JP2019516323A - 複数の無人航空ビークルを使用する画像化 - Google Patents

Abstract

第１の無人航空ビークル（ＵＡＶ）と第２のＵＡＶを含む画像を空中で捕捉する航空画像化システムおよび方法。第１のＵＡＶは、カメラを含み、オペレータからの入力を受け取るように構成されていてもよい。第２のＵＡＶは、第１のＵＡＶとドッキングし、第１のＵＡＶから展開されるように構成されてもよい。第２のＵＡＶは、カメラのための遠隔照光を提供するように構成されているライトを含む。第２のＵＡＶが第１のＵＡＶから離れて飛行しながら、第２のＵＡＶ上のライトをアクティブ化して、カメラによる撮影のターゲットを照光してもよい。【選択図】図１

Description

背景

［０００１］
「ドローン」とも呼ばれる無人航空ビークル（ＵＡＶ）は、航空撮影および／またはビデオ監視のために使用される。乏しい日光または周囲光の低い／ない条件において、ＵＡＶカメラは、一次光源として、組み込み型フラッシュまたは搭載されたライトに依存することが多い。しかしながら、このような照明によって提供される照光は、ターゲットと光源との間の距離により、減少する。シーンを照光するために固定遠隔光を使用してもよいが、このようなライトは、高度なセットアップを必要とし、容易に再構成または移動できない。

概要

［０００２］
さまざまな実施形態のシステム、デバイス、および、方法は、第１の無人航空ビークル（ＵＡＶ）と、第２のＵＡＶとを含む航空画像化システムを含み、第１のＵＡＶは、カメラを含み、オペレータから入力を受け取るように構成されていてもよい。第２のＵＡＶは、ドッキングするように構成されていてもよく、カメラのための照光を提供するように構成されているライトを含んでいてもよい。

［０００３］
さまざまな実施形態において、第１のＵＡＶは、第２のＵＡＶが第１のＵＡＶ上にドッキングされながら、飛行するように構成されていてもよく、第２のＵＡＶは、第１のＵＡＶから展開され、独立して飛行するように構成されていてもよい。

［０００４］
第１のＵＡＶは、第１の画像から第２のＵＡＶのポジションを決定するように構成されているプロセッサを含んでいてもよい。プロセッサは、カメラ画像から第２のＵＡＶのポジションを決定するようにさらに構成されていてもよい。プロセッサは、カメラ画像と第２のＵＡＶから受け取った画像との比較に基づいて、第１のＵＡＶから離れて飛行する第２のＵＡＶの航空ポジションを決定するように構成されていてもよい。

［０００５］
さまざまな実施形態において、第２のＵＡＶは、第１のＵＡＶのオペレータからの入力なく、第１のＵＡＶから離れて、第１のＵＡＶに対する予め定められた航空ポジションに飛行するように構成されていてもよい。いくつかの実施形態において、第２のＵＡＶは、音を記録するように構成されているマイクロフォンを含んでいてもよい。いくつかの実施形態において、第２のＵＡＶは、近接センサから受け取った信号を使用して、カメラによる撮影のターゲットに対する第２のＵＡＶの決定した航空ポジションを維持するように構成されていてもよい。

［０００６］
いくつかの実施形態において、第２のＵＡＶは、第２のＵＡＶ上の画像捕捉デバイスから取得した画像中の、カメラによる撮影のターゲットを認識し、カメラによる撮影のターゲットに対するＵＡＶの航空ポジションを維持するように構成されているプロセッサを含んでいてもよい。いくつかの実施形態において、第２のＵＡＶは、撮影のターゲットの決定した照光の量を提供するために、カメラによる撮影のターゲットに対するポジションに飛行するように制御されてもよい。いくつかの実施形態において、第２のＵＡＶ上のライトによって提供される照光の量は、第２のＵＡＶの航空ポジションを変更することによって、または、第２のＵＡＶから放射されるライトのレベルを変更することによって、調節可能であってもよい。ライトは、赤外線スペクトル中で放射してもよく、カメラは、熱画像化のために構成されていてもよい。

［０００７］
いくつかの実施形態において、第３のＵＡＶは、第１のＵＡＶとドッキングし、第１のＵＡＶから展開されるように構成されていてもよい。いくつかの実施形態において、第１のＵＡＶは、第２のＵＡＶと第３のＵＡＶの両方をサポートしながら、飛行するように構成されていてもよい。いくつかの実施形態において、第１のＵＡＶ上のカメラと第１のＵＡＶは、第２のＵＡＶを制御するためにカメラ画像を使用するように構成されていてもよい。いくつかの実施形態において、カメラは、２つ以上の異なる画像を同時に捕捉するように構成されていてもよい。いくつかの実施形態において、カメラは、２つ以上の異なる画像がオーバーラップするように構成されていてもよい。

［０００８］
いくつかの実施形態は、カメラを含む第１の無人航空ビークル（ＵＡＶ）から第２のＵＡＶを展開させて、第１のＵＡＶから離れて飛行させることと、第２のＵＡＶ上のライトをアクティブ化して、カメラによる撮影のターゲットを照光することと、カメラをアクティブ化して、ライトによって照光される撮影のターゲットを撮影することとを含んでいてもよい。いくつかの実施形態は、第１のＵＡＶの遠隔で制御するオペレータからの入力なく、第１のＵＡＶから離れて第２のＵＡＶを飛行させることをさらに含んでいてもよい。いくつかの実施形態は、第２のＵＡＶが第１のＵＡＶ上にドッキングされながら、第１のＵＡＶを飛行させることを含んでいてもよい。いくつかの実施形態は、カメラをアクティブ化して、オーバーラップしていてもよい２つ以上の異なる画像を同時に捕捉するように撮影のターゲットを撮影することを含んでいてもよい。

［０００９］
いくつかの実施形態は、カメラをアクティブ化して、撮影のターゲットを撮影した後、第２のＵＡＶを第１のＵＡＶと再ドッキングすることを含んでいてもよい。いくつかの実施形態は、音記録のターゲットから出る音を記録するために、第２のＵＡＶ上のマイクロフォンをアクティブ化することを含んでいてもよい。

［００１０］
いくつかの実施形態は、第３のＵＡＶを、第１のＵＡＶから展開させることと、第２のＵＡＶと第３のＵＡＶの両方をサポートしながら、第１のＵＡＶを飛行させることとを含んでいてもよい。いくつかの実施形態は、第２のＵＡＶを制御するために、カメラからのカメラ画像を使用して、第２のＵＡＶのポジションを決定することを含んでいてもよい。いくつかの実施形態は、第２のＵＡＶ上の別のカメラによって撮られた、遠隔で捕捉された視覚画像を第１のＵＡＶによって受け取ることを含んでいてもよい。いくつかの実施形態は、第１のＵＡＶ上のカメラによって捕捉された搭載視覚画像と第２のＵＡＶ上の他のカメラによって撮られた遠隔に捕捉された視覚画像との比較に基づいて、第１のＵＡＶから離れて飛行する第２のＵＡＶの航空ポジションを決定することを含んでいてもよい。いくつかの実施形態は、第１のＵＡＶから第２のＵＡＶに、第２のＵＡＶが第１のＵＡＶに対する予め定められた航空ポジションを維持するためのコマンドを送信することを含んでいてもよい。いくつかの実施形態は、第１のＵＡＶから第２のＵＡＶに、第２のＵＡＶがカメラによる撮影のターゲットに対する予め定められた航空ポジションを維持するためのコマンドを送信することを含んでいてもよい。いくつかの実施形態は、第１のＵＡＶから遠隔に飛行する第２のＵＡＶから、第２のＵＡＶの航空ポジションを決定するためのロケーション情報を受け取ることを含んでいてもよい。いくつかの実施形態は、第１のＵＡＶに対する第２のＵＡＶの相対ポジションを決定することを含んでいてもよい。いくつかの実施形態は、第２のＵＡＶ上のライトによって提供される照光の量を決定することを含んでいてもよい。いくつかの実施形態は、第２のＵＡＶ上のライトによって提供される照光の量に対して必要とされる調節を決定することと、第２のＵＡＶ上のライトによって提供される照光の量に対して必要とされる調節を行うための命令を第２のＵＡＶに送信することとを含んでいてもよい。

［００１１］
さらなる実施形態は、第１のＵＡＶと第２のＵＡＶとを含む、航空画像化システムを含んでいてもよく、第１および第２のＵＡＶは、上記で要約した方法の機能を実行する手段を含む。さらなる実施形態は、プロセッサ実行可能な命令を記憶している非一時的なプロセッサ読取可能記憶媒体を含んでいてもよく、プロセッサ実行可能な命令は、第１のＵＡＶのプロセッサに、上記で要約した方法の動作を実行させるように構成されている。

［００１２］
ここに組み込まれ、この明細書の一部を構成する添付の図面は、例示的な実施形態を図示し、上記で与えた一般的な説明と、以下で与える詳細な説明とともに、さまざまな実施形態の特徴を説明するのに役立つ。
［００１３］ 図１は、さまざまな実施形態にしたがった、第２のＵＡＶによって照光されるターゲットの画像を捕捉する第１のＵＡＶを含む航空画像化システムの概略斜視図である。 ［００１４］ 図２Ａは、さまざまな実施形態にしたがった、その上にドッキングされる第２のＵＡＶをサポートする第１のＵＡＶを含む航空画像化システムの前面立面図である。 ［００１５］ 図２Ｂは、さまざまな実施形態にしたがった、第２のＵＡＶが第１のＵＡＶから離れて飛行する、図２Ａの航空画像化システムの前面立面図である。 ［００１６］ 図３Ａは、さまざまな実施形態にしたがった、第１のＵＡＶ上にピギーバックする、第２のＵＡＶ、第３のＵＡＶ、第４のＵＡＶ、および、第５のＵＡＶをサポートする、第１のＵＡＶを含む航空画像化システムの上面図である。 ［００１７］ 図３Ｂは、さまざまな実施形態にしたがった、図３Ａの第２のＵＡＶの斜視レリーフ図である。 ［００１８］ 図４Ａは、さまざまな実施形態にしたがった、第２のＵＡＶが第１のＵＡＶから離れ飛行し、第３のＵＡＶ、第４のＵＡＶ、および、第５のＵＡＶが第１のＵＡＶ上にピギーバックしている、第１のＵＡＶを含む航空画像化システムの上面概略図である。 ［００１９］ 図４Ｂは、さまざまな実施形態にしたがった、第２のＵＡＶと第３のＵＡＶの両方が第１のＵＡＶから離れて飛行する、図４Ａの航空画像化システムの上面概略図である。 ［００２０］ 図５は、さまざまな実施形態にしたがった、使用に適したＵＡＶの制御ユニットのコンポーネントダイヤグラムである。 ［００２１］ 図６は、さまざまな実施形態にしたがった、第２のＵＡＶが照光しながらターゲットからの音を記録し、ターゲットの画像を捕捉する第１のＵＡＶを含む航空画像化システムの概略斜視図である。 ［００２２］ 図７は、さまざまな実施形態にしたがった、航空画像化の方法を図示したプロセスフローダイヤグラムである。 ［００２３］ 図８は、さまざまな実施形態とともに使用するのに適したワイヤレス通信デバイスのコンポーネントダイヤグラムである。

詳細な説明

［００２４］
添付の図面を参照して、さまざまな実施形態を詳細に説明する。可能な限り、同じ参照番号は、同じまたは類似の部分を指すように、図面全体を通して使用されるだろう。特定の例およびインプリメンテーションになされる参照は、実例となる目的のためものであり、特許請求の範囲を限定することを意図していない。

［００２５］
さまざまな実施形態は、少なくとも２つのＵＡＶを含む航空画像化システムを含む。第１の無人航空ビークル（ＵＡＶ）は、カメラを含み、オペレータから入力を受け取るように構成されている。第２のＵＡＶは、第１のＵＡＶとドッキングし、第１のＵＡＶから展開するように構成されている。第２のＵＡＶは、第１のＵＡＶ上のカメラによって第１の画像として捕捉されるターゲットを照光するためのライトを含む。第２のＵＡＶ上の照光源をポジショニングすることは、航空画像化システムが、照明の所望のまたは最小レベルを達成するように選択または制御されてもよい、物体またはシーンからの第２の距離における第２のＵＡＶによって照光される物体またはシーンから第１の距離における第１のＵＡＶによる画像を捕捉できるようにする。したがって、第１のＵＡＶによって画像を集めるために選択される、物体またはシーンからの距離が、第２のＵＡＶ上の照光源からのライトを受け入れられないレベルに減衰させるとき、第２のＵＡＶは、第１のＵＡＶから離され、適切なまたは所望の照光を達成できる、物体またはシーンに近いポジションに飛行してもよい。複数の照光ＵＡＶが、航空画像化システムにおいて実現されてもよく、これは、異なる方向からの照明を可能にする。

［００２６］
ここで使用するような、用語「ＵＡＶ」は、さまざまなタイプの無人航空ビークルのうちの１つを指す。ＵＡＶは、遠隔動作命令なく（すなわち、自律的に）、ならびに／あるいは、人間オペレータまたは遠隔コンピューティングデバイス（すなわち、半自律）からのような、メモリ中に記憶されている、いくつかの遠隔動作命令または命令への更新により、ＵＡＶを飛行および／または動作させるように構成されている搭載コンピューティングデバイスを含んでいてもよい。多数の既知の方法のうちの何れかで、飛行のために、ＵＡＶを推進してもよい。例えば、それぞれが１つ以上の回転翼を含む複数の推進ユニットが、ＵＡＶとＵＡＶによって運ばれる任意のペイロードとに対する推進または揚力を提供してもよい。さらに、ＵＡＶは、ホイール、タンクトレッド、あるいは、地上のまたは水中の移動を可能にする他の非航空移動メカニズム、および、これらの組み合わせを含んでいてもよい。ＵＡＶは、電気、化学、電気化学、または、他のパワーリザーブのような、１つ以上のタイプの電源によって電力供給されてもよく、１つ以上のタイプの電源は、推進ユニット、搭載コンピューティングデバイス、および／または、他の搭載コンポーネントに電力供給してもよい。

［００２７］
用語「コンピューティングデバイス」は、少なくともプロセッサを装備した電子デバイスを指すようにここで使用される。コンピューティングデバイスの例は、ＵＡＶに搭載される、ＵＡＶフライト制御および／またはミッション管理コンピュータとともに、さまざまな実施形態の動作を実行するように構成され、ＵＡＶと通信する遠隔コンピューティングデバイスを含んでいてもよい。遠隔コンピューティングデバイスは、ワイヤレス通信デバイス（例えば、セルラ電話機、ウェアラブルデバイス、スマートフォン、ウェブパッド、タブレットコンピュータ、インターネット可能セルラ電話機、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）可能電子デバイス、パーソナルデータアシスタント（ＰＤＡ）、ラップトップコンピュータ等）、パーソナルコンピュータ、および、サーバを含んでいてもよい。さまざまな実施形態において、コンピューティングデバイスは、メモリおよび／または記憶装置とともに、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）接続（例えば、セルラネットワーク接続等）をおよび／またはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）接続（例えば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）ルーター等を介したインターネットへのワイヤレス接続）を確立するように構成されているネットワークトランシーバおよびアンテナのような、ワイヤレス通信能力を有するように構成されていてもよい。

［００２８］
図１は、さまざまな実施形態にしたがった、第１のＵＡＶ１０１と第２のＵＡＶ１０２を有する航空画像化システム１００の例を図示している。図１中に図示している例において、第１のＵＡＶ１０１は、カメラ１１０を含み、第１のＵＡＶ１０１は、オペレータ通信リンク１３０を介してワイヤレス通信デバイス８００を使用して、オペレータ５から入力または命令を受け取るように構成されている。オペレータ５は、第１のＵＡＶ１０１の飛行を開始して、制御してもよく、ターゲット５０を撮影する等のために、カメラ１１０を制御してもよい。第２のＵＡＶ１０２は、第１のＵＡＶ１０１によって撮影されるターゲット５０を照光するためのライト１２０を含む。代替的に、第１のＵＡＶ１０１が、ライト１２０を含んでいてもよく、第２のＵＡＶ１０２が、カメラ１１０を含んでいてもよい。さらなる代替として、第１のＵＡＶ１０１と第２のＵＡＶ１０２の両方が、それぞれライト１２０とカメラ１１０を含んでいてもよい。

［００２９］
いくつかの実施形態において、第１のＵＡＶが第２のＵＡＶ１０２を撮影ロケーションに運ぶように、第２のＵＡＶ１０２は、第１のＵＡＶ１０１とドッキングし、第１のＵＡＶ１０１から展開されるように構成されている。いくつかの実施形態において、第２のＵＡＶ１０２が第１のＵＡＶ１０１を撮影ロケーションに運ぶように、第１のＵＡＶ１０１は、第２のＵＡＶ１０２とドッキングし、第２のＵＡＶ１０２から展開するように構成されている。いくつかの実施形態において、第３のＵＡＶが第１のＵＡＶ１０１と第２のＵＡＶ１０２を撮影ロケーションに運ぶように、第１のＵＡＶ１０１と第２のＵＡＶ１０２は、第３のＵＡＶ（例えば、図３Ａ参照）とドッキングし、第３のＵＡＶから展開するように構成されていてもよい。

［００３０］
ライト１２０から出力する照光を、カメラ１１０によって撮られる撮影により調整するために、第２のＵＡＶ１０２は、第１のＵＡＶ１０１と同期されてもよい。ＵＡＶ間通信リンク１３５を使用して、第１のＵＡＶ１０１は、第２のＵＡＶ１０２のナビゲーションを制御して、第１のＵＡＶ１０１と第２のＵＡＶ１０２の同期を保ってもよい。

［００３１］
説明および実例をし易くするために、ワイヤリング、フレーム構造、電源、着陸コラム／ギア、または、当業者に既知である他の特徴のような、第１のＵＡＶ１０１と第２のＵＡＶ１０２のいくつかの詳細な態様は省略されている。さらに、さまざまな実施形態において、４つの回転翼を有するクワドコプターとしてＵＡＶは図示されているが、ＵＡＶは、４つよりも多いまたは少ない回転翼を含んでいてもよい。また、第１のＵＡＶ１０１と第２のＵＡＶ１０２は、類似したまたは異なるコンフィギュレーション、回転翼の数、ならびに／あるいは、他の態様を有していてもよい。

［００３２］
カメラ１１０は、１つ以上の画像を捕捉するために、視界１１２内の事実上何でもから反射されるまたは放射されるライトを内部光感応表面上に焦点を合わせてもよい。このような方法で、カメラ１１０は、静止および／またはビデオ撮影のための画像を捕捉する。カメラ１１０は、第１のＵＡＶ１０１上にピボット回転可能に取り付けられてもよく、または、別の方法で、３軸ポインティング制御を提供するように調節可能であってもよい。視界１１２は、カメラ１１０によって見える観測可能な世界の範囲を含み、これは、カメラ１１０から無限遠に向かって外側に離れて広がる。カメラ１１０は、ターゲット５０が視界１１２内であり、適用可能な場合、カメラ１１０の焦点の限界内のとき、ターゲット５０に焦点を合わせてもよい。視界１１２は、隣接物体５５と、および、第２のＵＡＶのような、介在物体とを含んでいてもよい。ターゲット５０は、図１中に示す３人の個人のような、撮影の焦点である１以上の生物および／または物体を含んでいてもよい。

［００３３］
さまざまな実施形態において、第２のＵＡＶ上のライト１２０は、撮影（すなわち、静止および／またはビデオ撮影）のための照光源がカメラ１１０よりもターゲット５０の近くに位置付けられることができるように、および／または、カメラ１１０の遠近の角度とは異なる角度から照光を提供できるように、光源および／または補足的光源を提供する。ライト１２０とともに第２のＵＡＶ１０２は、第１のＵＡＶ１０１から離れて飛行してもよく、第１のＵＡＶ１０１のポジションから移動したポジションからライトを投影するように位置付けられていてもよい。

［００３４］
周囲光の条件が所望のものより低いまたは少ないとき、さまざまな実施形態は、第２のＵＡＶ１０２上のライト１２０を使用して、照らされる領域１２２を作り出してもよい。照らされる領域１２２は、カメラ１１０の視界１１２の一部分において、照光を強化してもよく、したがって、ターゲット５０上に追加の照光を投影する。照らされる領域１２２が視界１１２よりもかなり小さいときに、視界１１２内の隣接物体５５が、照らされる領域１２２の外側に配置される場合、このような物体は、ターゲット５０と同じレベルの照光を受け取らないかもしれない。照らされる領域１２２は、第２のＵＡＶから離れるように（すなわち、ターゲット５０に向かって）投影することから、第２のＵＡＶ１０２自体またはその一部分は、照らされる領域１１２中に含まれない。

［００３５］
ターゲット５０の相対ポジションは、第１の基準フレーム１１５、第２の基準フレーム１１７、および、第３の基準フレーム１２５を使用して、さらに図示されている。第１の基準フレーム１１５は、視界１１２によって境界される、カメラ１１０が面する方向に垂直な仮想的平面範囲に対応し、ターゲット５０上の焦点を含む。第２の基準フレーム１１７も、視界１１２によって境界される、カメラ１１０が面する方向に垂直な仮想的平面範囲に対応するが、第２のＵＡＶ１０２のロケーションに対応し、ライト１２０が出るポイントを含む。第３の基準フレーム１２５は、照らされる領域１１２によって境界されることと、第１の基準フレーム１１５内であることとの、両方である、仮想平面範囲に対応する。

［００３６］
さまざまな実施形態において、第１のＵＡＶ１０１と第２のＵＡＶ１０２は、互いにドッキングするように構成されていてもよい。第２のＵＡＶ１０２は、２つのＵＡＶのうちの何れか、または、ＵＡＶ１０１、１０２の両方によって制御される結合を介して、第１のＵＡＶ１０１に結合してもよい。第１のＵＡＶ１０１が移動し、さまざまな航空操作を実行している間に、第２のＵＡＶ１０２を固定するための十分な構造的剛性を、このような結合は提供してもよい。ドッキングしたコンフィギュレーションにおいて、第２のＵＡＶ１０２は、第１のＵＡＶ１０１の上部領域上にピギーバックしてもよい。代替的に、第２のＵＡＶ１０２は、第１のＵＡＶ１０１の横または下側に取り付けられるような、第１のＵＡＶ１０１の別の部分にドッキングしてもよい。横および／または下側ドッキングアレンジメントは、第１のＵＡＶ１０１と第２のＵＡＶ１０２との間の空気力の相互作用をさらに考慮する必要があるかもしれない。第１のＵＡＶ１０１の回転翼によって発生する乱気流は、第２のＵＡＶ１０２の展開および／または再ドッキングと干渉するかもしれない。飛行中、第１のＵＡＶ１０１より上のエリアは、乱気流の低い領域になる傾向がある。したがって、第２のＵＡＶ１０２は、乱気流と制御の損失を回避するために、第１のＵＡＶ１０１の飛行経路より上の領域中のままにいようとしてもよい。さらなる代替として、第２のＵＡＶ１０２は、ドッキングされているコンフィギュレーションの間、第１のＵＡＶ１０１内に部分的にまたは完全に保持されてもよい。

［００３７］
第１のＵＡＶ１０１は、ドッキングしたコンフィギュレーションで動作するとき、第２のＵＡＶ１０２をサポートしながら飛行するように構成されていてもよい。したがって、航空画像化システム１００は、第１のＵＡＶ１０１と第２のＵＡＶ１０２がドッキングしたコンフィギュレーションである間、または、２つのＵＡＶが離れた後の何れかで、カメラ１１０とライト１２０を使用してもよい。例えば、ターゲット５０がカメラ１１０の近くで撮影される、または、周囲光条件によりライト１２０が必要とされないとき、第１および第２のＵＡＶ１０１、１０２は、ドッキングしたコンフィギュレーションのままであってもよい。したがって、第２のＵＡＶ１０２が第１のＵＡＶ１０１とドッキングしたままで、ライト１２０を使用することなくカメラ１１０を使用することにより（例えば、周囲光が十分）、または、カメラ１１０とライト１２０をともに使用することにより、の何れかによって、第１のＵＡＶ１０１は、１枚以上の写真をとってもよい。第１および第２のＵＡＶ１０１、１０２がドッキングしているとき、ライト１２０が十分な照光を提供できない、カメラ１１０から十分遠くにいったんターゲット５０が離れると、第２のＵＡＶ１０２は、第１のＵＡＶ１０１から展開し、照らされる領域１２２がターゲットの十分な照光を提供する、ターゲット５０により近いロケーションに飛行してもよい。

［００３８］
いったん第１のＵＡＶ１０１から展開されると、第２のＵＡＶ１０２は、オペレータ５からのナビゲーション命令なく、第１のＵＡＶ１０１におよび／またはターゲット５０に対して指定された航空ポジションに飛行してもよい。指定された航空ポジションは、撮影されるターゲット５０に強化した照光を提供するように決定されてもよい。第１のＵＡＶ１０１、第２のＵＡＶ１０２、または、両方のＵＡＶは、現在の照明条件と所望の撮影効果の下で、ターゲットを照光するための指定された航空ポジションを自動的に決定してもよい。代替的に、第１のＵＡＶ１０１に対する第２のＵＡＶ１０２のために指定された航空ポジションは、デフォルトの離れたポジション（例えば、設定角度および方向で第１のＵＡＶ１０１から５メートル離れた）のような、予め定められた相対ポジションであってもよい。指定された航空ポジションへの第２のＵＡＶ１０２のナビゲーションは、第１のＵＡＶ１０１によって完全に制御されてもよく、第２のＵＡＶ１０２から受け取った情報／フィードバックに基づいて第１のＵＡＶ１０１によって制御されてもよく、または、第２のＵＡＶ１０２によって独立して制御されてもよい。

［００３９］
図２Ａ〜２Ｂは、さまざまな実施形態にしたがった航空画像化システム１００の前面立面図である。図１〜２Ａを参照すると、航空画像化システム１００は、（例えば、図２Ａ中に示しているような）その上にドッキングされている第２のＵＡＶ１０２をサポートする第１のＵＡＶ１０１を含んでいてもよい。第１のＵＡＶ１０１と第２のＵＡＶ１０２とのうちの１つまたは両方は、ドッキングされたコンフィギュレーションを維持するために、２つのＵＡＶ１０１、１０２をともにしっかりと保持するための自動ラッチメカニズムを含んでいてもよい。第２のＵＡＶ１０２を展開するためのような、２つのＵＡＶ１０１、１０２を離すために、自動ラッチメカニズムが解かれてもよい。

［００４０］
図１〜２Ｂを参照すると、（例えば、図２Ｂ中に示されているような）第２のＵＡＶ１０２は、第１のＵＡＶ１０１から展開され、第１のＵＡＶ１０１から離れて飛行してもよい。いくつかの実施形態において、２つのＵＡＶ１０１、１０２を迅速に分離する放出メカニズムが含まれていてもよい。

［００４１］
（示していない）代替実施形態において、第２のＵＡＶ１０２は、第１のＵＡＶ１０１の下側で運ばれてもよく、これは、第２のＵＡＶ１０２が第１のＵＡＶ１０１から解放されるとき、数秒の自由降下により、第１のＵＡＶ１０１から迅速に分離するために、第２のＵＡＶ１０２が、重力を使用することを可能にする。第１のＵＡＶ１０１の下降気流から発生した著しい乱気流により、飛行中に第１のＵＡＶ１０１の下側に再ドッキングすることは、実行不可能であるかもしれない。したがって、第２のＵＡＶ１０２を第１のＵＡＶ１０１の下側に再ドッキングするために、着陸後オペレータ５によって実行される手動再ドッキングのような、追加の手順が必要とされるかもしれない。

［００４２］
図３Ａは、さまざまな実施形態にしたがった、航空画像化システム３００の上面図である。図１〜３Ａを参照すると、航空画像化システム３００は、第１のＵＡＶ３０１に加えて、第１のＵＡＶ３０１に上にドッキングされている、第２のＵＡＶ３０２、第３のＵＡＶ３０３、第４のＵＡＶ３０４、第５のＵＡＶ３０５を含んでいてもよい。航空画像化システム３００は、さまざまな実施形態において、より多いまたはより少ないＵＡＶを含んでいてもよい。第１のＵＡＶ３０１は、カメラ（例えば、１１０）を含んでいてもよく、４つの回転翼３１５を有するクワドコプターコンフィギュレーションとして図示されているが、第１のＵＡＶ３０１は、より多くのまたはより少ない回転翼を含んでいてもよい。第２の、第３の、第４の、および、第５のＵＡＶ３０２、３０３、３０４、３０５のそれぞれは、第１のＵＡＶ３０１とドッキングし、第１のＵＡＶ３０１から展開されるように構成されていてもよい。第１のＵＡＶ３０１は、第２のＵＡＶ３０２、第３のＵＡＶ３０３、第４のＵＡＶ３０４、および／または、第５のＵＡＶ３０５のうちのいくつかあるいはすべてをサポートしながら飛行するように構成されていてもよい。代替的に、第２のＵＡＶ３０２、第３のＵＡＶ３０３、第４のＵＡＶ３０４、および／または、第５のＵＡＶ３０５のうちの１つ以上は、第１のＵＡＶ３０１に加えて、または、第１のＵＡＶ３０１の代わりに、カメラ１１０を含んでいてもよい。どのＵＡＶ（例えば、３０１、３０２、３０３、３０４、３０５）がカメラを含むかにかかわらず、第１のＵＡＶ３０１、第２のＵＡＶ３０２、第３のＵＡＶ３０３、第４のＵＡＶ３０４、および／または、第５のＵＡＶ３０５のうちの他のものは、カメラ１１０に対する照光を提供するためにライト（例えば、図１中の１２０）を含んでいてもよい。

［００４３］
図３Ｂは、図３Ａ中の第２のＵＡＶ３０２の斜視レリーフ図である。図１〜３Ｂを参照すると、（第２のＵＡＶ１０２と類似していてもよい）第２のＵＡＶ３０２は、ライト１２０、および／または、マイクロフォンのような追加のセンサを含んでいてもよい。同様に、第３の、第４の、および、第５のＵＡＶ３０３、３０４、３０５のうちの１つ以上は、ライト（例えば、１２０）、および／または、追加のセンサ、および／または、マイクロフォンを含んでいてもよい。第２の、第３の、第４の、および、第５のＵＡＶ３０２、３０３、３０４、３０５は、４つの回転翼を備えるクワドコプターとして図示されているが、第２の、第３の、第４の、および、第５のＵＡＶ３０２、３０３、３０４、３０５のうちの何れかは、より多くのまたはより少ない回転翼を有するように構成されていてもよい。

［００４４］
図４Ａは、さまざまな実施形態にしたがった、第１のＵＡＶ３０１、第２のＵＡＶ３０２、第３のＵＡＶ３０３、第４のＵＡＶ３０４、および、第５のＵＡＶ３０５を含む航空画像化システム３００の上面概略図である。図１〜４Ａを参照すると、第３のＵＡＶ３０３、第４のＵＡＶ３０４、および、第５のＵＡＶ３０５が、第１のＵＡＶ３０１上にピギーバックコンフィギュレーションでドッキングされたままで、第２のＵＡＶ３０２は、第１のＵＡＶ３０１から離れて飛行していることが示されている。第１のＵＡＶ３０１は、ワイヤレス制御ユニット６へのオペレータ通信リンク１３０を介してオペレータ５から入力を受け取るように構成されている。第１のＵＡＶ１０１の飛行を開始し、制御することに加えて、オペレータ５は、展開コマンドを送信すること等により、直接的または間接的に、第２のＵＡＶ３０２、第３のＵＡＶ３０３、第４のＵＡＶ３０４、および、第５のＵＡＶ３０５のうちの何れかの飛行を開始し、制御してもよい。展開コマンドは、第１のＵＡＶ１０１によって撮られる撮影に対して強化された照明が必要とされるとき、オペレータによって手動で、または、（例えば、第１のＵＡＶ１０１の）プロセッサによって自動的に、開始されてもよいプロセスの一部分であってもよい。ＵＡＶ間通信リンク１３５は、第２のＵＡＶ３０２のナビゲーションを制御し、第１および第２のＵＡＶ３０１、３０２の同期を保ってもよい。さらに、プロセッサは、ＵＡＶ間通信リンク１３５を介して、照らされる領域１２２を発生させる、第２のＵＡＶ３０２上のライト（例えば、１２０）のアクティブ化を制御してもよい。

［００４５］
第２のＵＡＶ３０２は、ターゲット５０上のまたはその近くの焦点６０に向かって展開されてもよい。しかしながら、第２のＵＡＶ３０２は、何らかの撮影の少なくとも一部分をブロックするであろうことから、カメラ（例えば、１２０）とターゲット５０との間にある航空ポジションに第２のＵＡＶ３０２を飛行させることを回避することが望ましいかもしれない。したがって、第２のＵＡＶ３０２は、視界１１２の外縁上に、または、そのちょうど外側にとどまる、の何れかである、ターゲット５０よりも高い高さに飛行するように指示されてもよい。代替的に、第２のＵＡＶ３０２は、視界１１２の外縁またはそのちょうど外側の何れかであってもよい、ターゲット５０の前で、地上に着陸する、または、地上からちょっとホバリングするように指示されてもよい。第２のＵＡＶ３０２の指定された航空ポジションは、照らされる領域１２２を発生させる際、放射するためのライト（例えば、１２０）の所望の角度に基づいて、選択されてもよい。例えば、ターゲット５０より上から放射されるライトは、より自然に日光を模倣するかもしれない。

［００４６］
図４Ｂは、さまざまな実施形態にしたがった、第１のＵＡＶ３０１、第２のＵＡＶ３０２、第３のＵＡＶ３０３、第４のＵＡＶ３０４、および、第５のＵＡＶ３０５を含む航空画像化システム３００の上面概略図である。図１〜４Ｂを参照すると、第４のＵＡＶ３０４と第５のＵＡＶ３０５が第１のＵＡＶ３０１上にピギーバックコンフィギュレーションでドッキングされたままで、第２のＵＡＶ３０２と第３のＵＡＶ３０３が第１のＵＡＶ３０１から離れて飛行していることが示されている。第２の、第３の、第４の、および、第５のＵＡＶ３０２、３０３、３０４、３０５のうちの２つが展開されるとき、飛行安定性のために、第１のＵＡＶ３０１上の残りのＵＡＶのピギーバックコンフィギュレーションにおける対称性を維持するために、展開のために２つの向かい合ってドッキングされているＵＡＶを選択することが望ましいかもしれない。

［００４７］
別々のＵＡＶ間通信リンク１３５、１３６は、第２のＵＡＶ３０２と第３のＵＡＶ３０３のナビゲーションをそれぞれ制御してもよい。ＵＡＶ間通信リンク１３５、１３６は、第２のＵＡＶ３０２と第３のＵＡＶ３０３のそれぞれと同期されるように第１のＵＡＶ３０１を保ってもよい。さらに、ＵＡＶ間通信リンク１３５、１３６は、別々の照らされた領域４２２を発生させるために、第２のＵＡＶ３０２と第３のＵＡＶ３０３のそれぞれ上の別々のライト（例えば、１２０）のアクティブ化を制御してもよい。別々の照らされた領域４２２をオーバーラップさせるが、ターゲット５０の向かい合った側から発させることは、ターゲット５０上の影を回避できる。さまざまな実施形態において、第２の、第３の、第４の、および、第５のＵＡＶ３０２、３０３、３０４、３０５のうちの１つ以上の間の直接ＵＡＶ間通信リンクがあってもよい。

［００４８］
図５は、さまざまな実施形態における、ＵＡＶの何れかに対して使用されてもよい、第１のＵＡＶ３０１のコンフィギュレーションを図示している。図１〜５を参照すると、第１のＵＡＶ３０１は、第１のＵＡＶ３０１によって制御される他の何らかのＵＡＶとともに、第１のＵＡＶ３０１の動作に電力供給し、動作を制御するために使用されるさまざまな回路およびデバイスを収容していてもよい制御ユニット１５０を含んでいてもよい。制御ユニット１５０は、プロセッサ１６０と、電力モジュール１７０と、入力モジュール１８０と、カメラ１８１と、センサ１８２と、出力モジュール１８５と、アンテナ１９１に結合されている無線モジュール１９０とを含んでいてもよい。プロセッサ１６０は、メモリ１６１とナビゲーションユニット１６３とを含んでいてもよく、または、これらに結合されていてもよい。プロセッサ１６０は、さまざまな実施形態の動作を含む、第１のＵＡＶ３０１の飛行と他の動作を制御するためのプロセッサ実行可能命令を有するように構成されていてもよい。プロセッサ１６０は、１つ以上のカメラ１８１とセンサ１８２に結合されていてもよい。

［００４９］
カメラ１８１は、ターゲット（例えば、５０）を撮影するための１つ以上の画像捕捉デバイスを含んでいてもよい。１つより多くの画像捕捉デバイスは、ターゲットを含む２つの異なる画像を同時に捕捉するように構成されていてもよい。例えば、第１の画像は、ターゲットと第２のＵＡＶ（例えば、１０２）の両方を含んでいてもよい一方で、第２の画像は、ターゲットを含むが第２のＵＡＶを含んでいなくてもよい。代替的に、カメラ１８１は、熱画像化のために赤外線スペクトル中でライトを検出するように構成されていてもよい。第２のＵＡＶから放射されるライトが赤外線スペクトルにまで広がる場合、このような熱画像化特徴は、強化されるかもしれない。

［００５０］
センサ１８２は、光学センサ（例えば、露出を制御し、追加の照光が必要とされるか否かを決定するための露出計）、無線センサ、回転エンコーダ、（風、揚力、抵抗、または、そこにおける変化、を検出するための）圧力センサ、または、他のセンサであってもよい。代替的にまたは追加的に、センサ１８２は、第１のＵＡＶ３０１が着陸したときを示す信号を提供してもよい、接触または圧力センサであってもよい。

［００５１］
電力モジュール１７０は、プロセッサ１６０、入力モジュール１８０、センサ１８２、出力モジュール１８５、および、無線モジュール１９０を含む、さまざまなコンポーネントに電力を提供してもよい１つ以上のバッテリーを含んでいてもよい。さらに、電力モジュール１７０は、再充電可能バッテリーのような、エネルギー貯蔵コンポーネントを含んでいてもよい。このような方法で、プロセッサ１６０は、充電制御回路を使用して充電制御アルゴリズムを実行すること等により、電力モジュール１７０の充電を制御するためのプロセッサ実行可能命令を有するように構成されていてもよい。代替的にまたは追加的に、電力モジュール１７０は、それ自体の充電を管理するように構成されていてもよい。プロセッサ１６０は、出力モジュール１８５に結合されていてもよく、出力モジュール１８５は、回転翼３１５および他のコンポーネントを駆動するモーターを管理する制御信号を出力してもよい。

［００５２］
回転翼３１５の個々のモーターの制御を通して、第１のＵＡＶ３１０は、飛行中に制御されてもよい。第１のＵＡＶ３０１の現在のポジションおよび方向とともにターゲット（例えば、５０）に向けて適切なコースを決定するために、プロセッサ１６０は、ナビゲーションユニット１６３からデータを受け取り、このようなデータを使用してもよい。さまざまな実施形態において、ナビゲーションユニット１６３は、第１のＵＡＶ３０１がグローバルナビゲーション衛星システム（ＧＮＳＳ）信号を使用してナビゲートできるようにする、ＧＮＳＳ受信機システム（例えば、１つ以上のグローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）受信機）を含んでいてもよい。代替的にまたは追加的に、ナビゲーションユニット１６３は、ナビゲーションビーコン（例えば、超短波（ＶＨＦ）全方向式無線標識（ＶＯＲ）ビーコン）、Ｗｉ−Ｆｉアクセスポイント、セルラネットワークサイト、無線局、遠隔コンピューティングデバイス、他のＵＡＶ等のような、無線ノードからのナビゲーションビーコンまたは他の信号を受け取る無線ナビゲーション受信機を装備していてもよい。

［００５３］
プロセッサ１６０および／またはナビゲーションユニット１６３は、ワイヤレス接続（例えば、セルラデータネットワーク）を通してサーバと通信して、拡張された飛行プロトコルを使用し、または、使用することを停止するためのコマンドを受け取り、ナビゲーション中で有用なデータを受け取り、リアルタイムポジション高度レポートを提供し、データをアセスするように構成されていてもよい。プロセッサ１６０および／またはナビゲーションユニット１６３に結合されている航空電子モジュール１６７は、高度、姿勢、対気速度、機種方位、および、ＧＮＳＳポジション更新間の推測航法のようなナビゲーション目的のためにナビゲーションユニット１６３が使用するかもしれない類似した情報のような、飛行関連情報を提供するように構成されていてもよい。航空電子モジュール１６７は、ナビゲーションおよびポジショニングの計算において使用されてもよい、第１のＵＡＶ３０１の方向および加速度に関するデータを提供するジャイロ／加速度計ユニット１６５からのデータを含むかまたは受け取ってもよい。

［００５４］
無線モジュール１９０は、第２のＵＡＶ（例えば、３０２）からのライト（例えば、１２０）の使用を開始し、継続し、または、休止するためのコマンド信号のような信号をアンテナ１９１を介して受け取り、航空ナビゲーション設備等からの信号を受け取り、このような信号をプロセッサ１６０および／またはナビゲーションユニット１６３に提供し、第１のＵＡＶ３０１の動作において支援するように構成されていてもよい。いくつかの実施形態において、第１のＵＡＶ３０１および／または第２のＵＡＶ３０２を、あるいは、これらのコンポーネントを制御するためのコマンドは、無線モジュール１９０を介して受け取られてもよい。いくつかの実施形態において、第１のＵＡＶ３０１は、ワイヤレス制御ユニット６から信号を受け取ってもよい。例えば、オペレータ通信リンク１３０は、現在の条件、第１のＵＡＶ３０１またはその要素の現在の方向、予測される将来の条件、特定のＵＡＶ操作またはミッションに対する要件、カメラの照準パラメータに関する知識ベースからの入力、あるいは、撮影のターゲットに関する情報ですら含んでいてもよい。

［００５５］
さまざまな実施形態において、無線モジュール１９０は、第１のＵＡＶ３０１のロケーションおよび高度に依存して、セルラ接続と、Ｗｉ−Ｆｉまたは他の形態の無線接続との間で切り替えるように構成されていてもよい。例えば、ＵＡＶトラフィックに対して指定された高度で飛行中、無線モジュール１９０は、サーバとの通信を維持するために、セルラインフラストラクチャと通信してもよい。さらに、第１のＵＡＶ３１０がオペレータ５との見通し線から外れて飛行している間は、ワイヤレス制御ユニット６との通信は、セルラ電話機ネットワークを使用して確立されてもよい。無線モジュール１９０とオペレータ通信リンク１３０との間の通信は、第１のＵＡＶ３０１がワイヤレス制御ユニット６の近くに移動するとき、短距離通信リンク（例えば、Ｗｉ−Ｆｉまたはブルートゥース（登録商標））に移行してもよい。同様に、第１のＵＡＶ３０１は、他のＵＡＶとのメッシュ接続または他の情報ソース（例えば、天気または他のデータ収集情報を収集および／または分配するためのバルーンまたは他の局）への接続のような、他の形態の無線通信を含んでいて、用いてもよい。

［００５６］
さまざまな実施形態において、制御ユニット１５０は、入力モジュール１８０を装備してもよく、入力モジュール１８０は、さまざまな用途に使用してもよい。例えば、入力モジュール１８０は、搭載カメラ１８１またはセンサ１８２から画像またはデータを受け取り、事前処理してもよく、あるいは、他のコンポーネント（例えば、ペイロード）から電子信号を受け取ってもよい。入力モジュール１８０は、第１のＵＡＶ３０１上のアクチュエータに着陸クッションをまたは緊急着陸に影響を及ぼす類似のコンポーネントを展開させるアクティブ化信号を受け取ってもよい。さらに、出力モジュール１８５は、コンポーネント（例えば、エネルギーセル、アクチュエータ、インジケータ、回路要素、センサ、および／または、エネルギー収集要素）をアクティブ化するために使用してもよい。

［００５７］
制御ユニット１５０のさまざまなコンポーネントを別々のコンポーネントとして図５中に図示しているが、コンポーネント（例えば、プロセッサ１６０、出力モジュール１８５、無線モジュール１９０、および、他のユニット）のうちのいくつかまたはすべては、システムオンチップモジュールのような、単一のデバイスまたはモジュール中でともに統合してもよい。

［００５８］
図６は、さまざまな実施形態にしたがった、（例えば、一般的に図１〜５中の第１のＵＡＶ１０１、３０１に対応してもよい）第１のＵＡＶ６０１と（例えば、一般的に図１〜５中の第２または他のＵＡＶ１０２、３０２、３０３、３０４、３０５に対応してもよい）第２のＵＡＶ６０２とを有する航空画像化システム６００を図示している。図１〜６を参照すると、第１のＵＡＶ６０１は、カメラ（例えば、１１０）を含み、タブレットコンピュータの形態のワイヤレス通信デバイス６０６へのオペレータ通信リンク１３０を介して、オペレータ５から入力を受け取るように構成されている。オペレータ５は、第１のＵＡＶ６０１の飛行を開始し、制御するだけでなく、ターゲット５０を撮影する等のために、カメラ１１０の制御もしてもよい。

［００５９］
第２のＵＡＶ６０２は、第１のＵＡＶ６０１とドッキングし、第１のＵＡＶ６０１から展開されるように構成されていてもよい。また、第２のＵＡＶ６０２は、第１のＵＡＶ６０１によって撮影されるターゲット５０を照光するためのライト（例えば、１２０）を含む。さらに、第２のＵＡＶ６０２は、ターゲットが位置付けられているエリアから音５１を記録するように構成されているマイクロフォン６３０を含んでいてもよい。第２のＵＡＶ６０２は、オーディオをピックアップするように、撮影されるターゲット５０の近くを飛行するように制御されてもよい。第２のＵＡＶ６０２は、その後、ＵＡＶ間通信リンク１３５を使用して、第１のＵＡＶ６０１にオーディオをワイヤレスに送信してもよい。第１のＵＡＶ６０１は、受け取ったオーディオを、捕捉したビデオ画像と同期させてもよい。

［００６０］
さまざまな実施形態において、第１のＵＡＶ６０１は、第１のＵＡＶ６０１に搭載されているリソースからのフィードバックを使用して、閉ループ式で、第２のＵＡＶ６０２の航空ポジションを独立的におよび／または自動的に制御してもよい。例えば、ＵＡＶ間通信リンク（例えば、図１、４Ａ、４Ｂ、および６中の１３５、１３６）は、２つのＵＡＶ６０１、６０２間の距離と方向を提供してもよい。さらに、搭載コンパスおよび／またはＧＰＳは、第１のＵＡＶ１０１および／または第２のＵＡＶ１０２の相対ロケーションを決定するための情報を提供してもよい。

［００６１］
さまざまな実施形態は、撮影するだけでなく、第２のＵＡＶ６０２のポジションを、監視、追跡、および／または、変更するためにカメラ（例えば、１１０）（および／またはセンサ）を使用してもよい。第１のＵＡＶ６０１中のプロセッサ（例えば、図５中の１６０）は、カメラからの視界１１２の第１の画像６１２のような、カメラからのデータに基づいて、第２のＵＡＶ６０２を制御してもよい。第２のＵＡＶ６０２が、視界１１２内に維持される場合、第１のＵＡＶ６０１中のプロセッサは、第１の画像６１２内の第２のＵＡＶ６０２のサイズとポジションに基づいて、第２のＵＡＶ６０２の航空ポジションを決定してもよい。その一方で、第２のＵＡＶ６０２をカットアウトしてしまう第２の画像６２５は、より従来の画像捕捉のために使用してもよい。オプション的に、第１のおよび第２の画像６１２、６２５は、カメラによって捕捉される単一の静止画像からレンダリングされてもよく、または、カメラによって捕捉されるビデオ画像の同じストリームからレンダリングされてもよい。追加的に、第１の画像６１２中のターゲット５０上の焦点領域６５０に基づいて、カメラ（すなわち、第１のＵＡＶ６０１）とターゲット５０との間の焦点距離を決定してもよい。焦点距離を使用して、第１のＵＡＶ６０１中のプロセッサは、２つのＵＡＶ６０１、６０２間の第１の距離を計算してもよい。この計算された第１の距離を使用して、プロセッサは、第２のＵＡＶ６０２とターゲット５０との間の第２の距離を決定してもよい。

［００６２］
さまざまな実施形態は、カメラを使用して、移動するターゲット上に照光を保持することを含む、照光を最適化してもよい。ターゲット５０から受け取ったライトの量がだいたい所望のものである限り、第２のＵＡＶ６０２は、第１のＵＡＶ６０１から予め定められた距離をホバリングしてもよい。予め定められた距離は、デフォルト距離および／または相対航空ポジションであってもよい。代替的に、予め定められたポジションは、現在の条件（例えば、周囲光）に基づいて、プロセッサによって決定されてもよい。例えば、第１のＵＡＶ６０１と第２のＵＡＶ６０２のうちの１つまたは両方は、ライトセンサ（例えば、図５中のセンサ１８２）を含んでいてもよい。ライトの量が所望のものより多いまたは少ないことを第１のＵＡＶ６０１のプロセッサが決定することに応答して、第２のＵＡＶ６０２は、ターゲット５０からより遠くに、または、ターゲット５０のより近くに、それぞれ移動するようにコマンドされてもよい。代替的に、ライトの量が所望のものより多いまたは少ないことを第１のＵＡＶ６０１のプロセッサが決定することに応答して、第２のＵＡＶ６０２は、それに応じて、ライトによって放射される輝度を変更するようにコマンドされてもよい。

［００６３］
さまざまな実施形態において、第２のＵＡＶ６０２は、第１のＵＡＶ６０１および／またはターゲット５０に対するそれ自体の航空ポジションを、独立しておよび／または自動的に制御してもよい。例えば、第２のＵＡＶ６０２は、第１のＵＡＶ６０１および／またはターゲット５０に対して決定した航空ポジションを維持するために、搭載近接センサを使用してもよい。代替的に、第２のＵＡＶ６０２は、第１のＵＡＶ６０１および／またはターゲット５０の画像を捕捉し、分析するために、それ自体のカメラとプロセッサを含んでいてもよい。第１のＵＡＶ６０１からターゲット５０についての情報を受け取った後、第２のＵＡＶ６０２に搭載されているプロセッサは、ターゲット５０を認識するように構成されていてもよい。ターゲット認識を使用して、第２のＵＡＶ６０２は、ターゲット５０に対して固定されたポジションを維持してもよい。

［００６４］
さまざまな実施形態において、第１および第２のＵＡＶ６０１、６０２は、協働して情報を交換し、第２のＵＡＶ６０２の航空ポジションを自動的に制御してもよい。例えば、第２のＵＡＶ６０２は、通信リンク、ＧＰＳ、コンパス、および／または、第２のＵＡＶ６０２に搭載されているカメラからの画像を使用して、その航空ポジションについての情報を収集してもよい。収集した情報を処理し、第２のＵＡＶ６０２をさらに制御するために、第２のＵＡＶ６０２は、収集した情報を第１のＵＡＶ６０１に送信してもよい。

［００６５］
さまざまな実施形態において、第１のＵＡＶ（例えば、１０１、３０１、６０１）は、一般的に、第２のＵＡＶ（例えば、１０２、３０２、６０２）および／または追加のＵＡＶ（例えば、第３の、第４の、および、第５のＵＡＶ３０３、３０４、３０５）と同じコンポーネントを有していてもよい。代替的に、第１のＵＡＶは、第２のおよび／または追加のＵＡＶとは異なるコンポーネントを有していてもよい。例えば、第２のＵＡＶは、この情報が必要ないかもしれない、および／または、（例えば、ＵＡＶ間通信リンク１３５を介して）第１のＵＡＶからこのような情報を取得するかもしれないことから、第２のＵＡＶは、ＧＰＳ受信機および／またはＷＡＮ接続を確立するための送信機が不足していてもよい。さらに、さまざまな実施形態は、追加のＵＡＶ（例えば、第３のＵＡＶ３０３、第４のＵＡＶ３０４、第５のＵＡＶ３０５）を含んでいてもよく、第２のＵＡＶと追加のＵＡＶのうちの１つ以上が互いに異なっていてもよく、および／または、互いに異なるコンポーネントを有していてもよい。

［００６６］
図７は、さまざまな実施形態にしたがった、航空画像化の方法７００を図示している。図１〜７を参照すると、ＵＡＶ制御ユニット（例えば、図５中の１５０）、または、第１のＵＡＶ（例えば、図１〜６中の１０１、３０１、６０１）と通信する）別のコンピューティングデバイス（例えば、図１、４Ａ、４Ｂ、５中のワイヤレス制御ユニット６、および／または、図６中のワイヤレス通信デバイス６０６）によって、方法７００の動作を実行してもよい。

［００６７］
ブロック７１０において、第１のＵＡＶのプロセッサ（例えば、制御ユニット１５０中のプロセッサ１６０、または、ワイヤレス通信デバイス６０６のような遠隔デバイス中のプロセッサ）は、第２のＵＡＶおよび／または少なくとも１つの追加のＵＡＶ（例えば、第３の、第４の、および／または、第５のＵＡＶ３０３、３０４、３０５）を展開すべきことを示す入力を受け取ってもよい。入力は、オペレータ（例えば、図１中の６）からの手動入力、別のプロセス（例えば、照明が調節を必要とすることを決定する画像処理分析、（例えば、搭載されているおよび／または遠隔データベース中の）知識ベース、あるいは、第１のＵＡＶの動作を制御するシステム）からの入力であってもよい。

［００６８］
ブロック７２０において、第１のＵＡＶのプロセッサは、第２のＵＡＶおよび／または少なくとも１つの追加のＵＡＶを展開してもよく、これらは、確実に、第２のおよび／または追加のＵＡＶが迅速に第１のＵＡＶから離れて移動するように、ラッチメカニズムを解放することおよび／または放出メカニズムを使用することを伴ってもよい。第２のおよび／または追加のＵＡＶを展開するより前に、プロセッサは、飛行のために第２のおよび／または追加のＵＡＶを準備するように、第２のおよび／または追加のＵＡＶ上のプロペラをアクティブ化してもよく、またはそうでなければアクティブ化させてもよい。いったん展開されると、第２のおよび／または追加のＵＡＶは、第１のＵＡＶに対して指定された航空ポジションに自動的に進んでもよく、複数のＵＡＶが展開される場合、これは、１つより多くの航空ポジションを含んでいてもよい。指定された航空ポジションは、（デフォルトまたは予めプログラムされたポジションのように）予め定められてもよく、または、周囲または他の条件に基づいて決定されてもよい。代替的に、プロセスは、第２のおよび／または追加のＵＡＶに、第２のおよび／または追加のＵＡＶが指定された航空ポジションに達するような命令を提供してもよい。

［００６９］
ブロック７３０において、第１のＵＡＶのプロセッサは、（まだ照光されていない場合）第２のおよび／または追加のＵＡＶ上のライトをアクティブ化して、ターゲットを照光してもよい。プロセッサは、ＵＡＶ間通信リンク（例えば、図４Ａおよび４Ｂ中の１３５および／または１３６）を介して、ライトをアクティブ化するためのアクティブ化信号を送信してもよい。

［００７０］
決定ブロック７４０において、プロセッサは、１つ以上の画像（またはビデオ）を撮るための照明を変更する必要があるか否かを決定してもよい。例えば、プロセッサは、カメラによって撮られる１つ以上の画像中の照明を変更する必要があるか否かを決定してもよい。プロセッサは、カメラによって捕捉された一時画像をアセスして、現在の照明が低すぎる、高すぎる、または適しているかを決定してもよい。

［００７１］
照明を変更する必要があるという決定（すなわち、決定ブロック７４０＝「Ｙｅｓ」）に応答して、７４２において、プロセッサは、１つ以上の命令を第２のおよび／または追加のＵＡＶに送信してもよい。命令は、第２のおよび／または追加のＵＡＶが、その航空ポジション、ライトの方向、および／または、第２のＵＡＶ上のライトの照明パラメータ（例えば、輝度）を変更すべきであることを示していてもよい。したがって、第２のおよび／または追加のＵＡＶは、命令のうちの１つ以上に基づいて、調節を行ってもよい。

［００７２］
オプション的に、照明を変更する必要があるという決定（すなわち、決定ブロック７４０＝「Ｙｅｓ」）に応答して、プロセッサは、ブロック７２０において、１つ以上の追加のＵＡＶも展開してもよい。例えば、補足的および／または異なる照明が必要とされ、１つ以上の追加のＵＡＶが利用可能である場合、１つ以上の追加のＵＡＶは、必要とされる照明の変更を実現するために展開されてもよい。

［００７３］
ブロック７４４において、プロセッサは、決定ブロック７４０において照明を変更する必要があるか否かを再度決定する前に、送信されたメッセージが実現されたことを示すメッセージを受信するまで待ってもよい。メッセージは、第２のおよび／または追加のＵＡＶから受信されてもよい。代替的に、決定ブロック７４０において、さらに照明を変更する必要があるか否かを決定する前に、プロセッサは、指定された待ち時間が経過することを許容して、ブロック７４２中で送信された命令からの変更が実現されることを可能にしてもよい。さらに、指定された待ち時間は、第２のおよび／または追加のＵＡＶからメッセージが受信されないケースでは、タイムアウト期間として機能してもよい。

［００７４］
照明を変更する必要がないという決定（すなわち、決定ブロック７４０＝「Ｎｏ」）に応答して、プロセッサは、ブロック７５０において、カメラをアクティブ化して、ターゲットを撮影してもよい。

［００７５］
決定ブロック７６０において、プロセッサは、第１のＵＡＶがターゲットを撮影することを継続するか否かを決定してもよい。継続するか否かの決定は、オペレータからの入力またはデフォルト設定に基づいていてもよい。撮影を継続するという決定（すなわち、決定ブロック７６０＝「Ｙｅｓ」）に応答して、ライトがまだ照光されていない場合、プロセッサは、ブロック７３０において、第２のおよび／または追加のＵＡＶ上のライトをさらにアクティブ化してもよい。撮影を継続しないという決定（すなわち、決定ブロック７６０＝「Ｎｏ」）に応答して、プロセッサは、ブロック７６５において、第１および第２のＵＡＶのドッキングを開始してもよい。いったん第１および第２のＵＡＶがドッキングされると、プロセスは、ブロック７１０において、第２のＵＡＶを展開すべきことを示すさらなる入力の受け取りを待ってもよい。

［００７６］
第１のＵＡＶ（例えば、図１〜６中の１０１、３０１、６０１）との通信は、さまざまなワイヤレス通信デバイス（例えば、スマートフォン、タブレット、スマートウォッチ等）のうちの何れか使用して実現してもよく、この例は、図８中に図示されている。ワイヤレス通信デバイス８００は、ワイヤレス通信デバイスのさまざまなシステムと通信しその制御のために、ワイヤレス通信デバイス８００のさまざまなシステムと結合しているプロセッサ８０２を含んでいてもよい。例えば、プロセッサ８０２は、タッチスクリーン制御装置８０４、無線通信要素、スピーカーおよびマイクロフォン、ならびに、内部メモリ８０６に結合されていてもよい。プロセッサ８０２は、一般または特定の処理タスクのために設計された１つ以上のマルチコア集積回路であってもよい。内部メモリ８０６は、揮発性または不揮発性メモリであってもよく、安全なおよび／または暗号化されたメモリ、あるいは、安全にされていないおよび／または非暗号化メモリ、あるいは、これらの任意の組み合わせであってもよい。（示していない）別の実施形態において、ワイヤレス通信デバイス８００は、外部ハードドライブのような外部メモリに結合されていてもよい。

［００７７］
タッチスクリーン制御装置８０４とプロセッサ８０２は、抵抗感知タッチスクリーン、容量感知タッチスクリーン、赤外線感知タッチスクリーン等のようなタッチスクリーンパネル８１２にも結合されていてもよい。さらに、ワイヤレス通信デバイス８００のディスプレイは、タッチスクリーン能力を有する必要はない。ワイヤレス通信デバイス８００は、互いにおよび／またはプロセッサ８０２に結合された、通信を送り、受け取るための、１つ以上の無線信号トランシーバ８０８（例えば、ピーナッツ、ブルートゥース、ブルートゥースＬＥ、ジグビー、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、無線周波数（ＲＦ）無線等）、アンテナ、ワイヤレス通信デバイスアンテナ８１０を有していてもよい。無線信号トランシーバ８０８とワイヤレス通信デバイスアンテナ８１０は、さまざまなワイヤレス送信プロトコルスタックおよびインターフェースを実現するために、上記で言及した回路とともに使用してもよい。ワイヤレス通信デバイス８００は、セルラネットワークを介して通信を可能にするプロセッサに結合されているセルラネットワークワイヤレスモデムチップ１８６を含んでいてもよい。

［００７８］
ワイヤレス通信デバイス８００は、プロセッサ８０２に結合されている周辺デバイス接続インターフェース８１８を含んでいてもよい。周辺デバイス接続インターフェース８１８は、接続のあるタイプを受け入れるように単独で構成されていてもよく、あるいは、ＵＳＢ、ファイアワイア、サンダーボルト、または、ＰＣＩｅのような、共通または独占の、さまざまなタイプの物理的および通信接続を受け入れるように構成されていてもよい。周辺デバイス接続インターフェース８１８はまた、（示していない）類似して構成されている周辺デバイス接続ポートに結合されていてもよい。

［００７９］
さまざまな実施形態において、ワイヤレス通信デバイス８００は、１つ以上のマイクロフォン８１５を含んでいてもよい。例えば、ワイヤレス通信デバイスは、通話の間、ユーザから、音声または他のオーディオ周波数エネルギーを受け取る従来のマイクロフォン８１５を有していてもよい。

［００８０］
ワイヤレス通信デバイス８００は、オーディオ出力を提供するためのスピーカー８１４も含んでいてもよい。ワイヤレス通信デバイス８００は、プラスチック、金属、または、素材の組み合わせで構築され、ここで議論したコンポーネントのうちのすべてまたはいくつかを含むためのハウジング８２０も含んでいてもよい。ワイヤレス通信デバイス８００は、使い捨てまたは再充電可能バッテリーのような、プロセッサ８０２に結合されている電源８２２を含んでいてもよい。再充電可能バッテリーはまた、ワイヤレス通信デバイス８００の外部のソースから充電電流を受け取るための周辺デバイス接続ポートに結合されていてもよい。ワイヤレス通信デバイス８００は、ユーザ入力を受け取る物理ボタン８２４も含んでいてもよい。ワイヤレス通信デバイス８００は、ワイヤレス通信デバイス８００をオンオフするための電力ボタン８２６も含んでいてもよい。

［００８１］
さまざまな実施形態において、ワイヤレス通信デバイス８００は、加速度計８２８をさらに含んでいてもよく、これは、加速度の多方向の値と加速度における変化とを検出する能力を通して、移動、振動、および、デバイスの他の態様を感知する。さまざまな実施形態において、加速度計８２８は、ワイヤレス通信デバイス８００のｘ、ｙ、およびｚポジションを決定するために使用してもよい。加速度計からの情報を使用して、ワイヤレス通信デバイス８００のポイント方向を検出してもよい。

［００８２］
図示し、説明したさまざまな実施形態は、特許請求の範囲のさまざまな特徴を図解するための単なる例として提供した。しかしながら、任意の所定の実施形態に関する、示し、説明した特徴は、関係付けられている実施形態に必ずしも限定されず、示し、説明した他の実施形態とともに使用してもよく、または、これらと組み合わせてもよい。ＵＡＶの役割が逆にされてもよく、２つ（またはそれ以上のＵＡＶ）が、説明したように撮影場所にすべてのＵＡＶを運ぶ第３のＵＡＶとドッキングしてもよいことから、１つのＵＡＶが両方のビークルを撮影ロケーションに飛行させることを可能にするように、カメラを運ぶＵＡＶとドッキングする照明ＵＡＶとに関するさまざまな実施形態の説明は、単なる例として提供した。さらに、特許請求の範囲は、任意の１つの例示的な実施形態によって限定されることを意図していない。

［００８３］
前述の方法の説明およびプロセスフローダイヤグラムは、単に、例示的な例として提供されており、さまざまな実施形態のステップが提示された順序で実行されなければならないことを必要とするまたは暗示することを意図したものではない。当業者によって理解されるように、前述の実施形態における動作の順序は、任意の順序で実行してもよい。「その後」、「次いで」「次に」のようなワードは、動作の順序を限定することを意図したものではなく、これらの用語は、方法の説明を通じて読者を導くために使用されている。さらに、単数の請求項の要素に対する任意の参照、例えば、冠詞「ａ」、「ａｎ」または「ｔｈｅ」を使用することは、要素を単数に限定するものとして解釈すべきでない。

［００８４］
ここで開示された実施形態に関連して説明したさまざまな例示的な論理ブロック、モジュール、回路、およびアルゴリズム動作は、電子ハードウェア、コンピュータソフトウェア、または両方の組み合わせとして実現してもよい。ハードウェアとソフトウェアとのこの互換性を明確に示すために、さまざまな例示的なコンポーネント、ブロック、モジュール、回路、および、動作を、一般的にそれらの機能性に関して上記で説明した。このような機能性をハードウェアとして実現するか、または、ソフトウェアとして実現するかは、特定のアプリケーションと全体的なシステムに課せられている設計制約とに依存する。熟練者は、各特定のアプリケーションに対してさまざまな方法で、説明した機能性を実現するかもしれないが、このようなインプリメンテーションの決定は、特許請求の範囲から逸脱をもたらすと解釈すべきでない。

［００８５］
ここに開示された態様に関連して説明されたさまざまな例示的論理、論理ブロック、モジュール、および回路を実現するために使用されるハードウェアは、汎用プロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）または他のプログラマブル論理デバイス、ディスクリートゲートまたはトランジスタ論理、ディスクリートハードウェアコンポーネント、あるいはここで説明された機能を実行するように設計されたこれらの任意の組み合わせで実現または実行してもよい。汎用プロセッサはマイクロプロセッサであってもよいが、代替実施形態では、プロセッサは、任意の従来のプロセッサ、制御装置、マイクロ制御装置、または、状態機械であってもよい。プロセッサはまた、例えば、ＤＳＰとマイクロプロセッサとの組み合わせ、複数のマイクロプロセッサ、ＤＳＰコアに関連する１つ以上のマイクロプロセッサ、または、他の何らかのこのようなコンフィギュレーションのような、受信機スマートオブジェクトの組み合わせとして実現してもよい。代替として、いくつかの動作または方法は、所定の機能に特有である回路により実行してもよい。

［００８６］
１つ以上の態様では、説明した機能を、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、または、これらの任意の組み合わせで実現してもよい。ソフトウェアで実現される場合、機能は、非一時的コンピュータ読取可能記憶媒体または非一時的プロセッサ読取可能記憶媒体上で、１つ以上の命令またはコードとして記憶されてもよい。ここで開示される方法またはアルゴリズムの動作は、非一時的コンピュータ読取可能記憶媒体またはプロセッサ読取可能記憶媒体上に存在してもよい、プロセッサ実行可能なソフトウェアモジュールまたはプロセッサ実行可能命令で具現化してもよい。非一時的なコンピュータ読取可能記憶媒体またはプロセッサ読取可能記憶媒体は、コンピュータまたはプロセッサによってアクセスされてもよい任意の記憶媒体であってもよい。限定ではなく例として、このような非一時的なコンピュータ読取可能媒体またはプロセッサ読取可能記憶媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）、フラッシュメモリ、ＣＤ−ＲＯＭまたは他の光ディスク記憶装置、磁気ディスク記憶装置または他の磁気記憶スマートオブジェクト、あるいは、命令またはデータ構造の形式で所望のプログラムコードを記憶するために使用されてもよく、コンピュータによってアクセスされてもよい他の何らかの媒体を含んでいてもよい。ここで使用したようなディスク（ｄｉｓｋおよびｄｉｓｃ）は、コンパクトディスク（ＣＤ）、レーザーディスク（登録商標）、光ディスク、デジタル汎用ディスク（ＤＶＤ）、フロッピー（登録商標）ディスク、およびブルーレイ（登録商標）ディスクを含むが、通常、ディスク（ｄｉｓｋ）はデータを磁気的に再生する一方で、ディスク（ｄｉｓｃ）はデータをレーザにより光学的に再生する。上記の組み合わせもまた、非一時的コンピュータ読取可能媒体およびプロセッサ読取可能媒体の範囲内に含まれる。加えて、方法またはアルゴリズムの動作は、コンピュータプログラム製品に組み込まれてもよい、非一時的プロセッサ読取可能記憶媒体および／またはコンピュータ読取可能記憶媒体上で、１つまたは任意の組み合わせの、あるいはセットのコードおよび／または命令として存在してもよい。

［００８７］
開示された実施形態の上記説明は、いかなる当業者であっても、特許請求の範囲の製造または使用を可能にするように提供される。これらの実施形態へのさまざまな修正は当業者に容易に明らかであり、ここで規定した一般的な原理は、開示の範囲から逸脱することなく、他の実施形態に適用することができる。したがって、本開示は、ここに示された実施形態に限定されるようには意図されず、以下の特許請求の範囲およびここに開示された原理および新規な特徴と一致する最も広い範囲を与えられることとなる。

［００８７］
開示された実施形態の上記説明は、いかなる当業者であっても、特許請求の範囲の製造または使用を可能にするように提供される。これらの実施形態へのさまざまな修正は当業者に容易に明らかであり、ここで規定した一般的な原理は、開示の範囲から逸脱することなく、他の実施形態に適用することができる。したがって、本開示は、ここに示された実施形態に限定されるようには意図されず、以下の特許請求の範囲およびここに開示された原理および新規な特徴と一致する最も広い範囲を与えられることとなる。
以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［１］ 航空画像化システムにおいて、
カメラを含み、オペレータからの入力を受け取るように構成されている第１の無人航空ビークル（ＵＡＶ）と、
前記第１のＵＡＶとドッキングし、前記第１のＵＡＶから展開されるように構成されている第２のＵＡＶとを具備し、
前記第２のＵＡＶは、前記カメラのための照光を提供するように構成されているライトを備える航空画像化システム。
［２］ 前記第２のＵＡＶは、前記オペレータからの入力なく、前記第１のＵＡＶから離れて飛行するように構成されている［１］記載の航空画像化システム。
［３］ 前記第１のＵＡＶは、前記第２のＵＡＶが前記第１のＵＡＶ上にドッキングされながら、飛行するように構成されている［１］記載の航空画像化システム。
［４］ 前記第２のＵＡＶは、音を記録するように構成されているマイクロフォンを含む［１］記載の航空画像化システム。
［５］ 前記第１のＵＡＶとドッキングし、前記第１のＵＡＶから展開されるように構成されている第３のＵＡＶをさらに具備し、
前記第１のＵＡＶは、前記第２のＵＡＶと前記第３のＵＡＶの両方をサポートしながら、飛行するように構成されている［１］記載の航空画像化システム。
［６］ 前記カメラと前記第１のＵＡＶは、前記第２のＵＡＶを制御するためにカメラ画像を使用するように構成されている［１］記載の航空画像化システム。
［７］ 前記カメラは、２つ以上の異なる画像を同時に捕捉するように構成されている［１］記載の航空画像化システム。
［８］ 前記カメラは、前記２つ以上の異なる画像がオーバーラップするように構成されている［７］記載の航空画像化システム。
［９］ 前記第１のＵＡＶは、前記カメラからの第１の画像から前記第２のＵＡＶのポジションを決定するように構成されているプロセッサを含む［１］記載の航空画像化システム。
［１０］ 前記プロセッサは、カメラ画像から前記第２のＵＡＶのポジションを決定するようにさらに構成されている［９］記載の航空画像化システム。
［１１］ 前記第１のＵＡＶは、カメラ画像と前記第２のＵＡＶから受け取った画像との比較に基づいて、前記第１のＵＡＶから離れて飛行する前記第２のＵＡＶの航空ポジションを決定するように構成されているプロセッサを含む［１］記載の航空画像化システム。
［１２］ 前記第２のＵＡＶは、前記第１のＵＡＶから離れて、前記第１のＵＡＶに対する予め定められた航空ポジションに飛行するように構成されている［１］記載の航空画像化システム。
［１３］ 前記第２のＵＡＶは、近接センサから受け取った信号を使用して、前記カメラによる撮影のターゲットに対する前記第２のＵＡＶの決定した航空ポジションを維持するように構成されている［１］記載の航空画像化システム。
［１４］ 前記第２のＵＡＶは、前記第２のＵＡＶ上の画像捕捉デバイスから取得した画像中の、前記カメラによる撮影のターゲットを認識するように構成されているプロセッサを含む［１］記載の航空画像化システム。
［１５］ 前記第２のＵＡＶは、前記第１のＵＡＶから離れた前記第２のＵＡＶの飛行を独立して制御し、前記カメラによる撮影のターゲットに対する前記第２のＵＡＶの航空ポジションを維持するように構成されているプロセッサを含む［１］記載の航空画像化システム。
［１６］ 前記第２のＵＡＶは、前記カメラによる撮影のターゲットの決定した照光の量を提供するために、前記カメラによる撮影のターゲットに対するポジションに飛行するように制御される［１］記載の航空画像化システム。
［１７］ 前記第２のＵＡＶ上のライトによって提供される照光の量は調節可能である［１］記載の航空画像化システム。
［１８］ 前記ライトは赤外線スペクトル中で放射し、前記カメラは、熱画像化のために構成されている［１］記載の航空画像化システム。
［１９］ 前記第１のＵＡＶは、
前記第２のＵＡＶ上の前記ライトによって提供される照光の量を決定し、
前記第２のＵＡＶ上の前記ライトによって提供される照光に対する調節を決定し、
前記第２のＵＡＶ上の前記ライトによって提供される前記照光に対して必要とされる調節を行うための命令を、前記第２のＵＡＶに送信するように構成されているプロセッサを含む［１］記載の航空画像化システム。
［２０］ 視覚画像を捕捉する方法において、
カメラを含む第１の無人航空ビークル（ＵＡＶ）から第２のＵＡＶを展開させて、前記第１のＵＡＶから離れて飛行させることと、
前記第２のＵＡＶ上のライトをアクティブ化して、前記カメラによる撮影のターゲットを照光することと、
前記カメラをアクティブ化して、前記ライトによって照光される、前記カメラによる撮影のターゲットを撮影することとを含む方法。
［２１］ 前記カメラをアクティブ化して、前記撮影のターゲットを撮影した後、前記第２のＵＡＶを前記第１のＵＡＶと再ドッキングすることをさらに含む［２０］記載の方法。
［２２］ 前記第１のＵＡＶの遠隔で制御するオペレータからの入力なく、前記第１のＵＡＶから離れて前記第２のＵＡＶを飛行させることをさらに含む［２０］記載の方法。
［２３］ 前記第２のＵＡＶが前記第１のＵＡＶ上にドッキングされながら、前記第１のＵＡＶを飛行させることをさらに含む［２０］記載の方法。
［２４］ 音記録のターゲットから出る音を記録するために、前記第２のＵＡＶ上のマイクロフォンをアクティブ化することをさらに含む［２０］記載の方法。
［２５］ 前記第１のＵＡＶとドッキングし、前記第１のＵＡＶから展開されるように構成されている第３のＵＡＶを、前記第１のＵＡＶから展開させることと、
前記第２のＵＡＶと前記第３のＵＡＶの両方をサポートしながら、前記第１のＵＡＶを飛行させることとをさらに含む［２０］記載の方法。
［２６］ 前記第２のＵＡＶを制御するために、前記カメラからのカメラ画像を使用して、前記第２のＵＡＶのポジションを決定することをさらに含む［２０］記載の方法。
［２７］ 前記第２のＵＡＶ上の前記ライトによって提供される照光の量を決定することと、
前記第２のＵＡＶ上の前記ライトによって提供される前記照光に対して必要とされる調節を決定することと、
前記第２のＵＡＶ上の前記ライトによって提供される前記照光に対して必要とされる調節を行うための命令を、前記第２のＵＡＶに送信することとをさらに含む［２０］記載の方法。
［２８］ 航空画像化システムにおいて、
第１の無人航空ビークル（ＵＡＶ）と第２のＵＡＶとを具備し、
前記第１のＵＡＶは、
視覚画像を捕捉する手段と、
前記第１のＵＡＶを飛行させるためにオペレータから入力を受け取り、前記視覚画像を捕捉する手段をアクティブ化する手段とを備え、
前記第２のＵＡＶは、
前記視覚画像を捕捉する手段のために照光を提供するようにライトを放射する手段と、
前記第１のＵＡＶとドッキングし、前記第１のＵＡＶから展開させる手段とを備える航空画像化システム。
［２９］ 第１の無人航空ビークル（ＵＡＶ）のプロセッサに動作を実行させるように構成されているプロセッサ実行可能命令を記憶している非一時的プロセッサ読取可能記憶媒体において、
前記動作は、
前記第１のＵＡＶから第２のＵＡＶを展開させて、前記第１のＵＡＶから離れて前記第２のＵＡＶを飛行させることと、
前記第２のＵＡＶ上のライトをアクティブ化して、前記第１のＵＡＶ上のカメラによる撮影のターゲットを照光することと、
前記第１のＵＡＶ上の前記カメラをアクティブ化して、前記ライトによって照光される、前記撮影のターゲットを撮影することとを含む非一時的プロセッサ読取可能記憶媒体。

Claims (29)

1. 航空画像化システムにおいて、
   カメラを含み、オペレータからの入力を受け取るように構成されている第１の無人航空ビークル（ＵＡＶ）と、
   前記第１のＵＡＶとドッキングし、前記第１のＵＡＶから展開されるように構成されている第２のＵＡＶとを具備し、
   前記第２のＵＡＶは、前記カメラのための照光を提供するように構成されているライトを備える航空画像化システム。
2. 前記第２のＵＡＶは、前記オペレータからの入力なく、前記第１のＵＡＶから離れて飛行するように構成されている請求項１記載の航空画像化システム。
3. 前記第１のＵＡＶは、前記第２のＵＡＶが前記第１のＵＡＶ上にドッキングされながら、飛行するように構成されている請求項１記載の航空画像化システム。
4. 前記第２のＵＡＶは、音を記録するように構成されているマイクロフォンを含む請求項１記載の航空画像化システム。
5. 前記第１のＵＡＶとドッキングし、前記第１のＵＡＶから展開されるように構成されている第３のＵＡＶをさらに具備し、
   前記第１のＵＡＶは、前記第２のＵＡＶと前記第３のＵＡＶの両方をサポートしながら、飛行するように構成されている請求項１記載の航空画像化システム。
6. 前記カメラと前記第１のＵＡＶは、前記第２のＵＡＶを制御するためにカメラ画像を使用するように構成されている請求項１記載の航空画像化システム。
7. 前記カメラは、２つ以上の異なる画像を同時に捕捉するように構成されている請求項１記載の航空画像化システム。
8. 前記カメラは、前記２つ以上の異なる画像がオーバーラップするように構成されている請求項７記載の航空画像化システム。
9. 前記第１のＵＡＶは、前記カメラからの第１の画像から前記第２のＵＡＶのポジションを決定するように構成されているプロセッサを含む請求項１記載の航空画像化システム。
10. 前記プロセッサは、カメラ画像から前記第２のＵＡＶのポジションを決定するようにさらに構成されている請求項９記載の航空画像化システム。
11. 前記第１のＵＡＶは、カメラ画像と前記第２のＵＡＶから受け取った画像との比較に基づいて、前記第１のＵＡＶから離れて飛行する前記第２のＵＡＶの航空ポジションを決定するように構成されているプロセッサを含む請求項１記載の航空画像化システム。
12. 前記第２のＵＡＶは、前記第１のＵＡＶから離れて、前記第１のＵＡＶに対する予め定められた航空ポジションに飛行するように構成されている請求項１記載の航空画像化システム。
13. 前記第２のＵＡＶは、近接センサから受け取った信号を使用して、前記カメラによる撮影のターゲットに対する前記第２のＵＡＶの決定した航空ポジションを維持するように構成されている請求項１記載の航空画像化システム。
14. 前記第２のＵＡＶは、前記第２のＵＡＶ上の画像捕捉デバイスから取得した画像中の、前記カメラによる撮影のターゲットを認識するように構成されているプロセッサを含む請求項１記載の航空画像化システム。
15. 前記第２のＵＡＶは、前記第１のＵＡＶから離れた前記第２のＵＡＶの飛行を独立して制御し、前記カメラによる撮影のターゲットに対する前記第２のＵＡＶの航空ポジションを維持するように構成されているプロセッサを含む請求項１記載の航空画像化システム。
16. 前記第２のＵＡＶは、前記カメラによる撮影のターゲットの決定した照光の量を提供するために、前記カメラによる撮影のターゲットに対するポジションに飛行するように制御される請求項１記載の航空画像化システム。
17. 前記第２のＵＡＶ上のライトによって提供される照光の量は調節可能である請求項１記載の航空画像化システム。
18. 前記ライトは赤外線スペクトル中で放射し、前記カメラは、熱画像化のために構成されている請求項１記載の航空画像化システム。
19. 前記第１のＵＡＶは、
    前記第２のＵＡＶ上の前記ライトによって提供される照光の量を決定し、
    前記第２のＵＡＶ上の前記ライトによって提供される照光に対する調節を決定し、
    前記第２のＵＡＶ上の前記ライトによって提供される前記照光に対して必要とされる調節を行うための命令を、前記第２のＵＡＶに送信するように構成されているプロセッサを含む請求項１記載の航空画像化システム。
20. 視覚画像を捕捉する方法において、
    カメラを含む第１の無人航空ビークル（ＵＡＶ）から第２のＵＡＶを展開させて、前記第１のＵＡＶから離れて飛行させることと、
    前記第２のＵＡＶ上のライトをアクティブ化して、前記カメラによる撮影のターゲットを照光することと、
    前記カメラをアクティブ化して、前記ライトによって照光される、前記カメラによる撮影のターゲットを撮影することとを含む方法。
21. 前記カメラをアクティブ化して、前記撮影のターゲットを撮影した後、前記第２のＵＡＶを前記第１のＵＡＶと再ドッキングすることをさらに含む請求項２０記載の方法。
22. 前記第１のＵＡＶの遠隔で制御するオペレータからの入力なく、前記第１のＵＡＶから離れて前記第２のＵＡＶを飛行させることをさらに含む請求項２０記載の方法。
23. 前記第２のＵＡＶが前記第１のＵＡＶ上にドッキングされながら、前記第１のＵＡＶを飛行させることをさらに含む請求項２０記載の方法。
24. 音記録のターゲットから出る音を記録するために、前記第２のＵＡＶ上のマイクロフォンをアクティブ化することをさらに含む請求項２０記載の方法。
25. 前記第１のＵＡＶとドッキングし、前記第１のＵＡＶから展開されるように構成されている第３のＵＡＶを、前記第１のＵＡＶから展開させることと、
    前記第２のＵＡＶと前記第３のＵＡＶの両方をサポートしながら、前記第１のＵＡＶを飛行させることとをさらに含む請求項２０記載の方法。
26. 前記第２のＵＡＶを制御するために、前記カメラからのカメラ画像を使用して、前記第２のＵＡＶのポジションを決定することをさらに含む請求項２０記載の方法。
27. 前記第２のＵＡＶ上の前記ライトによって提供される照光の量を決定することと、
    前記第２のＵＡＶ上の前記ライトによって提供される前記照光に対して必要とされる調節を決定することと、
    前記第２のＵＡＶ上の前記ライトによって提供される前記照光に対して必要とされる調節を行うための命令を、前記第２のＵＡＶに送信することとをさらに含む請求項２０記載の方法。
28. 航空画像化システムにおいて、
    第１の無人航空ビークル（ＵＡＶ）と第２のＵＡＶとを具備し、
    前記第１のＵＡＶは、
    視覚画像を捕捉する手段と、
    前記第１のＵＡＶを飛行させるためにオペレータから入力を受け取り、前記視覚画像を捕捉する手段をアクティブ化する手段とを備え、
    前記第２のＵＡＶは、
    前記視覚画像を捕捉する手段のために照光を提供するようにライトを放射する手段と、
    前記第１のＵＡＶとドッキングし、前記第１のＵＡＶから展開させる手段とを備える航空画像化システム。
29. 第１の無人航空ビークル（ＵＡＶ）のプロセッサに動作を実行させるように構成されているプロセッサ実行可能命令を記憶している非一時的プロセッサ読取可能記憶媒体において、
    前記動作は、
    前記第１のＵＡＶから第２のＵＡＶを展開させて、前記第１のＵＡＶから離れて前記第２のＵＡＶを飛行させることと、
    前記第２のＵＡＶ上のライトをアクティブ化して、前記第１のＵＡＶ上のカメラによる撮影のターゲットを照光することと、
    前記第１のＵＡＶ上の前記カメラをアクティブ化して、前記ライトによって照光される、前記撮影のターゲットを撮影することとを含む非一時的プロセッサ読取可能記憶媒体。

Images