JPH0632915B2 - マニプレ−タにおいて用いられる、工具ホルダを自動的に把持ないしは解離する装置 - Google Patents

マニプレ−タにおいて用いられる、工具ホルダを自動的に把持ないしは解離する装置

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JPH0632915B2
JPH0632915B2 JP60502673A JP50267385A JPH0632915B2 JP H0632915 B2 JPH0632915 B2 JP H0632915B2 JP 60502673 A JP60502673 A JP 60502673A JP 50267385 A JP50267385 A JP 50267385A JP H0632915 B2 JPH0632915 B2 JP H0632915B2
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screwing
tool holder
working
clutch
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ツインマー，エルンスト
キクート，ボト
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クカ シユヴアイスアンラ−ゲン ウント ロボ−タ− ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
    • B25J15/0491—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof comprising end-effector racks

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  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、多軸構造のマニプレータの最後の伝動部材に
よつて工具ホルダを自動的に把持ないしは解離する装置
であつて、最後の伝動部材と工具ホルダとが互いに螺合
可能なクラチツ半部を有し、最後の伝動部材の回転駆動
装置が、マニプレータの制御によつて係合準備状態にも
たらされた両クラツチ半部を螺合させるためのエネルギ
源として設けられている形式のものに関する。
このような特徴を備えた装置はフランス国特許第２４２
６５４８号明細書に基づいて公知である。この場合マニ
プレータには複数の工具を配属することが前提であり、
これらの工具の交換は可能な限り迅速かつ自動的に行わ
れることが望まれている。この場合に使用される連結部
材は差込継手の形式で構成されており、この場合ねじ山
のピツチは比較的小さい。このことは、両クラツチ半部
が互いにほとんど最終的な緊定位置にまで接近させら
れ、この際に両クラツチ半部の螺合装置が互いに係合す
ることを意味している。マニプレータの最後の伝動部材
の回転駆動装置を作動すると、差込継手部分は互いに係
合し、両クラツチ半部は互いに錠止する。
この公知の交換装置では、マニプレータと工具ホルダと
の間においてエネルギ、冷却媒体、圧力媒体又はこれに
類したものを伝達するための接続部は補足的に手によつ
て互いに連結されねばならない。
ゆえに本発明の課題は、交換過程中に同時にエネルギ、
冷却媒体、圧力媒体及びこれに類したもののための接続
部分の自動的な分離又は結合を行うことができ、しかも
この場合マニプレータが接続部分の結合のために必要な
閉鎖圧を最後の伝動部材（回転駆動装置）以外の伝動部
材によつてもたらす必要がないように構成された、マニ
プレータにおいて用いられる、工具ホルダを自動的に交
換する装置を提供することである。
この課題を解決するために本発明の構成では、最後の伝
動部材と結合されたクラツチ半部が、互いに同心的に支
承された２つの作用部材から成つており、そのうちの一
方の作用部材がクラツチ半部の接近時に、工具ホルダに
位置するクラツチ半部と共に回転ロツク装置を形成し、
他方の作用部材が螺合装置を有し、この場合両作用部材
が、回転ロツク装置の影響下で解離可能な係止ロツク装
置を介して互いに結合されている。
このように構成されていることによつて、工具と螺合時
に位置固定の作用部材との互いに向かい合つた位置に、
エネルギ、冷却媒体、圧力媒体又はこれに類したものを
伝達するために必要な接続部分を設けるという可能性が
得られる。このことはいずれにせよ、先行技術とは異な
り、比較的小さな回転角において比較的大きなピツチを
有する螺合装置がクラツチ半部において用いられること
を前提とし、その結果両クラツチ半部は螺合過程時にさ
らにかなりの区分例えば18〜24mm互いに接近する。この
ようにして、個個の接続部分を結合するのに必要な行程
が得られる。この行程のために接続部分は回動を防止さ
れねばならない。このことは本発明によれば、接続部分
を保持する作用部材がクラツチ半部の接近時に工具ホル
ダに係合し、これによつて回動ロツク装置を形成するこ
とによつて達成される。しかしながら螺合装置を含む作
用部材は最後の伝動部材の駆動のもとで回転して螺合過
程を実施することができる。なぜならばこの作用部材は
位置固定に保持された作用部材に回転可能に支承されて
いるからである。しかしながら両作用部材のこの相対回
動は、螺合によつて工具交換が行われている場合にのみ
可能であることが望まれている。その他の時特にマニプ
レータが工具と共に又は工具なしに動かされる場合は、
両作用部材は相対回動不能でなくてはならない。このた
めに本発明では両作用部材の間に係止ロツク装置が設け
られており、この係止ロツク装置は力接続的に負荷され
ていて、工具交換時に螺合過程が実施されて一方の作用
部材が工具ホルダと回動不能に結合されている場合にの
み、係止ロツク装置が両作用部材の相対回動を許すよう
になつている。
請求の範囲第２項〜第５項にはこの回転ロツク装置及び
係止ロツク装置の有利な構成が開示されており、その利
点は特に、小さな所要スペースで必要とされる機能を確
実に実施できることにある。
請求の範囲第６項〜第８項には螺合装置の有利な構成が
開示されており、その構成によつて、マニプレータの側
から特別な圧着力を加えることなしに螺合装置によるか
なりの接近区間を小さな回転角で克服することができ、
互いに結合された部分を閉鎖位置において自縛的に軽視
することができる。公知の構成では自縛作用は差込継手
のねじ山の小さなピツチによつて生ぜしめられ得る。本
発明の対象はこのような自縛作用を許さない。なぜなら
ばねじ山は特に急勾配に設計されていてこれによつて自
縛作用を生ぜしめないからである。このことに基づいて
螺合過程は、回転軸線に対して垂直な平面に接触するま
で行なわれ、そこには場合によつては到達位置を係止す
るために凹所が設けられていてもよい。
請求の範囲第９項には有利な構造上の実施例が示されて
おり、この実施例によれば、螺合装置のための部材を係
止ロツク装置のための部材と機能的に結合することがで
きる。
請求の範囲第１０項の記載によれば、工具交換と同時に
エネルギ、冷却媒体、圧力媒体及びこれに類したものの
ための接続部分を互いに結合することができ、この場合
これらの接合部分が螺合過程時にほぼ互いに対向位置す
ることが保証されている。
請求の範囲第１１項には互いに結合すべき部分をセンタ
リングするための有利な実施態様が開示されており、こ
れに対して請求の範囲第１２項には、本発明の対象が遮
断安全装置を介してマニプレータの最後の伝動部材とど
のようにして結合され得るかが記載されている。この遮
断安全装置の特殊な形状は別発明（Ｐ３４１８７２０．
０）の対象である。請求の範囲第１３項は、螺合装置を
過負荷することなしにクラツチ半部に必要な閉鎖をもた
らすことを保証し、かつ遊びの補償のために役立つ。ま
た請求の範囲第１４項の対象によつて、クラツチ半部の
規定された閉鎖位置を得るための前提条件が得られる。
以下においては図面を参照しながら本発明の実施例を説
明する。
第１図は工具を自動的に交換する装置を備えたマニプレ
ータの概略図、 第２図は工具交換装置の原理を示す断面図、 第３図は工具交換装置の構造的な実施例を示す横断面
図、 第４図は第３図における螺合装置のIV−IV線に沿つた部
分断面図（展開図）、 第５図は第３図の矢印Ａの方向から係止ロツク装置を見
た平面図（展開図）である。
第１図には他の図面をより良く理解するために本発明の
対象の設定箇所が略示されている。第１図によればなん
らかの構造形式をもつマニプレータ１では、マニプレー
タ１の最後の伝動部材６はオートマチツク式に工具ホル
ダ７を着脱することができ、従つてマニプレータ１はこ
のような複数の工具ホルダ７の間の自動的な交換を行う
ことができる。通常マニプレータ１は複数の軸を有し、
これらの軸によつてマニプレータ１はその作用範囲の枠
内における各点に所定の軌道に沿つて到達することがで
きる。第１図の例ではマニプレータ１は支台２を有し、
この支台２において回転部分３は鉛直な軸線を中心にし
て案内されている。この回転部分３には旋回部分４が位
置し、この旋回部分４には別の旋回部分５が配置されて
いて、両旋回部分４，５は水平な軸を中心にして旋回可
能に支承されている。最後の伝動部材６もまた水平な軸
を中心にして旋回可能に旋回部分５に支承されている。
もちろんマニプレータ１の構成部材１の一方又は他方を
節約することないしは別の形式で構成することも可能で
ある。
重要なことは、通常の形式で工具ホルダ７が固定される
フランジ２６を最後の伝動部材６が有していることであ
る。
図示の場合工具ホルダ７の固定は、工具ホルダ７と最後
の伝動部材６との間の接近時に互いに係合して工具ホル
ダ７と最後の伝動部材６との確実な結合を生ぜしめるク
ラツチ半部８，９によつて行われる。マニプレータ１の
種種異なつた軸によつて両クラツチ半部８，９を互いに
同心的な位置にもたらすことができる。
これらのクラツチ半部８，９には、さらに工具ホルダ７
を固定するための閉鎖圧がマニプレータ１の部分２〜５
によつてもたらされる必要がないという条件が付加され
ている。最後の伝動部材６において汎用の形式で可能な
回転運動だけがこの閉鎖圧をもたらすべきであり、この
結果単にこのために必要な駆動モータのトルクだけが供
給される。
第２図には本発明の解決策の原理が象徴的に示されてい
る。符号８及び９で両クラツチ半部は互いに対して間隔
をおいた位置で示されており、この場合各クラツチ半部
８，９は螺合装置１６，１７を有している。クラツチ半
部８，９の接近時にまず初めにセンタリングピン１８は
適合するセンタリング孔１９に係合し、その後で両螺合
装置１６，１７は係合準備位置にもたらされる。最後の
伝動部材６と結合されたクラツチ半部８は最後の伝動部
材６の回転を螺合装置１７に伝達し、この螺合装置１７
はクラツチ半部９における対応した螺合装置１６と係合
しながら両クラツチ半部を閉鎖位置にまで接近させる。
しかしながら第２図の対象では、クラツチ半部８，９に
接続部分２４と対応接続部分２５とが設けられていると
いうことが前提であり、両接続部分２４，２５には、工
具交換中に自動的にエネルギ、冷却媒体、圧力媒体及び
これに類したものをマニプレータ１から工具ホルダ７に
伝達するための結合部を形成するという課題がある。こ
の両接続部分２４，２５が互いに係合している間は、両
クラツチ半部８，９の間において相対回動が生じること
は許されない。このことはそれ自体、螺合装置１６，１
７によつてクラツチ半部８，９の接近を引き起こすとい
う根本思想と矛盾する。
この問題を解決するために、マニプレータ１の最後の伝
動部材６と結合されたクラツチ半部８が、符号１２の箇
所において互いに支承された２つの作用部材１０，１１
に分割されている。係止ロツク装置２０は、両作用部材
１０，１１を通常は回転接続的に互いに結合するという
課題をもつている。つまり最後の伝動部材６によつて作
用部材１１だけが駆動される。しかしながら通常の作業
運転のためには、作用部材１０も作用部材１１と同じ運
動を実施する必要がある。係止ロツク装置２０は第２図
の象徴的な例では通常の形式で球２１から成つており、
これらの球２１は、孔２２内に位置しているばね２３に
よつて負荷されている。このようにして作用部材１０，
１１の間の回転接続が引き起こされる。この回転接続は
所定のトルクを上回つた場合に、球２１がばね２３の作
用に抗して孔２２内に進入することによつて終わる。
作用部材１０は回転ロツク装置１３を有し、この回転ロ
ツク装置１３は、クラツチ半部８，９の接近時にクラツ
チ半部９と作用部材１０との間の回動不能な結合を引き
起すという課題をもつている。この回転ロツク装置１３
は図示の実施例ではセンタリングピン１４から成つてお
り、このセンタリングピン１４は、螺合装置１６，１７
が互いに作用できる前にクラツチ半部９の適合する切欠
き１５に係合する。
工具ホルダ７のクラツチ半部９はフレーム５５又はこれ
に類したものにおいて回動を防止された位置に支持され
ている（第１図参照）。
上に述べた装置の作用形式は以下の通りである： まず初めマニプレータ１の最後の伝動部材６が工具ホル
ダ７に対して同軸的な位置にもたらされる。第１図及び
第２図に示されたこの同軸的な位置において、最後の伝
動部材６はこの軸線に沿つて工具ホルダ７に向かつて運
動されされ、次いでまず初め回転ロツク装置１３が切欠
き１５へのセンタリングピン１４の係合によつて有効に
なる。同時にこれによつて螺合装置１６，１７が螺合準
備位置にもたらされている。この位置は第４図ではボス
４０の進入スリツト４３における螺合部材３７の位置に
相当する。クラツチ半部８，９の接近時にセンタリング
ピン１４が切欠き１５に対して合同でない位置を占めて
いる場合に、回転ロツク装置１３の同軸的な位置を見い
出すということは、プログラム技術的に保証することが
できる。
最後の伝動部材６のフランジ２６はセンタリングが行わ
れた後で回転させられ得る。フランジ２６の回転運動に
よつて作動部材１１は螺合装置１７と共に回転させられ
る。センタリングピン１８はセンタリング孔１９と係合
し、両者の同心的な位置を保証する。
回転ロツク装置１３が有効な場合、螺合装置１６，１７
の係合は、作用部材１０を回動させることができない。
それというのは、作用部材１０は回転ロツク装置１３に
よつて工具ホルダ７に対して一定の位置に保たれ、この
場合工具ホルダ７はフレーム５５又はこれに類したもの
に相当回動不能に支持されているからである。しかしな
がらクラツチ半部８，９が、螺合装置１６，１７の係合
によつて互いに接近する間に、これによつて接続部分２
４，２５は互いに係合することができる。なぜならば接
続部分２４，２５はもはや相対回動不能だからである。
回転ロツク装置１３の作用によつて係止ロツク装置２０
が解離する。なぜならば、最後の伝動部材６から作用部
材１１にもたらされるトルクは作用部材１０が位置固定
の場合に、ばね２３の作用に抗して球２１を孔２２のな
かに進入させるからである。
第２図にはさらに象徴的に遮断安全装置２７が示されて
おり、この遮断安全装置２７はフランジ２６を作用部材
１１と結合している。別の発明の対象であり、しかしな
がらまた先行技術に基づいて構成することができるこの
遮断安全装置は、工具又は工具ホルダ７が非所望の抵抗
にぶつかるやいなやマニプレータ１の駆動を遮断するた
めに働く。
第３図には第２図に示した発明原理の構造的な実施例が
示されている。構造的に示された遮断安全装置２７につ
いてはそれが別発明（Ｐ３４１８７２０．０）の対象で
あることに基づいて記載しない。しかしながらまたこの
遮断安全装置の代わりに別の遮断安全装置を取り付ける
ことも可能である。
第３図の例では、フランジ２６が遮断安全装置２７を介
して、作用部材１１（第２図参照）の主要構成部分であ
る中空軸３２を駆動するということが前提である。この
中空軸３２にはまず初めピン２８が回転軸に対して半径
方向に配置されており、このピン２８はその端部に２つ
のローラ３０を係止部材として有している。両ローラ３
０は通常、端面側が他方の作用部材１０のフランジプレ
ート３８に位置している溝３１に係合している。ピン２
８は、ピストン３５として構成された案内に支承されて
いる。このピストン３５及びピストン２８は、中空軸３
２の内部に配置されていて端壁に支持されているばね３
４によつて負荷される。ピン２８は中空軸３２において
スリツト錠の案内３３（長孔）に沿つて軸方向可動に案
内されている。作用部材１０が回動不能に保持され、こ
れに対して作用部材１１がその中空軸３２と共に回転可
能に駆動されると、個個のローラ３０が溝３１から外れ
て作用部材１０，１１の相対回動を可能にする。しかし
ながら係止位置では個個のローラ３０は、両作用部材１
０，１１を相対回動不能に接続するために働く。この接
続はばね力に応じて、遮断安全装置２７の反応よりも小
さな力で解離するような強さに調節されている。
同じ中空軸３２にはさらにこの中空軸を半径方向で貫通
するピン３６が結合されており、このピン３６はその端
部にローラ３７を螺合部材として有している。これらの
螺合部材３７は螺合装置１６のねじ山区分３９に係合
し、この場合第４図に示されているようにまず初め軸平
行な進入スリツト４３が設けられており、この進入スリ
ツトにはピツチの大きなねじ山区分３９が接続してい
る。例えば（軸方向で見て）１８〜２４mmのこの大きな
ピツチは、小さな回転角５２によつて終端位置までの接
続部分２４，２５の軸方向運動を保証するために役立
つ。
ねじ山区分３９の端部に、回転軸線に対して半径方向に
延びた面区分４１を設けると有利であり、この場合クラ
ツチ半部８，９が終端位置に到達するとこと面区分４１
に螺合部材３７が接触する。このように構成されている
と、半径方向の面区分４１に、各螺合部材３７のための
凹所４２つまり係止体のように作用する凹所４２が設け
られている場合にさらに強化され得る自縛作用が保証さ
れる。
螺合装置１６は第３図の実施例ではボス４０の形で構成
されており、このボス４０の中空室には中空軸３２がピ
ン３６で突入している。このボス４０はねじ締結体４４
とばね４５とを介して、工具ホルダ７に固定されたフラ
ンジ４９と結合されている。このように構成されている
ことによつて、ボス４０がばね４５の作用に抗してフラ
ンジ４９ないしは工具ホルダ７に対してある程度の軸方
向運動遊びを有することが保証される。ばね４５は同時
に第４図に関して言えば、凹所４２への螺合部材３７の
係止時における軸方向運動差を補償するための補償部材
である。プレロードをかけられたばね４５はさらに、螺
合装置１６，１７ないしはクラツチ半部８，９の衝突時
に生じる衝撃をも緩衝する。
クラツチ半部８，９のセンタリングは第３図の実施例で
はクラツチ半部８，９の中空円筒形の壁４６，４７によ
つて実施され、両方の壁の端面には、互いの摺動を容易
にする適当な面取り部４８が設けられている。
工具側のクラツチ半部９と、他方のクラツチ半部８の回
動を係止可能な作用部材１０とが互いに向かつて延びた
各３つのストツパピン５０，５１を有し、これらのスト
ツパピンが両クラツチ半部８，９の閉鎖位置において互
いにぶつかり、規定された半径方向の閉鎖平面を形成す
る。
クラツチ半部８，９の閉鎖位置は、上記の制御装置によ
つてさらに続く作業過程を導入するために、電気スイツ
チ５４への調節可能な切換えピン５３の接近によつて信
号化される。
第５図には第３図の係止ロツク装置２０が展開図で示さ
れている。これによればローラ３０は所定の回転角５２
で溝３１における両終端位置において係止し、この場合
この係止位置はばね３４の力によつて確保される。
係止ロツク装置２０の図示されていない別の変化実施例
では、ニユーマチツク式に切換えられる少なくとも１つ
のピンが設けられており、このピンは両作用部材１０，
１１を作業位置ないしは連結位置において互いに錠止
し、螺合過程時に解錠位置にもたらされる。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭59−156692（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−87688（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭59−151688（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭55−151489（ＪＰ，Ｕ)

Claims (14)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】多軸構造のマニプレータの最後の伝動部材
    によつて工具ホルダを自動的に把持ないしは解離する装
    置であつて、最後の伝動部材と工具ホルダとが互いに螺
    合可能なクラツチ半部を有し、最後の伝動部材の回動駆
    動装置が、マニプレータの制御によつて係合準備状態に
    もたらされた両クラツチ半部を螺合させるためのエネル
    ギ源として設けられている形式のものにおいて、最後の
    伝動部材（６）と結合されたクラツチ半部（８）が、互
    いに同心的に支承された２つの作用部材（１０，１１）
    から成つており、そのうちの一方の作用部材（１０）が
    クラツチ半部（８，９）の近接時に、工具ホルダ（７）
    に位置するクラツチ半部（９）と共に回転ロツク装置
    （１３）を形成し、他方の作用部材（１１）が螺合装置
    （１７）を有し、この場合両作用部材（１０，１１）
    が、回転ロツク装置（１３）の影響下で解離可能な係止
    ロツク装置（２０）を介して互いに結合されていること
    を特徴とする、マニプレータにおいて用いられる、工具
    ホルダを自動的に把持ないしは解離する装置。
  2. 【請求項２】回転ロツク装置（１３）が、対向して位置
    しているクラツチ半部（９）の適合する切欠き（１５）
    に係合する少なくとも１つのセンタリングピン（１４）
    から成つている、請求の範囲第１項記載の装置。
  3. 【請求項３】螺合装置（１７）を有する作用部材（１
    １）が半径方向に延びたピン（２８）を有し、該ピン
    に、軸方向に作用するばね力（３４）下で他方の作用部
    材（１０）の適合する対応係止部材（３１）と係合する
    係止部材（３０）が設けられている、請求の範囲第１項
    又は第２項記載の装置。
  4. 【請求項４】係止部材（３０）が、ピン（２８）に回転
    可能に支承されたローラとして、対応係止部材（３１）
    がフランジプレート（３８）に位置する半径方向に延び
    た溝として構成されている、請求の範囲第３項記載の装
    置。
  5. 【請求項５】ピン（２８）ないしはその案内（３５）
    が、螺合装置（１７）に支持された軸方向に作用するば
    ね（３４）によつて負荷されている、請求の範囲第３項
    又は第４項記載の装置。
  6. 【請求項６】螺合装置（１６）が、小さな回転角（５
    ２）において大きなピツチを有する少なくとも１つのね
    じ山区分（３９）を備えている、請求の範囲第１項から
    第５項までのいずれか１項記載の装置。
  7. 【請求項７】ねじ山区分（３９）が回転軸に対してほぼ
    半径方向に延びた面区分（４１）に移行し、該面区分に
    場合によつては、ねじ山区分（３９）に係合する螺合部
    材（３７）の係止のために凹所（４２）が設けられてい
    る、請求の範囲第６項記載の装置。
  8. 【請求項８】工具側の螺合装置（１６）がボス（４０）
    を有し、該ボスの壁にねじ山区分（３９）が一体成形さ
    れていて、該ねじ山区分に、半径方向に延びたピン（３
    ６）に回転可能に支承されたローラが螺合部材（３７）
    として係合している、請求の範囲第６項又は第７項記載
    の装置。
  9. 【請求項９】螺合装置（１７）を有する作用部材（１
    １）が中空軸（３２）として構成されていて、該中空軸
    が係止部材（３０）及び螺合部材を案内する両方のピン
    （２８，３６）によつて半径方向で貫通されており、こ
    の場合係止部材（３０）を有するピン（２８）が中空軸
    （３２）において軸方向可動に案内されていて（３３，
    ３５）、中空軸（３２）に配置されたばね（３４）によ
    つて負荷されている、請求の範囲第１項から第８項まで
    のいずれか１項記載の装置。
  10. 【請求項１０】回転ロツク装置（１３）を形成する作用
    部材（１０）に、エネルギ、冷却媒体及び（又は）圧力
    媒体を工具ホルダ（７）に伝達するための接続部分（２
    ４）が配置されており、該接続部分の対応部分（２５）
    が回転ロツク装置（１３）の作用位置において接続部分
    （２４）と合同にかつ対向して位置するように工具ホル
    ダ（７）ないしはそのクラツチ半部（９）に配置されて
    いる、請求の範囲第１項から第９項までのいずれか１項
    記載の装置。
  11. 【請求項１１】回転ロツク装置（１３）を形成する作用
    部材（１０）と工具ホルダ（７）とが互いに向かつて延
    びた中空円筒形の壁（４６，４７）を有し、該壁の端面
    側にそれぞれセンタリング手段として面取り部（４８）
    が設けられている、請求の範囲第１項から第１０項まで
    のいずれか１項記載の装置。
  12. 【請求項１２】螺合装置（１７）を有する作用部材（１
    １）が、最後の伝動部材（６）の出力フランジ（２６）
    に配置された遮断安全装置（２７）の構成部分である、
    請求の範囲第１項から第１１項までのいずれか１項記載
    の装置。
  13. 【請求項１３】螺合装置（１６）のボス（４０）が回動
    不能にしかしながら軸方向可動に工具ホルダ（７）のフ
    ランジ（４９）に沿つて案内されていて、ばね（４５）
    を介して軸方向において緊張せしめられている、請求の
    範囲第１項から第１２項までのいずれか１項記載の装
    置。
  14. 【請求項１４】工具側のクラツチ半部（９）と他方のク
    ラツチ半部（８）の回動を係止可能な作用部材（１０）
    とが、両クラツチ半部（８，９）の閉鎖位置を形成する
    ために、互いに向かつて延びた各３つのストツパピン
    （５０，５１）を有している、請求の範囲第１項から第
    １３項までのいずれか１項記載の装置。
JP60502673A 1984-06-08 1985-06-04 マニプレ−タにおいて用いられる、工具ホルダを自動的に把持ないしは解離する装置 Expired - Lifetime JPH0632915B2 (ja)

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