TW201838875A - 具有起落架的雙折疊無人機臂 - Google Patents

Abstract

本文揭示用於操作結合UAV使用的推進器組件的各種實施例的方法、設備和系統。各個實施例包括一種推進器組件，該推進器組件包括樞軸臂、安裝在樞軸臂上的推進器、以及耦合到樞軸臂的樞軸腿。樞軸腿可以折疊到樞軸臂中，並且樞軸臂可以折疊到UAV的主體中。處理器可以耦合到推進器組件，並配置有處理器可執行指令以執行推進器組件的操作。

Description

具有起落架的雙折疊無人機臂

本專利申請案主張享受2017年3月31日提出申請的、標題為「Double Folding Drone Arms with Landing Gear」的美國臨時專利申請案第62/479,672號的優先權，故以引用方式將其全部內容併入本文。

本案內容係關於具有起落架的雙折疊無人機臂。

無人駕駛飛機（UAV）（其亦稱為「無人機」）通常用於交付、量測、攝影及/或電力或通訊中繼器功能。一些UAV包括折疊到無人機機體內的吊桿（boom），以便是緊湊的和便攜的。一些UAV亦具有較短的起落架，使得UAV停在離地面很近的地方。較長的起落架在壓下時，會在無人機的底部伸出，並且減少無人機的緊湊度。但是，短起落架可能會限制UAV的功能及/或UAV所執行的演算法。

各個實施例包括一種用於無人機上的推進器組件，其具有：從無人機延伸的樞軸臂、安裝在樞軸臂的遠端上或者遠端附近的推進器、以及從樞軸臂延伸的樞軸腿。在一些實施例中，樞軸臂可以是中空的，其中該中空部分暴露在樞軸臂的至少一側上，並且樞軸腿可以耦合到樞軸臂，使得樞軸腿可以折疊到樞軸臂的暴露的中空部分中。在一些實施例中，樞軸腿可以是中空的，其中該中空部分暴露在樞軸腿的至少一側上，並且樞軸腿可以耦合到樞軸臂，使得當樞軸腿折疊到樞軸臂時，樞軸臂位於樞軸腿的暴露的中空部分中。在一些實施例中，樞軸臂可以是中空的，在樞軸臂的遠端處具有開口，並且樞軸腿可以耦合到樞軸臂，使得樞軸腿可以經由樞軸臂的遠端處的開口縮回到樞軸臂的中空部分中。在一些實施例中，樞軸臂可以朝向無人機的主體進行折疊。在一些實施例中，樞軸腿可以折疊離開無人機的主體。在一些實施例中，樞軸腿可以耦合到樞軸臂的遠端。

一些實施例包括一種操作無人機的推進器組件的方法，該方法包括：從無人機的主體延伸樞軸臂，並且從樞軸臂延伸樞軸腿。在一些實施例中，樞軸臂可以是中空的，其中該中空部分暴露在樞軸臂的至少一側上，樞軸腿可以耦合到樞軸臂，使得樞軸腿可以折疊到樞軸臂的暴露的中空部分中，並且該方法亦包括：將樞軸腿折疊到樞軸臂的暴露的中空部分中，並且將樞軸臂朝向無人機的主體進行折疊。在一些實施例中，樞軸腿可以是中空的，其中該中空部分暴露在樞軸腿的至少一側上，樞軸腿可以耦合到樞軸臂，使得當樞軸腿折疊到樞軸臂時，樞軸臂位於樞軸腿的暴露的中空部分中，並且該方法亦可以包括：將樞軸腿折疊到樞軸臂上，並且將樞軸臂朝向無人機的主體進行折疊。在一些實施例中，樞軸臂可以是中空的，在樞軸臂的遠端處具有開口，樞軸腿可以耦合到樞軸臂，使得樞軸腿可以經由樞軸臂的遠端處的開口縮回到樞軸臂的中空部分中，並且該方法亦可以包括：使樞軸腿縮回到樞軸臂中，並且將樞軸臂朝向無人機的主體進行折疊。

另外的實施例可以包括一種用於在無人機上使用的推進器組件，其具有用於執行上面所概括的方法的功能的單元。

現在參照附圖來詳細地描述各個實施例。在可以的地方，貫穿附圖使用相同的元件符號來代表相同或者類似的部件。對於特定實例和實現的引用只是用於說明目的，而不是意欲限制本發明的保護範疇。

各個實施例包括用於結合UAV使用的推進器組件。該推進器組件包括：可折疊的樞軸臂、安裝在樞軸臂上的推進器、以及可折疊的樞軸腿。此外，該推進器組件亦可以包括：被配置為控制臂及/或腿的運動的電機或者其他致動裝置。UAV可以包括處理器，該處理器耦合到推進器組件，並被配置有處理器可執行指令以控制延伸樞軸腿和延伸樞軸臂的操作。處理器亦可以配置有處理器可執行指令，以控制縮回樞軸腿或者以其他方式折疊樞軸腿、以及縮回樞軸臂或者以其他方式折疊樞軸臂的操作。

如本文所使用的，術語「UAV」代表各種類型的無人駕駛飛機中的一種。UAV可以包括機載計算設備，該機載計算設備被配置為：在沒有例如來自人類操作員或遠端計算設備的遠端操作指令的情況下（亦即，自主地），飛行及/或操作UAV。替代地，機載計算設備可以被配置為利用一些遠端操作指令，或者對儲存在機載計算設備的記憶體中的指令的更新來飛行及/或操作UAV。可以利用眾多已知方式中的任何一種來推進UAV飛行。例如，複數個推進單元（其中每個推進單元包括一或多個轉子）可以針對UAV以及由UAV承載的任何有效載荷提供推進力或提升力。UAV可以由一或多個類型的電源（例如，電、化學、電化學或者其他動力儲備）來供電，其中該電源可以為推進單元、機載計算設備及/或其他機載部件供電。

本文使用術語「計算設備」來代表裝備有至少一個處理器的電子設備。計算設備的實例可以包括：UAV上的UAV飛行控制及/或任務管理電腦、以及與被配置為執行各種實施例的操作的UAV進行通訊的遠端計算設備。遠端計算設備可以包括無線通訊設備（例如，蜂巢式電話、可穿戴設備、智慧型電話、網路平板電腦、平板電腦、具備網際網路能力的蜂巢式電話、具備Wi-Fi®能力的電子設備、個人資料助理（PDA）、膝上型電腦等等）、個人電腦和伺服器。在各個實施例中，計算設備可以配置有記憶體及/或存放裝置以及無線通訊能力，諸如被配置為建立廣域網（WAN）連接（例如，蜂巢網路連接等等）及/或區域網路（LAN）連接（例如，經由Wi-Fi®路由器等到網際網路的無線連接等等）的網路收發機和天線。

圖1A-圖1D圖示根據一些實施例的具有樞軸臂102的推進器組件100，其中樞軸臂102經由鉸鏈203樞轉地耦合到UAV 200。推進器組件100可以包括安裝在樞軸臂102的推進器104和樞轉地耦合到樞軸臂102的樞軸腿106。參見圖1A-圖1D，當推進器組件100完全展開時，樞軸腿106可以用作UAV 200的起落架。儘管只圖示單一推進器組件100，但是多個推進器組件100可以附加到單一UAV 200上。

為了便於描述和說明起見，省略了推進器組件100的一些詳細態樣，諸如佈線、框架結構互連、驅動組件、槓桿臂或者本發明所屬領域中具有通常知識者中的人員已知的其他特徵。例如，儘管將推進器組件100示出和描述成具有將樞軸腿106連接到樞軸臂102的鉸鏈108，但是推進器組件100可以利用用於將樞軸腿106連接到樞軸臂102的其他結構來組裝。

如圖所示，樞軸腿106可以從樞軸臂102延伸，並且樞軸腿106可以朝向樞軸臂102折疊。儘管圖1A和1D圖示從樞軸臂102垂直延伸的樞軸腿106，但這僅僅只是用於簡化目的。在各個實施例中，樞軸腿106可以以相對於樞軸臂102的任何一個角度或者不同角度延伸，使得當延伸時，推進器組件100可以用作UAV 200的起落架。

在各個實施例中，樞軸臂102可以包括中空部分110，或者以其他方式包括樞軸腿106的至少一部分能夠折疊到其中的開放體積，如圖1B和圖1C中所示。替代地，樞軸腿106可以至少部分地是中空的，或者以其他方式可以包括配置的開放體積，使得當樞軸腿106折疊到樞軸臂102中時，樞軸腿106涵蓋樞軸臂102的至少一部分。在一些實施例中，樞軸臂102可以包括在遠端處具有開口的中空部分110，並且樞軸腿106可以經由樞軸臂102的遠端中的開口來耦合到樞軸臂102，或者以該樞軸腿106能夠縮回到樞軸臂102的中空部分110的方式來耦合到樞軸臂102。在一些實施例中，可以以樞軸腿106靠在樞軸臂102上或者與樞軸臂102平行的方式，使樞軸腿106朝向樞軸臂102進行折疊。

樞軸臂102可以從UAV 200延伸，並且可以關於鉸鏈203朝著UAV 200進行折疊。儘管圖1A和圖1D圖示樞軸臂102按照與UAV 200的右角度進行延伸，但這只是為了簡化起見。在各個實施例中，樞軸臂102可以相對於UAV 200以任何一個角度或者各種角度延伸，使得當樞軸腿106從推進器組件100的樞軸臂102延伸時，樞軸腿106可以用作為UAV 200的起落架。在各個實施例中，UAV 200可以包括中空部分202，或者包括樞軸臂102的至少一部分能夠折疊到其中的其他開放體積，如圖1D中所示。因此，可以將推進器組件100至少部分地儲存在UAV 200中。

在各個實施例中，樞軸腿106可以經由鉸鏈108或者使樞軸腿106能夠關於樞軸臂102進行旋轉的等同結構來耦合到樞軸臂102。替代地，樞軸腿106可以經由一或多個栓或者用於連接兩個樞軸構件的任何其他機構來耦合到樞軸臂102。在一些實施例中，樞軸腿106和樞軸臂102可以手動地操作，以延伸或者折疊樞軸腿106及/或樞軸臂102。在一些實施例中，鉸鏈108或者等同結構可以由致動器或電機進行機械化，使得可以經由UAV 200的處理器或者外部計算設備來控制延伸及/或折疊操作。在一些實施例中，鉸鏈108或者等同結構可以包括槓桿、致動器、或者被配置為部署樞軸腿106隨樞軸臂102進行旋轉的其他機構（未圖示）。

在一些實施例中，樞軸腿106可以在樞軸臂102的遠端處或者樞軸臂102的遠端附近耦合到樞軸臂102。在這些實施例中，當樞軸腿106折疊在樞軸臂102上時，樞軸腿106可以朝向UAV 200進行樞轉。在一些實施例中，樞軸腿106可以在樞軸臂102的近端處或者樞軸臂102的近端附近耦合到樞軸臂102，或者位於樞軸臂102的近端和遠端之間的位置。在這些實施例中，當樞軸腿106折疊在樞軸臂102上時，樞軸腿106可以樞轉遠離UAV 200。在一些實施例中，樞軸腿106可以明顯比樞軸臂102更短，並且樞軸腿106可以在沿著樞軸臂102的位置處耦合到樞軸臂102，使得樞軸腿106可以折疊到、平行於、或者以其他方式來樞轉到樞軸臂102上。

在一些實施例中，樞軸腿106可以至少足夠長，使得當推進器組件100完全展開並且樞軸腿106位於地面上時，具有附接在其下的一或多個照相機的UAV 200具有至少一英寸半（1.5"）的地面間隙。在一些實施例中，可以對樞軸腿106的尺寸進行設計，使得當推進器組件100完全展開並位於地面上時，附接到UAV 200的照相機具有地面間隙。

圖2A和圖2B分別是安裝到示例性無人機200的推進器組件100的透視圖和側視圖。參見圖1A-圖2B，樞軸臂102可以在一或多個支架或類似的安裝點220a、220b處，樞轉地耦合或者以其他方式固定到無人機200。在一些實施例中，樞軸臂102可以直接連接到無人機200的主體上的安裝點220a、220b。在各個實施例中，基於無人機200的不同無人機參數（例如，尺寸、形狀等），樞軸臂102可以在不同的安裝點220a和220a中將推進器組件100耦合到無人機200。

相機裝置120可以耦合到包括一或多個照相機210a、210b的無人機100。

圖3圖示用於結合各個實施例使用的實例無人機200的部件。參見圖1A-圖3，所示出的無人機200（其可以是無人機200的實例）是具有四個水平配置的旋轉提升螺旋槳或者固定到框架305的電機204和電機204的「四旋翼飛行器」。框架305可以支撐控制單元310、推進器組件100、電源（電源單元350）（例如，電池）、負載緊固機構（負載緊固單元307）和其他部件。轉子104可以由相對應的電機進行驅動以提供提升（或者起飛）以及其他空中運動（例如，前進、上升、下降、橫向運動、傾斜、旋轉等等）。將無人機200示出成可以利用各種實施例的無人機的實例，但其並不意欲暗示或者要求各種實施例限於旋翼式無人機。相反，各個實施例亦可以結合有翼無人機一起使用。可以利用眾多已知方式中的任何一種來推進無人機飛行。例如，複數個推進單元（其中每個推進單元包括一或多個轉子）可以針對無人機提供推進力或提升力。無人機可以由一或多個類型的電源（例如，電、化學、電化學或者其他動力儲備）來供電，其中該電源可以為推進單元、機載計算設備及/或其他機載部件供電。

無人機200可以被提供有控制單元310。控制單元310可以包括處理器320、一或多個通訊資源330、IMU 340和電源單元350。處理器320可以耦合到記憶體單元321和導航單元325。處理器320可以配置有處理器可執行指令以控制無人機200的飛行和其他操作（包括各個實施例的操作）。在一些實施例中，處理器320可以耦合到負載緊固單元307和著陸單元355。可以從電源單元350（例如，電池）向處理器320供電。

處理器320可以耦合到電機系統323，電機系統323可以被配置為管理驅動轉子104的電機204。電機系統323可以包括一或多個推進器驅動器。這些推進器驅動器中的每一個可以包括電機204、電機軸（未圖示）和螺旋槳或轉子104。

經由控制轉子104的各個電機204，可以在無人機200飛行程序中對其進行控制。在處理器320中，導航單元325可以收集資料，並且決定無人機200的目前位置和取向、以及朝向目的地的適當航線等等。

耦合到無人機200的照相機裝置120可以將來自兩個（或更多）照相機210a、210b的影像資料提供給位於處理器320之內並耦合到處理器320的影像處理系統329。影像處理系統329可以是單獨的影像處理器（例如，特殊應用積體電路（ASIC）或DSP），其被配置用於處理影像，例如將來自兩個（或更多）照相機210a、210b的影像拼接在一起以產生360度的影像。替代地，可以將影像處理系統329實現在在處理器320內執行的軟體中。照相機210a、210b中的每一個可以包括不同於影像或視訊擷取感測器的子部件，其包括自動聚焦電路、國際標準組織（ISO）調整電路和快門速度調節電路等等。

控制單元310可以包括一或多個通訊資源330，該一或多個通訊資源330可以耦合到天線331，並且包括一或多個收發機。這些收發機可以包括調制器、解調器、編碼器、解碼器、加密模組、解密模組、放大器和濾波器中的任何一個。通訊資源330能夠與其他無人機、使用者攜帶的無線通訊設備（例如，智慧型電話）、無人機控制器、地面站（例如，行動電話網路基地台）和其他設備或電子系統進行設備到設備通訊。

在一些實施例中，這些通訊資源330可以包括全球導航衛星系統（GNSS）接收器（例如，全球定位系統（GPS）接收器），後者被配置為向導航單元325提供位置資訊。GNSS接收器可以經由處理從三個或更多GNSS衛星接收的信號，向無人機200提供三維座標資訊。在一些實施例中，導航單元325可以使用不同於GNSS或GPS的另外的或替代的定位信號源。例如，導航單元325可以接收來自於照相機210a、210b中的一或多個獲得的處理後影像的資訊，以經由處理地面的影像來決定行進的速度和方向以及姿態資訊。

導航單元325的航空電子部件326可以被配置為提供與飛行控制有關的資訊（例如，高度、姿態、航速、航向、以及可以用於導航目的的類似資訊）。航空電子部件326亦可以提供可以在進行導航計算時使用的關於無人機200的取向和加速度的資料。

導航單元325可以包括或者耦合到慣性量測單元（IMU）340，後者被配置為向導航單元325及/或航空電子部件326供應資料。例如，IMU 340可以包括慣性感測器，諸如一或多個加速度計（其提供運動感測讀數）、一或多個陀螺儀（其提供旋轉感測讀數）、一或多個磁力計（其提供方向感測）或者其任意組合。IMU 340亦可以包括氣壓計、溫度計、音訊感測器、運動感測器等等。IMU 340可以提供關於加速度和方向（例如，關於重力梯度和地球的磁場）的資訊（例如，經由航位推算），以使導航單元325能夠執行導航計算，該資訊包括無人機200的位置、取向（亦即，俯仰、滾轉及/或偏航）和速率（例如，移動的方向和速度）中的至少一個。氣壓計可以提供用於近似無人機200的高度水平（例如，絕對高度水平）的環境壓力讀數。

該一或多個通訊資源330可以被配置為經由天線331，從地面控制器或資訊的基於地面的源接收信號，並且向處理器及/或導航單元提供命令/資料以輔助無人機200的操作。在一些實施例中，可以經由該一或多個通訊資源330來接收用於操作電機系統323的命令。

圖4圖示根據各種實施例的操作推進器組件（例如，圖1A-圖3中的323）的方法400，其中該推進器組件可以被擴展和利用為無人機的起落架。參見圖1A-圖4，方法400的操作可以由UAV控制單元310或者與UAV 200進行通訊的另一個計算設備（例如，圖6中的無線通訊設備600）來執行。

在方塊410中，UAV的處理器（例如，控制單元310中的處理器320或者諸如無線通訊設備600之類的遠端設備中的處理器）可以控制推進器組件323以從UAV主體延伸樞軸臂102。在方塊420中，UAV的處理器可以控制推進器組件323從樞軸臂102延伸樞軸腿106。在方塊430中，UAV的處理器可以以UAV 200將樞軸臂102上的樞軸腿106利用為起落架的方式來控制UAV 200（例如，UAV 200著陸）。

圖5圖示根據各種實施例的操作樞軸臂102上的樞軸腿106的方法500，其中樞軸臂102能夠折疊或者以其他方式縮回到UAV以進行運輸及/或操作。參見圖1A-圖5，方法500的操作可以由UAV控制單元310或者與UAV 200進行通訊的另一個計算設備（例如，圖6中的無線通訊設備600）來執行。

在方塊510中，UAV的處理器（例如，控制單元310中的處理器320或者諸如無線通訊設備600之類的遠端設備中的處理器）可以控制樞軸腿106和樞軸臂102以使樞軸腿106朝向樞軸臂102折疊或者以其他方式縮回。在方塊520中，UAV的處理器可以控制樞軸腿106和樞軸臂102以使樞軸臂102朝向UAV折疊。在方塊530中，UAV的處理器可以控制UAV 200進行操作（例如，飛行）或者UAV 200可以進行運輸。

如前述，用於控制樞軸腿106和樞軸臂102的操作的處理器可以處於與UAV進行通訊的單獨計算設備中。在這些實施例中，可以使用各種無線通訊設備（例如，智慧型電話、平板設備、智慧手錶等等）中的任何一個來實現與UAV（例如，200）的通訊，圖6圖示其中的實例。無線通訊設備600可以包括與無線通訊設備600的各個系統相耦合的處理器602，以用於與各個系統通訊並對其進行控制。例如，處理器602可以耦合到觸控式螢幕控制器604、無線電通訊元件、揚聲器和麥克風、以及內部記憶體606。處理器602可以是被指定用於通用或特定處理任務的一或多個多核集成的電路。內部記憶體606可以是揮發性或者非揮發性記憶體，並且亦可以是安全及/或加密記憶體，或者非安全及/或非加密記憶體、或者其任意組合。在另一個實施例中（未圖示），無線通訊設備600亦可以耦合到外部記憶體（例如，外部硬碟）。

觸控式螢幕控制器604和處理器602亦可以耦合到觸控式螢幕面板612，例如，電阻式感應觸控式螢幕、電容感應觸控式螢幕、紅外線感應觸控式螢幕等等。另外，無線通訊設備600的顯示器並不需要具有觸控式螢幕能力。無線通訊設備600可以具有用於發送和接收通訊的一或多個無線信號收發機608（例如，Peanut、藍芽、藍芽LE、Zigbee、Wi-Fi®、射頻（RF）無線電裝置等等）和天線、無線通訊設備天線610，它們彼此之間相耦合及/或耦合到處理器602。無線信號收發機608和無線通訊設備天線610可以結合上面所提及的電路來使用，以實現各種無線傳輸協定堆疊和介面。無線通訊設備600可以包括蜂巢網路無線數據機晶片616，後者耦合到經由蜂巢網路來實現通訊的處理器。

無線通訊設備600可以包括耦合到處理器602的周邊設備連接介面618。周邊設備連接介面618可以被單獨地配置為接受一種類型的連接，或者可以被配置為接受多種類型的實體和通訊連接、共同或專有連接（例如，USB、火線、Thunderbolt或PCIe）。周邊設備連接介面618亦可以耦合到類似配置的周邊設備連接埠（未圖示）。

在各個實施例中，無線通訊設備600可以包括一或多個麥克風615。例如，無線通訊設備可以具有麥克風615，後者通常用於在撥叫期間從使用者接收語音或者其他音訊能量。

無線通訊設備600亦可以包括用於提供音訊輸出的揚聲器614。此外，無線通訊設備600亦可以包括由塑膠、金屬、或材料的組合所構成的殼體620，以用於包含本文所論述的部件中的全部或者一些。無線通訊設備600可以包括耦合到處理器602的電源622，例如一次性或可充電電池。此外，該可充電電池亦可以耦合到周邊設備連接埠，以用於從無線通訊設備600外部的源接收充電電流。此外，無線通訊設備600亦可以包括用於接收使用者輸入的實體按鍵624。此外，無線通訊設備600亦可以包括用於打開和關閉無線通訊設備600的電源按鍵626。

在各個實施例中，無線通訊設備600亦可以包括加速計628，後者經由用於偵測加速度的多方向值以及其改變的能力，來感測設備的移動、振動和其他態樣。在各個實施例中，加速計628可以用於決定無線通訊設備600的x、y和z位置。使用來自加速計的資訊，可以偵測無線通訊設備600的指向方向。

所示出和描述的各種實施例只是被提供成實例，以示出請求項的各種特徵。但是，關於任何給定實施例所示出和描述的特徵並不一定限於相關聯的實施例，並且可以與所示出和描述的其他實施例一起使用或者組合。此外，請求項並不意圖受到任何一個示例性實施例的限制。

上述的方法描述和處理流程圖被提供僅僅是用作為說明性實例，而不是意欲要求或者暗示必須以所提供的順序來執行各個實施例的步驟。如本發明所屬領域中具有通常知識者所應當理解的，可以以任何順序來執行上述的實施例中的操作順序。諸如「其後」、「隨後」、「接下來」等等之類的詞語，並不意欲限制這些操作的順序；這些詞語僅僅只是用於引導讀者遍歷該方法的描述。此外，任何對請求項元素的單數引用（例如，使用冠詞「一個（a）」、「某個（an）」或者「該（the）」），不應被解釋為將該元素限制為單數形式。

結合本文所揭示的實施例描述的各種示例性的邏輯區塊、模組、電路和演算法操作均可以實現成電子硬體、電腦軟體或二者的組合。為了清楚地示出硬體和軟體之間的這種可交換性，對各種示例性的部件、方塊、模組、電路和操作均圍繞其功能進行了整體描述。至於這種功能是實現成硬體還是實現成軟體，取決於特定的應用和對整個系統所施加的設計約束條件。本發明所屬領域中具有通常知識者可以針對每個特定應用，以不同的方式實現所描述的功能，但是，這種實現決策不應解釋為背離請求項的保護範疇。

可以利用被設計用於執行本文該功能的通用處理器、數位訊號處理器（DSP）、特殊應用積體電路（ASIC）、現場可程式設計閘陣列（FPGA）或其他可程式設計邏輯裝置、個別閘門或者電晶體邏輯裝置、個別硬體部件或者其任意組合，來實現或執行結合本文所揭示的態樣描述的用於實現各種示例性的邏輯、邏輯區塊、模組和電路的硬體。通用處理器可以是微處理器，但是可替代地，該處理器亦可以是任何習知的處理器、控制器、微控制器或者狀態機。處理器亦可以實現為接收器智慧物件的組合，例如，DSP和微處理器的組合、複數個微處理器、一或多個微處理器與DSP核的結合，或者任何其他此種結構。替代地，一些操作或方法可以由特定於給定的功能的電路來執行。

在一或多個示例性態樣，本文所述功能可以在硬體、軟體、韌體或它們任意組合中實現。若在軟體中實現時，可以將這些功能儲存成非暫時性電腦可讀取儲存媒體或者非暫時性處理器可讀儲存媒體上的一或多個指令或代碼。本文所揭示的方法或演算法的操作，可以體現在處理器可執行軟體模組或者處理器可執行指令中，後者可以位於非暫時性電腦可讀取儲存媒體或處理器可讀儲存媒體上。非暫時性電腦可讀或處理器可讀儲存媒體可以是可以由電腦或處理器存取的任何儲存媒體。舉例而言，但非做出限制，這種非暫時性電腦可讀取儲存媒體或者處理器可讀儲存媒體可以包括RAM、ROM、EEPROM、快閃記憶體、CD-ROM或其他光碟儲存裝置、磁碟記憶體或其他磁儲存智慧物件、或者能夠用於儲存以指令或資料結構形式的期望的程式碼並能夠由電腦進行存取的任何其他媒體。如本文所使用的，磁碟和光碟包括壓縮光碟（CD）、鐳射光碟、光碟、數位多功能光碟（DVD）、軟碟和藍光光碟，其中磁碟通常磁性地複製資料，而光碟則用鐳射來光學地複製資料。上面的組合亦應當包括在非暫時性電腦可讀取媒體和處理器可讀取媒體的範疇之內。另外，一種方法或演算法的操作可以作為代碼及/或指令的集合或者其任意組合，位於非暫時性處理器可讀儲存媒體及/或電腦可讀取儲存媒體上，其中該非暫時性處理器可讀儲存媒體及/或電腦可讀取儲存媒體可以併入到電腦程式產品中。

提供對所揭示的實施例的前述描述以使本領域的任何一般技藝人士能夠實現或者使用本發明。對於本發明所屬領域中具有通常知識者來說，對這些實施例的各種修改是顯而易見的，並且，本文定義的整體原理亦可以在不脫離請求項的範疇的情況下應用於其他實施例。因此，本案內容並不是要限制本文所示出的實施例，而是根據與所附申請專利範圍和本文揭示的原理和新穎性特徵相一致的最廣範疇。

100‧‧‧推進器組件

102‧‧‧樞軸臂

104‧‧‧推進器

106‧‧‧樞軸腿

108‧‧‧鉸鏈

110‧‧‧中空部分

200‧‧‧UAV

202‧‧‧中空部分

203‧‧‧鉸鏈

204‧‧‧電機

210a‧‧‧照相機

210b‧‧‧照相機

220a‧‧‧安裝點

220b‧‧‧安裝點

305‧‧‧框架

307‧‧‧負載緊固單元

310‧‧‧控制單元

320‧‧‧處理器

321‧‧‧記憶體單元

323‧‧‧電機系統

325‧‧‧導航單元

326‧‧‧航空電子部件

329‧‧‧影像處理系統

330‧‧‧通訊資源

331‧‧‧天線

340‧‧‧慣性量測單元（IMU）

350‧‧‧電源單元

355‧‧‧著陸單元

400‧‧‧方法

410‧‧‧方塊

420‧‧‧方塊

430‧‧‧方塊

500‧‧‧方法

510‧‧‧方塊

520‧‧‧方塊

530‧‧‧方塊

600‧‧‧無線通訊設備

602‧‧‧處理器

604‧‧‧觸控式螢幕控制器

606‧‧‧內部記憶體

608‧‧‧無線信號收發機

610‧‧‧無線通訊設備天線

612‧‧‧觸控式螢幕面板

614‧‧‧揚聲器

615‧‧‧麥克風

616‧‧‧蜂巢網路無線數據機晶片

618‧‧‧周邊設備連接介面

620‧‧‧殼體

622‧‧‧電源

624‧‧‧實體按鍵

626‧‧‧電源按鍵

628‧‧‧加速計

被併入本文並且構成本說明書一部分的附圖，圖示示例性實施例，並且連同上面提供的概括描述以及下面提供的具體實施方式一起用作解釋各個實施例的特徵。

圖1A是根據各種實施例的用於具有樞軸臂、安裝在樞軸臂上的推進器和樞軸腿的無人機的推進器組件的透視圖。

圖1B是根據各種實施例的圖1A中的推進器組件的側視圖。

圖1C是根據各種實施例的圖1A中的推進器組件的側視圖。

圖1D是根據各種實施例的圖1A中的推進器組件的側視圖。

圖2A是根據各種實施例的安裝在無人機上的圖1A中的推進器組件的透視圖。

圖2B是根據各種實施例的安裝在圖2A中的無人機上的推進器組件的側視圖。

圖3是適合於結合各個實施例使用的UAV的控制單元的部件圖。

圖4是根據各種實施例的圖示操作推進器組件的方法的處理流程圖。

圖5是根據各種實施例的圖示操作推進器組件的方法的處理流程圖。

圖6是適合於結合各個實施例使用的無線通訊設備的部件圖。

國內寄存資訊 (請依寄存機構、日期、號碼順序註記) 無

國外寄存資訊 (請依寄存國家、機構、日期、號碼順序註記) 無

Claims (30)

1. 一種用於在一無人機上使用的推進器組件，包括： 一樞軸臂，其被配置為耦合到該無人機的一主體，並且被配置為在從該無人機的該主體延伸的一第一臂位置和一第二臂位置之間樞轉； 一推進器，其安裝在該樞軸臂的一遠端附近；及 一樞軸腿，其耦合到該樞軸臂，並且被配置為在從該樞軸臂延伸的一第一支腿位置和一第二支腿位置之間樞轉，其中在該第二支腿位置中，該樞軸腿以緊湊配置與該樞軸臂相鄰。
2. 根據請求項1之推進器組件，其中： 該樞軸臂具有暴露在該樞軸臂的至少一側上的一中空部分；及 該樞軸腿被配置為當該樞軸腿處於該第二支腿位置時，折疊到該樞軸臂的該中空部分中。
3. 根據請求項1之推進器組件，其中： 該樞軸腿具有暴露在該樞軸腿的至少一側上的一中空部分；及 該樞軸腿被配置使得當該樞軸腿處於該第二支腿位置時，該樞軸腿的該中空部分環繞該樞軸臂的一部分。
4. 根據請求項1之推進器組件，其中： 該樞軸臂具有一中空部分，該中空部分在該樞軸臂的該遠端處帶有一開口；及 該樞軸腿耦合到該樞軸臂，並且被配置使得當該樞軸腿處於該第二支腿位置時，該樞軸腿能夠經由該樞軸臂的該遠端處的該開口縮回到該樞軸臂的該中空部分中。
5. 根據請求項1之推進器組件，亦包括耦合到該樞軸臂和該樞軸腿的鉸鏈，其中： 該鉸鏈包括被配置為在該第一支腿位置和該第二支腿位置之間樞轉該樞軸腿的一機構。
6. 根據請求項1之推進器組件，其中該第二臂位置包括該樞軸臂放置在該無人機的該主體的一開放體積內。
7. 根據請求項1之推進器組件，其中： 該樞軸臂具有暴露在該樞軸臂的至少一側上的一中空部分；及 當該樞軸臂處於該第二臂位置時，該無人機的該主體的一部分位於該樞軸臂的該中空部分中。
8. 根據請求項1之推進器組件，其中該樞軸腿耦合到該樞軸臂的該遠端。
9. 一種用於在一無人機上使用的推進器組件，包括： 耦合到該無人機的一主體的一臂； 安裝在該臂的一遠端附近的一推進器； 耦合到該臂的一腿； 用於在從該無人機的該主體延伸的一第一臂位置和一第二臂位置之間樞轉該臂的單元；及 用於在從該臂延伸的一第一支腿位置和一第二支腿位置之間樞轉該腿的單元，其中在該第二支腿位置中，該腿以緊湊配置與該臂相鄰。
10. 根據請求項9之推進器組件，其中： 該臂具有暴露在該臂的至少一側上的一中空部分；及 用於在該第一支腿位置和該第二支腿位置之間樞轉該腿的單元，包括用於將該腿折疊到該臂的該中空部分的單元。
11. 根據請求項9之推進器組件，其中： 該腿具有暴露在該腿的至少一側上的一中空部分；及 用於在該第一支腿位置和該第二支腿位置之間樞轉該腿的單元，包括用於當該腿處於該第二支腿位置時，將該腿折疊到該臂上，使得該腿的該中空部分環繞該臂的一部分的單元。
12. 根據請求項9之推進器組件，其中： 該臂具有中空部分，該中空部分在該臂的該遠端處帶有開口；及 用於在該第一支腿位置和該第二支腿位置之間樞轉該腿的單元，包括用於經由該臂的該遠端處的該開口，將該腿縮回到該臂的該中空部分的單元。
13. 根據請求項9之推進器組件，其中用於在該第一支腿位置和該第二支腿位置之間樞轉該腿的單元，包括用於在該第一支腿位置和該第二支腿位置之間樞轉該腿的單元。
14. 根據請求項9之推進器組件，其中： 該臂具有暴露在該臂的至少一側上的一中空部分；及 用於在該第一臂位置和該第二臂位置之間樞轉該臂的單元，包括用於將該臂折疊到該無人機的該主體上，使得該無人機的該主體的一部分放置於該臂的該中空部分中的單元。
15. 根據請求項9之推進器組件，其中用於在該第一臂位置和該第二臂位置之間樞轉該臂的單元，包括用於將該臂折疊到該無人機的該主體的一開放體積中的單元。
16. 一種無人機，包括： 一主體；及 一推進器組件，包括： 一樞軸臂，其被配置為耦合到該主體，並且被配置為在從該無人機的該主體延伸的一第一臂位置和一第二臂位置之間樞轉； 一推進器，其安裝在該樞軸臂的一遠端附近；及 一樞軸腿，其耦合到該樞軸臂，並且被配置為在從該樞軸臂延伸的一第一支腿位置和一第二支腿位置之間樞轉，其中在該第二支腿位置中，該樞軸腿以緊湊配置與該樞軸臂相鄰。
17. 根據請求項16之無人機，其中： 該樞軸臂具有暴露在該樞軸臂的至少一側上的一中空部分；及 該樞軸腿被配置為當該樞軸腿處於該第二支腿位置時，折疊到該樞軸臂的該中空部分中。
18. 根據請求項16之無人機，其中： 該樞軸腿具有暴露在該樞軸腿的至少一側上的一中空部分；及 該樞軸腿被配置使得當該樞軸腿處於該第二支腿位置時，該樞軸腿的該中空部分環繞該樞軸臂的一部分。
19. 根據請求項16之無人機，其中： 該樞軸臂具有一中空部分，該中空部分在該樞軸臂的該遠端處帶有一開口；及 該樞軸腿耦合到該樞軸臂，並且被配置使得當該樞軸腿處於該第二支腿位置時，該樞軸腿能夠經由該樞軸臂的該遠端處的該開口縮回到該樞軸臂的該中空部分中。
20. 根據請求項16之無人機，其中： 該推進器組件亦包括耦合到該樞軸臂和該樞軸腿的鉸鏈；及 該鉸鏈包括被配置為在該第一支腿位置和該第二支腿位置之間樞轉該樞軸腿的一機構。
21. 根據請求項16之無人機，其中： 該主體具有形成該主體的一開放體積的一中空部分；及 該第二臂位置包括該樞軸臂放置在該主體的該開放體積內。
22. 根據請求項16之無人機，其中： 該樞軸臂具有暴露在該樞軸臂的至少一側上的一中空部分；及 當該樞軸臂處於該第二臂位置時，該主體的一部分位於該樞軸臂的該中空部分中。
23. 根據請求項16之無人機，其中該樞軸腿耦合到該樞軸臂的該遠端。
24. 一種無人機，包括： 一主體；及 一推進器組件，包括： 耦合到該主體的臂； 安裝在該臂的遠端附近的一推進器； 耦合到該臂的一腿； 用於在從該無人機的該主體延伸的一第一臂位置和一第二臂位置之間樞轉該臂的單元；及 用於在從該臂延伸的一第一支腿位置和一第二支腿位置之間樞轉該腿的單元，其中在該第二支腿位置中，該腿以緊湊配置與該臂相鄰。
25. 根據請求項24之無人機，其中： 該臂具有暴露在該臂的至少一側上的一中空部分；及 用於在該第一支腿位置和該第二支腿位置之間樞轉該腿的單元，包括用於將該腿折疊到該臂的該中空部分的單元。
26. 根據請求項24之無人機，其中： 該腿具有暴露在該腿的至少一側上的一中空部分；及 用於在該第一支腿位置和該第二支腿位置之間樞轉該腿的單元，包括用於當該腿處於該第二支腿位置時，將該腿折疊到該臂上，使得該腿的該中空部分環繞該臂的一部分的單元。
27. 根據請求項24之無人機，其中： 該臂具有一中空部分，該中空部分在該臂的該遠端處帶有一開口；及 用於在該第一支腿位置和該第二支腿位置之間樞轉該腿的單元，包括用於經由該臂的該遠端處的該開口，將該腿縮回到該臂的該中空部分的單元。
28. 根據請求項24之無人機，其中用於在該第一支腿位置和該第二支腿位置之間樞轉該腿的單元，包括用於在該第一支腿位置和該第二支腿位置之間樞轉該腿的單元。
29. 根據請求項24之無人機，其中： 該主體具有一中空部分；及 用於在該第一臂位置和該第二臂位置之間樞轉該臂的單元，包括用於將該臂折疊到該主體的該中空部分的單元。
30. 根據請求項24之無人機，其中： 該臂具有暴露在該臂的至少一側上的一中空部分；及 用於在該第一臂位置和該第二臂位置之間樞轉該臂的單元，包括用於將該臂折疊到該無人機的該主體上，使得該無人機的該主體的一部分放置在該臂的該中空部分中的單元。