CN108924473B - 基于无人机巡航模式的预订航拍方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人机技术领域，具体提供了基于无人机的预订航拍方法及系统，该方法具体为，用户通过用户终端向服务器提交预订航拍请求，服务器实时获取所有无人机的状态信息，并据此选取符合执行航拍所需条件的无人机，之后根据接收到的预订航拍请求生成航拍任务，并向选出的无人机派发航拍任务，无人机根据航拍任务飞行至航拍航点处，对用户进行航拍服务，并在完成对用户的航拍后，将航拍的视频图像数据发送给相应的用户终端。该方法利用无人机进行多角度拍摄，并使在各拍摄地点之间巡航的无人机能够在很短的时间内响应航拍服务请求并及时到达拍摄地点，使用户在航拍结束后的尽快拿到拍摄的视频或照片图像。

Description

基于无人机巡航模式的预订航拍方法及系统

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别涉及基于无人机巡航模式的预订航拍方法及系统。

背景技术

旅游业正处于蓬勃发展的时期，人们每年在旅游方面投入的资金和时间逐年增多，旅游景区内的游客也是越来越多。游客在景区内游玩时，经常会在喜欢的景点或有名的景点用手机进行自拍以留做纪念，但游客用手机进行自拍时，由于手臂长度有限，因此手机拍摄点与游客本身之间的距离最远只能为手臂长度，无法实现远距离自拍，若使用自拍杆进行自拍，则容易将自拍杆的杆部拍入照片中。即使可以避免将杆部拍入照片中，由于自拍杆需要游客手持，游客大都是脸部面向摄像头，自拍的拍摄角度比较单一。因此需要一种非手持的能自行移动的设备对游客进行多角度拍摄。

发明内容

(一)发明目的

为克服上述现有技术存在的至少一种缺陷，利用无人机进行多角度拍摄，使用户在航拍地点处有自拍需求时，可以通过用户终端方便快捷的预订无人机航拍服务，使在各拍摄地点之间巡航的无人机能够在很短的时间内响应航拍服务请求并及时到达拍摄地点，并使用户在航拍结束后的尽快拿到拍摄的视频或照片图像，本发明提供了以下技术方案。

(二)技术方案

作为本发明的第一方面，本发明提供了一种基于无人机的预订航拍方法，包括：

用户通过用户终端向服务器提交预订航拍请求，所述预订航拍请求包括用户所在拍摄地点的信息；

所述服务器实时获取所有无人机的状态信息；

所述服务器根据获取到的各无人机状态信息以及接收到的预订航拍请求选取符合执行航拍所需条件的无人机；

所述服务器根据接收到的预订航拍请求生成航拍任务，并向选出的无人机派发所述航拍任务；

无人机根据接收到的航拍任务飞行至航拍航点处，对用户进行航拍服务；

无人机在完成对用户的航拍后，将航拍的视频图像数据发送给相应的用户终端；其中，

无人机在未负责有航拍任务时，沿预先设定的巡航飞行航线飞行，所述巡航飞行航线途经多个拍摄地点。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，每个所述拍摄地点处均展示有相应的包含预订航拍请求信息的图像标识或文字标识，用户通过用户终端获取所述图像标识或文字标识中包含的预订航拍请求信息，并向服务器提交获取到的预订航拍请求信息。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，所述服务器获取的无人机状态信息包括无人机的任务状态信息以及位置信息，所述无人机的任务状态包括无航拍任务状态；所述执行航拍所需的条件为：无人机的任务状态为无航拍任务状态，且与预订航拍请求的拍摄地点之间距离最近。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，所述无人机的任务状态还包括拒绝接受任务状态；在无人机的剩余电量下降到安全电量值时，无人机的任务状态变为拒绝接受任务状态，并返回设定地点进行充电。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，所述航拍任务还包括无人机的任务飞行航线，无人机根据所述任务飞行航线飞行至与预订航拍请求对应的航拍航点处。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，所述服务器在向选出的无人机派发航拍任务时，还向该选出的无人机以及与该航拍任务对应的用户终端发送配对码，在无人机根据航拍任务飞行至航拍航点之后，无人机先基于配对码与用户终端进行配对，在配对成功后对相应用户进行航拍，并在完成航拍任务后解除与用户终端之间的配对。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，在所述无人机根据接收到的航拍任务飞行至航拍航点之后，无人机广播配对码，用户终端在无人机广播配对码时向无人机发送配对反馈信息，无人机识别用户终端发来的配对反馈信息并确认正确后，与用户终端配对并建立连接。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，在所述无人机根据接收到的航拍任务飞行至航拍航点之后的设定时间内始终未与用户终端配对成功的情况下，无人机向服务器发送配对超时信息，由服务器判断是否需要中止配对过程，在判定需要中止配对过程之后，服务器指示无人机中止当前航拍任务以及与用户终端的配对过程。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，在所述对用户进行航拍服务之前，还包括：

无人机实时获取用户终端的位置信息；

无人机根据获取到的用户终端位置判断用户当前位置是否位于最佳位置范围内；

无人机在判定用户当前位置位于最佳位置范围外时，向用户终端发送位置调整指示信息，以使用户根据接收到的位置调整指示信息调整自身位置，直至无人机判定用户当前位置位于最佳位置范围内之后，无人机对用户进行航拍服务。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，所述最佳位置范围的位置数据预先存储于无人机内。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，在所述对用户进行航拍服务时，无人机根据用户的选择在自控模式下对用户进行航拍服务；

无人机在自控模式下对用户进行航拍服务包括：

无人机根据预设的动作内容对用户进行航拍；其中，

所述根据预设的动作内容对用户进行航拍包括以下一项或多项：以设定的视角对用户录制设定时长的视频；以设定的视角对用户拍摄设定数量的照片。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，所述预设的动作内容预先存储于无人机内。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，在所述对用户进行航拍服务时，无人机根据用户的选择在手控模式下对用户进行航拍服务；

无人机在手控模式下对用户进行航拍服务包括：

用户终端得到无人机及摄像头的控制权；

用户通过操控无人机的飞行动作、空间位置以及摄像头的拍摄角度，录制设定时长的视频和/或拍摄设定数量的照片。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，无人机在完成对用户的航拍后，通过以下两种方式的其中一种将航拍的视频图像数据发送给用户终端：

立即将航拍的视频图像数据通过无线传输方式发送给相应的用户终端；

将航拍的视频图像数据发送给服务器，由服务器将该视频图像数据发送给用户终端；

作为上述技术方案的一个具体实施方式，每个所述拍摄地点均包含一个航拍航点，所述巡航飞行航线途经拍摄地点的航拍航点。

作为本发明的第二方面，本发明提供了一种适于无人机的预订航拍系统，包括服务器和至少一台无人机；

所述服务器包括：

第一收发模块，用于接收用户终端提交的预订航拍请求，所述预订航拍请求包括用户所在拍摄地点的信息；

第一获取模块，用于实时获取所有无人机的状态信息；

无人机选取模块，用于根据获取到的各无人机状态信息以及接收到的预订航拍请求选取符合执行航拍所需条件的无人机；以及

任务生成模块，用于根据接收到的预订航拍请求生成航拍任务，所述航拍任务包括一个或多个航拍航点；其中，

所述第一收发模块还用于向所述无人机选取模块选出的无人机发送所述任务生成模块生成的航拍任务；

所述无人机包括：

第二收发模块，用于接收服务器的第一收发模块发来的航拍任务，还用于在完成对用户的航拍后，将航拍的视频图像数据发送给相应的用户终端；以及

摄像头，用于对用户进行航拍服务并产生视频图像数据；其中，

无人机在未负责有航拍任务时，沿预先设定的巡航飞行航线飞行，所述巡航飞行航线途经多个拍摄地点。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，每个拍摄地点均设置有告示牌，所述告示牌展示有相应的包含预订航拍请求信息的图像标识或文字标识，用户通过用户终端获取所述图像标识或文字标识中包含的预订航拍请求信息，并向服务器的所述第一收发模块提交获取到的预订航拍请求信息。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，所述第一获取模块包括：

任务状态获取单元，用于获取无人机的任务状态信息；以及

位置获取单元，用于获取无人机的当前位置信息；其中，

所述无人机的任务状态包括无航拍任务状态；所述执行航拍所需的条件为：任务状态为无航拍任务状态，且与预订航拍请求的拍摄地点之间距离最近。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，无人机的任务状态还包括拒绝接受任务状态；在无人机的剩余电量下降到安全电量值时，无人机的任务状态变为拒绝接受任务状态，并返回设定地点进行充电。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，所述航拍任务还包括无人机的任务飞行航线，无人机根据所述任务飞行航线飞行至与预订航拍请求对应的航拍航点处。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，服务器的第一收发模块在向选出的无人机派发航拍任务时，还向该选出的无人机以及与该航拍任务对应的用户终端发送配对码，在无人机根据航拍任务飞行至航拍航点之后，无人机先基于第二收发模块接收到的配对码与用户终端进行配对，在配对成功后对相应用户进行航拍，并在完成航拍任务后解除与用户终端之间的配对。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，在无人机根据所述第二收发模块接收到的航拍任务飞行至航拍航点之后，无人机通过所述第二收发模块广播配对码，用户终端在无人机广播配对码时向无人机发送配对反馈信息；

无人机还包括：号码识别模块，用于在识别用户终端发来的配对反馈信息并确认正确后，与用户终端配对并建立连接。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，在无人机根据接收到的航拍任务飞行至航拍航点之后的设定时间内始终未与用户终端配对成功的情况下，无人机通过所述第二收发模块向服务器发送配对超时信息；

所述服务器还包括：

第一判断模块，用于在第一收发模块接受到无人机发来的配对超时信息后，判断是否需要中止配对过程；

第一中止模块，用于在所述第一判断模块判定需要中止配对过程之后，指示无人机中止当前航拍任务以及与用户终端的配对过程。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，无人机还包括：

第二获取模块，用于实时获取用户终端的位置信息；

第二判断模块，用于在对用户进行航拍服务之前，根据所述第二获取模块获取到的用户终端位置判断用户当前位置是否位于最佳位置范围内；

第二指示模块，用于在所述第二判断模块判定用户当前位置位于最佳位置范围外时，通过所述第二收发模块向用户终端发送位置调整指示信息，以使用户根据接收到的位置调整指示信息调整自身位置，直至无人机判定用户当前位置位于最佳位置范围内之后，无人机对用户进行航拍服务。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，无人机还包括：

位置数据存储单元，用于预先存储所述最佳位置范围的位置数据。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，无人机还包括自控模块、手控模块和模式切换模块，所述自控模块用于使无人机在自控模式下对用户进行航拍服务，所述手控模块用于使无人机在手控模式下对用户进行航拍服务，所述模式切换模块用于将无人机的航拍模式切换为自控模式或手控模式。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，所述自控模块包括：

自控单元，用于在无人机处于自控模式时，使无人机根据预设的动作内容对用户进行航拍；其中，

所述根据预设的动作内容对用户进行航拍包括以下一项或多项：以设定的视角对用户录制设定时长的视频；以设定的视角对用户拍摄设定数量的照片。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，无人机还包括：

动作内容存储单元，用于存储所述预设的动作内容。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，所述手控模块包括：

手控单元，用于在无人机处于手控模式时，使用户终端得到无人机及摄像头的控制权，以使用户通过操控无人机的飞行动作、空间位置以及摄像头的拍摄角度，录制设定时长的视频和/或拍摄设定数量的照片。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，无人机在完成对用户的航拍后，通过以下两种方式的其中一种将航拍的视频图像数据发送给用户终端：

立即通过所述第二收发模块将航拍的视频图像数据通过无线传输方式发送给相应的用户终端；

通过所述第二收发模块将航拍的视频图像数据发送给服务器的第一收发模块，由服务器将该视频图像数据发送给用户终端。

(三)有益效果

本发明提供的基于无人机的预订航拍方法及系统，具有如下有益效果：

1、该预订航拍方法及系统，利用无人机进行多角度拍摄，使用户在航拍地点处有自拍需求时，可以通过用户终端方便快捷的预订无人机航拍服务，使在各拍摄地点之间巡航的无人机能够在很短的时间内响应航拍服务请求和及时到达拍摄地点，并使用户在航拍结束后的尽快拿到拍摄的视频或照片图像。

2、通过在拍摄地点附近展示包含有预订航拍服务的请求信息，使游客能够更加便捷地在热门景点处预订航拍服务。

3、从多台满足航拍条件的无人机中选取一台与预订航拍请求的拍摄地点之间距离最近的无人机作为执行航拍任务的无人机，可以节省无人机在途中飞行的时间，使无人机尽快到达航拍航点处进行航拍服务，同时还节省了无人机的能源消耗。

4、通过对游客和无人机下发配对码，使无人机能够在多个预订航拍服务的游客中准确且快速的识别自身负责的游客。

5、在无人机对用户进行航拍前，先通过向游客的用户终端发送位置调整指示信息将用户引导到最佳位置范围内，再进行航拍服务，使游客能够得到背景画面最美、拍摄效果最优的照片或视频。

附图说明

以下参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释和说明本发明，而不能理解为对本发明的保护范围的限制。

图1是本发明提供的基于无人机的预订航拍方法的其中一种实施例的流程示意图。

图2是本发明提供的基于无人机的预订航拍系统的其中一种实施例的结构框图。

具体实施方式

为使本发明实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行更加详细的描述。

需要说明的是：在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

以下为本发明提供的基于无人机的预订航拍方法的其中一种实施例，也即第一实施例。通过该预订航拍方法，使用户在航拍地点处有自拍需求时，可以通过用户终端方便快捷的预订无人机航拍服务，使在各拍摄地点之间巡航的无人机能够在很短的时间内响应航拍服务请求、及时到达拍摄地点并对用户进行多角度拍摄，并使用户在航拍结束后的尽快拿到拍摄的视频或照片图像。图1为本实施例的流程示意图，如图1所示，该预订航拍方法包括如下步骤：

步骤100，用户通过用户终端向服务器提交预订航拍请求。

以旅游景区为例，游客在旅游景区内游览时，当游览到旅游景区预先设定的某拍摄地点并想要自拍时，游客可以通过手机等用户终端向旅游景区的服务器发送预订航拍的信息，发送预订航拍的信息即视为提交预订航拍请求。其中，提交的预订航拍请求包括用户所在拍摄地点的信息，以使服务器能够得知游客欲求在何处进行航拍。需要说明的是，拍摄地点为预先选定好的景区内较受欢迎的热门景点，由于游客在热门区域内进行自拍的情况更为常见，因此将拍摄地点设置在各个热门景点，方便了游客预订航拍服务。可以理解的是，航拍服务指的是无人机对游客进行航拍并将航拍所得的视频图像数据传输给用户。

为了使用户能够更加便捷地预订航拍服务，因此作为上述技术方案的一个具体实施方式，每个拍摄地点处均展示有相应的包含预订航拍请求信息的图像标识或文字标识，用户通过用户终端获取所述图像标识或文字标识中包含的预订航拍请求信息，并向服务器提交获取到的预订航拍请求信息。

具体的，在拍摄地点内或拍摄地点附近可以设置告示牌，告示牌上说明如何预订航拍服务，并张贴有二维码图案，二维码图案包含有预订航拍请求的信息，游客可以通过手机的微信小程序扫描该二维码图案，关注该旅游景区的微信公众号，并通过在公众号内上传请求信息的方式向旅游景区的服务器发送预订航拍请求，也可以下载旅游景区的手机应用程序，通过应用程序扫描二维码图案向旅游景区的服务器发送预订航拍请求。

通过在拍摄地点附近展示包含有预订航拍服务的请求信息，使游客能够更加便捷地在热门景点处预订航拍服务。

步骤200，服务器实时获取所有无人机的状态信息。

为了保证游客在提交预订航拍请求后能够尽快得到航拍服务，在无人机未负责有航拍任务时，即无人机当前既未被服务器派发航拍任务也未处于执行航拍任务的状态时，无人机会按照服务器设定的巡航飞行航线或自身设定的巡航飞行航线在多个各拍摄地点之间进行巡航，因此在没有游客预订航拍服务(即提交预订航拍请求)时，各拍摄地点会定期有无人机途经路过，类似于公交系统中的公交车定时发车并从始发站途经各经停站行驶至终点站。这样可以在有游客预订航拍服务时，缩短无人机到达拍摄地点的平均时间。作为上述技术方案的一个具体实施方式，每个所述拍摄地点均包含一个航拍航点，巡航飞行航线途经拍摄地点的航拍航点。由于无人机日常需要外出巡航，因此为了能够在有游客预订航拍服务时尽快做出反应，服务器会实时获取所有无人机的状态信息，通过状态信息掌握无人机的动向。

需要说明的是，当有游客预订了航拍服务后，会有无人机去执行航拍任务，因此各拍摄地点途经路过的无人机从定期路过变为不定期路过，在预订航拍服务的游客较多时，没有被预订航拍服务的拍摄地点可能会较长时间才有一台无人机路过一次。

步骤300，服务器根据获取到的各无人机状态信息以及接收到的预订航拍请求选取符合执行航拍所需条件的无人机。

当有游客提交预订航拍请求后，服务器根据实时获取到的各个无人机的当前状态，还有游客提交的预订航拍请求信息的具体属性，从所有无人机中选择能够胜任本次执行航拍所需的条件的无人机来对提交预订航拍请求的游客进行航拍。

在选取符合航拍任务所需条件的无人机时，需要以无人机能够安全地完成任务为前提，因此作为上述技术方案的一个具体实施方式，服务器获取的无人机状态信息包括无人机的任务状态信息以及位置信息，无人机的任务状态包括无航拍任务状态。可以理解的是，处于无航拍任务状态的无人机为未负责有航拍任务的无人机，其未被派发航拍任务也未在执行航拍任务，但随时能够接受航拍任务并执行航拍任务。上述执行航拍所需的条件为：任务状态为无航拍任务状态，且与预订航拍请求的拍摄地点之间距离最近。

无人机的任务状态信息能够反映无人机当前是否处于已有任务的状态，无人机若当前已肩负有航拍任务，则无人机不可能同时执行两个航拍任务，因此只能选择处于无航拍任务状态的无人机。

无人机的任务状态还包括：有航拍任务状态。有航拍任务状态为被派发了航拍任务且还未完成该任务的执行的状态，处于该状态的无人机在执行完当前航拍任务之前拒绝执行新的航拍任务。

若游客提交预订航拍请求后，服务器发现只有一台无人机处于无航拍任务状态，则指派该无人机对该预订航拍请求的游客进行航拍服务，若服务器发现有多台无人机均处于无航拍任务状态，则为了提高任务执行效率并节省无人机能源，服务器会在处于无航拍任务状态的无人机中选取与预订航拍请求的拍摄地点之间距离最近的无人机作为选出的符合执行航拍所需条件的无人机，以对游客进行航拍服务。距离游客所在拍摄地点越近，到达拍摄地点的时间越短，无人机消耗的电能越少。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，无人机的任务状态还包括拒绝接受任务状态。在执行航拍任务过程中，无人机的剩余电量下降到安全电量值时，无人机在执行完当前航拍任务后，将任务状态变为拒绝接受任务状态，并返回设定地点进行充电。在日常巡航过程中，无人机的剩余电量下降到安全电量值时，无人机的任务状态立即变为拒绝接受任务状态，并返回设定地点进行充电。

需要说明的是，若所有无人机都处于有航拍任务状态或拒绝接受任务状态或故障状态时，服务器只能暂停对信航拍任务的派发，在有无人机处于无航拍任务状态时再派发航拍任务。

步骤400，服务器根据接收到的预订航拍请求生成航拍任务，并向选出的无人机派发该航拍任务。

在服务器选出符合执行航拍所需条件的无人机之后，服务器根据接收到的预订航拍请求生成一个航拍任务，并将该航拍任务派发给选出的无人机。需要说明的是，针对一个预订航拍请求，服务器只选出一台无人机，生成一个航拍任务，一个航拍任务只包含一个航拍航点，该航拍航点位于游客所在拍摄地点内。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，航拍任务还包括无人机的任务飞行航线，无人机根据该任务飞行航线飞行至与预订航拍请求对应的航拍航点处。若航拍任务不包含任务飞行航线，无人机能够自行制定出到达航拍航点的路线，若航拍任务包含任务飞行航线，则无人机按照任务飞行航线飞行。可以理解的是，任务飞行航线区别于巡航飞行航线，任务飞行航线是无人机执行航拍任务时到达拍摄地点的航拍航点的飞行路线，巡航飞行航线是无人机未执行航拍任务时在拍摄地点间巡航的飞行路线。

步骤500，无人机根据接收到的航拍任务飞行至航拍航点处，对用户进行航拍服务。

在无人机接收到服务器派发的航拍任务之后，无人机根据接收到的航拍任务飞行至游客所在拍摄地点的航拍航点，开始对游客进行航拍服务。

在无人机根据航拍任务到达航拍航点后，无人机与游客的用户终端之间需要进行识别，以确认预订航拍服务的游客的身份，因此作为上述技术方案的一个具体实施方式，服务器在向选出的无人机派发航拍任务时，还向该选出的无人机以及与该航拍任务对应的用户终端发送配对码，在无人机根据航拍任务飞行至航拍航点之后，无人机先基于配对码与用户终端进行配对，在配对成功后对相应用户进行航拍，并在完成航拍任务后解除与用户终端之间的配对。

需要说明的是，配对码可以是相同的，无人机在确认某用户终端持有的号码与无人机自身持有的号码相同时，便确认持有该用户终端的游客为需要进行航拍的游客。配对码也可以是不同的，服务器下发给无人机的配对码和下发给用户终端的配对码之间存在映射关系，根据该映射关系同样能够识别出需要进行航拍的游客。

通过对游客和无人机下发配对码，使无人机能够在多个预订航拍服务的游客中准确且快速的识别自身负责的游客。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，在无人机根据接收到的航拍任务飞行至航拍航点之后，无人机广播配对码，实际预订航拍服务的用户终端在无人机广播配对码时，根据无人机广播的配对码向无人机发送配对反馈信息，无人机识别用户终端发来的配对反馈信息并确认正确后，与用户终端配对并建立连接。

在一个拍摄地点处可能有多名游客都提交了预订航拍请求，因此无人机到达该拍摄地点后，会有多名游客等待航拍服务，而哪台无人机对哪名游客进行航拍服务是有先后次序的，若预订航拍服务的游客过多，则可能出现一台无人机在同一拍摄地点接受航拍任务并完成然后再接受航拍任务的情况，该拍摄地点的游客就要按照预订次序依次被无人机航拍，此时可以通过配对码来确认先对哪位游客进行航拍服务；也可能出现多台无人机飞往同一拍摄地点分别对多名游客进行航拍服务的情况，此时可以通过配对码来找到各无人机负责的对应游客。在识别出用户终端发来的配对反馈信息并确认为正确的信息时，无人机与用户终端配对成功并与用户终端建立连接，以进行之后的航拍工作。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，在无人机根据接收到的航拍任务飞行至航拍航点之后的设定时间内始终未与用户终端配对成功的情况下，无人机向服务器发送配对超时信息，由服务器判断是否需要中止配对过程，在判定需要中止配对过程之后，服务器指示无人机中止当前航拍任务以及与用户终端的配对过程。

游客在拍摄地点预订航拍服务后，可能会在无人机未到达拍摄地点之前由于某些原因长时间离开拍摄地点，或者出于用户终端的无线通信组件损坏，无人机到达拍摄地点后就有可能无法与用户终端进行配对，此时无人机会向服务器反馈配对超时信息，并判断是否需要中止配对过程。若服务器在接收到配对超时信息后，发现该无人机所在拍摄地点有其他游客提交了预订航拍请求，此时可以判定为需要中止配对过程，服务器指示无人机中止当前航拍任务以及配对过程，向无人机发送针对其他游客的航拍任务并指示无人机强制执行新的航拍任务。服务器在接收到配对超时信息后，发现当前没有其他游客提交航拍请求，此时可以判定为不需要中止配对过程，服务器指示无人机继续尝试与用户终端的配对。

由于拍摄地点设置在热门景点处，在此处需求航拍的人数明显较多，为了使游客能够得到更好的拍摄体验，作为上述技术方案的一个具体实施方式，无人机在对用户进行航拍服务之前，还包括如下步骤：

步骤410，无人机实时获取用户终端的位置信息。

无人机根据航拍任务的指示飞行至航拍航点处，并与用户终端建立连接后，开始实时获取用户终端的位置信息，以此来掌握游客的当前位置。

步骤420，无人机根据获取到的用户终端位置判断用户当前位置是否位于最佳位置范围内。

无人机能够获取到各个拍摄地点的最佳位置范围，而最佳位置范围内包含有最佳拍照站位位置，在最佳拍照站位位置处的背景画面最美，拍摄效果最优，最佳拍照站位位置是综合了以前游客拍照的经验以及现场的光影效果等得出的。无人机掌握了游客的当前位置之后，为了使游客得到拍摄效果最好的照片，无人机会将用户的站位与最佳位置范围进行比对，判断用户当前站位是否位于最佳位置范围内。作为上述技术方案的一个具体实施方式，最佳位置范围的位置数据预先存储于无人机内。

步骤430，无人机在判定用户当前位置位于最佳位置范围外时，向用户终端发送位置调整指示信息，用户根据接收到的位置调整指示信息调整自身位置，直至无人机判定用户当前位置位于最佳位置范围内之后，无人机对用户进行航拍服务。

在用户当前站位位于最佳位置范围之外时，无人机向已建立连接的用户终端发送位置调整指示信息，例如使用户终端显示一个指示移动方向的箭头，引导用户移动到最佳位置范围内。当无人机判定用户已位于最佳位置范围内之后，再对游客进行拍照等航拍服务。

在无人机对用户进行航拍前，先通过向游客的用户终端发送位置调整指示信息将用户引导到最佳位置范围内，再进行航拍服务，使游客能够得到背景画面最美、拍摄效果最优的照片或视频。

为了增强游客的拍摄体验，使航拍的拍摄方式多元化，满足游客自定制的一些个人需求并使得航拍过程更有趣味性，作为上述技术方案的一个具体实施方式，在对用户进行航拍服务时，无人机根据用户的选择在自控模式下对用户进行航拍服务。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，游客在提交预订航拍请求时，或者在无人机与用户终端建立连接之后，游客可以选择无人机在航拍时是在自控模式下进行航拍。在自控模式下，无人机自动对游客进行航拍服务，游客只需在特定位置处摆出造型即可。无人机在自控模式下对用户进行航拍服务具体为：无人机根据预设的动作内容对用户进行航拍。航拍的内容包括以下一项或多项：以设定的视角对用户录制设定时长的视频；以设定的视角对用户拍摄设定数量的照片。

在自控模式下，无人机直接执行航拍程序，对游客进行航拍。航拍程序中包含有预设的动作内容，无人机执行该预设的动作内容，例如，无人机按照预订的飞行的动作以及摄像头的拍摄角度，从航拍航点出发，环绕游客拍摄一段时长为10秒的小视频，并拍摄多张照片。航拍可以是只录制视频，也可以是只拍摄照片，还可以既录制视频又拍摄照片。作为上述技术方案的一个具体实施方式，上述预设的动作内容预先存储于无人机内。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，游客在提交预订航拍请求时，或者在无人机与用户终端建立连接之后，游客还可以选择无人机在航拍时是在手控模式下进行航拍。在手控模式下，由游客操控无人机进行航拍，满足游客的自定制需求。无人机在手控模式下对用户进行航拍服务具体为：用户终端得到无人机及摄像头的控制权，用户通过操控无人机的飞行动作、空间位置以及摄像头的拍摄角度，录制设定时长的视频和/或拍摄设定数量的照片。

无人机是通过摄像头对游客进行航拍服务的，因此游客在建立用户终端与无人机的连接后，可以自行控制航拍过程。此时首先要通过用户终端获取无人机的控制权以及无人机上安装的摄像头的控制权。得到无人机和摄像头的控制权后，用户终端上会显示出各种功能的按钮，用户操控用户终端显示屏上的按钮来控制无人机的升高、降低、向各个不同方向飞行、绕游客所在位置旋转等，同时还可以控制摄像头进行视频录制以及拍摄照片。

步骤600，无人机在完成对用户的航拍后，将航拍的视频图像数据发送给相应的用户终端。

若无人机是通过上面所述的配对码的方式与用户终端绑定并建立连接的，则在无人机在完成对游客的航拍服务后，还需要解除与用户终端之间的配对，以等待接受并执行下一航拍任务。而在解除与用户终端之间的配对或连接之前，还需要将航拍得到的视频图像数据发送给游客，视频图像数据即录制的视频和/或拍摄的照片的文件数据。作为上述技术方案的一个具体实施方式，无人机通过以下两种方式的其中一种将航拍的视频图像数据发送给相应的用户终端：

第一种：无人机在完成对用户的航拍后，立即将航拍过程产生的视频图像数据通过无线传输方式发送给相应的用户终端。在无人机断开与用户终端的配对和连接之前，无人机先将航拍过程中产生的视频图像数据发送给用户终端。此种方式对游客来说较为快捷，但会耽误一些无人机的时间。

第二种：无人机在完成对用户的航拍后，将航拍过程产生的视频图像数据发送给服务器，由服务器将该视频图像数据发送给用户终端。无人机在结束航拍后，可以将视频图像数据先发送给服务器，然后再由服务器将视频图像数据发送给用户终端。此种方式对游客来说稍微慢一些，但可能会节省无人机的时间。

需要说明的是，无人机在将航拍的视频图像数据发送给用户终端或服务器之后，才算是正式完成航拍任务，此时才能将任务状态改为无航拍任务状态，并接受下一航拍任务。

以下为本发明提供的基于无人机的预订航拍系统的其中一种实施例，也即第二实施例。该预订航拍系统是实施第一实施例中的预订航拍方法的系统。通过该预订航拍系统，使用户在航拍地点处有自拍需求时，可以通过用户终端方便快捷的预订无人机航拍服务，使在各拍摄地点之间巡航的无人机能够在很短的时间内响应航拍服务请求、及时到达拍摄地点并对用户进行多角度拍摄，并使用户在航拍结束后的尽快拿到拍摄的视频或照片图像。图2为本实施例的结构框图，如图2所示，该预订航拍系统包括服务器和至少一台无人机。

服务器包括第一收发模块、第一获取模块、无人机选取模块和任务生成模块。

第一收发模块用于接收用户终端提交的预订航拍请求，预订航拍请求包括用户所在拍摄地点的信息，第一收发模块还用于向无人机选取模块选出的无人机发送任务生成模块生成的航拍任务。

第一获取模块用于实时获取所有无人机的状态信息。

无人机选取模块用于根据获取到的各无人机状态信息以及接收到的预订航拍请求选取符合执行航拍所需条件的无人机。

任务生成模块用于根据接收到的预订航拍请求生成航拍任务，航拍任务包括一个或多个航拍航点。

无人机包括第二收发模块和摄像头。

第二收发模块用于接收服务器的第一收发模块发来的航拍任务，还用于在完成对用户的航拍后，将航拍的视频图像数据发送给相应的用户终端。

摄像头用于对用户进行航拍服务并产生视频图像数据。

其中，无人机在未负责有航拍任务时，沿预先设定的巡航飞行航线飞行，所述巡航飞行航线途经多个拍摄地点。

可以理解的是，无人机还包括飞行控制模块，用于控制无人机沿巡航飞行航线或任务飞行航线等飞行。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，每个拍摄地点均设置有告示牌，告示牌展示有相应的包含预订航拍请求信息的图像标识或文字标识，用户通过用户终端获取图像标识或文字标识中包含的预订航拍请求信息，并向服务器的第一收发模块提交获取到的预订航拍请求信息。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，第一获取模块包括任务状态获取单元和位置获取单元。

任务状态获取单元用于获取无人机的任务状态信息。无人机的任务状态包括无航拍任务状态；执行航拍所需的条件为：任务状态为无航拍任务状态，且与预订航拍请求的拍摄地点之间距离最近。

位置获取单元用于获取无人机的当前位置信息。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，无人机的任务状态还包括拒绝接受任务状态。在无人机的剩余电量下降到安全电量值时，无人机的任务状态变为拒绝接受任务状态，并返回设定地点进行充电。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，航拍任务还包括无人机的任务飞行航线，无人机根据任务飞行航线飞行至与预订航拍请求对应的航拍航点处。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，服务器的第一收发模块在向选出的无人机派发航拍任务时，还向该选出的无人机以及与该航拍任务对应的用户终端发送配对码，在无人机根据航拍任务飞行至航拍航点之后，无人机先基于第二收发模块接收到的配对码与用户终端进行配对，在配对成功后对相应用户进行航拍，并在完成航拍任务后解除与用户终端之间的配对。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，在无人机根据第二收发模块接收到的航拍任务飞行至航拍航点之后，无人机通过第二收发模块广播配对码，用户终端在无人机广播配对码时向无人机发送配对反馈信息。无人机还包括号码识别模块。号码识别模块用于在识别用户终端发来的配对反馈信息并确认正确后，与用户终端配对并建立连接。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，在无人机根据接收到的航拍任务飞行至航拍航点之后的设定时间内始终未与用户终端配对成功的情况下，无人机通过第二收发模块向服务器发送配对超时信息。服务器还包括第一判断模块和第一中止模块。

第一判断模块用于在第一收发模块接受到无人机发来的配对超时信息后，判断是否需要中止配对过程。

第一中止模块用于在第一判断模块判定需要中止配对过程之后，指示无人机中止当前航拍任务以及与用户终端的配对过程。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，无人机还包括第二获取模块、第二判断模块和第二指示模块。

第二获取模块用于实时获取用户终端的位置信息。

第二判断模块用于在对用户进行航拍服务之前，根据第二获取模块获取到的用户终端位置判断用户当前位置是否位于最佳位置范围内。

第二指示模块用于在第二判断模块判定用户当前位置位于最佳位置范围外时，通过第二收发模块向用户终端发送位置调整指示信息，以使用户根据接收到的位置调整指示信息调整自身位置，直至无人机判定用户当前位置位于最佳位置范围内之后，无人机对用户进行航拍服务。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，无人机还包括位置数据存储单元。位置数据存储单元用于预先存储最佳位置范围的位置数据。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，无人机还包括自控模块、手控模块和模式切换模块，自控模块用于使无人机在自控模式下对用户进行航拍服务，手控模块用于使无人机在手控模式下对用户进行航拍服务，模式切换模块用于将无人机的航拍模式切换为自控模式或手控模式。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，自控模块包括自控单元。自控单元用于在无人机处于自控模式时，使无人机根据预设的动作内容对用户进行航拍。其中，根据预设的动作内容对用户进行航拍包括以下一项或多项：以设定的视角对用户录制设定时长的视频；以设定的视角对用户拍摄设定数量的照片。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，无人机还包括动作内容存储单元。动作内容存储单元用于存储预设的动作内容。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，手控模块包括手控单元。手控单元用于在无人机处于手控模式时，使用户终端得到无人机及摄像头的控制权，以使用户通过操控无人机的飞行动作、空间位置以及摄像头的拍摄角度，录制设定时长的视频和/或拍摄设定数量的照片。

通过设置无人机航拍手控模式和自控模式，增强了游客的拍摄体验，使得拍摄方式多元化，还能满足不同游客的个人需求。

作为上述技术方案的一个具体实施方式，无人机在完成对用户的航拍后，通过以下两种方式的其中一种将航拍的视频图像数据发送给用户终端：

第一种：立即通过第二收发模块将航拍的视频图像数据通过无线传输方式发送给相应的用户终端；

第二种：通过第二收发模块将航拍的视频图像数据发送给服务器的第一收发模块，由服务器将该视频图像数据发送给用户终端。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (13)

1.一种基于无人机的预订航拍方法，其特征在于，包括：

用户通过用户终端向服务器提交预订航拍请求，所述预订航拍请求包括用户所在拍摄地点的信息；

所述服务器实时获取所有无人机的状态信息；

所述服务器根据获取到的各无人机状态信息以及接收到的预订航拍请求选取符合执行航拍所需条件的无人机；

所述服务器根据接收到的预订航拍请求生成航拍任务，并向选出的无人机派发所述航拍任务；

无人机根据接收到的航拍任务飞行至航拍航点处，对用户进行航拍服务；

无人机在完成对用户的航拍后，将航拍的视频图像数据发送给相应的用户终端；其中，

无人机在未负责有航拍任务时，沿预先设定的巡航飞行航线飞行，所述巡航飞行航线途经多个拍摄地点；

在所述对用户进行航拍服务之前，还包括：

无人机实时获取用户终端的位置信息；

无人机根据获取到的用户终端位置判断用户当前位置是否位于最佳位置范围内；

无人机在判定用户当前位置位于最佳位置范围外时，向用户终端发送位置调整指示信息，以使用户根据接收到的位置调整指示信息调整自身位置，直至无人机判定用户当前位置位于最佳位置范围内之后，无人机对用户进行航拍服务。

2.根据权利要求1所述的预订航拍方法，其特征在于，每个所述拍摄地点处均展示有相应的包含预订航拍请求信息的图像标识或文字标识，用户通过用户终端获取所述图像标识或文字标识中包含的预订航拍请求信息，并向服务器提交获取到的预订航拍请求信息。

3.根据权利要求1所述的预订航拍方法，其特征在于，所述服务器获取的无人机状态信息包括无人机的任务状态信息以及位置信息，所述无人机的任务状态包括无航拍任务状态；所述执行航拍所需的条件为：无人机的任务状态为无航拍任务状态，且与预订航拍请求的拍摄地点之间距离最近。

4.根据权利要求1所述的预订航拍方法，其特征在于，所述服务器在向选出的无人机派发航拍任务时，还向该选出的无人机以及与该航拍任务对应的用户终端发送配对码，在无人机根据航拍任务飞行至航拍航点之后，无人机先基于配对码与用户终端进行配对，在配对成功后对相应用户进行航拍，并在完成航拍任务后解除与用户终端之间的配对。

5.根据权利要求1所述的预订航拍方法，其特征在于，在所述对用户进行航拍服务时，无人机根据用户的选择在自控模式下对用户进行航拍服务；

无人机在自控模式下对用户进行航拍服务包括：

无人机根据预设的动作内容对用户进行航拍；其中，

所述根据预设的动作内容对用户进行航拍包括以下一项或多项：以设定的视角对用户录制设定时长的视频；以设定的视角对用户拍摄设定数量的照片。

6.根据权利要求1所述的预订航拍方法，其特征在于，无人机在完成对用户的航拍后，通过以下两种方式的其中一种将航拍的视频图像数据发送给用户终端：

立即将航拍的视频图像数据通过无线传输方式发送给相应的用户终端；

将航拍的视频图像数据发送给服务器，由服务器将该视频图像数据发送给用户终端。

7.一种适于无人机的预订航拍系统，其特征在于，包括服务器和至少一台无人机；

所述服务器包括：

第一收发模块，用于接收用户终端提交的预订航拍请求，所述预订航拍请求包括用户所在拍摄地点的信息；

第一获取模块，用于实时获取所有无人机的状态信息；

无人机选取模块，用于根据获取到的各无人机状态信息以及接收到的预订航拍请求选取符合执行航拍所需条件的无人机；以及

任务生成模块，用于根据接收到的预订航拍请求生成航拍任务，所述航拍任务包括一个或多个航拍航点；其中，

所述第一收发模块还用于向所述无人机选取模块选出的无人机发送所述任务生成模块生成的航拍任务；

所述无人机包括：

第二收发模块，用于接收服务器的第一收发模块发来的航拍任务，还用于在完成对用户的航拍后，将航拍的视频图像数据发送给相应的用户终端；以及

摄像头，用于对用户进行航拍服务并产生视频图像数据；其中，

无人机在未负责有航拍任务时，沿预先设定的巡航飞行航线飞行，所述巡航飞行航线途经多个拍摄地点；

所述无人机还包括：

第二获取模块，用于实时获取用户终端的位置信息；

第二判断模块，用于在对用户进行航拍服务之前，根据所述第二获取模块获取到的用户终端位置判断用户当前位置是否位于最佳位置范围内；

第二指示模块，用于在所述第二判断模块判定用户当前位置位于最佳位置范围外时，通过所述第二收发模块向用户终端发送位置调整指示信息，以使用户根据接收到的位置调整指示信息调整自身位置，直至无人机判定用户当前位置位于最佳位置范围内之后，无人机对用户进行航拍服务。

8.根据权利要求7所述的预订航拍系统，其特征在于，每个拍摄地点均设置有告示牌，所述告示牌展示有相应的包含预订航拍请求信息的图像标识或文字标识，用户通过用户终端获取所述图像标识或文字标识中包含的预订航拍请求信息，并向服务器的所述第一收发模块提交获取到的预订航拍请求信息。

9.根据权利要求7所述的预订航拍系统，其特征在于，所述第一获取模块包括：

任务状态获取单元，用于获取无人机的任务状态信息；以及

位置获取单元，用于获取无人机的当前位置信息；其中，

所述无人机的任务状态包括无航拍任务状态；所述执行航拍所需的条件为：任务状态为无航拍任务状态，且与预订航拍请求的拍摄地点之间距离最近。

10.根据权利要求7所述的预订航拍系统，其特征在于，服务器的第一收发模块在向选出的无人机派发航拍任务时，还向该选出的无人机以及与该航拍任务对应的用户终端发送配对码，在无人机根据航拍任务飞行至航拍航点之后，无人机先基于第二收发模块接收到的配对码与用户终端进行配对，在配对成功后对相应用户进行航拍，并在完成航拍任务后解除与用户终端之间的配对。

11.根据权利要求7所述的预订航拍系统，其特征在于，无人机还包括自控模块、手控模块和模式切换模块，所述自控模块用于使无人机在自控模式下对用户进行航拍服务，所述手控模块用于使无人机在手控模式下对用户进行航拍服务，所述模式切换模块用于将无人机的航拍模式切换为自控模式或手控模式。

12.根据权利要求11所述的预订航拍系统，其特征在于，所述自控模块包括：

自控单元，用于在无人机处于自控模式时，使无人机根据预设的动作内容对用户进行航拍；其中，

所述根据预设的动作内容对用户进行航拍包括以下一项或多项：以设定的视角对用户录制设定时长的视频；以设定的视角对用户拍摄设定数量的照片。

13.根据权利要求7所述的预订航拍系统，其特征在于，无人机在完成对用户的航拍后，通过以下两种方式的其中一种将航拍的视频图像数据发送给用户终端：

立即通过所述第二收发模块将航拍的视频图像数据通过无线传输方式发送给相应的用户终端；

通过所述第二收发模块将航拍的视频图像数据发送给服务器的第一收发模块，由服务器将该视频图像数据发送给用户终端。