴部、
２０４，４０４…キー溝、２０５…リミットスイッチ、
３１０…アクチュエータ、３１２…スクリュー、３１３
…ボールナット、５００…宇宙用マニピュレータ、５１
０…ツール、５１１…指、６００…被駆動側本体、６１
０…専用被把持部、６１１…溝。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 倉岡 今朝年 東京都港区浜松町二丁目４番１号 宇宙 開発事業団内 (56)参考文献 特開 昭60−260759（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−115630（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭57−58127（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭49−70185（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) F16D 1/02

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】駆動軸と被駆動軸とを結合する軸継手機構
   において、 前記駆動軸の先端に取付ける駆動側結合部と前記被駆動
   軸の先端に取付ける被駆動側結合部とのうち、一方の結
   合部は凸状に形成され、他方の結合部は該一方の結合部
   の凸状部分が嵌合可能に凹状に形成され、 前記一方の結合部の凸状部分の外周には、軸方向に平行
   なキーが設けられ、前記他方の結合部の凹状部分の内周
   には該キーが嵌挿可能なキー溝が設けられ、 前記一方の結合部の一部であって、凸状部分の先端部分
   のうち、少なくとも前記キーの先端部分には、軸心に近
   づく方向に傾斜するテーパー面が形成され、前記他方の
   結合部の一部であって、凹状部分の内周側先端部分に
   は、該テーパー面と対向するテーパー面が形成され、 前記一方の結合部には、前記駆動軸と前記被駆動軸との
   うち、該一方の結合部に取り付けられる一方の軸の先端
   部が入り込めるよう、凸状部分の凸側に凹でいる凹部が
   形成され、 前記一方の軸の前記先端部の外周には、その軸方向に平
   行な方向に伸びている突起が形成され、前記一方の結合
   部の前記凹部の内周面には、該突起に摺動可能に係合す
   るスプラインが形成されて、該一方の結合部は、該一方
   の軸に対して往復移動可能で且つ相対回転不能に設けら
   れ、 前記一方の結合部の前記凹部の底面と、該凹部に入り込
   んだ前記一方の軸の先端部との間には、該一方の結合部
   をその先端方向に付勢する弾性材が設けられている こと
   を特徴とする軸継手機構。
2. 【請求項２】駆動軸と被駆動軸とを結合する軸継手機構
   において、 前記駆動軸の先端に取付ける駆動側結合部と前記被駆動
   軸の先端に取付ける被駆動側結合部とのうち、一方の結
   合部は凸状に形成され、他方の結合部は該一方の結合部
   の凸状部分が嵌合可能に凹状に形成され、 前記一方の結合部の凸状部分の外周には、軸方向に平行
   なキーが設けられ、前記他方の結合部の凹状部分の内周
   には該キーが嵌挿可能なキー溝が設けられ、 前記一方の結合部の一部であって、凸状部分の先端部分
   のうち、少なくとも前記キーの先端部分には、軸心に近
   づく方向に傾斜するテーパー面が形成され、前記他方の
   結合部の一部であって、凹状部分の内周側先端部分に
   は、該テーパー面と対向するテーパー面が形成され、 前記一方の結合部には、前記駆動軸と前記被駆動軸との
   うち、該一方の結合部に取り付けられる一方の軸の先端
   部が入り込めるよう、凸状部分の凸側に凹でいる凹部が
   形成され、 前記一方の軸の前記先端部の外周には、その軸方向に平
   行な方向に伸びている突起が形成され、前記一方の結合
   部の前記凹部の内周面には、該突起に摺動可能に係合す
   るスプラインが形成されて、該一方の結合部は、該一方
   の軸に対して往復移動可能で且つ相対回転不能に設けら
   れ、 前記一方の軸の芯上に回転出力軸が位置するように、該
   一方の軸内にアクチュエータが収納され、 前記アクチュエータの前記回転出力軸には、前記一方の
   軸の先端部及び前記一方の結合部を貫通するスクリュー
   が接続され、 前記一方の結合部の先端部には、前記スクリューの先端
   部が螺合するボールナットが固定されている ことを特徴
   とする軸継手機構。
3. 【請求項３】前記他方の結合部の外周は、正六角形状を
   成していることを特徴とする請求項１及び２のいずれか
   一項に記載の軸継手機構。
4. 【請求項４】前記駆動側結合部と前記被駆動側結合部と
   の結合を検知する検知手段を備えていることを特徴とす
   る請求項１から３のいずれか一項に記載の軸継手機構。
5. 【請求項５】被駆動軸が設けられている被駆動側本体と
   連結するマニピュレータにおいて、 前記被駆動軸を回転させる駆動軸と、 前記駆動軸を中心として放射状に配置され、且つその先
   端部が該駆動軸近傍に集まる閉じた状態と、該先端部が
   放射方向に向く開いた状態とに可変して、前記被駆動側
   本体を把持する３本の爪と、 前記駆動軸の先端に取り付けられ、前記被駆動軸の先端
   部に取り付けられる凹状の被駆動側結合部と結合する駆
   動側結合部と、 を備え、 前記駆動側結合部は、凹状の前記被駆動側結合部に嵌合
   可能に凸状に形成され、 前記駆動側結合部の凸状部分の外周には、軸方向に平行
   なキーが設けられ、前記被駆動側結合部の凹状部分の内
   周には該キーが嵌挿可能なキー溝が設けられ、 前記駆動側結合部の一部であって、凸状部分の先端部分
   のうち、少なくとも前記キーの先端部分には、軸心方向
   に傾斜するテーパー面が形成され、前記被駆動側結合部
   の一部であって、凹状部分の内周側先端部分には、該テ
   ーパー面と対向するテーパー面が形成され、 前記駆動側結合部には、前記駆動軸の先端部が入り込め
   るよう、凸状部分の凸側に凹でいる凹部が形成され、 前記駆動軸の前記先端部の外周には、その軸方向に平行
   な方向に伸びている突起が形成され、前記駆動側結合部
   の前記凹部の内周面には、該突起に摺動可能に係合する
   スプラインが形成されて、該駆動側結合部は、該駆動軸
   に対して往復移動可能で且つ相対回転不能に設けられ、 前記駆動側結合部の前記凹部の底面と、該凹部に入り込
   んだ前記駆動軸の先端部との間には、該駆動側結合部を
   その先端方向に付勢する弾性材が設けられていることを
   特徴とするマニピュレータ。