JP7481097B2 - ロボット制御装置 - Google Patents
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Description
本実施形態に係るロボット制御装置1は、例えば、図1に示されるように、柱状の第1ワークW1を把持するハンド110を備えるロボット100を制御する装置である。
但し、本開示は、作業中に力が発生する他の作業、例えば、バリ取り作業、ネジ締め作業等を作業対象である第2ワークに対して行うロボットにも適用可能である。
記憶部4は、ロボット100の幾何パラメータおよびロボット100の状態変数に基づいてロボット100の画像を構築するための画像情報を記憶している。
状態変数は、制御部6による制御において算出されるロボット100の各関節の位置、速度あるいは加速度を含んでいる。
具体的には、図3に示されるように、作業台200に固定された第2ワークW2に対して、教示プログラムによって規定される第1ワークW1の位置がずれている場合に、第1ワークW1の移動中に第2ワークW2に接触して第1ワークW1が第2ワークW2からの反力を受ける。第2ワークW2の孔Oの開口部に面取りAが設けられ、第1ワークW1が面取りAに接触した場合、ロボット制御装置1はこの反力が所定の大きさとなるようにロボット100を動作させ、第1ワークW1は面取りAに倣って破線で示される位置に移動する。
Vx=D1・(Fx-Fdx) (1)
ここで、
Vxは、X方向の速度指令、
Fxは、反力(力センサ140の検出値)、
Fdxは、X方向の目標力、
D1は、係数である。
Vx=D1・Fx (2)
Ay=D2・(My-Mdy) (3)
ここで、
Ayは、Y軸回りの角速度指令、
Myは、TCPを中心としたY軸回りのモーメント(力センサ140の検出値)、
Mdyは、Y軸回りの目標モーメント、
D2は、係数である。
Ay=D2・My (4)
同時に式(1)または式(2)の作用により、X方向への速度指令も発生するので、これらを合わせた速度および角速度でロボット100が動作する。
色により表現する場合には、速度または角速度が所定の閾値を超える場合に、例えば、赤色等により表示すれば、作業者は直感的に速度または角速度が過大であることを判断することができる。
2 教示操作盤(表示部)
4 記憶部
5 算出部
6 制御部
100 ロボット
140 力センサ(センサ)
TCP 基準点
W1 第1ワーク
W2 第2ワーク
Claims (6)
- ロボットの先端に装着した第1ワークを第2ワークに対して相対移動させるロボット制御装置であって、
前記ロボットが、前記第1ワークに作用する力の大きさまたは前記ロボットに作用するトルクの大きさを検出するセンサを備え、
前記ロボットの幾何パラメータを記憶する記憶部と、
前記センサにより検出された前記力の大きさまたは前記トルクの大きさに基づいて、前記第1ワークと前記第2ワークとの接触点に作用する力および前記第1ワークに作用するモーメントを算出する算出部と、
該算出部により算出された前記力および前記モーメントが所定の力および所定のモーメントとなるよう力制御を行う制御部と、
前記ロボットの画像に重畳して、前記制御部による前記力制御の結果生じる、前記第1ワークの速度または前記第1ワークに設定された基準点回りの角速度のうち少なくとも1つを表示する表示部とを備え、
前記幾何パラメータが、ロボットのリンクの長さ寸法および質量を含み、
前記算出部が、前記記憶部に記憶されている前記幾何パラメータおよび前記制御部により算出された前記ロボットの状態変数を用いて前記力および前記モーメントを算出するロボット制御装置。 - 前記表示部が、前記速度または前記角速度の方向を矢印の方向により表示する請求項1に記載のロボット制御装置。
- 前記表示部が、前記速度または前記角速度の大きさを前記矢印の長さにより表示する請求項2に記載のロボット制御装置。
- 前記表示部が、前記速度または前記角速度の大きさを前記矢印の太さにより表示する請求項2に記載のロボット制御装置。
- 前記表示部が、前記速度または前記角速度の大きさを前記矢印の色により表示する請求項2に記載のロボット制御装置。
- 前記表示部が、前記基準点を前記画像に重畳して表示する請求項1から請求項5のいずれかに記載のロボット制御装置。
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