CN109074101A - 使用多个无人机的成像 - Google Patents

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Abstract

一种空中捕获图像的空中成像系统和方法，其包括第一无人驾驶飞行器(UAV)和第二UAV。第一UAV包括相机，并且可以被配置为从操作者接收输入。第二UAV可以被配置为与第一UAV对接并根据第一UAV来部署。第二UAV包括被配置为为所述相机提供远程照明的灯。当第二UAV与第一UAV分开飞行时，第二UAV上的灯可以被激活以照亮所述相机的拍摄目标。

Description

使用多个无人机的成像
背景技术
无人驾驶飞行器(UAV)(也称为“无人机”)用于空中拍摄和/或视频监视。在缺乏日光或低/无环境光条件下，UAV相机通常依赖于内置闪光灯或机载灯作为主光源。然而，由这种灯光安排(lighting)提供的照明随着目标和光源之间的距离而减小。虽然固定远程灯可以用于照明场景，但是这样的灯需要高级设置，并且不能容易地重新配置或移动。
发明内容
各种实施例的系统、设备、以及方法包括：包括第一无人驾驶飞行器(UAV)和第二UAV的空中成像系统，其中，第一UAV包括相机并且可以被配置为从操作者接收输入。第二UAV可以被配置为对接并且可以包括被配置为为相机提供照明的灯。
在各种实施例中，第一UAV可以被配置为飞行而第二UAV被附置(docket)于所述第一UAV上，并且第二UAV可以被配置为独立于第一UAV进行部署和飞行。
第一UAV可以包括处理器，所述处理器被配置为根据第一图像来确定第二UAV的位置。处理器还可以被配置为根据相机图像来确定第二UAV的位置。处理器可以被配置为基于相机图像与从第二UAV接收到的图像的比较来确定与第一UAV分开飞行的第二UAV的空中位置。
在各种实施例中，第二UAV可以被配置为在不具有来自第一UAV的操作者的输入的情况下与第一UAV分开飞行至相对于第一UAV的预定空中位置。在一些实施例中，第二UAV可以包括被配置为记录声音的麦克风。在一些实施例中，第二UAV可以被配置为使用从接近传感器接收的信号来保持第二UAV的相对于相机的拍摄目标的、确定的空中位置。
在一些实施例中，第二UAV可以包括处理器，所述处理器被配置为在从第二UAV上的图像捕获设备获得的图像中识别相机的拍摄目标，并且保持相对于该相机的拍摄目标的空中位置。在一些实施例中，第二UAV可以被控制为飞行至相对于该相机的拍摄目标的位置，以便给该拍摄目标提供确定的照明量。在一些实施例中，由第二UAV上的灯提供的照明量可以通过改变第二UAV的空中位置或改变从第二UAV发射的光的水平来调整。光可以在红外光谱中发射，并且该相机可以被配置用于热成像。
在一些实施例中，第三UAV可以被配置为与第一UAV对接并根据第一UAV来部署。在一些实施例中，第一UAV可以被配置为飞行同时支持第二UAV和第三UAV两者。在一些实施例中，第一UAV上的相机和第一UAV可以被配置为使用相机图像来控制第二UAV。在一些实施例中，相机可以被配置为同时捕获两个或更多个不同的图像。在一些实施例中，相机可以被配置为使得两个或更多个不同的图像重叠。
一些实施例可以包括根据包括相机的第一无人驾驶飞行器(UAV)来部署第二UAV以与第一UAV分开飞行，激活第二UAV上的灯以照亮该相机的拍摄目标，以及激活该相机以拍摄被所述灯照亮的拍摄目标。一些实施例可以包括在不具有来自第一UAV的远程控制操作者的输入的情况下使第二UAV与第一UAV分开飞行。一些实施例可以包括在第二UAV对接在第一UAV上时使该第一UAV飞行。一些实施例可以包括激活该相机来拍摄该拍摄目标，以同时捕获可以重叠的两个或更多个不同的图像。
一些实施例可以包括在激活该相机以拍摄该拍摄目标之后将第二UAV与第一UAV重新对接。一些实施例可以包括激活第二UAV上的麦克风，以用于记录从声音记录的目标发出的声音。
一些实施例可以包括根据第一UAV来部署第三UAV，以及飞行该第一UAV，同时支持第二UAV和第三UAV两者。一些实施例可以包括使用来自相机的相机图像来确定第二UAV的位置，以用于控制第二UAV。一些实施例可以包括由第一UAV接收由第二UAV上的另一相机拍摄的远程捕获的视觉图像。一些实施例可以包括基于将由第一UAV上的相机捕获的机载视觉图像与由第二UAV上的另一个相机拍摄的远程捕获的视觉图像进行比较，来确定与第一UAV分开飞行的第二UAV的空中位置。一些实施例可以包括从第一UAV向第二UAV发送用于所述第二UAV保持相对于第一UAV的预定空中位置的命令。一些实施例可以包括从第一UAV向第二UAV发送用于所述第二UAV保持相对于该相机的拍摄目标的预定空中位置的命令。一些实施例可以包括接收位置信息，所述位置信息用于根据所述第二UAV飞离所述第一UAV来确定第二UAV的空中位置。一些实施例可以包括确定第二UAV相对于第一UAV的相对位置。一些实施例可以包括确定由第二UAV上的灯提供的照明量。一些实施例可以包括确定由第二UAV上的灯提供的照明量所需的调整，以及向第二UAV发送指令，以进行对由第二UAV上的灯提供的照明量所需的调整。
另外的实施例可以包括一种空中成像系统，所述空中成像系统包括第一UAV和第二UAV，其中，所述第一UAV和第二UAV包括用于执行上面概述的方法的功能的单元。其他实施例可以包括非暂时性处理器可读存储介质，其上存储有处理器可执行指令，所述处理器可执行指令被配置为使第一UAV的处理器执行上面概述的方法的操作。
附图说明
并入本文并构成本说明书的一部分的附图示出了示例性实施例，并且与上面给出的一般描述和下面给出的详细描述一起用于解释各种实施例的特征。
图1是根据各种实施例的空中成像系统的示意性透视图，所述空中成像系统包括第一UAV，所述第一UAV捕获由第二UAV照亮的目标的图像。
图2A是根据各种实施例的空中成像系统的前正视图，所述空中成像系统包括第一UAV，所述第一UVA支持对接在其上的第二UAV。
图2B是根据各种实施例的图2A的空中成像系统的前正视图，其中，第二UAV与第一UAV分开飞行。
图3A是根据各种实施例的空中成像系统的俯视图，所述空中成像系统包括：第一UAV、第二UAV、第三UAV、第四UAV、以及第五UAV，第一UAV支持所述第二UAV、第三UAV、第四UAV、以及第五UAV背负(piggybacking on)在所述第一UAV上。
图3B是根据各种实施例的图3A中的第二UAV的透视立体图。
图4A是根据各种实施例的空中成像系统的俯视示意图，所述空中成像系统包括：第一UAV，与第一UAV分开飞行的第二UAV，以及背负在第一UAV上的第三UAV、第四UAV、以及第五UAV。
图4B是根据各种实施例的图4A中的空中成像系统的俯视示意图，其中，第二UAV和第三UAV与第一UAV分开飞行。
图5是适用于各种实施例的UAV的控制单元的组件图。
图6是根据各种实施例的空中成像系统的示意性透视图，所述空中成像系统包括第一UAV，所述第一UAV捕获第二UAV正在照明的目标的图像同时记录来自该目标的声音。
图7是示出了根据各种实施例的空中成像方法的过程流程图。
图8是适于与各种实施例一起使用的无线通信设备的组件图。
具体实施方式
将参考附图来详细地描述各种实施例。尽可能地，将贯穿附图使用相同的附图标记来指代相同或相似的部件。对特定示例和实现的参考是出于说明的目的，而不旨在限制权利要求的范围。
各种实施例包括空中成像系统，所述空中成像系统包括至少两个UAV。第一无人驾驶飞行器(UAV)包括相机，并且被配置为从操作者接收输入。第二UAV被配置为与第一UAV对接并根据第一UAV来部署。第二UAV包括用于照亮被第一UAV上的相机捕获为第一图像的目标的灯。将照明源定位在第二UAV上使得空中成像系统能够由第一UAV在距离对象或场景第一距离处捕获图像，该对象或场景由第二UAV照亮，所述第二UAV在距离该对象或场景第二距离处、可以被选择或控制以实现期望的或最小水平的照明。因此，当第一UAV选择用于从对象或场景收集图像的距离将使来自第二UAV上的照明源的光衰减到不可接受的水平时，第二UAV可以与第一UAV分离并且飞到更接近该对象或场景的、可以实现适当或期望的照明的位置。可以在空中成像系统中实现多个照明UAV，使得能够从不同方向来照明。
如本文所使用的，术语“UAV”是指各种类型的无人驾驶飞行器中的一种。UAV可以包括被配置为在不具有远程操作指令(即，自主地)和/或具有一些远程操作指令或对存储在存储器中的指令进行更新(例如来自人类操作者或远程计算设备)(即，半自主地)的情况下飞行和/或操作UAV的机载计算设备。UAV可以以数种已知方式中的任何一种被推进飞行。例如，多个推进单元(每个推进单元包括一个或多个旋翼)可以为UAV和由UAV携带的任何有效载荷提供推进或提升力。另外，UAV可以包括轮子、油箱踏板、或其他非空中运动机构以使得能够在地面上、在水上或水中移动及其组合。UAV可以由一种或多种类型的电源来供电，所述一种或多种类型的电源例如可以为推进单元、机载计算设备、和/或其他机载组件供电的电、化学、电化学、或其他动力储备。
本文中使用的术语“计算设备”是指配备有至少一个处理器的电子设备。计算设备的示例可以包括UAV机载的UAV飞行控制和/或任务管理计算机，以及与被配置为执行各种实施例中的操作的UAV通信的远程计算设备。远程计算设备可以包括无线通信设备(例如，蜂窝电话、可穿戴设备、智能电话、网络平板电脑、平板计算机、启用因特网的蜂窝电话、启用的电子设备、个人数字助理(PDA)、膝上型计算机等等)、个人计算机和服务器。在各种实施例中，计算设备可以配置有存储器和/或存储体以及无线通信能力，其例如被配置为建立广域网(WAN)连接(例如，蜂窝网络连接等)和/或局域网(LAN)连接(例如，经由Wi-Fi路由器到因特网的无线连接等)的网络收发机和天线。
图1示出了根据各种实施例的空中成像系统100的示例，所述空中成像系统100具有第一UAV 101和第二UAV 102。在图1所示的示例中，第一UAV 101包括相机110，并且被配置为使用无线通信设备800经由操作者通信链路130从操作者5接收输入或指令。操作者5可以发起并控制第一UAV 101的飞行，并且可以控制相机110，例如用于拍摄目标50。第二UAV102包括用于照亮正由第一UAV 101拍摄的目标50的灯120。或者，第一UAV 101可以包括灯120而第二UAV 102可以包括相机110。作为另一替代方案，第一UAV 101和第二UAV 102中的每个都可以包括灯120和相机110。
在一些实施例中，第二UAV 102被配置为与第一UAV 101对接并根据第一UAV 101来部署，使得第一UAV 101可以将第二UAV 102携带到拍摄位置。在一些实施例中，第一UAV101被配置为与第二UAV 102对接并根据其来部署，使得第二UAV 102可以将第一UAV 101携带到拍摄位置。在一些实施例中，第一UAV 101和第二UAV 102可以被配置为与第三UAV对接并根据第三UAV来部署(参见例如图3A)，使得第三UAV可以将第一UAV 101和第二UAV 102携带到拍摄位置。
为了将来自灯120的照明输出与由相机110拍摄的照片进行协调，第二UAV 102可以与第一UAV 101同步。使用UAV间通信链路135，第一UAV 101可以控制第二UAV 102的导航(navigation)并保持第一UAV 101和第二UAV 102同步。
为了便于描述和说明，省略了第一UAV 101和第二UAV 102的一些详细方面，例如对于本领域技术人员来说将是已知的布线、框架结构、电源、着陆柱/齿轮、或其他特征。另外，虽然在各种实施例中，UAV被示出为具有四个旋翼的四驱飞行器，但是UAV可以包括多于或少于四个旋翼。另外，第一UAV 101和第二UAV 102可以表现出相似或不同的配置、旋翼数量、和/或其他方面。
相机110可以将从视野112内的任何可见物体反射或发射的光聚焦到内部光敏表面上，以捕获一个或多个图像。以这种方式，相机110捕获用于静态和/或视频拍摄的图像。相机110可以枢转地安装在第一UAV 101上或以其它方式可调整地提供3轴指向控制。视野112包括由相机110看到的可观察世界的范围，其从相机110向外无限延伸。当目标50在视野112内并且在相机110的焦点极限内时(如果适用的话)，相机110可以聚焦在目标50上。视野112可以包括附近的对象55和诸如第二UAV 102等中间物体。目标50可以包括作为拍摄焦点的一个或多个生物和/或物体，其例如图1中所示的三个个体。
在各种实施例中，第二UAV 102上的灯120提供光源和/或补充光源，以使得用于拍摄(即，静止和/或视频拍摄)的照明源能够被定位为比相机110更靠近目标50和/或从与相机110的视角的角度不同的角度来提供照明。带有灯120的第二UAV 102可以与第一UAV 101分开飞行，并且被定位为从远离第一UAV 101位置的位置来投射光。
当环境光条件低或低于期望时，各种实施例可以使用第二UAV 102上的灯120来创建照亮区域122。照亮区域122可以增强相机110的视野112的一部分中的照明，从而在目标50上投射额外的照明。当照亮区域122远远小于视野112时，视野112内的附近物体55(如果这样的物体布置在照亮区域122外的话)可能不会接收到与目标50相同水平的照明。另外，由于照亮区域122从第二UAV 102投射出(即，朝向目标50)，因此第二UAV 102本身或其一部分可能不包括在该照亮区域122中。
使用第一参考框架115、第二参考框架117、以及第三参考框架125来进一步示出目标50的相对位置。第一参考框架115对应于由视野112界定的、垂直于相机110所面向的方向的虚拟平面范围，并且包括目标50上的焦点。第二参考框架117也对应于由视野112界定的、并且垂直于相机110所面向的方向的虚拟平面范围，但其对应于第二UAV 102的位置，并且包括灯120从其发光的点。第三参考框架125对应于由照亮区域122界定的并且在第一参考框架115内的虚拟平面范围。
在各种实施例中，第一UAV 101和第二UAV 102可以被配置为彼此对接。第二UAV102可以经由由UAV 101、102中的任一个或这两者控制的耦合来耦合到第一UAV 101。这样的耦合可以提供足够的结构刚性，以在第一UAV 101运转(transit)并且执行各种空中动作时确保第二UAV 102的安全。在对接配置中，第二UAV 102可以背负在第一UAV 101的上部区域上。或者，第二UAV 102可以对接在第一UAV 101的另一部分上，例如附接到其侧面或下侧。侧面和/或下侧对接布置可能需要进一步考虑第一UAV 101和第二UAV 102之间的空气动力的相互作用。由第一UAV 101的旋翼产生的湍流可能干扰第二UAV 102的部署和/或重新对接。在飞行中，第一UAV 101的上方区域趋向于是较低的湍流区域。因此，第二UAV 102可以试图保持在第一UAV 101的飞行路径上方的区域中，以避免湍流和失去控制。作为另一替代方案，当处于对接配置时，第二UAV 102可以部分地或完全地保持在第一UAV 101内部。
第一UAV 101可以被配置为当以对接配置来操作时在支持第二UAV 102的同时飞行。因此，空中成像系统100可以在第一UAV 101和第二UAV 102处于对接配置时或者在两个UAV已经分开之后使用相机110和灯120。例如，当正被拍摄的目标50靠近相机110或由于环境照明条件而不需要灯120时，第一UAV 101和第二UAV 102可以保持在对接配置中。因此，在第二UAV 102保持与第一UAV 101对接时，第一UAV 101可以通过使用相机110而不使用灯120(例如，环境光是足够的)或者一起使用相机110和灯120来拍摄一张或多张照片。当第一UAV 101和第二UAV 102对接时，一旦目标50远离相机110足够远使得灯120不能提供足够的照明，则第二UAV 102可以根据第一UAV 101来部署并飞行到照亮区域122提供对目标的充分照明的、更靠近目标50的位置。
一旦根据第一UAV 101来部署，第二UAV 102可以在不具有来自操作者5的导航指令的情况下飞行到相对于第一UAV 101和/或目标50的指定的空中位置。该指定的空中位置可以被确定用于向被拍摄的目标50提供增强的照明。第一UAV 101、第二UAV 102、或两个UAV可以自动地确定在用于当前照明条件和期望的照相效果下照亮目标的、指定的空中位置。或者，第二UAV 102相对于第一UAV 101的指定的空中位置可以是预定的相对位置，例如默认偏离位置(例如，在设定的角度和方向上离第一UAV 101五米)。第二UAV 102到指定的空中位置的导航可以完全由第一UAV 101控制、由第一UAV基于从第二UAV 102接收的信息/反馈101来控制、或者由第二UAV 102独立控制。
图2A到图2B是根据各种实施例的空中成像系统100的前视图。参考图1到图2A所示，空中成像系统100可以包括支持对接在其上的第二UAV 102的第一UAV 101(例如，如图2A所示)。第一UAV 101和第二UAV 102中的一个或两个可以包括用于将两个UAV 101、102牢固地保持在一起以维持对接配置的自动锁定机构。为了分离两个UAV 101、102，例如用于部署第二UAV 102，自动锁定机构可以解开。
参考图1到图2B，第二UAV 102(例如，如图2B中所示)可以被部署并与第一UAV 101分开飞行。在一些实施例中，可以包括快速分开两个UAV 101、102的弹出机构。
在替代实施例(未示出)中，第二UAV 102可以被承载在第一UAV 101的下侧，这将使得第二UAV 102能够通过在该第二UAV 102从第一UAV 101释放时自由下落几秒钟来利用重力来快速地与第一UAV 101分离。由于从第一UAV 101的下行气流产生的显着湍流，飞行中重新对接到第一UAV 101的下侧可能是不可行的。因此，可能需要额外的过程来将第二UAV 102重新对接到第一UAV 101的下侧，所述过程例如在着陆之后由操作者5执行的手动重新对接。
图3A是根据各种实施例的空中成像系统300的俯视图。参考图1到图3A，空间成像系统300可以包括第一UAV 301加上对接在第一UAV 301上的第二UAV 302、第三UAV 303、第四UAV 304、以及第五UAV 305。在各个实施例中，空中成像系统300可以包括更多或更少的UAV。第一UAV 301可以包括相机(例如，110)，并且是被示出为具有四个旋翼315的四驱飞行器配置，尽管第一UAV 301可以包括更多或更少的旋翼。第二UAV 302、第三UAV 303、第四UAV 304、以及第五UAV 305中的每一个可以被配置为与第一UAV 301对接并根据其来部署。第一UAV 301可以被配置为飞行，同时支持第二UAV 302、第三UAV 303、第四UAV 304、和/或第五UAV 305中的一些或全部。可选地，除了第一UAV 301之外或替代第一UAV 301，第二UAV302、第三UAV 303、第四UAV 304、和/或第五UAV 305中的一个或多个可以包括相机110。不管哪个UAV(例如，301、302、303、304、305)包括相机，第一UAV 301、第二UAV 302、第三UAV303、第四UAV 304、和/或第五UAV 305中的其他UAV可以包括用于为相机110提供照明的灯(例如，图1中的120)。
图3B是图3A中的第二UAV 302的透视立体图。参考图1到图3B，第二UAV 302(其可以类似于第二UAV 102)可以包括灯120和/或额外的传感器，例如麦克风。类似地，第三UAV303、第四UAV 304、以及第五UAV 305中的一个或多个可以包括灯(例如120)和/或额外的传感器和/或麦克风。第二UAV 302、第三UAV 303、第四UAV 304、以及第五UAV 305被示出为具有四个旋翼325的四驱飞行器；然而，第二UAV 302、第三UAV 303、第四UAV 304、以及第五UAV 305中的任一个可以配置有更多或更少的旋翼。
图4A是根据各种实施例的空中成像系统300的俯视示意图，其包括第一UAV 301、第二UAV 302、第三UAV 303、第四UAV 304、以及第五UAV 305。参考图1到图4A，第二UAV 302被示出为与第一UAV 301分开飞行，而第三UAV 303、第四UAV 304、以及第五UAV 305以背负配置来保持对接在第一UAV 301上。第一UAV 301被配置为经由到无线控制单元6的操作者通信链路130接收来自操作者5的输入。除了发起和控制第一UAV 101的飞行之外，操作者5可以例如通过发送部署命令来直接或间接地发起和控制第二UAV 302、第三UAV 303、第四UAV 304、和/或第五UAV 305中的任何一个的飞行。部署命令可以是当由第一UAV 101拍摄的照片需要增强照明时可以由操作者手动发起或由处理器(例如，第一UAV 101的处理器)自动发起的过程的一部分。UAV间通信链路135可以控制第二UAV 302的导航并保持第一UAV301和第二UAV 302同步。另外，处理器可以经由UAV间通信链路135来控制第二UAV 302上的、生成照亮区域122的灯(例如，120)的激活。
第二UAV 302可以被部署为朝向目标50上或附近的焦点60。然而，可能期望避免使第二UAV 302飞行到位于相机(例如，120)和目标50之间的空中位置，这是因为第二UAV 302将因此阻挡任何照片的至少一部分。所以，第二UAV 302可以被引导以在比目标50更高的高度飞行，停留在视野112的边缘上或者仅在其外部。或者，第二UAV 302可以被引导以落在地面上或者悬停在目标50前面的地面上，这样也可以在视野112的边缘上或者在其外部。可以基于灯(例如120)发光以生成照亮区域122时所需的角度来选择第二UAV 302的指定空中位置。例如，从目标50上方发射的光可以更自然地模拟太阳光。
图4B是根据各种实施例的空中成像系统300的俯视示意图，其包括第一UAV 301、第二UAV 302、第三UAV 303、第四UAV 304、以及第五UAV 305。参考图1到图4B，第二UAV 302和第三UAV 303被显示为与第一UAV 301分开飞行，而第四UAV 304和第五UAV 305以背负配置保持对接在第一UAV 301上。当要部署第二UAV 302、第三UAV 303、第四UAV 304、以及第五UAV 305中的两个时，可能期望选择两个相对对接的UAV用于部署(例如，302和303；或304和305)，以便为了飞行稳定性而保持第一UAV 301上的剩余UAV的背负配置的对称性。
单独的UAV间通信链路135、136可以分别控制第二UAV 302和第三UAV 303的导航。UAV间通信链路135、136可以保持第一UAV 301与第二UAV 302和第三UAV 303中的每一个同步。另外，UAV间通信链路135、136可以控制第二UAV 302和第三UAV 303中的每一个上的单独的灯(例如，120)的激活以产生单独的照亮区域422。使分离的照亮区域422重叠但是使其源自目标50的相对侧可以避免目标50上的阴影。在各种实施例中，可以存在第二UAV 302、第三UAV 303、第四UAV 304、以及第五UAV 305中的一个或多个之间的直接UAV间通信链路。
图5示出了第一UAV 301的配置，其可以用于各种实施例中的任何UAV。参考图1到图5所示，第一UAV 301可以包括控制单元150，其可以容纳用于对第一UAV 301以及由第一UAV 301控制的任何其它UAV进行供电并控制其操作的各种电路和装置。控制单元150可以包括处理器160、电源模块170、输入模块180、相机181、传感器182、输出模块185、以及耦合到天线191的无线模块190。处理器160可以包括或耦合到存储器161和导航单元163。处理器160可以配置有处理器可执行指令以控制第一UAV 301的飞行和其他操作，包括各种实施例的操作。处理器160可以耦合到一个或多个相机181和传感器182。
相机181可以包括用于拍摄目标(例如，50)的一个或多个图像捕获装置。多于一个图像捕获设备可以被配置为同时捕获包括目标的两个不同图像。例如，第一图像可以包括目标和第二UAV(例如，102)，而第二图像可以包括目标但不包括第二UAV。或者，相机181可以被配置为检测红外光谱中的光以用于热成像。如果从第二UAV发射的光延伸到红外光谱，则可以增强这种热成像特征。
传感器182可以是光学传感器(例如，用于控制曝光和确定是否需要额外照明的光计)、无线传感器、旋转编码器、压力传感器(即，用于检测风、升力、拖曳或其中的变化)或其他传感器。可选地或另外地，传感器182可以是接触或压力传感器，其可以提供指示第一UAV301何时着陆的信号。
电源模块170可以包括可以向包括处理器160、输入模块180、传感器182、输出模块185、以及无线模块190的各种组件提供电力的一个或多个电池。另外，电源模块170可以包括能量存储组件，例如可再充电电池。以这种方式，处理器160可以配置有处理器可执行指令，以例如通过使用充电控制电路执行充电控制算法来控制电源模块170的充电。可选地或另外地，电源模块170可以被配置为管理其自身的充电。处理器160可以耦合到输出模块185，输出模块185可以输出用于管理驱动旋翼315和其他组件的电动机的控制信号。
通过控制旋翼315的各个马达，可以控制飞行中的第一UAV 301。处理器160可以从导航单元163接收数据并且使用这样的数据以便确定第一UAV 301的当前位置和朝向，以及朝向目标(例如50)的适当路线。在各种实施例中，导航单元163可以包括全球导航卫星系统(GNSS)接收机系统(例如，一个或多个全球定位系统(GPS)接收机)，其使得第一UAV 301能够使用GNSS信号来导航。替代地或另外，导航单元163可以配备有无线导航接收机，其用于从无线节点接收导航信标或其它信号，所述无线节点以及导航信标或其它信号例如导航信标(例如，甚高频(VHF)全向无线范围(VOR)信标)、Wi-Fi接入点、蜂窝网络站点、无线台、远程计算设备、其他UAV等。
处理器160和/或导航单元163可以被配置为通过无线连接(例如，蜂窝数据网络)与服务器通信，以接收对使用或停止使用扩展飞行协议的命令，以接收可用于导航的数据，以提供实时位置高度报告，以及以评估数据。耦合到处理器160和/或导航单元163的航空电子模块167可以被配置为提供飞行控制相关的信息，例如导航单元163可以用于导航目的(例如在GNSS位置更新之间的推算)的高度、姿态、空速、航向和类似信息。航空电子模块167可以包括或接收来自陀螺仪/加速度计单元165的数据，该数据提供关于可以在导航和定位计算中使用的、第一UAV 301的定向和加速度的数据。
无线模块190可以被配置为经由天线191来接收信号，所述信号例如用以发起、继续或中断对来自第二UAV(例如，302)的灯(例如120)的使用的命令信号，接收来自航空导航设施的信号等，以及将这样的信号提供给处理器160和/或导航单元163以辅助第一UAV 301的操作。在一些实施例中，用于控制第一UAV 301和/或第二UAV 302或其组件的命令可以经由无线模块190来接收。在一些实施例中，第一UAV 301可以从无线控制单元6接收信号。例如，操作者通信链路130可以包括来自关于当前状况的知识库的输入、第一UAV 301或其元件的当前定向，预测的未来状况、对特定UAV操纵或任务的要求、相机的瞄准参数或甚至关于拍摄目标的信息。
在各种实施例中，无线模块190可以被配置为取决于第一UAV 301的位置和高度而在蜂窝连接和Wi-Fi或其它形式的无线连接之间切换。例如，当以针对UAV业务指定的高度飞行时，无线模块190可以与蜂窝基础设施通信，以便维持与服务器的通信。此外，当第一UAV 301在操作者5的视线外飞行时，可以使用蜂窝电话网络来建立与无线控制单元6的通信。当第一UAV 301移动到更靠近无线控制单元6时，无线模块190和操作者通信链路130之间的通信可以转换到短距离通信链路(例如，Wi-Fi或蓝牙)。类似地，第一UAV 301可以包括和采用其他形式的无线通信，例如与其他UAV的网状连接或到其它信息源(例如，用于收集和/或分发天气或其他数据收集信息的气球或其它站)的连接。
在各种实施例中，控制单元150可以配备有输入模块180，所述输入模块180可以用于各种应用。例如，输入模块180可以从机载相机181或传感器182接收和预处理图像或数据，或者可以从其他组件(例如，有效载荷)接收电子信号。输入模块180可以接收激活信号，所述激活信号用于使得第一UAV 301上的致动器部署用于影响紧急着陆的着陆垫或类似组件。另外，输出模块185可以用于激活组件(例如，能量单元、致动器、指示器、电路元件、传感器和/或能量收集元件)。
虽然控制单元150的各种组件在图5中示出为单独的组件，但是所述组件(例如，处理器160、输出模块185、无线模块190和其他单元)中的一些或全部可以一起集成在单个设备或模块(例如，片上系统模块)中。
图6示出了根据各种实施例的空中成像系统600，所述空中成像系统600具有第一UAV 601(例如，其可以一般对应于图1到图5中的第一UAV 101、301)和第二UAV 602(例如，其可以一般对应于图1到图5中的第二UAV或其它UAV 102、302、303、304、305)。参考图1到图6，第一UAV 601包括相机(例如，110)，并且被配置为经由到平板计算机形式的无线通信设备606的操作者通信链路130接收来自操作者5的输入。操作者5不仅可以发起和控制第一UAV 601的飞行，而且还可以控制相机110，例如用于拍摄目标50。
第二UAV 602可以被配置为与第一UAV 601对接并且根据第一UAV 601来部署。另外，第二UAV 602包括用于照亮正由第一UAV 601拍摄的目标50的灯(例如，120)。此外，第二UAV 602可以包括被配置为记录来自目标所位于的区域的声音51的麦克风630。第二UAV602可以被控制为在被拍摄的目标50附近飞行以拾取音频。随后，第二UAV 602可以使用UA间通信链路135将音频无线地发送到第一UAV 601。第一UAV 601可以将接收的音频与正被捕获的视频图像同步。
在各种实施例中，第一UAV 601可以使用来自第一UAV 601机载的资源的反馈，以闭环方式来独立地和/或自动地控制第二UAV 602的空中位置。例如，UAV间通信链路(例如，图1、图4A、图4B、以及图6中的135、136)可以提供两个UAV 601、602之间的距离和方向。另外，机载罗盘和/或GPS可以提供用于确定第一UAV 101和/或第二UAV 102的相对位置的信息。
各种实施例可以将相机(例如，110)(和/或其他传感器)不仅用于拍摄而且还用于监视、跟踪和/或改变第二UAV 602的位置。第一UAV 601中的处理器(例如，图5中的160)可以基于来自相机的数据(例如，来自相机的、视野112的第一图像612)来控制第二UAV 602。如果第二UAV 602保持在视野112内，则第一UAV 601中的处理器可以基于第二UAV 602在第一图像612内的尺寸和位置来确定第二UAV 602的空中位置。同时，从第二UAV 602切出的第二图像625可以用于更常规的图像捕获。可选地，第一图像612和第二图像625可以是从由相机捕获的单个静止图像来呈现的或者从由相机捕获的相同的视频图像流来呈现的。另外，基于第一图像612中的目标50上的聚焦区域650，可以确定相机(即，第一UAV 601)和目标50之间的焦距。使用该焦距，第一UAV 601中的处理器可以计算两个UAV 601、602之间的第一距离。使用该计算的第一距离，处理器可以确定第二UAV 602和目标50之间的第二距离。
各种实施例可以使用相机来优化照明，这包括在移动目标上保持照明。除非从目标50接收的光量多于或少于期望，否则第二UAV 602可以距离第一UAV 601悬停预定的距离。该预定的距离可以是默认距离和/或相对空中位置。或者，该预定位置可以由处理器基于当前条件(例如，环境照明)来确定。例如，第一UAV 601和第二UAV 602中的一个或两个可以包括光传感器(例如，图5中的传感器182)。响应于第一UAV 601的处理器确定光量多于或少于期望，可以分别命令第二UAV 602从目标50进一步移动或更接近目标50。或者，响应于第一UAV 601的处理器确定光量多于或少于所期望的，可以命令第二UAV 602相应地改变由所述灯发射的亮度。
在各种实施例中，第二UAV 602可以独立地和/或自动地控制其自身相对于第一UAV 601和/或目标50的空中位置。例如，第二UAV 602可以使用机载接近传感器来维持相对于第一UAV 601和/或目标50的确定的空中位置。或者，第二UAV 602可以包括其自己的相机和处理器，以用于捕获和分析第一UAV 601和/或目标50的图像。在从第一UAV 601接收到关于目标50的信息后，第二UAV 602机载的处理器可以被配置为识别目标50。通过使用目标识别，第二UAV 602可以保持相对于目标50的固定位置。
在各种实施例中，第一UAV 601和第二UAV 602可以协作，交换信息，以自动控制第二UAV 602的空中位置。例如，第二UAV 602可以使用通信链路、GPS、罗盘、和/或来自第二UAV 602机载的相机的图像来收集关于其空中位置的信息。第二UAV 602可以将收集的信息发送到第一UAV 601以进行处理并进一步控制第二UAV 602。
在各种实施例中，第一UAV(例如，101、301、601)可以具有与第二UAV(例如，102、302、602)和/或额外的UAV(例如，第三UAV 303、第四UAV 304、以及第五UAV 305)基本相同的组件。或者，第一UAV可以具有与第二UAV和/或额外的UAV不同的部件。例如，第二UAV可以缺少用于建立WAN连接的GPS接收机和/或收发机，这是因为第二UAV可能不需要该信息和/或可以从第一UAV获得这样的信息(例如，经由UAV间通信链路135)。另外，各种实施例可以包括额外的UAV(例如，第三UAV 303、第四UAV 304、第五UAV 305)，其中，第二UAV和额外的UAV中的一个或多个可以是不同的和/或具有彼此不同的组件。
图7示出了根据各种实施例的空中成像的方法700。参考图1到图7，方法700的操作可以由UAV控制单元(例如，图5中的150)或与第一UAV(例如，图1到图6中的101、301、601)通信的另一计算设备(例如，图1、图4A、图4B、图5中的无线控制单元6和/或图6中的无线通信设备606)。
在框710中，第一UAV的处理器(例如，控制单元150中的处理器160或远程设备(例如无线通信设备606)中的处理器)可以接收用于指示应当部署第二UAV和/或至少一个额外的UAV(例如，第三UAV 303、第四UAV 304、和/或第五UAV 305)的输入。输入可以是来自操作者的手动输入(例如，图1中的6)、来自另一过程的输入(例如，图像处理分析确定了照明需要调整、知识库(例如，在机载和/或远程数据库中)、或控制第一UAV的操作的系统)。
在框720中，第一UAV的处理器可以部署第二UAV和/或至少一个额外的UAV，这可以涉及释放锁定机构和/或使用弹出机构以确保第二UAV和/或额外UAV快速移动离开第一UAV。在部署第二UAV和/或额外的UAV之前，处理器可以激活或以其它方式使得激活第二UAV和/或额外的UAV上的螺旋桨，以准备第二UAV和/或额外的UAV用于飞行。一旦部署，第二UAV和/或额外的UAV可以自动行进到相对于第一UAV的指定空中位置，如果部署了多个UAV，则其可以包括多于一个空中位置。指定的空中位置可以是预定的(例如默认位置或预编程的位置)，或者基于环境或其他条件来确定。或者，该过程可以向第二UAV和/或额外的UAV提供用于所述第二UAV和/或额外的UAV到达指定空中位置的指令。
在框730中，第一UAV的处理器可以激活第二UAV和/或额外的UAV上的灯以照亮目标(如果尚未照亮)。处理器可以经由UA间通信链路(例如，图4A和4B中的135和/或136)发送激活信号以激活所述灯。
在确定框740中，处理器可以确定用于拍摄一个或多个图像(或视频)的照明是否需要改变。例如，处理器可以确定由相机拍摄的一个或多个图像中的照明是否需要改变。处理器可以评估由相机捕获的临时图像，以确定当前照明太低、太高、或刚好。
响应于确定需要改变照明(即，确定框740＝“是”)，处理器可以在框742中向第二UAV和/或额外的UAV发送一个或多个指令。所述指令可以指示第二UAV和/或额外的UAV应该改变其空中位置、灯的定向、和/或第二UAV上的灯的照明参数(例如，亮度)。因此，第二UAV和/或额外的UAV可以基于一个或多个指令进行调整。
可选地，响应于确定照明需要被改变(即，确定框740＝“是”)，处理器还可以在框720中部署一个或多个额外的UAV。例如，如果需要补充的和/或不同的照明并且一个或多个额外的UAV可用，则可以部署所述一个或多个额外的UAV以实现所需的照明改变。
在框744中，处理器可以等待，直到接收到用于指示已经实现了所发送的指令的消息为止，随后在确定框740中再次确定是否需要改变照明。该消息可以是从第二UAV和/或额外的UAV接收到的。或者，处理器可以允许指定的等待时间通过，以在确定框740中进一步确定是否需要改变照明之前，能够实现来自在方框742中发送的指令的改变。另外，该指定的等待时间可以用作在没有从第二UAV和/或额外的UAV接收到消息的情况下的超时时段。
响应于确定照明不需要被改变(即，确定框740＝“否”)，处理器可以在框750中激活相机以拍摄目标。
在确定框760中，处理器可以确定第一UAV是否将继续拍摄目标。是否要继续的确定可以基于来自操作者的输入或默认设置。响应于确定继续拍摄(即，确定框760＝“是”)，处理器可以进一步在框730中激活所述第二UAV和/或额外的UAV上的灯(如果所述灯尚未点亮)。响应于确定不继续拍摄(即，确定框760＝“否”)，处理器可在框765中发起第一UAV和第二UAV的对接。一旦第一UAV和第二UAV对接，该过程可以等待接收用于指示应当在框710中部署该第二UAV的进一步的输入。
与第一UAV(例如，图1-6中的101、301、601)的通信可以使用多种无线通信设备(例如，智能电话、平板电脑、智能手表等)中的任何一种来实现，其示例在图8中示出。无线通信设备800可以包括处理器802，其与无线通信设备800的各种系统耦合，用于与其通信并对其进行控制。例如，处理器802可以耦合到触摸屏控制器804、无线通信元件、扬声器和麦克风、以及内部存储器806。处理器802可以是被指定用于一般或特定处理任务的一个或多个多核集成电路。内部存储器806可以是易失性或非易失性存储器，并且还可以是安全的和/或加密的存储器、或不安全的和/或未加密的存储器、或其任意组合。在另一个实施例(未示出)中，无线通信设备800还可以耦合到外部存储器，例如外部硬盘驱动器。
触摸屏控制器804和处理器802还可耦合到触摸屏面板812，例如电阻感测触摸屏、电容感测触摸屏、红外感测触摸屏等。另外，无线通信设备800的显示器不需要具有触摸屏能力。无线通信设备800可以具有一个或多个无线信号收发机808(例如，Peanut、蓝牙、蓝牙LE、ZigBee、Wi-Fi、射频(RF)无线等)和天线，所述天线是用于发送和接收通信的无线通信设备天线810，其彼此耦合和/或耦合到处理器802。无线信号收发机808和无线通信设备天线810可以与上述电路一起使用，以实现各种无线传输协议栈和接口。无线通信设备800可以包括耦合到处理器的蜂窝网络无线调制解调器芯片816，其使得能够经由蜂窝网络进行通信。
无线通信设备800可以包括耦合到处理器802的外围设备连接接口818。外围设备连接接口818可以被单独配置为接受一种类型的连接，或者可以被配置为接受公共或专有的各种类型的物理和通信连接，其例如USB、FireWire、Thunderbolt或PCIe。外围设备连接接口818还可以耦合到类似配置的外围设备连接端口(未显示)。
在各种实施例中，无线通信设备800可以包括一个或多个麦克风815。例如，无线通信设备可以具有传统的用于在呼叫期间从用户接收语音或其他音频频率能量的麦克风815。
无线通信设备800还可以包括用于提供音频输出的扬声器814。无线通信设备800还可以包括壳体820，其由塑料、金属或材料的组合构成，以用于容纳本文所讨论的所有或一些组件。无线通信设备800可以包括耦合到处理器802的电源822，其例如一次性或可再充电电池。可再充电电池还可以耦合到外围设备连接端口，以从无线通信设备800外部的源接收充电电流。无线通信设备800还可以包括用于接收用户输入的物理按钮824。无线通信设备800还可以包括用于打开和关闭无线通信设备800的电源按钮826。
在各种实施例中，无线通信设备800还可以包括加速度计828，其通过检测加速度的多方向值及其改变的能力来感测设备的运动、振动和其他方面。在各个实施例中，加速度计828可以用于确定无线通信设备800的x、y、和z位置。使用来自加速度计的信息，可以检测无线通信设备800的指向方向。
所示出和描述的各种实施例是仅作为示例而提供的，以说明权利要求的各种特征。然而，关于任何给定实施例示出和描述的特征不必限于相关联的实施例，并且可以与所示出和描述的其它实施例一起使用或组合。对关于照明UAV与承载相机的UAV对接以使一个UAV能够将两个飞行器都飞行到拍摄位置的各种实施例的描述是仅作为示例而提供的，这是因为如所描述的，UAV的角色可以颠倒，并且两个(或更多个)UAV)可以与将所有UAV都送到拍摄地点的第三UAV对接。此外，权利要求并不旨在受限于任何一个示例实施例。
前述方法描述和过程流程图仅是作为说明性示例而被提供的，并且不旨在要求或暗示各种实施例的步骤必须以所呈现的顺序来执行。如本领域技术人员将理解的，前述实施例中的操作的顺序可以以任何顺序来执行。诸如“之后”、“随后”、“下一个”等词语并不旨在限制操作的顺序；这些词语用于贯穿对方法的描述来引导读者。此外，以单数形式对权利要求要素的任何引用(例如，使用冠词“一”、“一个”或“所述”)，不应被解释为将该要素限制为单数。
结合本文中公开的实施例来描述的各种示例性的逻辑框、模块、电路和算法操作均可以实现成电子硬件、计算机软件或二者的组合。为了清楚地表示硬件和软件的这种可交换性，上面对各种示例性的组件、框、模块、电路和步骤均围绕其功能进行了总体描述。至于这种功能是实现成硬件还是实现成软件，取决于具体的应用和对整个系统所施加的设计约束条件。熟练的技术人员可以针对每个具体应用，以变通的方式实现所描述的功能，但是，这种实现决策不应解释为导致背离权利要求的保护范围。
可以利用被设计为执行本文中所描述功能的通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件或者其任意组合，来实现或执行用于实现结合本文所公开的各方面来描述的各种说明性的逻辑单元、逻辑框、模块和电路的硬件。通用处理器可以是微处理器，或者，该处理器也可以是任何常规的处理器、控制器、微控制器或者状态机。处理器还可以实现为接收机智能对象的组合，例如，DSP和微处理器的组合、多个微处理器、一个或多个微处理器与DSP内核的结合，或者任何其它此种结构。或者，一些操作或方法可以由特定于给定功能的电路来执行。
在一个或多个方面，所描述的功能可以以硬件、软件、固件或其任意组合来实现。如果以软件来实现，则可以将这些功能作为一个或多个指令或代码存储在非暂时性计算机可读存储介质或非暂时性处理器可读存储介质上。本文所公开的方法或算法的操作可以体现在可以驻留在非暂时性计算机可读或处理器可读存储介质上的、处理器可执行软件模块或处理器可执行指令中。非暂时性计算机可读或处理器可读存储介质可以是计算机或处理器可以存取的任何存储介质。通过示例的方式而不是限制的方式，这种非暂时性计算机可读或处理器可读存储介质可以包括RAM、ROM、EEPROM、闪存、CD-ROM或其它光盘存储器、磁盘存储器或其它磁存储智能对象、或者可以用于存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并可以由计算机存取的任何其它介质。如本文中所使用的，磁盘和光盘包括压缩光盘(CD)、激光光盘、光盘、数字通用光盘(DVD)、软盘和蓝光光盘，其中磁盘通常磁性地复制数据，而光盘则用激光来光学地复制数据。上面的组合也应当包括在非暂时性计算机可读和处理器可读介质的保护范围之内。另外，方法或算法的操作可以作为代码和/或指令的一个或任意组合或集合驻留在可以并入计算机程序产品的、非暂时性处理器可读存储介质和/或计算机可读存储介质上。
为使本领域任何技术人员能够进行或者使用权利要求，提供了对所公开实施例的之前描述。对于本领域技术人员来说，对这些实施例的各种修改将是显而易见的，并且，本文中定义的总体原理也可以在不脱离本公开内容的保护范围的情况下适用于其它实施例。因此，本公开内容并不旨在限于本文中所显示的实施例，而是要符合与所附权利要求以及本文中所公开的原理和新颖性特征相一致的最宽范围。

Claims (29)

1.一种空中成像系统，包括：
第一无人驾驶飞行器(UAV)，其包括相机并且被配置为接收来自操作者的输入；以及
第二UAV，其被配置为与所述第一UAV对接并根据所述第一UAV来部署，所述第二UAV包括被配置为为所述相机提供照明的灯。
2.根据权利要求1所述的空中成像系统，其中，所述第二UAV被配置为在没有来自所述操作者的所述输入的情况下与所述第一UAV分开飞行。
3.根据权利要求1所述的空中成像系统，其中，所述第一UAV被配置为在所述第二UAV被附置于所述第一UAV上时飞行。
4.根据权利要求1所述的空中成像系统，其中，所述第二UAV包括被配置为记录声音的麦克风。
5.根据权利要求1所述的空中成像系统，还包括：
第三UAV，其被配置为与所述第一UAV对接并根据所述第一UAV来部署，其中，所述第一UAV被配置为在支持所述第二UAV和所述第三UAV两者的同时飞行。
6.根据权利要求1所述的空中成像系统，其中，所述相机和所述第一UAV被配置为使用相机图像来控制所述第二UAV。
7.根据权利要求1所述的空中成像系统，其中，所述相机被配置为同时捕获两个或更多个不同的图像。
8.根据权利要求7所述的空中成像系统，其中，所述相机被配置为使得所述两个或更多个不同的图像重叠。
9.根据权利要求1所述的空中成像系统，其中，所述第一UAV包括处理器，所述处理器被配置为根据来自所述相机的第一图像确定所述第二UAV的位置。
10.根据权利要求9所述的空中成像系统，其中，所述处理器还被配置为根据相机图像来确定所述第二UAV的位置。
11.根据权利要求1所述的空中成像系统，其中，所述第一UAV包括处理器，所述处理器被配置为基于对相机图像和从所述第二UAV接收的图像的比较来确定与所述第一UAV分开飞行的所述第二UAV的空中位置。
12.根据权利要求1所述的空中成像系统，其中，所述第二UAV被配置为与所述第一UAV分开飞行至相对于所述第一UAV的预定空中位置。
13.根据权利要求1所述的空中成像系统，其中，所述第二UAV被配置为使用从接近传感器接收到的信号来保持所述第二UAV相对于所述相机的拍摄目标的、确定的空中位置。
14.根据权利要求1所述的空中成像系统，其中，所述第二UAV包括处理器，所述处理器被配置为在从所述第二UAV上的图像捕获设备获得的图像中识别所述相机的拍摄目标。
15.根据权利要求1所述的空中成像系统，其中，所述第二UAV包括处理器，所述处理器被配置为独立地控制所述第二UAV与所述第一UAV分开飞行，并且保持所述第二UAV相对于所述相机的拍摄目标的空中位置。
16.根据权利要求1所述的空中成像系统，其中，所述第二UAV被控制为飞行到相对于所述相机的拍摄目标的位置，以便向所述相机的所述拍摄目标提供确定的照明量。
17.根据权利要求1所述的空中成像系统，其中，由所述第二UAV上的所述灯提供的照明量是可调整的。
18.根据权利要求1所述的空间成像系统，其中，所述灯在红外光谱中发射，并且所述相机被配置用于热成像。
19.根据权利要求1所述的空中成像系统，其中，所述第一UAV包括处理器，所述处理器被配置为：
确定由所述第二UAV上的所述灯提供的照明量；
确定对由所述第二UAV上的所述灯提供的照明的调整；以及
向所述第二UAV发送指令，以进行由所述第二UAV上的所述灯提供的所述照明所需的所述调整。
20.一种捕获视觉图像的方法，包括：
根据包括相机的第一无人驾驶飞行器(UAV)来部署第二UAV与所述第一UAV分开飞行；
激活所述第二UAV上的灯以照亮所述相机的拍摄目标；以及
激活所述相机以拍摄被所述灯照亮的、所述相机的所述拍摄目标。
21.根据权利要求20所述的方法，还包括：
在激活所述相机以拍摄所述拍摄目标之后，将所述第二UAV与所述第一UAV重新对接。
22.根据权利要求20所述的方法，还包括在没有来自所述第一UAV的远程控制操作者的输入的情况下使所述第二UAV与所述第一UAV分开飞行。
23.根据权利要求20所述的方法，还包括在所述第二UAV对接在所述第一UAV上时使所述第一UAV飞行。
24.根据权利要求20所述的方法，还包括：
激活所述第二UAV上的麦克风，以记录从声音记录的目标发出的声音。
25.根据权利要求20所述的方法，还包括：
根据所述第一UAV来部署第三UAV，所述第三UAV被配置为与所述第一UAV对接并根据所述第一UAV来部署；以及
使所述第一UAV飞行，同时支持所述第二UAV和所述第三UAV两者。
26.根据权利要求20所述的方法，还包括：
使用来自所述相机的相机图像来确定所述第二UAV的位置，以控制所述第二UAV。
27.根据权利要求20所述的方法，还包括：
确定由所述第二UAV上的所述灯提供的照明量；
确定由所述第二UAV上的所述灯提供的所述照明所需的调整；以及
向所述第二UAV发送指令，以进行由所述第二UAV上的所述灯提供的所述照明所需的所述调整。
28.一种空中成像系统，包括：
第一无人驾驶飞行器(UAV)，其中，所述第一UAV包括：
用于捕获视觉图像的单元；以及
用于接收来自操作者的用于使所述第一UAV飞行并激活所述用于捕获视觉图像的单元的输入的单元；以及
第二UAV，其中所述第二UAV包括：
用于发射光以为所述用于捕获视觉图像的单元提供照明的单元；
以及
用于与所述第一UAV对接并根据所述第一UAV来部署的单元。
29.一种非暂时性处理器可读存储介质，其上存储有处理器可执行指令，所述处理器可执行指令被配置为使得第一无人驾驶飞行器(UAV)的处理器执行操作，所述操作包括：
根据所述第一UAV来部署第二UAV，并使所述第二UAV与所述第一UAV分开飞行；
激活所述第二UAV上的灯，以照亮所述第一UAV上的相机的拍摄目标；以及
激活所述第一UAV上的所述相机以拍摄被所述灯照亮的所述拍摄目标。
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