CN105108763B - 对物品进行三维重建信息采集的系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种对物品进行三维重建信息采集的系统。该系统主要包括：控制服务器，用于设定拍照机器人的旋转角度、旋转方向、旋转半径信息，向拍照机器人发送环绕物品旋转拍照的控制命令，控制命令中携带所述旋转角度、旋转方向、旋转半径信息；拍照机器人，放置于物品的设定距离内，获取控制服务器发送过来的控制命令中携带的旋转角度、旋转方向、旋转半径信息，根据旋转角度、旋转方向、旋转半径计算出移动路径，运行移动路径达到指定位置，在指定位置对所述物品进行拍照。本发明通过在物品的四周设置控制服务器、拍照机器人、灯光机器人、幕布机器人，可以方便、有效地对物品(特别是文物等艺术品)进行三维重建信息采集。艺术品和展台无需旋转，更好地保护艺术品。

Description

对物品进行三维重建信息采集的系统

技术领域

本发明涉及摄像技术领域，尤其涉及一种对物品进行三维重建新建采集的系统。

背景技术

目前,对艺术品进行三维重建信息采集的方法是：将艺术品放在转台上，转台前一定距离里放置照相机，相机左右两侧放置灯光，转台后放置背景布。转台自动或手动平面旋转360度，旋转时每旋转60度暂停几秒，进行拍摄，后期需人工将这些采集照片从相机中导出再进行合成处理。

上述现有技术中的对艺术品进行三维重建信息采集的方法的缺点为：1.艺术品放置在转台上旋转，难免会对艺术品造成损害。2.如果转台周围的相机、灯光不牢固，可能会砸到艺术品。3.如果转台自动旋转，就需要有电源线，这对于外出采集很不方便，如果转台手动旋转就更费人力和时间了。

发明内容

本发明提供了一种对物品进行三维重建信息采集的系统，以实现方便、有效地对物品进行三维重建信息采集。

为了实现上述目的，本发明采取了如下技术方案。

根据本发明的一个方面，提供了一种对物品进行三维重建信息采集的系统，包括：控制服务器和拍照机器人；

所述的控制服务器，用于设定拍照机器人的旋转角度、旋转方向和旋转半径信息，向所述拍照机器人发送环绕物品旋转拍照的控制命令，所述控制命令中携带所述旋转角度、旋转方向和旋转半径信息；

所述的拍照机器人，用于与所述物品间隔设定距离，获取所述控制服务器发送过来的控制命令中携带的旋转角度、旋转方向和旋转半径信息，根据所述旋转角度、旋转方向和旋转半径计算出移动路径，运行所述移动路径达到指定位置，在所述指定位置对所述物品进行拍照。

优选地，所述的系统还包括：两台灯光机器人、幕布机器人，所述拍照机器人、灯光机器人、幕布机器人环绕所述物品设置，所述灯光机器人放置在所述拍照机器人的侧边，所述幕布机器人放置在所述拍照机器人的对面、与拍照机器人中间隔着拟进行摄影采集的物品；所述的灯光机器人和幕布机器人均按照和所述拍照机器人相同的旋转角度、旋转方向和旋转半径运行。

优选地，所述的控制服务器包括：配置单元、控制运算单元、服务器通信单元和供电单元；

所述的配置单元，用于配置各个机器人的标识、位置、方向，以及和所述物品之间的初始距离信息，所述各个机器人包括灯光机器人、幕布机器人和拍照机器人；

所述的控制运算单元，用于根据各个机器人和所述物品之间的设定距离和摄影要求，设定各个机器人的旋转角度、旋转方向、旋转半径和停留时间信息，通过编码处理产生各个机器人的包含旋转角度、旋转方向、旋转半径和停留时间信息的控制命令，将所述控制命令发送给服务器通信单元；

所述的服务器通信单元，用于通过无线通信网络和所述各个机器人进行通信，通过无线通信网络分别向各个机器人发送对应的控制命令；

所述的供电单元，用于给所述控制服务器进行供电。

优选地，所述的控制服务器还包括：

启动和停止控制单元，用于分别设置各个机器人的启动按钮和停止按钮，当某个机器人的启动按钮被触发，则所述某个机器人启动工作；当某个机器人的停止按钮被触发，则所述某个机器人停止工作。

优选地，所述的灯光机器人、幕布机器人、拍照机器人包括：

所述的机器人通信单元，用于通过无线通信网络接收所述控制服务器发送过来的控制命令，将所述控制命令传输给所述运算处理单元；

所述的运算处理单元，用于对所述控制命令进行解码得到旋转角度、旋转方向、旋转半径和停留时间信息，根据所述旋转角度、旋转方向、旋转半径和机器人的当前位置的坐标信息计算出目标位置的坐标信息，根据所述当前位置和目标位置计算出直线移动路径，该直线移动路径中包括：位移值、位移方向和停留时间信息，将所述直线移动路径传输给位置移动单元；

所述的移动控制单元，用于按照所述运算处理单元传输过来的直线移动路径利用轮子、电机进行移动，到达所述目标位置，并控制所述拍照机器人在所述目标位置停留所述控制命令中包含的停留时间；

所述的供电单元，用于对所述拍照机器人进行供电。

优选地，所述的拍照机器人还包括：

传感测距单元，用于通过传感器测距系统自动测出需要拍摄的物品的中心，计算出机器人与需要拍摄的物品之间的距离值，该距离值即为机器人的旋转半径，将所述距离值传输给运算处理单元和机器人通信单元。

优选地，所述的拍照机器人还包括：

拍摄单元，用于利用相机对所述物品进行拍摄。

优选地，当所述的拍照机器人中包括多台相机时：

所述的控制服务器，还用于向所述拍照机器人发送携带每台相机的启动指令、停止指令和/或拍摄参数信息的相机控制命令；

所述的拍照机器人，还用于根据所述相机控制命令来分别控制每台相机的启动和停止，分别配置每台相机的拍摄参数。

由上述本发明提供的技术方案可以看出，本发明通过在物品的四周设置控制服务器、拍照机器人、灯光机器人、幕布机器人，可以方便、有效地对物品(特别是文物等艺术品)进行三维重建信息采集。艺术品和展台无需旋转，更好地保护艺术品。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的一种对物品进行环形摄影的系统的结构框图，图中，控制服务器1，幕布机器人2，拍照机器人3，灯光机器人4和灯光机器人5；

图2为本发明实施例提供的一种控制服务器的结构框图，图中，配置单元21、控制运算单元22、服务器通信单元23、供电单元24和启动和停止控制单元；

图3为本发明实施例提供的一种拍照机器人的结构框图，图中，机器人通信单元31，运算处理单元32，移动控制单元33，供电单元34，拍摄单元35和传感测距单元36；

图4为本发明实施例提供的一种拍照机器人的立体结构示意图；

图5、图6为本发明实施例提供的一种幕布机器人的立体结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种灯光机器人的立体结构示意图；

图8为本发明实施例提供的一种4个机器人的整体移动示意图；

图9为本发明实施例提供的一种拍照机器人的移动路径示意图；

图10为本发明实施例提供的一种拍照机器人的移动路径示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的任一单元和全部组合。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。

为便于对本发明实施例的理解，下面将结合附图以几个具体实施例为例做进一步的解释说明，且各个实施例并不构成对本发明实施例的限定。

实施例一

本发明实施例提供的一种对物品进行三维重建信息采集的系统，主要用于文物、展品等贵重物品的拍摄，包括：控制服务器和四个移动机器人，分别为：拍照机器人、两台灯光机器人、幕布机器人。幕布机器人用于安装拍摄幕布，灯光机器人用于安装拍摄灯光，拍照机器人用于安装相机，利用照相机对展台上的物品进行拍摄。

本发明实施例提供的一种对物品进行三维重建信息采集的系统的结构框图如图1所示，包括如下的模块：

所述的控制服务器1，用于设定拍照机器人的旋转角度、旋转方向和旋转半径信息，向所述拍照机器人发送环绕物品旋转拍照的控制命令，所述控制命令中携带所述旋转角度、旋转方向和旋转半径信息；

所述的拍照机器人3，用于放置于所述物品的设定距离内，获取所述控制服务器发送过来的控制命令中携带的旋转角度、旋转方向和旋转半径信息，根据所述旋转角度、旋转方向和旋转半径计算出直线移动路径，运行所述直线移动路径达到指定位置，在所述指定位置对所述物品进行拍照。

所述的系统还包括：幕布机器人2、灯光机器人4和灯光机器人5，所述拍照机器人3、灯光机器人4、幕布机器人2和灯光机器人5环绕所述物品设置，各个机器人与物品的距离根据实际需要而定，且均可根据需采集的范围上下调整机器人的高度，高度范围为1.5m～1.9m。所述灯光机器人4、幕布机器人2和灯光机器人5按照和所述拍照机器人3相同的旋转角度、旋转方向、旋转半径运行。比如，当拍照机器人顺时针移动10°度时，则灯光机器人4、幕布机器人2和幕布后视机器人5也相应的顺时针移动10°度，而且相机、灯光的俯仰角度(-90～+90度)和高度是可调节的。幕布机器人有伸缩、横向自由度(0m～3m)。

本发明实施例提供的一种控制服务器的结构框图如图2所示，包括：配置单元21、控制运算单元22、服务器通信单元23、供电单元24和启动和停止控制单元；

所述的配置单元21，用于配置各个机器人的标识、位置、方向，以及和所述物品之间的距离信息，所述各个机器人包括灯光机器人、幕布机器人和拍照机器人；

所述的控制运算单元22，用于根据各个机器人和所述物品之间的设定距离和摄影要求，设定各个机器人的旋转角度、旋转方向、旋转半径和停留时间信息，通过编码处理产生各个机器人的包含旋转角度、旋转方向、旋转半径和停留时间信息的控制命令，将所述控制命令发送给服务器通信单元；将服务器通信单元发送过来的各个机器人的距离值与初始设定的各个机器人的初始距离值进行比较，如果两个距离值不一致，则对相应机器人的位置进行调整。

所述的服务器通信单元23，用于通过无线通信网络和所述各个机器人进行通信，通过无线通信网络分别向各个机器人发送对应的控制命令；接收各个机器人传输过来的距离值，将该距离值发送给控制运算单元。还接收拍照机器人发送过来的照片信息。

所述的供电单元24，用于给所述控制服务器进行供电。

启动和停止控制单元25，用于分别设置各个机器人的启动按钮和停止按钮，当某个机器人的启动按钮被触发，则所述某个机器人启动工作；当某个机器人的停止按钮被触发，则所述某个机器人停止工作。

本发明实施例提供的一种拍照机器人的结构框图如图3所示，包括如下的模块：

所述的机器人通信单元31，用于通过无线通信网络接收所述控制服务器发送过来的控制命令，将所述控制命令传输给所述运算处理单元；通过无线通信网络将拍摄单元发送过来的照片和传感测距单元发送过来的距离值传输给控制服务器。

所述的运算处理单元32，用于对所述控制命令进行解码得到旋转角度、旋转方向、旋转半径和停留时间信息，根据所述旋转角度、旋转方向和机器人的当前位置的坐标信息计算出目标位置的坐标信息，根据所述当前位置和目标位置计算出直线移动路径，该直线移动路径中包括：位移值、位移方向和停留时间信息，将所述直线移动路径传输给位置移动单元；

所述的移动控制单元33，用于按照所述运算处理单元传输过来的直线移动路径利用轮子、电机进行移动，到达所述目标位置，并控制所述拍照机器人在所述目标位置停留所述控制命令中包含的停留时间；

所述的供电单元34，用于对所述拍照机器人进行供电。

拍摄单元35，用于利用相机对所述物品进行拍摄，将拍摄的照片传输给机器人通信单元。

传感测距单元36，用于通过传感器测距系统自动测出需要拍摄的物品的中心，计算出机器人与需要拍摄的物品之间的距离值，该距离值即为机器人的旋转半径，将所述距离值传输给运算处理单元和机器人通信单元。

当所述的拍照机器人中包括多台(比如3台)相机时：

所述的控制服务器，还用于向所述拍照机器人发送携带每台相机的启动指令、停止指令和/或拍摄参数信息的相机控制命令，即控制服务器可以分别控制每台相机的运行。

所述的拍照机器人，还用于根据所述相机控制命令来分别控制每台相机的启动和停止，分别配置每台相机的拍摄参数。

上述灯光机器人、幕布机器人和拍照机器人也包括上述的机器人通信单元31、运算处理单元32、移动控制单元33、供电单元34和传感测距单元36。

各个机器人和控制服务器选用锂电池作为供电单元，在满电情况下可连续工作6-8小时，当机器人电量不足时，采用外部充电的模式给机器人充电，充电时间为8小时，并有备用电池1块。

四个机器人开机后由操作者放置合适位置，机器人中的传感测距单元自动测出各自的旋转半径，当机器人被人为摆放在展台周边的合适位置后，机器人内部有自动传感和测距系统，通过内部系统的算法计算，即使展台是不规则形状，机器人也可以自动计算出展台中点，并计算出机器人与展台中点之间的距离值，该距离值即为机器人的旋转半径。机器人中的机器人通信单元将该距离值传输给控制服务器。

控制服务器为平板电脑，由操作者进行对四个机器人的控制，一键开始同步控制四台机器人连续旋转(每一个周期旋转的角度与停留时间由操作者自行输入)，也可单独控制任何一台机器人。控制服务器可以控制四台机器人的开关、一圈中的暂停时间、暂停次数、每台机器的摆放位置，以及相机的所有设置(快门速度、曝光值等)，最重要的是，采集好的照片会自动传送到控制服务器中，并进行初步的图片自动合成处理。

本发明实施例提供的一种拍照机器人的立体结构示意图如图4所示，一种幕布机器人的立体结构示意图如图5、6所示，一种灯光机器人的立体结构示意图如图7所示。当4台机器人中的一台移动机器人移动10°度时，其它三台移动机器人也相应地移动10°度。每台机器人都有俯仰、高度调节两个自由度，幕布机器人还另外有伸缩、横向自由度。

拍照机器人的主要部件包括触控屏、主控板，锂电池、轮子、电机控制器、电机减速器、编码器和电机推杆。上述拍照机器人的中部设置有支撑杆，该支撑杆可上下伸缩，范围在1.4m～1.9m，便于采集不同大小的艺术品。支撑杆上最佳是悬挂三个相机，可同时采集同一个角度的俯视、平视、仰视的照片，对后期的图片完成合成提供方便。每一台相机的采集角度都可根据艺术品的大小随意调整，在支撑杆上的锁扣能绝对保障相机的稳定性和安全性。

其他机器人的结构与拍照机器人类似，支撑杆上相机替换为幕布或者灯。

本发明实施例提供的一种上述4个机器人的整体移动示意图如图8所示，实线圆代表移动前的机器人位置，点划线圆代表移动后的机器人位置。物品展台位于中间位置，拍照机器人、灯光机器人、幕布机器人距离展台的距离值首次设定好或摆放好后，一整圈内是固定的。当拍照机器人开始移动时，可通过网络通信控制灯光机器人、幕布机器人实现同步移动，即当拍照机器人逆时针旋转10°度时，同时控制服务器向灯光机器人、幕布机器人、幕布后视机器人发送移动指令，实现灯光机器人、幕布机器人、幕布后视机器人同步向逆时针方向旋转10°度。

本发明实施例提供的一种拍照机器人的移动路径示意图如图9所示，实线圆代表移动前的相机位置(即当前位置)，点划线圆代表移动后的相机位置(即目标位置)，若直接沿弧线走到目标位置，易产生较大误差。为保证其移动精度，机器人通过直线移动到目标位置。设相机距离展台为R，当相机拟移动到以展台为圆心、旋转半径为R、旋转角度为α

(逆时针)的目标位置时，其实际移动路径为：

①拍照机器人沿与目标位置和展台中心连线的垂直方向直线移动

②拍照机器人原地逆时针方向旋转α；

③拍照机器人向着目标位置直线移动

例如：相机距离展台的距离是R＝250mm，当相机逆时针移动α＝10°度时，拍照机器人移动共分3步，其主要移动路径如图10中的箭头所示：

①拍照机器人沿与目标位置和展台中心连线的垂直方向直线移动到43.41mm；

②拍照机器人原地逆时针方向旋转10°度；

③拍照机器人向着目标位置直线移动3.80mm。

注：1.由于仅仅只有一个移动角度值是无法计算出拍照机器人的移动方向和距离值，所以必须已知拍照机器人距离展台的距离值，这个距离值由初始摆放时设定，也可以由拍照机器人中的传感测距单元测量出来后，上传给控制服务器。

2.灯光机器人、幕布机器人跟拍照机器人的移动方式是一致的，而且灯光机器人、幕布机器人距离展台的距离值和拍照机器人距离展台的距离值是由操作者自由设定的。

上述控制服务器可以为平板电脑，通过平板电脑控制四个移动机器人同时向相同方向移动相同的角度值，也可以控制单个移动机器人。在平板电脑的控制界面输入旋转角度所用的时间、旋转角度、旋转方向、旋转半径、距离值、停留时间然后点击开始，四个机器人同时转动，点击停止四个机器人同时停止。可单独调整每个机器人，也可以通过此界面调整机器人位置以及俯仰角度，高度值等。

上述对物品进行环形摄影的系统的工作过程如下：

第一步：启动设备

依次开启每台设备的开关。

确保每台设备电量充足。

打开平板控制系统，确认平板与机器人连接成功。

第二步：摆放设备

1.操作者将机器人摆放在要拍摄物品的四个方向。

2.机器人自动识别与展台的距离，并自动算出旋转半径。

3.操作者在控制面板上输入方向，角度，时间，距离(旋转半径)。

第三步：操作设备

1.点击开始即控制四个机器人同向转动。

2.点击停止四个机器人同时停止。

3.再点击开始四个机器人继续同向转动。

第四步：关闭设备

1.首先停止四台机器人，按停止按钮。

2.关闭四台机器人的识别系统，断开四台机器人间的通讯。

3.依次关闭每台机器人的电源。

综上所述，本发明通过在物品的四周设置控制服务器、拍照机器人、灯光机器人、幕布机器人，可以方便、有效地对物品(特别是文物等艺术品)进行三维重建信息采集。艺术品和展台无需旋转，更好地保护艺术品。具有如下的有益效果：

1.艺术品和展台无需旋转，更好地保护艺术品。

2.相机、灯光(左右两个)、幕布的位置可随意调整，增加操作的便捷性。四台机器可自动算出展台的中心点，调整好的四台机器可自动围绕转台旋转一周。

3.四台机器旋转暂停的角度、时间均可随意调整，智能性强。

本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置或系统和方法实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置及系统和方法实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种对物品进行三维重建信息采集的系统，其特征在于，包括：控制服务器和拍照机器人；

所述的控制服务器，用于设定拍照机器人的旋转角度、旋转方向和旋转半径信息，向所述拍照机器人发送环绕物品旋转拍照的控制命令，所述控制命令中携带所述旋转角度、旋转方向和旋转半径信息；

所述的拍照机器人，用于与所述物品间隔设定距离，获取所述控制服务器发送过来的控制命令中携带的旋转角度、旋转方向和旋转半径信息，根据所述旋转角度、旋转方向和旋转半径计算出移动路径，运行所述移动路径达到指定位置，在所述指定位置对所述物品进行拍照。

2.根据权利要求1所述的对物品进行三维重建信息采集的系统，其特征在于，所述的系统还包括：两台灯光机器人、幕布机器人，所述拍照机器人、灯光机器人、幕布机器人环绕所述物品设置，所述灯光机器人放置在所述拍照机器人的侧边，所述幕布机器人放置在所述拍照机器人的对面、与拍照机器人中间隔着拟进行摄影采集的物品；所述的灯光机器人和幕布机器人均按照和所述拍照机器人相同的旋转角度、旋转方向和旋转半径运行。

3.根据权利要求2所述的对物品进行三维重建信息采集的系统，其特征在于，所述的控制服务器包括：配置单元、控制运算单元、服务器通信单元和供电单元；

所述的配置单元，用于配置各个机器人的标识、位置、方向，以及和所述物品之间的初始距离信息，所述各个机器人包括灯光机器人、幕布机器人和拍照机器人；

所述的控制运算单元，用于根据各个机器人和所述物品之间的设定距离和摄影要求，设定各个机器人的旋转角度、旋转方向、旋转半径和停留时间信息，通过编码处理产生各个机器人的包含旋转角度、旋转方向、旋转半径和停留时间信息的控制命令，将所述控制命令发送给服务器通信单元；

所述的服务器通信单元，用于通过无线通信网络和所述各个机器人进行通信，通过无线通信网络分别向各个机器人发送对应的控制命令；

所述的供电单元，用于给所述控制服务器进行供电。

4.根据权利要求3所述的对物品进行三维重建信息采集的系统，其特征在于，所述的控制服务器还包括：

启动和停止控制单元，用于分别设置各个机器人的启动按钮和停止按钮，当某个机器人的启动按钮被触发，则所述某个机器人启动工作；当某个机器人的停止按钮被触发，则所述某个机器人停止工作。

5.根据权利要求3或4所述的对物品进行三维重建信息采集的系统，其特征在于，所述的灯光机器人、幕布机器人、拍照机器人包括：机器人通信单元、运算处理单元、移动控制单元和供电单元；

所述的机器人通信单元，用于通过无线通信网络接收所述控制服务器发送过来的控制命令，将所述控制命令传输给所述运算处理单元；

所述的运算处理单元，用于对所述控制命令进行解码得到旋转角度、旋转方向、旋转半径和停留时间信息，根据所述旋转角度、旋转方向、旋转半径和机器人的当前位置的坐标信息计算出目标位置的坐标信息，根据所述当前位置和目标位置计算出直线移动路径，该直线移动路径中包括：位移值、位移方向和停留时间信息，将所述直线移动路径传输给位置移动单元；

所述的移动控制单元，用于按照所述运算处理单元传输过来的直线移动路径利用轮子、电机进行移动，到达所述目标位置，并控制所述拍照机器人在所述目标位置停留所述控制命令中包含的停留时间；

所述的供电单元，用于对所述拍照机器人进行供电。

6.根据权利要求5所述的对物品进行三维重建信息采集的系统，其特征在于，所述的拍照机器人还包括：

传感测距单元，用于通过传感器测距系统自动测出需要拍摄的物品的中心，计算出机器人与需要拍摄的物品之间的距离值，该距离值即为机器人的旋转半径，将所述距离值传输给运算处理单元和机器人通信单元。

7.根据权利要求6所述的对物品进行三维重建信息采集的系统，其特征在于，所述的拍照机器人还包括：

拍摄单元，用于利用相机对所述物品进行拍摄。

8.根据权利要求7所述的对物品进行三维重建信息采集的系统，其特征在于，当所述的拍照机器人中包括多台相机时：

所述的控制服务器，还用于向所述拍照机器人发送携带每台相机的启动指令、停止指令和/或拍摄参数信息的相机控制命令；

所述的拍照机器人，还用于根据所述相机控制命令来分别控制每台相机的启动和停止，分别配置每台相机的拍摄参数。