JP5203037B2

JP5203037B2 - 教示装置及び教示方法

Info

Publication number: JP5203037B2
Application number: JP2008124082A
Authority: JP
Inventors: 豊原田
Original assignee: Azbil Corp
Current assignee: Azbil Corp
Priority date: 2008-05-09
Filing date: 2008-05-09
Publication date: 2013-06-05
Anticipated expiration: 2028-05-09
Also published as: JP2009269155A

Description

本発明は、例えばロボット等の教示の際に好適に使用可能な教示装置及び教示方法に関する。

生産現場において、溶接や塗装、組み立てなどの作業を行うロボットは、教示装置により作業対象の位置や順番などを予め教示した後、この教示内容に従って作業を行っている。この位置を教示する装置は、ロボットの動作機能が割り当てられた複数の押しボタンで構成されている。例えば特許文献１に記載されたように、教示装置は、移動方向の正逆動作が指示できる２つのボタン、指示した位置を記録領域に保存する確定ボタン、その他、移動速度を変更する速度調整ボタンや、位置を直接数値入力できる数値ボタンなどを有している。さらに現在位置の情報や複数の教示位置情報を表示させる機能を有するものもある。
特許第２５８４２４７号（２頁、図２）

しかしながら、このような教示装置には以下の解決すべき課題がある。

第１に、例えば棒状の部品の上端部をハンドで掴んで被組付け対象物に穿設された有底の穴に挿入するような作業を教示する場合、直接目視のみではワークの下端が穴にどの程度挿入されているか、即ちワークの下端が穴の底面にどの程度近づいているかを判断しづらく、ワークの下端が穴の底面に接触しているか否かが分からない。これに加えて、ワークの下端が穴の底面に接触している場合であってもその接触力が分からない。

第２に、ロボットの先端ツールであるハンドがロボット本体やその他の装置構成部品の陰になってハンドの把持したワークが教示者から直接見えないような場合、教示作業が困難になる。

第３に、例えば半導体チップ部品などの極めて小さいワークをロボットでピックアンドプレース（ハンドリング）する作業を教示する場合、この教示作業を直接目視によって行うことは困難である。

本発明の目的は、ロボットの教示を実際の目視によって行い難いような場合であっても教示作業を確実に行うことができる教示装置及び教示方法を提供することにある。

上述した課題を解決するために、請求項１に記載の教示装置は、
ワークと関連する動作位置をロボットへ教示する教示装置において、
前記ロボットに設置された力検出部が検知するワーク把持部の受ける３次元の力情報を入力する力情報入力手段と、
前記ロボットの作業領域を撮影するカメラからの画像データを取得する画像情報入力手段と、
ロボット教示用の操作指令入力信号を入力する操作指令入力手段を備えると共に、
前記３次元の力情報と、前記画像データと、前記操作指令入力信号に基づき、教示の際に前記ワークを実際に撮像した画像及び前記ワーク把持部に作用する３次元の力情報の表示を同時に行う画像表示手段と、を備え、
少なくとも前記ロボットに備わったワークハンドリング用のハンド及び前記ワーク並びに前記ワークの被組付け対象物や被取り出し対象物の設計上の３次元モデルデータと前記実際に撮像した画像の位置を合わせ、前記３次元モデルデータを前記実際に撮像した画像に重ね合わせて前記画像表示手段に表示するようになっており、
前記ロボットの教示者が視覚可能な３次元モデルデータのワイヤフレームには、前記カメラで撮像した実画像のみからは前記ワークハンドリング用のハンド及び前記ワーク並びに前記ワークの被組付け対象物や被取り出し対象物の相対位置関係を前記ロボットの教示者が視覚できないデータも含まれていることを特徴としている。

また、本発明の請求項２に記載の教示方法は、
ワークと関連する動作位置をロボットへ教示する教示方法において、
前記ロボットに設置された力検出部が検知するワーク把持部の受ける３次元の力情報を力情報入力手段に入力すると共に、
前記ロボットの作業領域を撮影するカメラからの画像データを画像情報入力手段で取得し、かつ
ロボット教示用の操作指令信号を操作指令入力手段に入力するようにした教示方法であって、
前記３次元力情報と、前記データと、前記操作指令入力信号に基づき、教示の際に画像表示手段に前記ワークを実際に撮像した画像及び３次元の力情報の表示を同時に行うことに加えて、
少なくとも前記ロボットに備わったワークハンドリング用のハンド及び前記ワーク並びに前記ワークの被組付け対象物や被取り出し対象物の設計上の３次元モデルデータと前記実際に撮像した画像の位置を合わせ、前記３次元モデルデータを前記実際に撮像した画像に重ね合わせるようになっており、
前記ロボットの教示者が視覚可能な３次元モデルデータのワイヤフレームには、前記カメラで撮像した実画像のみからは前記ワークハンドリング用のハンド及び前記ワーク並びに前記ワークの被組付け対象物や被取り出し対象物の相対位置関係を前記ロボットの教示者が視覚できないデータも含まれていることを特徴としている。

請求項１に記載の教示装置及び請求項２に記載の教示方法がこのような構成を有することで、教示時にロボット先端のハンドや他の装置などによりワークが視認できなくなってしまった場合や、例えば棒状の部品の上端部をハンドで掴んで被組付け対象物に穿設された有底の穴に挿入するような作業を教示する場合でも、ハンドやワーク、及びワークの被組付け対象物や被取り出し対象物の３次元モデルデータの輪郭をこれに対応する実際の画像に重ねて表示することができる。その結果、ワークと被組付け対象物や被取り出し対象物との相対位置関係を容易に認識することが可能となる。これにより、ロボットの教示作業や操作性が向上すると共に、微小なワークや脆弱なワークに無理な応力が発生するような教示を回避することができる。

本発明に係る教示装置によれば、ロボットの教示を実際の目視によって行い難いような場合であっても教示作業を確実に行うことができる教示装置及び教示方法を提供することができる。

以下、本発明の実施形態及び本発明に関連する実施形態に係る教示装置を図面を参照しながら詳細に説明する。最初に本発明に関連する実施形態に係る教示装置１について説明する。本発明に関連する実施形態に係る教示装置１は、画像処理部１１０と、画像処理部１１０に電気的に接続した教示操作部１２０と、画像処理部１１０で処理する画像を撮像するカメラ１３１，１３２（１３０）と、画像処理部１１０とロボットコントローラ２００との間に介在した教示装置側情報送受信部（力情報入力手段）１４０を備えている。

画像処理部１１０は、画像生成部１１１と、画像生成部１１１にカメラ画像を送るカメラ画像入力部１１２を有し、カメラ画像入力部１１２には上述したカメラ１３０で撮像した画像を入力するようになっている。

カメラ１３０は、教示時に教示者が目視による教示が困難で教示作業の難しい作業ステーションごとに設置されている。具体的には、一例として図２に示すように、ロボットの先端ツールであるハンドＨによってハンドリングされるワークＷの取り出しや組み付けに関連する対象物を同時に撮像できる位置であって教示が困難な位置に設置されている。即ち、図２においては、ワークＷを被取り出し対象物であるパレットから取り出す作業ステーションＳ１及びワークＷを部品組付け対象物に組付ける作業ステーションＳ２にカメラ１３０がそれぞれ設置されている。

なお、カメラ１３０は、本実施形態では図２に示すように２台設置されているが、必ずしも２台に限定されず１台もしくは３台以上であっても良い。

画像生成部１１１には、教示時にハンドに備わった力センサ３１０によって検出される３次元の力情報が教示装置側情報送受信部１４０を介して入力されると共に、カメラ１３０によって実際に撮像した教示領域の実画像がカメラ画像入力部１１２から入力されるようになっている。そして、画像生成部１１１は、この実画像と３次元の力情報を教示操作部１２０の画像表示部１２１で同時に表示するための演算処理を行うようになっている。

教示操作部１２０は、画像生成部１１１で生成された画像を表示する画像表示部１２１と、ロボットへの教示内容を教示装置側情報送受信部１４０を介してロボットコントローラ２００に伝える操作指令入力部１２２を有している。

画像処理部１１０と教示操作部１２０とは互いに電気的に接続され、図１においては実線で囲まれた教示ボックス内に収容されている。しかしながら、同図の二点鎖線で示すように、これらが別々の教示ボックス内に収容され、ケーブルで電気的に接続されていても良い。

図３は、図１に示した本発明に関連する実施形態にかかる教示操作部１２０を示す斜視図であり、画像処理部１１０と教示操作部１２０が分離して別々に構成され、これらがケーブルで電気的に接続された場合の教示操作部１２０を示している。図３に示すように、教示操作部１２０は、画像表示部１２１と操作指令入力部１２２のみを備えているので、小型化が図られて教示作業を行い易くしている。

ロボットコントローラ２００は、教示装置側情報送受信部１４０との間で信号を送受信するコントローラ側情報送受信部２４０と、コントローラ側情報送受信部２４０に電気的に接続されロボット３００の制御を行うロボット制御部２１０を有している。

教示装置１により教示されるロボット３００は、ワークＷをハンドリングする先端ツールであるハンド３２０と、ハンド３２０に備わった力センサ３１０をロボット本体部に有している。そして、ロボット３００が直交座標型ロボットの場合、ロボットコントローラ２００のロボット制御部２１０を介してロボットのＸＹＺ方向の駆動モータをそれぞれ制御すると共に、ハンド３２０の回転軸回りの駆動モータを制御する。また、ロボット３００が極座標型ロボットの場合、ロボットコントローラ２００のロボット制御部２１０を介してロボット３００のθ、ｒ方向の駆動モータをそれぞれ制御すると共に、ハンド３２０の回転軸回りの駆動モータを制御する。

力センサ３１０は、ワークＷを保持したハンド３２０が教示時にワークＷを介して受ける反力をＸＹＺ軸方向の分力ごとに３次元の力情報として検出する。そして、教示時に力センサ３１０の検出した３次元の力情報がコントローラ側情報送受信部２４０及び教示装置側情報送受信部（力情報入力手段）１４０を介して画像生成部１１１に伝えられるようになっている。

続いて、上述した本発明に関連する実施形態に係る教示装置１を用いたロボット３００の教示方法について具体的に説明する。なお、この教示作業においては、脆性材料からなる円柱状のワークをある程度厚みがある金属製のプレート体の上面に形成された有底の穴に挿入する挿入作業をロボット３００に教示する。従って、カメラ１３０はこの円柱状のワークをハンド３２０が把持してプレート体の有底の穴に挿入する作業を実画像として撮像できる位置に設置しておく。

そして、ロボット３００に実際の教示作業を行う。具体的には、ワークをハンド３２０で保持したまま予め設定入力され教示作業に対応した位置にロボット３００を位置決めし、ロボット３００の教示操作部１２０の操作指令入力部１２２を介してロボット３００を動かし、ハンド３２０に把持されたワークをプレート体の穴の上側開口部から挿入する。

次いで、ワークの下端部が穴の底面に当接するまでワークを下降させる。この教示動作の際、ハンド３２０に取り付けられた力センサ３１０が検出する反力を３次元の力情報としてコントローラ側情報送受信部２４０及び教示装置側情報送受信部１４０を介して画像生成部１１１に入力する。これと同時に、上述したカメラ１３０で撮像した実画像をカメラ画像入力部１１２を介して画像生成部１１１に入力する。そして、実画像と力センサ３１０が検出した３次元の力情報を画像生成部１１１で合成し、この合成した合成画像を教示操作部１２０の画像表示部１２１に表示させる。

図４は、この合成画像の一例を示しており、図５は、この合成画像の他の一例を示している。図４においては、実画像の右下片隅に力センサ３１０が検出した反力を３次元の力情報としてＸＹＺ軸方向別々に棒グラフで表示している。この表示例では、棒グラフの長さが長くなればなるほど該当する軸方向の反力が大きいことを示している。図４では、特にＺ軸方向において棒グラフの上部が濃いドットで示され、Ｚ軸方向（ワークの挿入方向）に関して許容される反力より大きい反力が力センサ３１０で検出されたことを教示者に教えている。

図４の表示内容をより詳しく説明すると、この教示作業において力センサ３１０を介してワークの側面が穴の内周面から許容値以下の反力を受けると共に（図中Ｘ軸及びＹ軸に関する棒グラフ参照）、ワークの下端が穴の底面に押し付けられて許容値を超える反力を受け（図中Ｚ軸に関する棒グラフ参照）、この教示作業においてワークを穴に挿入しすぎて不適切な教示を行っていることを教示操作部１２０の画像表示部１２１で教示者に知らせている。

本実施形態による教示装置１を用いない教示作業によると、教示者がワークの下端と穴の底面との相対位置関係を直接目視することができないが、本実施形態に係る教示装置を用いることで、それを瞬時に認識でき、適切な教示作業を手際良く行えるようになる。

なお、画像表示部１２１に実画像と力センサ３１０が受ける反力である３次元の力情報を同時に表示する表示の仕方については、図４に示すようにＸＹＺ軸方向の反力を棒グラフとして別々に表示する代わりに、図５に示すようにこれらの３次元の力情報を合成した反力としてベクトル表示しても良い。この際、ベクトルの長さは合成した反力の大きさを表わし、ベクトルの向きは合成した反力の作用する方向を表わしている。

このようなベクトルによる３次元の力情報を画像表示部１２１の実画像においてワークが穴に挿入される位置に重ね合わせることで、教示者が画像表示部１２１を介して適切な教示作業を行っているか否かを瞬時に判断することができるようになる。

以上説明した本発明に関連する実施形態において、実際に撮像する領域を拡大して撮像するためのレンズをカメラに備えるようにしても良い。このようなレンズ付きカメラを用いることで、例えば２ｍｍ角や３ｍｍ角程度の極めて小さい半導体チップのピックアンドプレース作業を教示する際に、これを拡大して教示操作部１２０の画像表示部１２１に表示させるようにすることができ、実際の目視による教示作業よりもはるかに教示作業を行い易くすることができる。

続いて、本発明の実施形態に係る教示装置及びこれを用いた教示方法について説明する。なお、本発明に関連する実施形態に係る教示装置及びこれを用いた教示方法と同等の構成については、対応する符号を付して詳細な説明を省略する。

この実施形態に係る教示装置２は、本発明に関連する実施形態に係る教示装置１と異なり、図６に示すように、新たに３次元モデルデータ部１５３を画像処理部１５０内に備えると共に、画像処理部１５０の画像生成部１５１に画像マッチングさせる手動の画像マッチング機能を新たに備えている。

３次元モデルデータ部１５３は、ロボット先端ツールであるハンド３２０のＣＡＤデータと、ハンド３２０を介してハンドリングされるワークのＣＡＤデータと、ワークの被組付け対象物や被取り出し対象物（以下、「被組付け対象物」とする）のＣＡＤデータと、これらの周辺領域のロボット３００のＣＡＤデータに基づいた３次元モデルデータを３次元モデルデータ部１５３に格納している。

そして、本実施形態では、カメラ１３０で撮像しカメラ画像入力部１５２で画像生成部１５１に入力された教示領域の実画像にこの３次元モデルデータ部１５３の３次元モデルデータをワイヤフレームとして画像生成部１５１で重ね合わすようになっている。

なお、上述した本発明に関連する実施形態に係る教示装置２では、画像生成部１５１にはカメラ１３０で撮像しカメラ画像入力部１５２を介して入力された実画像と３次元モデルデータ部１５３の３次元モデルデータのマッチングを行なうにあたって、教示者がカメラ１３０を３次元モデルデータに目視しながら手動で微調整して位置合わせする。

図７は、ロボット３００の教示領域の実画像にこの部分に対応する３次元モデルデータを重ね合わせた状態を教示操作部１２０の画像表示部１２１に示した表示例である。同図から明らかなように、カメラ１３０で撮像した実画像のみではワークの下端部とプレート体の穴の底面との相対位置関係を教示者が視認することができないが、この相対位置関係を３次元モデルデータのワイヤフレームから視認することが可能となっている。

これによって、教示者がワークをプレート体の穴の上側開口部から挿入する教示を行う際に、ワークの下端が穴の底面にどの程度近づいたかを教示操作部１２０の画像表示部１２１から常に把握することができ、ワークの下端がプレート体の穴の底面に近づいた際にこれを認識して教示作業をより慎重に行うことができるようになる。その結果、教示者が教示時にワークの下端が穴の底面に当たるまでワークを穴に勢い良く挿入してワークの下端が穴の底面にあたって破損してしまうのを回避することができる。

なお、この際、ワークが被組付け対象物から反力を受け易い領域であってワイヤフレームで囲まれた特定領域を色付けすることによって、ワークと被組付け対象物との教示時の相対位置関係を強調表示して教示者がこれを一目で認識できるようにしても良い。

具体的には、図７に示す表示内容の場合、例えばワークの下端面のワイヤフレームで囲まれた楕円領域を半透明のピンク色で表示し、プレート体の穴の底面を半透明のグリーン色で表示しても良い。このように表示することによって、実際に撮像した実画像を残しながら、教示に際して最も重要となる部分であるワークと被組付け対象物の特定領域の相対位置関係を教示者が教示操作部１２０の画像表示部１２１から瞬時に認識することが可能となる。

なお、図７においては力センサ３１０が検出する教示時にワークが受ける反力である３次元の力情報を教示操作部１２０の画像表示部１２１に表示していない。しかしながら、本実施形態においても上述した本発明に関連する実施形態と同様にこの３次元の力情報を、図４に示す棒グラフを介してＸＹＺ軸方向別々に棒グラフとして表示するか、図５に示すように合力としてベクトル表示するようになっている。

図８は、教示装置１，２の教示操作部１２０の他の変形例を示した斜視図である。同図から明らかなように、この変形例にかかる教示操作部１２０’は、画像表示部１２１’と操作指令入力部１２２’とが一体化しており、画像表示部１２１’に表示されたタッチスイッチを操作することによって教示作業を行うことができるようになっている。このような教示操作部１２０’を用いることで、教示操作部自体の大きさが小さくて済むので、教示作業を行い易くすることができる。

なお、上述の各実施形態においては、ハンド３２０で把持されたワークが被作業対象物から受ける反力を３次元の力情報として力センサ３１０で検出したが、これとは異なる力検出部を介して３次元の力情報を検出しても良い。具体的には、ロボットを駆動する例えばＸＹＺ軸方向の各軸の駆動モータの電流値から計算されるトルクからロボット先端のハンドに伝わる反力をそれぞれ各軸ごとに求め、これを各軸ごとに棒グラフとして表示したりこの合力をベクトル表示しても良い。

また、上述の実施形態においては、実際の教示内容の一例としてロボット３００のハンド３２０が円柱状のワークを保持し、この円柱状のワークをプレート体の上面に穿設された有底の穴にその穴の上部開口部からワークを挿入する教示動作を説明した。しかしながら、本発明の有用性はこのような教示内容に限定されるものではなく、例えば教示者の教示位置から教示すべき作業ステーションがロボット本体の影に隠れて教示者がこれを直接目視できない場合等においても十分に発揮することができる。

また、図１及び図６に示すように教示装置の教示操作部１２０と画像処理部１１０，１５０とが一体化して教示ボックス内に収容されている代わりに、教示操作部１２０と画像処理部１１０，１５０とがそれぞれ別々のボックス内に収容されてケーブルで互いに接続されていても良い（図１及び図６の一点鎖線参照）。このようにすることで、画像処理部１１０，１５０をロボットの適所に固定することができると共に、教示操作部１２０のみを教示者が手で持って教示作業を行うことができる。その結果、カメラ１３０と画像処理部１１０，１５０を接続するケーブルを教示操作部１２０が有さなくなるので、教示操作部１２０から導出するケーブルの本数を減らし、太さを細くすることができ、教示作業を行い易くすることが可能となる。

また、上述の各実施形態においてカメラで撮像した画像は、ワークのピックアンドプレース作業においてワークを被組付け対象物に組付けるステーションにおける実画像であったが、これに加えて、図２に示すようにワークを被取り出し対象物から取り出すピッキングステーションにおいても本発明を適用すれば、同様の効果を得られる。

また、上述の各実施形態において、ハンドはワークを把持するタイプのロボットの教示について説明したが、このタイプには必ずしも限定されず、ロボットの先端ツールとしてワーク吸着用ノズルを備えたタイプのロボットの教示に本発明を適用しても同様の効果を得ることができる。

以上説明したように、本発明によると、教示時にハンドで把持されたワークが被組付け対象物や被取出し対象物から受ける反力を３次元の力情報としてこの教示領域の実画像と同時に表示するので、教示者がこの表示内容を見ながら教示操作を行うことができるようになる。その結果、ロボット先端ツールに把持されたワークと被組付け対象物や被取り出し対象物との接触状況が容易に把握でき、ワークに無理な応力を生じさせる誤った教示を行うのを回避できる。

また、この教示内容に従ってその後の作業を続けることで、ワークや被組付け対象物に組付け上の不良品を発生させるのを防止することができる。そのため、特に脆性材料でできたワークを被組付け対象物に組付ける教示作業を行う場合、ワークを破損させずに教示作業を行うことができる。

また、ハンドに把持されたワークと被組付け対象物との相対位置関係で最も慎重に教示すべき部分の領域が直接目視できない場合、特に本発明の実施形態にかかる教示装置を用いることで、ワークや被組付け対象物に無理な応力を発生させることなく教示作業を行うことができる。

また、例えばワークが半導体チップ部品のように極めて小さい部品であって直接目視による教示が行い難い場合、特にレンズ付きのカメラを介してこの教示領域を拡大した実画像として表示すると共に、ワークが受ける反力を３次元の力情報としてこの実画像と同時に表示させることで、このような難しい教示作業を容易に行うことができるようになる。

本発明に関連する実施形態に係る教示装置をロボットコントローラ及び教示されるロボットと共に示すブロック図である。図１に示した教示装置のカメラの配置図の一例である。図１に示した教示装置の教示操作部を示す斜視図である。図１に示した教示装置の教示操作部の画像表示部に表示される表示内容である。図４に示した表示内容とは異なる表示内容である。本発明の実施形態に係る教示装置をロボットコントローラ及び教示されるロボットと共に示すブロック図である。図６に示した教示装置の教示操作部の画像表示部に表示される表示内容である。本発明の各実施形態に係る教示装置の教示操作部の変形例を示す斜視図である。

符号の説明

１，２教示装置
１１０画像処理部
１１０，１５０画像処理部
１１１画像生成部
１１２カメラ画像入力部
１２０，１２０’ 教示操作部
１２１，１２１’ 画像表示部
１２２，１２２’ 操作指令入力部
１３０（１３１，１３２）カメラ
１４０教示装置側情報送受信部
１５１画像生成部
１５２カメラ画像入力部
１５２画像情報入力手段
１５３３次元モデルデータ部
２００ロボットコントローラ
２１０ロボット制御部
２４０コントローラ側情報送受信部
３００ロボット
３１０力センサ
３２０ハンド
Ｈハンド
Ｗワーク

Claims

ワークと関連する動作位置をロボットへ教示する教示装置において、
前記ロボットに設置された力検出部が検知するワーク把持部の受ける３次元の力情報を入力する力情報入力手段と、
前記ロボットの作業領域を撮影するカメラからの画像データを取得する画像情報入力手段と、
ロボット教示用の操作指令入力信号を入力する操作指令入力手段を備えると共に、
前記３次元の力情報と、前記画像データと、前記操作指令入力信号に基づき、教示の際に前記ワークを実際に撮像した画像及び前記ワーク把持部に作用する３次元の力情報の表示を同時に行う画像表示手段と、を備え、
少なくとも前記ロボットに備わったワークハンドリング用のハンド及び前記ワーク並びに前記ワークの被組付け対象物や被取り出し対象物の設計上の３次元モデルデータと前記実際に撮像した画像の位置を合わせ、前記３次元モデルデータを前記実際に撮像した画像に重ね合わせて前記画像表示手段に表示するようになっており、
前記ロボットの教示者が視覚可能な３次元モデルデータのワイヤフレームには、前記カメラで撮像した実画像のみからは前記ワークハンドリング用のハンド及び前記ワーク並びに前記ワークの被組付け対象物や被取り出し対象物の相対位置関係を前記ロボットの教示者が視覚できないデータも含まれていることを特徴とする教示装置。
ワークと関連する動作位置をロボットへ教示する教示方法において、
前記ロボットに設置された力検出部が検知するワーク把持部の受ける３次元の力情報を力情報入力手段に入力すると共に、
前記ロボットの作業領域を撮影するカメラからの画像データを画像情報入力手段で取得し、かつ
ロボット教示用の操作指令信号を操作指令入力手段に入力するようにした教示方法であって、
前記３次元力情報と、前記データと、前記操作指令入力信号に基づき、教示の際に画像表示手段に前記ワークを実際に撮像した画像及び３次元の力情報の表示を同時に行うことに加えて、
少なくとも前記ロボットに備わったワークハンドリング用のハンド及び前記ワーク並びに前記ワークの被組付け対象物や被取り出し対象物の設計上の３次元モデルデータと前記実際に撮像した画像の位置を合わせ、前記３次元モデルデータを前記実際に撮像した画像に重ね合わせるようになっており、
前記ロボットの教示者が視覚可能な３次元モデルデータのワイヤフレームには、前記カメラで撮像した実画像のみからは前記ワークハンドリング用のハンド及び前記ワーク並びに前記ワークの被組付け対象物や被取り出し対象物の相対位置関係を前記ロボットの教示者が視覚できないデータも含まれていることを特徴とする教示方法。