JP6852450B2 - 表示方法およびロボットシステム - Google Patents
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Description
<1>本発明の一形態は、操作部品の検査に関する結果を表示する表示方法であって、
ロボットを制御する制御装置が、
前記ロボットのアームに設けられたエンドエフェクターを用いて前記操作部品を操作し、
前記操作部品を操作した際に位置検出部によって検出されたモーターの回転角度、または、前記回転角度から求めた前記エンドエフェクターの位置、を示す特定位置情報を取得し、
前記操作部品を操作した際に力検出部によって検出された前記エンドエフェクターに掛かる力を示す力情報を取得し、
予め記憶部に記憶された特定位置情報と力情報との時間的なズレ量を読み出し、
読み出した前記時間的なズレ量に基づいて、受け付けた前記特定位置情報と受け付けた前記力情報とを対応付け、対応付けた検出結果を表示する、表示方法である。
<4>本発明の他の形態は、操作部品の検査に関する結果を表示する表示方法であって、
ロボットを制御する制御装置が、
前記ロボットのアームに設けられたエンドエフェクターを用いて前記操作部品を操作し、
前記操作部品を操作した際に位置検出部によって検出されたモーターの回転角度、または、前記回転角度から求めた前記エンドエフェクターの位置、を示す特定位置情報を取得し、
前記操作部品を操作した際に前記操作部品から出力される電気信号を取得し、
予め記憶部に記憶された特定位置情報と電気信号との時間的なズレ量を読み出し、
読み出した前記時間的なズレ量に基づいて、受け付けた前記特定位置情報と受け付けた前記電気信号とを対応付け、
対応付けた検出結果を表示する、表示方法である。
<6>本発明の更に他の形態は、操作部品の検査に関する結果を表示するロボットシステムであって、
アームを有するロボットと、
前記アームに設けられるエンドエフェクターと、
前記アームに設けられ、前記エンドエフェクターの受ける力を検出する力検出部と、
前記ロボットを制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記アームを動作させることで、前記エンドエフェクターに前記操作部品を操作させ、
前記操作部品を操作した際の前記アームの位置を検出し、
前記アームの位置を基に、前記ロボットは、前記エンドエフェクターの位置情報を求め、前記エンドエフェクターの前記位置情報を前記制御装置へ送信し、
前記力検出部は、前記操作部品を操作した際に前記エンドエフェクターが受ける力を検出し、検出した前記力を示す力情報を前記制御装置へ送信し、
前記制御装置は、
前記ロボットによって送信された前記エンドエフェクターの前記位置情報を受信し、
前記力検出部によって送信された前記力情報を受信し、
予め記憶部に記憶された前記エンドエフェクターの位置情報と力情報との時間的な受信ズレ量を読み出し、
前記ロボットから送信された前記エンドエフェクターの前記位置情報の受信ログと、前記力検出部から送信された前記力情報の受信ログと、前記記憶部から読み出した前記受信ズレ量と、に基づいて、前記ロボットから送信された前記エンドエフェクターの前記位置情報と前記力検出部から送信された前記力情報とを対応付け、
対応付けた検出結果を表示部に表示させる、ロボットシステムである。
<7>本発明の更に他の形態は、操作部品を検査に関する結果を表示するロボットシステムであって、
アームを有するロボットと、
前記アームに設けられるエンドエフェクターと、
前記ロボットを制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記アームを動作させることで、前記エンドエフェクターに前記操作部品を操作させ、
前記操作部品を操作した際の前記アームの位置を検出し、
前記ロボットは、前記アームの位置を基に、前記エンドエフェクターの位置情報を求め、前記エンドエフェクターの前記位置情報を前記制御装置へ送信し、
前記操作部品は、前記エンドエフェクターによる操作で、電気信号を前記制御装置へ出力し、
前記制御装置は、
前記ロボットによって送信された前記エンドエフェクターの前記位置情報を受信し、
前記操作部品によって出力された前記電気信号を受信し、
予め記憶部に記憶された前記エンドエフェクターの位置情報と電気信号との時間的な受信ズレ量を読み出し、
前記ロボットから送信された前記エンドエフェクターの前記位置情報の受信ログと、前記操作部品から出力された前記電気信号の受信ログと、前記記憶部から読み出した前記受信ズレ量と、に基づいて、前記ロボットから送信された前記エンドエフェクターの前記位置情報と前記操作部品から送信された前記電気信号とを対応付け、
対応付けた検出結果を表示部に表示させる、ロボットシステムである。
この制御装置によれば、ロボットの特定位置を示す特定位置情報と、ロボットの力検出部から出力された力情報とが正確に対応付けられた第1検出結果を表示部に表示するので、操作部品の良否を正確に判定することが可能である。
この制御装置によれば、特定位置情報と力情報との時間的な受信ズレが解消されて正確に対応付けられた第1検出結果が表示部に表示されるので、操作部品の良否を更に正確に判定することが可能である。
この制御装置によれば、第1検出結果が特定位置情報と力情報との対応関係に関する第1許容範囲の表示を含むので、操作部品の良否を更に正確に判定することが可能である。
この制御装置によれば、ロボットの特定位置情報又は力情報と操作部品から出力される電気信号とが正確に対応付けられた第2検出結果を表示部に表示するので、操作部品の良否を更に正確に判定することが可能である。
この制御装置によれば、特定位置情報又は力情報と操作部品の電気信号との時間的な受信ズレが解消されて正確に対応付けられた第2検出結果が表示部に表示されるので、操作部品の良否を更に正確に判定することが可能である。
この制御装置によれば、第2検出結果が特定位置情報と力情報との対応関係に関する第2許容範囲の表示を含むので、操作部品の良否を更に正確に判定することが可能である。
この制御装置によれば、特定位置情報と複数の力成分情報のそれぞれとが正確に対応付けられた第1検出結果を表示部に表示するので、操作部品の良否を更に正確に判定することが可能である。
この制御装置によれば、ロータリーノブの良否を正確に判定することが可能である。
この制御装置によれば、スライドスイッチの良否を正確に判定することが可能である。
この制御装置によれば、レバーの良否を正確に判定することが可能である。
このロボットによれば、ロボットの特定位置を示す特定位置情報と、ロボットの力検出部から出力された力情報とが正確に対応付けられた第1検出結果を表示部に表示するので、操作部品の良否を正確に判定することが可能である。
このロボットシステムによれば、ロボットの特定位置を示す特定位置情報と、ロボットの力検出部から出力された力情報とが正確に対応付けられた第1検出結果を表示部に表示するので、操作部品の良否を正確に判定することが可能である。
このロボットシステムによれば、力検出部をリセットした直後に複数の操作部品を連続操作するので、力検出部のドリフトの影響を最小限に抑えることが可能であり、複数の操作部品の良否を正確に判定することが可能である。
このロボットシステムによれば、力検出部からの出力が第1閾値を超えた場合にゆっくりと検査を行うので、操作部品の良否を更に正確に判定することが可能である。また、操作部品に対する操作量のオーバーシュートが過度に大きくなることを防止できる。
このロボットシステムによれば、位置検出部からの出力が第2閾値を超えた場合にゆっくりと検査を行うので、操作部品の良否を更に正確に判定することが可能である。また、操作部品に対する操作量のオーバーシュートが過度に大きくなることを防止できる。
図1は、一実施形態におけるロボットシステムの概念図である。このロボットシステムは、ロボット100と、操作部品OEの検査可能な制御システム300と、を備えている。ロボット100は、ロボット本体110と、ロボットコントローラー180とを有する。ロボット100は、ティーチングプレイバック方式のロボットであり、ロボットコントローラー180には、ティーチングにより作成された動作プログラムが記憶される。制御システム300は、インターフェース装置310と、制御装置320とを含んでいる。インターフェース装置310は、制御装置320の内部に設けても良い。また、制御装置320は、ロボットコントローラー180の一部として実現してもよい。
図5〜図8は、各種の操作部品ユニットOEUの例を示す説明図である。図5の操作部品ユニットOEUaは、押しボタン型の5つの操作部品OEpbと、ロータリーノブ型の2つ操作部品OErnとを有している。図6の操作部品ユニットOEUbは、スライドスイッチ型の4つの操作部品OEssを有している。図7の操作部品ユニットOEUcは、押しノブ型の4つの操作部品OEnbを有している。押しノブ型の操作部品OEnbは、外部に突出するノブNBを有しており、そのノブNBを図7の下方又は上方に押す操作に応じて電気信号を出力するスイッチである。図8の操作部品ユニットOEUdは、レバー型の操作部品OEveを有している。この操作部品OEveは、レバーLVを把持して図8の上方又は下方に移動させる操作に応じて電気信号を出力するスイッチである。
図10は、操作部品の検査手順を示すフローチャートである。このフローは、図1に例示したように、エンドエフェクター160の近傍に操作部品ユニットOEUが配置された状態で開始される。ステップS10では、制御装置320が力検出部150をリセットする。このリセットは、力検出部150の望ましくない出力シフトを解消するための処理である。また、このリセットは、力検出部150の出力値(力検出値)を所定値(基準値)とする処理を意味する。換言すれば、力検出部150のリセットとは、例えば、ワークの重量のバラツキやアーム130の姿勢等による重力の影響、回路のリーク電流や熱膨張等によるドリフトの影響等をなくすか、または減少させる処理である。すなわち、ワークの重量のバラツキやアーム130の姿勢等による重力の影響、回路のリーク電流や熱膨張等によるドリフトの影響等が存在する条件下で、力検出部150から出力される値を所定値(基準値)とすることである。この所定値としては、「0」が好ましい。ステップS20では、制御装置320が、操作部品ユニットOEUが有する1つ以上の操作部品OEのうちから、検査対象とする操作部品OEを1つ選択する。ステップS30では、制御装置320が、ロボット100を用いて操作部品OEの検査を実行する。具体的には、制御装置320が、ロボット100に対してエンドエフェクター160を用いた操作部品OEの操作を実行させ、そのときの特定位置情報と、力情報と、操作部品OEから出力される電気信号とを収集する。検査時における操作部品OEの操作は、操作部品OEの種類に応じて予め設定される。例えば、押しボタン型の操作部品OEpb(図3)に対する操作は、直棒状のエンドエフェクター160aをz方向に移動させて操作部品OEpbを押し込む操作である。また、ロータリーノブ型の操作部品OErn(図4)に対する操作は、操作部品OErnを把持可能なエンドエフェクター160bを用いて操作部品OErnの外周を把持して回転させる操作である。ステップS30の具体例については更に後述する。ステップS40では、制御装置320が、操作部品ユニットOEUが有する操作部品OEのうちで、検査対象となるすべての操作部品OEの検査が終了したか否かを判定する。検査が終了していなければステップS20に戻り、次の操作部品OEを選択してステップS30を再度実行する。検査が終了していれば、ステップS50において検査結果を制御装置320の表示部330に表示する。
なお、この発明は上記の実施例や実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば次のような変形も可能である。
上記実施形態では、ロボット100の手先位置を「特定位置」として使用していたが、手先位置以外のロボット100の位置を「特定位置」として使用してもよい。例えば、アームエンド132の位置(より具体的には、例えばアームエンド132の端面と関節J6の軸との交点位置)を、「特定位置」として使用してもよい。
上記実施形態では、検査用の制御装置320をロボットコントローラー180と別に設けていたが、制御装置320をロボットコントローラー180によって実現してもよい。また、制御装置320を、他の装置(例えばティーチングペンダント)によって実現してもよい。
上記実施形態では、1つ以上の操作部品OEが設けられた操作部品ユニットOEUを検査対象としていたが、この代わりに、操作部品OEの単品を検査対象としてもよい。
上記実施形態では、表示制御部340が第1検出結果362を作成して表示部330に表示していたが、表示制御部340以外の構成要素(例えば、制御装置300内の演算部や、制御装置300と異なる他の装置の演算部等)が第1検出結果362を作成するようにしてもよい。この場合にも、表示制御部340は、その構成要素から第1検出結果362を受領して表示部330に表示する処理を実行する。換言すれば、表示制御部340は、第1検出結果362を表示する機能を有していればよい。
Claims (7)
- 操作部品の検査に関する結果を表示する表示方法であって、
ロボットを制御する制御装置が、
前記ロボットのアームに設けられたエンドエフェクターを用いて前記操作部品を操作し、
前記操作部品を操作した際に位置検出部によって検出されたモーターの回転角度、または、前記回転角度から求めた前記エンドエフェクターの位置、を示す特定位置情報を取得し、
前記操作部品を操作した際に力検出部によって検出された前記エンドエフェクターに掛かる力を示す力情報を取得し、
予め記憶部に記憶された特定位置情報と力情報との時間的なズレ量を読み出し、
読み出した前記時間的なズレ量に基づいて、受け付けた前記特定位置情報と受け付けた前記力情報とを対応付け、
対応付けた検出結果を表示する、表示方法。 - 請求項1に記載の表示方法であって、
前記制御装置が、前記検出結果における前記特定位置情報と前記力情報との対応関係の許容範囲を表示する、表示方法。 - 請求項1または2に記載の表示方法であって、
前記力情報は、複数の軸方向における力成分を示す複数の力成分情報を含み、
前記検出結果は、前記特定位置情報と前記複数の力成分情報のうちのいずれかとを対応付けたものである、表示方法。 - 操作部品の検査に関する結果を表示する表示方法であって、
ロボットを制御する制御装置が、
前記ロボットのアームに設けられたエンドエフェクターを用いて前記操作部品を操作し、
前記操作部品を操作した際に位置検出部によって検出されたモーターの回転角度、または、前記回転角度から求めた前記エンドエフェクターの位置、を示す特定位置情報を取得し、
前記操作部品を操作した際に前記操作部品から出力される電気信号を取得し、
予め記憶部に記憶された特定位置情報と電気信号との時間的なズレ量を読み出し、
読み出した前記時間的なズレ量に基づいて、受け付けた前記特定位置情報と受け付けた前記電気信号とを対応付け、
対応付けた検出結果を表示する、表示方法。 - 請求項4に記載の表示方法であって、
前記制御装置が、前記検出結果における前記特定位置情報と前記電気信号との対応関係の許容範囲を表示する、表示方法。 - 操作部品の検査に関する結果を表示するロボットシステムであって、
アームを有するロボットと、
前記アームに設けられるエンドエフェクターと、
前記アームに設けられ、前記エンドエフェクターの受ける力を検出する力検出部と、
前記ロボットを制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記アームを動作させることで、前記エンドエフェクターに前記操作部品を操作させ、
前記操作部品を操作した際の前記アームの位置を検出し、
前記アームの位置を基に、前記ロボットは、前記エンドエフェクターの位置情報を求め、前記エンドエフェクターの前記位置情報を前記制御装置へ送信し、
前記力検出部は、前記操作部品を操作した際に前記エンドエフェクターが受ける力を検出し、検出した前記力を示す力情報を前記制御装置へ送信し、
前記制御装置は、
前記ロボットによって送信された前記エンドエフェクターの前記位置情報を受信し、
前記力検出部によって送信された前記力情報を受信し、
予め記憶部に記憶された前記エンドエフェクターの位置情報と力情報との時間的な受信ズレ量を読み出し、
前記ロボットから送信された前記エンドエフェクターの前記位置情報の受信ログと、前記力検出部から送信された前記力情報の受信ログと、前記記憶部から読み出した前記受信ズレ量と、に基づいて、前記ロボットから送信された前記エンドエフェクターの前記位置情報と前記力検出部から送信された前記力情報とを対応付け、
対応付けた検出結果を表示部に表示させる、ロボットシステム。 - 操作部品を検査に関する結果を表示するロボットシステムであって、
アームを有するロボットと、
前記アームに設けられるエンドエフェクターと、
前記ロボットを制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記アームを動作させることで、前記エンドエフェクターに前記操作部品を操作させ、
前記操作部品を操作した際の前記アームの位置を検出し、
前記ロボットは、前記アームの位置を基に、前記エンドエフェクターの位置情報を求め、前記エンドエフェクターの前記位置情報を前記制御装置へ送信し、
前記操作部品は、前記エンドエフェクターによる操作で、電気信号を前記制御装置へ出力し、
前記制御装置は、
前記ロボットによって送信された前記エンドエフェクターの前記位置情報を受信し、
前記操作部品によって出力された前記電気信号を受信し、
予め記憶部に記憶された前記エンドエフェクターの位置情報と電気信号との時間的な受信ズレ量を読み出し、
前記ロボットから送信された前記エンドエフェクターの前記位置情報の受信ログと、前記操作部品から出力された前記電気信号の受信ログと、前記記憶部から読み出した前記受信ズレ量と、に基づいて、前記ロボットから送信された前記エンドエフェクターの前記位置情報と前記操作部品から送信された前記電気信号とを対応付け、
対応付けた検出結果を表示部に表示させる、ロボットシステム。
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