JP7273522B2 - 教示装置及び教示方法 - Google Patents
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Description
実施の形態1.
図1は実施の形態1に係る教示装置の構成例及び動作例を示す図である。
教示装置は、ユーザがロボットアーム101に対して力のダイレクト教示を実施するための装置である。この教示装置は、力のダイレクト教示に関する機能の他に、位置及び姿勢のダイレクト教示に関する機能も有していてもよいが、位置及び姿勢のダイレクト教示に関する機能については従来と同様であるためその説明を省略する。なお、ユーザがロボットアーム101に対して教示する力としては、例えば、ツール102による物体201に対する押付け、ツール102が把持するワークの物体201上へのプレイス、ツール102による物体201に対する研磨又はネジ締め等の際に加える力が挙げられる。この教示装置は、図1に示すように、トルクセンサ11、力算出部12及び力教示部13を備えている。
なお、通知部16は、教示装置に必須の構成ではなく、教示装置に設けられていなくてもよい。例えば、ユーザが、力のダイレクト教示において、ロボットアーム101に加えられている押付力を確認しながら教示を行う必要が無い場合には、通知部16は不要である。
また図2では、記録部19が教示装置の内部に設けられた場合を示しているが、これに限らず、記録部19は教示装置の外部に設けられていてもよい。
ここで、ユーザがロボットアーム101に対して位置又は姿勢をダイレクト教示する場合、ロボットアーム101の関節部分の回転角等を教示することになるが、この回転角等はユーザにとって視覚的に捉え易く位置又は姿勢の再現が容易である。これに対し、ユーザがロボットアーム101に対して力をダイレクト教示しようとする場合には、この力はユーザにとって視覚的に捉え難く力の再現が難しい。そこで、実施の形態1に係る教示装置では、ロボットアーム101に加えられた押付力によるトルクを検出可能なトルクセンサ11を用いることで、力のダイレクト教示を実現する。
一方、ロボットアーム101を自由に動かせる状態でユーザがロボットアーム101を物体201に押付けると、この押付力が物体201からの反発力で相殺されてしまうため、トルクセンサ11はトルクを検出できない。そのため、この状態ではロボットアーム101に対する力のダイレクト教示は実施できない。そこで、実施の形態1に係る教示装置では、ロボットアーム101が物体201から離れた状態でサーボロック状態(静止状態)とする。これにより、この状態でユーザがロボットアーム101に押付力を加えると、ロボットアーム101には押付力のみが加えられた状態となり、トルクセンサ11はこの押付力によるトルクを検出可能となる。
次いで、アーム制御部15は、ロボットアーム101をサーボロックする。
以上の動作により、ユーザは、ロボットアーム101に対して力を教示できる。
12 力算出部
13 力教示部
14 ロック指示受付部
15 アーム制御部
16 通知部
17 決定指示受付部
18 力登録部
19 記録部
101 ロボットアーム
102 ツール
201 物体
Claims (5)
- ロボットアームに取付けられ、当該ロボットアームに加えられた押付力によるトルクを検出可能なトルクセンサと、
前記トルクセンサにより検出されたトルクから、前記ロボットアームに加えられた押付力を算出する力算出部と、
ユーザからサーボロック指示を受付けるロック指示受付部と、
前記ロック指示受付部によりサーボロック指示を受付けたタイミングで、前記ロボットアームをサーボロックするアーム制御部と、
ユーザから決定指示を受付ける決定指示受付部と、
前記ロボットアームが有するツールが物体から離れた状態において、前記アーム制御部により前記ロボットアームがサーボロックされた後に前記力算出部により算出された押付力のうち、前記決定指示受付部により決定指示が受付けられたタイミングでの押付力の値及び方向を、前記ロボットアームに対して教示された力の値及び方向として登録する力登録部と
を備えた教示装置。 - 前記力算出部により算出された押付力をリアルタイムに通知する通知部を備えた
ことを特徴とする請求項1記載の教示装置。 - 前記力算出部は、前記トルクセンサ毎に検出値から初期値を差し引いた差分値及び取付け位置までのアーム長さに基づいて力を算出し、当該トルクセンサ毎に算出した力を合成することで前記ロボットアームに加えられた押付力を算出する
ことを特徴とする請求項1又は請求項2記載の教示装置。 - 前記ロボットアームに押付力が加えられる際の当該ロボットアームの位置又は姿勢は、任意の位置又は姿勢である
ことを特徴とする請求項1から請求項3のうちの何れか1項記載の教示装置。 - ロボットアームに取付けられ、当該ロボットアームに加えられた押付力によるトルクを検出可能なトルクセンサと、前記トルクセンサにより検出されたトルクから、前記ロボットアームに加えられた押付力を算出する力算出部とを備えた教示装置による教示方法であって、
ロック指示受付部が、ユーザからサーボロック指示を受付け、
アーム制御部が、前記ロック指示受付部によりサーボロック指示を受付けたタイミングで、前記ロボットアームをサーボロックし、
決定指示受付部が、ユーザから決定指示を受付け、
力登録部が、前記ロボットアームが有するツールが物体から離れた状態において、前記アーム制御部により前記ロボットアームがサーボロックされた後に前記力算出部により算出された押付力のうち、前記決定指示受付部により決定指示が受付けられたタイミングでの押付力の値及び方向を、前記ロボットアームに対して教示された力の値及び方向として登録する
ことを特徴とする教示方法。
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