DE9209509U1 - Automatische Wechselkupplung - Google Patents

Description

BESCHREIBUNG Automatische Wechselkupplung

Die Erfindung betrifft eine automatische Wechselkupplung für ein Werkzeug und einen Manipulator mit den Merkmalen im Oberbegriff des Hauptanspruchs.

Eine solche Wechselkupplung ist aus der DE-OS 34 21 452 bekannt. Die Kupplungshälften weisen zwei miteinander in Eingriff tretende Anschlußträger mit den zu kuppelnden Leitungen und einen drehbaren Schraubverschluß zur Verriegelung der Anschlußträger in Eingriffstellung auf. Die Anschlußträger treten beim Ankuppeln in einer geraden Axialbewegung und drehfest in Eingriff. Anschließend wird der Schraubverschluß zum Spannen und Verriegeln der Eingriffsstellung betätigt. Zu diesem Zweck kann sich das antriebsseitige Schraubteil im zugehörigen Anschlußträger drehen. Zwischen diesem Anschlußträger und dem Schraubteil ist eine Arretiervorrichtung in Form einer Federraste angeordnet. Die Arretiervorrichtung sorgt zu Beginn des Kupplungsvorganges für einen Drehschluß zwischen dem angetriebenen Schraubteil und dem zugehörigen Anschlußträger, so daß letzterer in die kupplungsgerechte Position gegenüber dem Kupplungsträger der anderen Kupplungshälfte gedreht werden kann. Nach Eingriff der beiden Anschlußträger wird die Arretiervorrichtung gelöst, so daß mit der weiteren Drehung des Schraubteils die Schraubverbindung geschlossen werden kann. Danach wird durch die Arretiervorrichtung wieder ein Drehschluß hergestellt, damit die die Wechselkupplung Kräfte und Momente übertragen kann. Die Federraste hat den Nachteil, daß sie relativ hart ein- und auskuppelt, was die Kupplungsteile im Betrieb unerwünscht belasten kann. Andererseits beschränkt die Federraste die übertragbaren

Momente. Je höher die Federkraft ist, desto höher ist das übertragbare Moment. Umso härter schaltet aber auch die Wechselkupplung.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine automatische Wechselkupplung mit Schraubverschluß aufzuzeigen, die weicher ein- und auskuppeln kann und höher belastbar ist.

Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Hauptanspruch.

Durch den steuerbaren Antrieb für ein oder mehrere Sperrorgane kann die Arretiervorrichtung so weich ein- und ausgeschaltet werden, daß bei der Drehbewegung des Schraubteiles kaum ein Widerstand merkbar ist. Der Drehantrieb des Schraubteiles wird hierdurch deutlich von Stößen und Schwingungen entlastet. Zugleich lassen sich wesentlich höhere Momente als mit einer Federraste übertragen.

Bei der vorbekannten Federraste ließ sich nicht beides miteinander vereinen. Bei der erfindungsgemäßen Wechselkupplung kommt die Kraft zum Sperren und Lösen der Sperrorgane der Arretiervorrichtung von einem eigenständigen steuerbaren Antrieb und läßt sich dadurch gezielt auf die jeweiligen Erfordernisse einstellen. Zum Lösen ist die Kraft minimal und zum Sperren maximal.

Für die Ausgestaltung des oder der Sperrorgane und des steuerbaren Antriebes gibt es unterschiedliche Möglichkeiten. In der bevorzugten Ausführungsform sind die Sperrorgane als Kugeln ausgebildet, die durch einen angetriebenen Spannblock in Sperrstellung gebracht und wieder freigegeben werden. Die Kugeln lassen sich beim Schalten der Arretiervorrichtung leicht und stoßfrei

bewegen, was für ein weiches Schalten der Arretiervorrichtung besonders günstig ist. Andererseits sorgen die Kugeln in Verbindung mit entsprechend geformten Rastöffnungen für eine sichere Sperrung und einen Drehschluß zwischen Schraubteil und Anschlußträger. Zugleich ergibt sich auch ein Zentriereffekt.

Vorzugsweise sind die Kugeln im Schraubteil radial beweglich gelagert und treten mit muldenförmigen Rastöffnungen im Anschlußträger in Kontakt. In diesem Fall ist der Spannblock im Schraubteil angeordnet, was eine besonders kleinbauende Arretiervorrichtung ermöglicht. Außen um das Schraubteil herum kann der Anschlußträger dann beliebig in Form und Größe gestaltet sein. Grundsätzlich ist allerdings auch eine umgekehrte Anordnung mit Antrieb und Sperrorganen am Anschlußträger möglich.

Für jede Kugel sind zwei Rastöffnungen vorgesehen, die um den Schließwinkel der Schraubverbindung zueinander im Umfangsrichtung versetzt sind. Hierdurch können definierte Positionen für Öffnungs- und Schließstellung des Schraubverschlusses geschaffen werden. Über den Antrieb der Arretiervorrichtung und die Zentrierfunktion der Sperrorgane können die Endpositionen zusätzlich angesteuert werden. Dadurch ist eine sichere Einnahme der Öffnungs- und Schließstellung möglich, auch wenn der Drehantrieb des Schraubteiles einmal schwergängig oder gehemmt sein sollte.

Der Antrieb der Arretiervorrichtung kann beliebig gestaltet sein. In der bevorzugten Ausführungsform ist er in zwei Antriebe aufgespalten, nämlich eine Feder und einen fluidischen Antrieb. Die Feder hält vorzugsweise die Arretiervorrichtung aus Sicherheitsgründen stets unter Spannung. Der fluidische Antrieb, der beispielsweise ein hydraulischer oder pneumatischer Zylinder ausgebildet ist,

wirkt der Feder entgegen und löst die Arretiervorrichtung gesteuert gegen die Federkraft. In Ausgestaltung des fluidischen Antriebs empfiehlt es sich, den Spannblock als Kolben auszubilden, was die Baugröße und den Bauaufwand wesentlich verringert.

Die erfindungsgemäße Arretiervorrichtung erleichtert auch die Ausgestaltung der Schraubverbindung als Bajonettverbindung. Vorzugsweise ist die Rollenachse der Bajonettverbindung axial beweglich und federnd gelagert, was einerseits für ein weiches An- und Abkuppeln vorteilhaft ist und andererseits auch die Bildung einer zusätzlichen Rastposition in der Schließstellung des Schraubverschlusses ermöglicht.

In den Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung angegeben.

Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielsweise und schematisch dargestellt. Im einzelnen zeigen

Fig. 1: einen Manipulator und ein Werkzeug mit einer geöffneten Wechselkupplung in einer Übersichtsdarstellung,

Fig. 2: einen Längsschnitt durch die Wechselkupplung und

Fig. 3: eine Draufsicht auf die manipulatorseitige Kupplungshälfte entsprechend Pfeil III von Fig. 2

Fig. 1 zeigt einen Manipulator (3), hier einen sechsachsigen Industrieroboter, der über eine automatische Wechselkupplung (1) ein Werkzeug (2) selbsttätig erfassen und wieder abgeben kann. Das Werkzeug kann beliebiger Art sein. Im gezeigten Ausführungsbeispiel handelt es sich um eine Schweißpistole, die in einer geeigneten gestellförmigen Aufnahme griffbereit hängt.

Die Wechselkupplung (1) besteht aus zwei Kupplungshälften (5,6), von denen die eine Kupplungshälfte (5) mit der Hand (4) des Manipulators (3) und die andere Kupplungshälfte (6) mit dem Werkzeug (2) verbunden ist. Die Wechselkupplung (1) wird allein durch eine Drehbewegung betätigt und angetrieben. Vorzugsweise erfolgen Drehung und Antrieb durch die Hand (4) des Manipulators.

Das Werkzeug (2) braucht im dargestellten Ausführungsbeispiel für seine ordnungsgemäße Funktion Betriebsmittel, die vom Manipulator (3) her zugeführt werden müssen. Im einzelnen kann dies eine Stromversorgung, eine Druckluftversorgung für pneumatische Achsen von

Zusatzantrieben, ein Kühlmittelzulauf oder dgl. sein. Für die besagten Betriebsmittel sind am Manipulator (3) und am Werkzeug (2) Leitungen (9) (vgl. Fig. 2) vorhanden, die beim Schließen der Wechselkupplung (1) über geeignete Steckkupplungen (nicht dargestellt) miteinander verbunden werden. Die Steckkupplungen können geeignete Deckel oder dgl. aufweisen, die bei offener Wechselkupplung (1) die Leitungsenden (9) automatisch verschließen.

Die beiden Kupplungshälften (5,6) bestehen jeweils aus einem Anschlußträger (7,8) und einem Schraubteil (14,15). Der werkzeugseitige Anschlußträger (8) und sein Schraubteil

(15) sind miteinander starr verbunden. Bei der antriebs- oder manipulatorseitigen Kupplungshälfte (5) sind der Anschlußträger (7) und das Schraubteil (14) über ein Lager (31) drehbar aneinander geführt. Das Schraubteil (14) ist mit der Hand (4) des Manipulators (3) verbunden und kann von dort her drehend angetrieben werden. Seine Drehachse

(16) kann mit der Abtriebsachse der Hand (4) zusammenfallen.

Zwischen dem angetriebenen Schraubteil (14) und dem zugehörigen Anschlußträger (7) ist eine schaltbare Arretiervorrichtung (17) vorgesehen, die das Schraubteil (14) und den Anschlußträger (7) drehschlüssig verbinden und den Drehschluß wieder aufheben kann.

Die beiden Anschlußträger (7,8) sind im wesentlichen plattenförmig gestaltet. Sie umgeben oder übergreifen ihre zentrisch zur Drehachse (16) angeordneten Schraubteile (14,15). Für die Anschlußträger (7,8) ist eine Drehsperre (10) vorgesehen, die beispielsweise aus ein oder mehreren Stiften besteht, die beim Ankupplen in passende Gegenöffnungen greifen. Die Drehsperre (10) verhindert in Eingriffstellung, daß die Anschlußträger (7,8) sich

gegeneinander um die Achse (16) verdrehen können.

Zum Ankuppeln werden die Anschlußträger (7,8) zunächst mit ihren Leitungen (9) und ihrer Drehsperre (10) in Deckung gebracht. Hierzu kann der antriebsseitige Anschlußträger (7) über das Schraubteil (14) bei gesperrter Arretiervorrichtung (17) in die passende Position gedreht werden. Anschließend werden die Anschlußträger (7,8) in einer geraden Bewegung längs der Achse (16) miteinander in drehschlüssigen Eingriff gebracht und zugleich die Leitungen (9) gekuppelt. Für die Einstellung des richtigen Abstandes können Anschläge (12) vorgesehen sein. Fig. 2 verdeutlicht diese Eingriffsstellung.

Nach dem Eingriff der Anschlußträger (7, 8) wird die Schraubverbindung (13) geschlossen, die für ein Spannen und Verriegeln der Eingriffsstellung sorgt. Zu diesem Zweck wird nach Lösen der Arretiervorrichtung (17) das angetriebene Schraubteil (14) in das werkzeugseitige und relativ ortsfeste Schraubteil (15) gedreht. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel ist die Schraubverbindung (13) als Bajonettverbindung ausgebildet.

Die Arretiervorrichtung (17) weist drei gleichmäßig um 120 verteilte Kugeln (20) auf, die über einen steuerbaren Antrieb (21) in Sperrstellung zwischen das angetriebene Schraubteil (14) und den Anschlußträger (7) gebracht und hieraus wieder entfernt werden können.

Im gezeigten Ausführungsbeispiel besitzt das angetriebene Schraubteil (14) ein sich in Achsrichtung (16) erstreckendes und im wesentlichen zylindrisches Gehäuse (18), mit einem Ringflansch, der das Drehlager (31) für den Anschlußträger (7) trägt. Die Kugeln (20) sind am Fuß des Gehäuses (18) in Lageröffnungen (19) radial zur Drehachse

(16) beweglich gelagert und können mit muldenförmigen Rastöffnungen (18,20,29) an der zugekehrten Innenwand (30) des Anschlußträgers (7) in Eingriff treten.

Die Kugeln (20) werden durch einen Spannblock (24) betätigt, der im bevorzugten Ausführungsbeispiel als im wesentlichen topfförmiger Kolben ausgebildet und im Inneren des Gehäuses (18) längs der Achse (16) beweglich gelagert ist. Der Spannblock (24) ist innnenseitig auf einem rohrförmigen Ansatz (37) axial beweglich geführt.

Der Spannblock (24) weist am außenseitigen Mantel eine in Umfangsrichtung sich erstreckende, vorzugsweise ringförmige Nut (27) auf. Die Nut (27) befindet sich im Bereich der Kugeln (20) und besitzt eine nach außen schräg abfallende und konvex gewölbte untere Wand, die eine Angleitfläche für die Kugeln (20) bildet. Über eine Höhenverschiebung der Nut (27) werden die Kugelbewegungen gesteuert.

Der Antrieb (21) für den Spannblock (24) besteht aus zwei Komponenten, nämlich einer Feder (23) und einem fluidischen Antrieb (22), vorzugsweise nach Art eines pneumatischen Zylinders.

Die Feder (23) ist als Druckfeder ausgebildet und befindet sich im rohrförmigen Ansatz (37). Sie drückt auf den Spannblock (24) und versucht ihn zum Werkzeug (2) hin zu bewegen.

Der fluidische Antrieb (22) wirkt der Feder (23) entgegen. Der Spannblock (24) ist als Kolben gestaltet, während das Gehäuse (18) den umgebenden Zylinder bildet. An der Berührungsstelle zwischen Kolben und Zylinderwand ist eine geeignete Dichtung vorgesehen. Zwischen dem Boden des Kolbens (24) und dem Zylinderboden des Gehäuses (18) wird

eine Druckkammer (25) gebildet, in die zumindest eine Druckluftleitung (39) und gegebenenfalls eine Rückleitung münden. Die Druckluftleitung (39) führt zum Manipulator (3) und einer gesteuerten Druckluftquelle (nicht dargestellt). Bei Betätigung des fluidischen Antriebs (22) wird der Spannblock (24) gegen die Feder (23) zur Hand (4) des Manipulators (3) hin gedrückt.

Zum manuellen Lösen der Wechselkupplung (1) kann ein Dorn oder ein anderes mechanisches Betätigungsorgan (nicht dargestellt) vorhanden sein, das sich von außen bedienen läßt und in die Druckkammer (25) eingreift. Bei Betätigung drückt es den Spannblock (24) nach unten.

Fig. 2 zeigt im Halbschnitt die beiden Funktionsstellungen des Spannblocks (24). In der rechten Hälfte ist die Öffnungsstellung abgebildet. Der fluidische Antrieb (22) ist betätigt und hat den Spannblock (24) gegen den Boden des Ansatzes (37) gedrückt. In dieser Stellung liegt die Nut (27) in Höhe der Lageröffnungen (19) und hinter den Kugeln (20). Die Kugeln (20) sind dicker als die Wand des Gehäuses (18) bzw. die Tiefe der Lageröffnungen (19). Durch die Nut (27) können die Kugeln (20) jedoch so weit nach innen zur Drehachse (16) ausweichen, daß sie außenseitig nicht mehr über den Gehäuserand vorstehen. In dieser Stellung kann sich das Schraubteil (14) ungehindert gegenüber dem umgebenden Anschlußträger (7) drehen. Die Innenwand (30) des Anschlußträgers (7) drückt die Kugeln (20) dabei in die Lageröffnungen (19).

Die linke Hälfte von Fig. 2 verdeutlicht die Sperrstellung der Arretiervorrichtung (17). In dieser Stellung ist der fluidische Antrieb (22) abgeschaltet, so daß die Feder (23) den Spannblock (24) nach oben gegen den Zylinderboden des Gehäuses (18) drückt. Die Kugeln (20) geraten bei dieser

Spannblockbewegung außer Eingriff mit der Nut (27) und werden durch deren geneigte Unterwand radial durch die Lageröffnung (18) nach außen gedrückt. Am Ende des Hubes liegen die Kugeln (20) rückseitig am unteren Rand des Spannblockes (24) an, der einen größeren Durchmesser als der obere Spannblockrand haben kann.

Wie Fig. 2 und 3 verdeutlichen, ragen in Sperrstellung der Arretiervorrichtung (17) die Kugeln (20) radial aus dem Gehäuse (18) vor und greifen in die muldenförmigen Rastöffnungen (28) des Anschlußträgers (7). Durch ihren formschlüssigen Eingriff in den Rastöffnungen (28,29) und in den Lageröffnungen (19) verhindern sie eine Relativdrehung zwischen dem Schraubteil (14) und dem Anschlußträger (7).

Für jede Kugel (20) sind zwei Rastöffnungen (28,29) nebeneinander vorgesehen. Die Rastöffnungen (28,29) sind um den Schließwinkel der Schraubverbindung (13) in Drehrichtung (38) zueinander versetzt und markieren so die Öffnungs- und Verriegelungsstellung der Schraubverbindung (13). In beiden Stellungen sperrt die Arretiervorrichtung (17) und stellt einen Drehschluß zwischen dem angetriebenen Schraubteil (14) und dem Anschlußträger (7) dar.

Die Sperrverbindung ist gegenüber der vorbekannten Federraste wesentlich höher belastbar. Hierdurch können durch die Wechselkupplung (1) höhere Kräfte und Momente vom Manipulator (3) auf das Werkzeug (2) übertragen werden. Der Antrieb (21) der Arretiervorrichtung (17), d.h. die Feder (23), braucht dazu keine großen Kräfte entwickeln, da die Antriebskräfte quer zur Bewegungsrichtung der Kugeln (20) wirken. Die Kugeln (20) werden in Sperrstellung durch den unteren Rand des Spannblocks (24) gehalten und gestützt.

Zum Abkuppeln wird die Arretiervorrichtung (17) durch Absenken des Spannblocks (24) wieder gelöst. Die Kugeln (20) setzen der Drehbewegung des Schraubteils (14) dann keinen nennenswerten Widerstand entgegen und werden beim Verlassen der Rastöffnungen (29) durch die Innenwand (30) wieder in die Lageröffnungen (19) zurückgedrängt. In der Öffnungsstellung der Schraubverbindung (13) sperrt die Arretiervorrichtung (17) wieder den Drehschluß, wobei die Kugeln (20) in die Rastöffnungen (28) greifen. Die Anschlußträger (7,8) bzw. die Kupplungshälften (5,6) können dann wieder axial auseinanderbewegt und gelöst werden.

Zur Bildung der Schraub- oder Bajonettverbindung (13) ist am oberen Ende des Gehäuses (18) eine quer zur Drehachse (16) verlaufende Rollenachse (32) angeordnet, die außerhalb des Gehäuses (18) frei drehbare Rollen (33) trägt. Beim Ankuppeln treten die Rollen (33) mit einer schraubenförmigen Bajonettbahn (34) am relativ ortsfesten Schraubteil (15) in Eingriff. Die Bajonnettbahn (34) steigt in Drehrichtung (38) zum Werkzeug (2) hin an, so daß die Kupplungshälften (5,6) über die Drehbewegung längs der Achse (16) verspannt werden. Am Ende der Bajonettbahn (34) kann eine Raste (nicht dargestellt) vorhanden sein.

Die Rollenachse (32) ist bezüglich der Achse (16) drehschlüssig im Gehäuse (18) gelagert, kann sich aber über eine Langlochführung (36) längs der Achse (16) verschieben. Die Rollenachse (32) ist dabei gegen eine Spannfeder (35), beispielsweise eine Tellerfeder, angestellt. Hierdurch können Toleranzen in der Bajonettverbindung ausgeglichen werden. Außerdem erfolgt der Eingriff der Bajonettverbindung weich und ruckfrei. Am Ende der Bajonettbahn (34) werden die Rollen (33) federnd in die vorerwähnte Raste gedrückt.

Alternativen zum gezeigten Ausführungsbeispiel sind in vielerlei Formen möglich. Zum einen kann die Arretiervorrichtung (17) ein, zwei oder mehr als drei Sperrorgane haben. Die Kugeln (20) können statt radial auch axial längs der Drehachse (16) bewegt werden. Das oder die Sperrorgane können auch eine andere Gestalt haben und beispielsweise als bewegliche Riegel, Bolzen, Nocken oder dgl. ausgebildet sein.

Desgleichen kann auch der Antrieb der Sperrorgane variieren und z.B. als einteiliger Antrieb mit linearer oder rotatorischer Vor- und Rückbewegung gestaltet sein. In konstruktiver Hinsicht kommen rotierende Nockenantriebe, linear bewegliche oder schwenkbare Mitnehmer für einen Sperrschieber oder dgl. in Frage. Für axial bewegliche Kugeln ist beispielsweise ein Drehschieber geeignet, dessen Drehbewegung in eine axiale Zustellbewegung der Kugeln umgesetzt wird.

Ferner können räumliche und kinematische Zuordnungen verändert werden. Der Antrieb und die Sperrorgane können statt dem Schraubteil (14) auch dem Anschlußträger (7) zugeordnet sein. Das oder die Sperrorgane können dann auch von außen nach innen wirken. Ferner können die Schraubteile (14,15) einen größeren Durchmesser als die Anschlußträger (7,8) haben und letztere umgreifen.

Die Anschlußträger (7,8) müssen auch nicht unbedingt Leitungen (9) tragen und diese kuppeln. Die Anschlußträger (7,8) sorgen nämlich für eine lagegenaue, insbesondere drehwinkelgenaue, Ankupplung des Werkzeugs am Manipulator, was für sich allein schon wichtig ist. Die Bahnsteuerung des Manipulators kann daher schon durch das genaue Ankuppeln die Lage des Tool-Center-Points und anderer relevanter Punkte des Werkzeugs kennen.

BEZUGSZEICHENLISTE

1 Wechselkupplung

2 Werkzeug

3 Manipulator

4 Hand

5 Kupplungshälfte, Manipulatorseite

6 Kupplungshälfte, Werkzeugseite

7 Anschlußträger, Antriebsseite

8 Anschlußträger, fest

9 Leitung

10 Drehsperre

11 Führung

12 Anschlag

13 Schraubverbindung

14 Schraubteil, angetrieben

15 Schraubteil, fest

16 Drehachse

17 Arretiervorrichtung

18 Gehäuse

19 Lageröffnung

20 Sperrorgan, Kugel

21 Antrieb

22 fluidischer Antrieb

23 Feder

24 Spannblock, Kolben

25 Druckkammer

26 Mantel

27 Nut

28 Rastöffnung

29 Rastöffnung

30 Innenwand

31 Drehlager

32 Rollenachse

33 Rolle

14

34 Bajonettbahn

35 Spannfeder

36 Langlochführung

37 Ansatz

38 Drehrichtung

39 Druckleitung

Claims (11)

15 SCHUTZANSPRÜCHE

1.) Automatische Wechselkupplung für ein Werkzeug und einen Manipulator, mit zwei axial und drehfest in Eingriff tretenden Anschlußträgern und einem drehbaren Schraubverschluß, wobei an der einen Kupplungshälfte der Anschlußträger und das angetriebene Schraubteil drehbar miteinander verbunden und mit einer die gegenseitige Drehung zeitweise sperrenden Arretiervorrichtung versehen sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Arretiervorrichtung (17) einen steuerbaren Antrieb (21) für ein oder mehrere Sperrorgane (20) aufweist.

2.) Automatische Wechselkupplung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Sperrorgane (20) als Kugeln ausgebildet sind, die zwischen dem Anschlußträger (7) und dem Schraubteil (14) hin und her beweglich angeordnet sind und mit einem angetriebenen Spannblock (24) verbunden sind, der sie in Sperrstellung verschiebt und wieder freigibt.

3.) Automatische Wechselkupplung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Kugeln (20) im Schraubteil (14) radial beweglich gelagert sind, wobei im Anschlußträger (7) für jede Kugel (20) mindestens eine Rastöffnung (28) vorgesehen ist.

4.) Automatische Wechselkupplung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß im Anschlußträger (7) für jede Kugel (20) zwei Rastöffnungen (28,29) vorgesehen sind, die jeweils um den Schließwinkel der Schraubverbindung (13) zueinander versetzt sind.

5.) Automatische Wechselkupplung nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch

gekennzeichnet, daß der Spannblock (24) im Schraubteil (14) axial beweglich geführt und angetrieben ist und einen Mantel (26) mit einer umfangsseitigen Nut (27) zur Aufnahme der Kugeln (20) aufweist.

6.) Automatische Wechselkupplung nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch

gekennzeichnet, daß der Spannblock (24) als Kolben eines fluidischen Antriebs (22) ausgebildet ist.

7.) Automatische Wechselkupplung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß im Spannblock (24) eine in Axialrichtung wirkende Feder (23) angeordnet ist.

8.) Automatische Wechselkupplung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Feder (23) dem fluidischen Antrieb (22) entgegenwirkt und über den Spannblock (24) die Kugeln (20) in Sperrstellung treibt.

9.) Automatische Wechselkupplung nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch

gekennzeichnet, daß das angetriebene Schraubteil (14) ein Gehäuse (18) aufweist, in dem der Spannblock (24) und die Kugeln (20) gelagert sind und an dem der Anschlußträger (7) drehbar geführt ist.

10.) Automatische Wechselkupplung nach Anspruch 1 oder
einem der folgenden, dadurch
gekennzeichnet, daß die
Schraubverbindung (13) als Bajonnettverbindung
ausgebildet ist.

11.) Automatische Wechselkupplung nach Anspruch 9 und 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Gehäuse (18) am oberen Ende eine quer zur Drehachse (16) des Schaubteils (14) ausgerichtete, axial beweglich
gelagerte und gegen eine Spannfeder (35) angestellte Rollenachse (32) aufweist, die über außenseitige
Rollen (33) mit einer schraubenförmigen Bajonnetbahn (34) im Schraubteil (15) der anderen Kupplungshälfte (6) zusammenwirken.