CN110770123A - 便携式一体化uav - Google Patents

Abstract

UAV被配置为具有带有狭窄主体的中央主体(110、410、510、610、710、910、1010、1110、1210、1310、1410、1510)，并且设置有一个或多个推进单元(420)。在一些情况下，两个推进单元(420)被支撑在中央主体(110、410、510、610、710、910、1010、1110、1210、1310、1410、1510)的末端处。在一些实施例中，延伸部(650、750)被添加或者在便携式UAV周围移动以获得增加的功能性。延伸部(650、750)包括各种类型的降落架和支撑件、保护装备和/或支撑附加推进单元(420)的臂(1550)。UAV可以具有小的占位面积和减小的风阻。

Description

便携式一体化UAV

背景技术

无人飞行器(UAV)用于空中摄影。通常，UAV具有四旋翼机型式，具有四个电机和旋翼叶片组。四旋翼机UAV的体积通常相当大，以支撑电机。当四旋翼机的大小减小时，这可能以力效率为代价，这会迅速耗尽电池并且不允许长时间的飞行。

此外，当在空中飞行时，传统的四旋翼机可能使本体向前倾斜，产生翼型的反向，从而导致风压向下。这导致阻力增加，这需要来自电机的更大的力来抵消阻力。这减少了电池寿命。

发明内容

存在对既便携又提供稳定的飞行的无人飞行器(UAV)的需求。还存在对减小阻力并提供延长的电池寿命从而在给定电池电量的情况下允许更长的飞行的UAV的需求。此外，存在对适合进行空中摄影和手动摄影(诸如自拍)的UAV的需求。

提供了用于改进便携式UAV的飞行的系统和方法。UAV可以被配置为具有其横向尺寸基本上小于竖向尺寸的中央主体，并且可以设置一个或多个推进单元。在一些情况下，两个推进单元可以被支撑在狭窄的中央主体的末端处。UAV可以具有小的占位面积和减小的风阻。在一些实施例中，部件可以被添加或者在便携式UAV周围移动以获得增加的功能性。UAV可以用于空中摄影和基于陆地的摄影。

本发明的各方面涉及一种无人飞行器(UAV)，所述无人飞行器包括：中央主体，其横向尺寸基本上小于竖向尺寸；以及由所述中央主体支撑的一个或多个推进单元，其中，所述一个或多个推进单元包括旋翼叶片，所述旋翼叶片被配置为转动以产生用于所述UAV的升力。

此外，本发明的各方面可以涉及一种用于提供无人飞行器(UAV)的方法，所述方法包括：提供中央主体，所述中央主体的横向尺寸基本上小于竖向尺寸；以及由所述中央主体支撑一个或多个推进单元，其中，所述一个或多个推进单元包括旋翼叶片，所述旋翼叶片被配置为转动以产生用于所述UAV的升力。

本发明的附加方面可以涉及一种用于无人飞行器(UAV)的套件，所述套件包括：中央主体，其横向尺寸基本上小于竖向尺寸；一个或多个推进单元，其被配置为由所述中央主体支撑，其中，所述一个或多个推进单元包括旋翼叶片，所述旋翼叶片被配置为转动以产生用于所述UAV的升力；以及用于所述UAV的组装或操作的指示。

本发明的各方面还可以包括一种无人飞行器(UAV)，所述无人飞行器包括：中央主体，其具有沿着所述中央主体的长度延伸的纵向轴线，其中，所述长度大于或等于所述中央主体的宽度；以及至少两个推进单元，其沿着所述纵向轴线被支撑在所述中央主体的末端处，其中，所述推进单元包括旋翼叶片，所述旋翼叶片被配置为转动以产生用于所述UAV的升力。

根据本发明的其他方面，可以提供一种用于提供无人飞行器(UAV)的方法。所述方法可以包括：提供中央主体，所述中央主体具有沿着所述中央主体的长度延伸的纵向轴线，其中，所述长度大于或等于所述中央主体的宽度；以及沿着所述纵向轴线将至少两个推进单元支撑在所述中央主体的末端处，其中，所述推进单元包括旋翼叶片，所述旋翼叶片被配置为转动以产生用于所述UAV的升力。

此外，本发明的各方面可以涉及一种用于无人飞行器(UAV)的套件，所述套件包括：中央主体，其具有沿着所述中央主体的长度延伸的纵向轴线，其中，所述长度大于或等于所述中央主体的宽度；至少两个推进单元，其被配置为沿着所述纵向轴线被支撑在所述中央主体的末端处，其中，所述推进单元包括旋翼叶片，所述旋翼叶片被配置为转动以产生用于所述UAV的升力；以及用于所述UAV的组装或操作的指示。

根据本发明的附加方面，一种无人飞行器(UAV)可以包括：中央主体；以及由所述中央主体支撑的一个或多个推进单元，其中，所述一个或多个推进单元包括旋翼叶片，所述旋翼叶片被配置为转动以产生用于所述UAV的升力；以及图像捕获装置，其中，所述旋翼叶片在第一飞行模式期间位于所述图像捕获装置上方，并且所述旋翼叶片在第二飞行模式期间位于所述图像捕获装置下方，其中，通过调整所述一个或多个推进单元相对于所述中央主体的定向来实现所述第一飞行模式和所述第二飞行模式之间的过渡。

本发明的各方面可以涉及一种用于提供无人飞行器(UAV)的方法，所述方法包括：提供中央主体；由所述中央主体支撑一个或多个推进单元，其中，所述一个或多个推进单元包括旋翼叶片，所述旋翼叶片被配置为转动以产生用于所述UAV的升力；提供图像捕获装置，其中，所述旋翼叶片在第一飞行模式期间位于所述图像捕获装置上方，并且所述旋翼叶片在第二飞行模式期间位于所述图像捕获装置下方，其中，通过调整所述一个或多个推进单元相对于所述中央主体的定向来实现所述第一飞行模式和所述第二飞行模式之间的过渡。

本发明的其他方面可以涉及一种用于无人飞行器(UAV)的套件，所述套件包括：中央主体；一个或多个推进单元，其被配置为由所述中央主体支撑，其中，所述一个或多个推进单元包括旋翼叶片，所述旋翼叶片被配置为转动以产生用于所述UAV的升力；图像捕获装置，其中，所述旋翼叶片被配置为在第一飞行模式期间位于所述图像捕获装置上方，并且所述旋翼叶片被配置为在第二飞行模式期间位于所述图像捕获装置下方，其中，通过调整所述一个或多个推进单元相对于所述中央主体的定向来实现所述第一飞行模式和所述第二飞行模式之间的过渡；以及用于所述UAV的组装或操作的指示。

另外，本发明的各方面可以提供一种无人飞行器(UAV)，所述无人飞行器包括：中央主体；由所述中央主体支撑的一个或多个推进单元，其中，所述一个或多个推进单元包括旋翼叶片，所述旋翼叶片被配置为转动以产生用于所述UAV的升力；以及延伸部，其能够从所述中央主体的多个部分附接和拆卸。

根据本发明的各方面，可以提供一种用于提供无人飞行器(UAV)的方法，所述方法包括：提供中央主体；所述中央主体沿着所述纵向轴线支撑一个或多个推进单元，其中，所述一个或多个推进单元包括旋翼叶片，所述旋翼叶片被配置为转动以产生用于所述UAV的升力；以及提供延伸部，所述延伸部能够从所述中央主体的多个部分附接和拆卸。

此外，本发明的各方面可以涉及一种用于无人飞行器(UAV)的套件，所述套件包括：中央主体；一个或多个推进单元，其被配置为由所述中央主体支撑，其中，所述一个或多个推进单元包括旋翼叶片，所述旋翼叶片被配置为转动以产生用于所述UAV的升力；延伸部，所述延伸部能够从所述中央主体的多个部分附接和拆卸；以及用于所述UAV的组装或操作的指示。

根据本发明的其他方面，一种无人飞行器(UAV)可以包括：中央主体，其具有沿着所述中央主体的长度延伸的纵向轴线；一个或多个推进单元，其中，所述推进单元包括旋翼叶片，所述旋翼叶片被配置为转动以产生用于所述UAV的升力；一个或多个翼型，其被配置为沿着所述纵向轴线可拆卸地联接到所述中央主体。

本发明的各方面还可以涉及一种用于提供无人飞行器(UAV)的方法，所述方法包括：提供中央主体，所述中央主体具有沿着所述中央主体的长度延伸的纵向轴线；由所述中央主体支撑一个或多个推进单元，其中，所述一个或多个推进单元包括旋翼叶片，所述旋翼叶片被配置为转动以产生用于所述UAV的升力；提供一个或多个翼型，所述一个或多个翼型被配置为沿着所述纵向轴线可拆卸地联接到所述中央主体。

此外，本发明的各方面可以涉及一种用于无人飞行器(UAV)的套件，所述套件包括：中央主体，其具有沿着所述中央主体的长度延伸的纵向轴线；一个或多个推进单元，其中，所述推进单元包括旋翼叶片，所述旋翼叶片被配置为转动以产生用于所述UAV的升力；一个或多个翼型，其被配置为沿着所述纵向轴线可拆卸地联接到所述中央主体；以及用于所述UAV的组装或操作的指示。

本发明的附加方面可以涉及一种无人飞行器(UAV)，所述无人飞行器包括：中央主体；直接由所述中央主体支撑的一个或多个推进单元，其中，所述推进单元包括旋翼叶片，所述旋翼叶片被配置为转动以产生用于所述UAV的升力；一个或多个臂，其被配置为可拆卸地联接到所述中央主体，其中，所述一个或多个臂中的每个臂都被配置为支撑一个或多个附加推进单元。

根据本发明的其他方面，可以提供一种用于提供无人飞行器(UAV)的方法。所述方法可以包括：提供中央主体；由所述中央主体支撑一个或多个推进单元，其中，所述一个或多个推进单元包括旋翼叶片，所述旋翼叶片被配置为转动以产生用于所述UAV的升力；提供一个或多个臂，所述一个或多个臂被配置为可拆卸地联接到所述中央主体，其中，所述一个或多个臂中的每个臂都被配置为支撑一个或多个附加推进单元。

本发明的各方面可以涉及一种用于无人飞行器(UAV)的套件，所述套件包括：中央主体；直接由所述中央主体支撑的一个或多个推进单元，其中，所述推进单元包括旋翼叶片，所述旋翼叶片被配置为转动以产生用于所述UAV的升力；一个或多个臂，其被配置为可拆卸地联接到所述中央主体，其中，所述一个或多个臂中的每个臂都被配置为支撑一个或多个附加推进单元；以及用于所述UAV的组装或操作的指示。

通过以下详细描述，本公开的其他方面和优点对于本领域的技术人员将变得明显，其中，仅简单地通过对预期用于执行本公开的最佳模式进行说明来示出和描述本公开的示例性实施例。如将认识到的，本公开能够具有其他和不同的实施例，并且其若干细节能够在各个明显方面进行修改，所有这些都不脱离本公开。因此，附图和描述本质上要被认为是说明性的，而不是限制性的。

以引用的方式并入本文中的文献

本说明书中提及的全部出版物、专利和专利申请都以引用的方式并入本文中，直到如同每个单独的出版物、专利或专利申请都被明确地且单独地指出以引用的方式并入本文中的程度。如果达到通过引用的方式并入本文中的出版物和专利或专利申请与本说明书中包含的公开相矛盾的程度，则本说明书意图取代和/或优先于任何这样的矛盾的材料。

附图说明

在随附的权利要求书中具体地阐述了本发明的新颖特性。通过参考以下详细描述和附图，将获得对本发明的特性和优点的更好的理解，该详细描述阐述了利用本发明的原理的说明性实施例，在附图中：

图1示出了根据本发明的实施例的无人飞行器(UAV)的示例。

图2示出了根据本发明的实施例的具有可能的内部布局的UAV的示例。

图3示出了根据本发明的实施例的UAV上的风效应的示例。

图4示出了根据本发明的实施例的具有翼型附件的UAV的示例。

图5示出了根据本发明的实施例的具有可折叠螺旋桨的UAV的示例。

图6示出了根据本发明的实施例的具有多个安装位点的UAV以及可以从多个安装位点附接或拆卸的延伸部的示例。

图7示出了根据本发明的实施例的如何将延伸部附接到UAV作为保护装备的示例。

图8示出了根据本发明的实施例的如何将延伸部附接到UAV作为降落架的示例。

图9示出了根据本发明的实施例的可折叠式降落架的示例。

图10示出了根据本发明的实施例的可以附接到UAV作为三脚架的延伸部的示例。

图11示出了根据本发明的实施例的可以附接到UAV作为自拍杆的延伸部的示例。

图12示出了根据本发明的实施例的可以握持UAV的多种方式。

图13示出了根据本发明的实施例的手持吊索和电话保持器。

图14示出了根据本发明的实施例的处于倒飞模式的UAV的示例。

图15示出了根据本发明的实施例的具有支撑附加螺旋桨的一个或多个臂延伸部的UAV的示例。

图16是根据本发明的实施例的包括承载件和有效载荷的可移动物体的示例的示意图。

图17是根据本发明的实施例的用于控制可移动物体的系统的示例的示意图。

具体实施方式

提供了用于提供便携式无人飞行器(UAV)的系统、方法和装置。UAV可以借助于一个或多个推进单元(诸如螺旋桨)来穿过环境。UAV可以具有紧凑的中央主体。中央主体可以具有比竖向尺寸显著小的横向尺寸。在一些实施例中，中央主体可以具有比长度显著小的宽度。螺旋桨可以被直接支撑在中央主体上。在一些实施例中，两个螺旋桨可以被支撑在中央主体的沿着中央主体的纵向轴线的末端。

UAV可以被配置为具有减小的风阻。UAV的狭窄的中央主体可以提供减小的横向占位面积，其可以经历来自螺旋桨的向下气流。这可能需要通向电机的较少的能量输入来维持飞行，并提供延长的电池寿命。在飞行期间，UAV能够操纵以将中央主体用作翼型，或者可以具有可以增加UAV体的翼型效应的翼型附件。

UAV可以具有一个或多个安装位点，其可以被配置为接受延伸部。在一些情况下，相同的延伸部可以附接到不同的安装位点。延伸部的示例可以包括但不限于降落架、螺旋桨保护器、支撑一个或多个螺旋桨的臂、三脚架、自拍杆、手持支撑件和/或摄像机支架。延伸部的使用可以在如何使用UAV方面提供增加的灵活性。例如，UAV可以非常适合于空中摄影和基于陆地的摄影。

图1示出了根据本发明的实施例的无人飞行器(UAV)的示例。视图A示出了UAV的侧视图，视图B提供了UAV的俯视图，视图C示出了UAV的端视图，而视图D示出了UAV的斜视图。

UAV100可以包括中央主体110。中央主体可以支撑一个或多个螺旋桨座120和螺旋桨130。在一些实施例中，螺旋桨座和/或螺旋桨能够借助于一个或多个致动器140和螺旋桨支撑件150相对于中央主体改变定向。UAV还可以承载载荷160。

本文对UAV 100的任何描述可以适用于任何类型的可移动物体，并且反之亦然。可移动物体可以是能够在环境内移动的任何物体。可移动物体能够自推进。可移动物体能够航行于任何类型的环境，诸如空中、陆地、水域和/或空间。可移动物体能够飞行。可移动物体可以包括可以有助于可移动物体的移动的一个或多个推进单元。推进单元可以使得可移动物体能够自推进而不需要人为干预。推进单元可以包括可以对电、磁、电磁、化学、生物化学、热、光伏或任何其他类型的能量进行操作的致动器。可移动物体可以具有如本文其他地方详细描述的任何特性。可移动物体可以是UAV。本文对可移动物体的任何描述可以适用于UAV或任何其他类型的可移动物体。类似地，本文对UAV的任何描述可以适用于任何可移动物体或特定类型的可移动物体。

可移动物体能够进行任何类型的运动。例如，可移动物体能够关于一个、两个或三个轴线平移。可移动物体能够绕一个、两个或三个轴线转动。轴线可以彼此正交。轴线可以包括可移动物体的偏航轴线、俯仰轴线和/或横滚轴线。

UAV可以响应于由用户经由远程终端提供的输入而自主地、半自主地或手动地操作。在一些情况下，用户可以以直接手动方式操作UAV，使得UAV可以直接响应于由UAV经由远程终端提供的输入。在一些情况下，UAV可以半自主地操作。UAV可以响应于通过用户经由远程终端的输入以某种方式或模式飞行。在一些情况下，UAV可以以完全自主的方式飞行而不需要经由远程终端的输入。UAV可以自主飞行以执行目标或任务。UAV可以或不可以自动避开障碍物。

在一些情况下，可以在UAV和远程终端之间建立通信链路。通信链路可以是无线通信链路。通信链路可以是直接通信链路或间接通信链路。例如，可以在UAV和远程终端之间设置直接通信(例如，蓝牙、红外线、WiFi等)。在一些情况下，可以在UAV和远程终端之间提供间接通信。间接通信可以包括通过网络和/或通过一个或多个中间装置的通信。通信可以通过电信网络、数据网络、WAN、LAN或任何其他类型的网络发生。通信可以通过中间装置，诸如卫星、电信塔、路由器等。

UAV 100可以包括中央主体110。中央主体也可以被称为机身。中央主体可以在其中收容一个或多个电气部件。中央主体可以包括壳体，该壳体可以在其中部分地或完全地封闭一个或多个电气部件。可以由中央主体收容的部件的示例可以包括电源、飞行控制器、通信单元、一个或多个传感器、位置单元、致动器和/或任何其他类型的部件。壳体可以由单个件或者由多个件形成。多个件可以包括中央主体的右侧和左侧。多个件可以包括中央主体的项部部分和底部部分。壳体部分可以由或可以不由用户分开以接近其中的一个或多个电气部件。

中央主体可以具有任何形状因子。在一些实施例中，中央主体可以具有一个或多个横向尺寸，诸如长度l和宽度w。中央主体可以具有竖向尺寸，诸如高度h。在一些实施例中，中央主体可以具有窄的形状。例如，中央主体的宽度可以小于中央主体的长度。中央主体的宽度可以显著小于中央主体的长度。在一些实施例中，中央主体的长度与中央主体的宽度的比率l∶w可以大于或等于约3∶2、2∶1、3∶1、4∶1、5∶1、6∶1、7∶1、8∶1、9∶1、10∶1、12∶1、15∶1、20∶1、30∶1或40∶1。中央主体的宽度可以足够小，以减少由旋翼叶片产生的向下气流的阻碍。在一些实施例中，中央主体的宽度可以小于或等于约10cm、7cm、6cm、5cm、4cm、3.5cm、3cm、2.5cm、2cm、1.5cm、1.2cm、1cm、0.7cm、0.5cm、0.3cm、0.1cm、0.05cm或0.01cm。在一些实施例中，中央主体的宽度可以显著小于UAV的螺旋桨的旋翼叶片的长度。在一些情况下，螺旋桨的旋翼叶片的长度与中央主体的宽度的比率可以大于或等于约3∶2、2∶1、3∶1、4∶1、5∶1、6∶1、7∶1、8∶1、9∶1、10∶1、12∶1、15∶1、20∶1、30∶1或40∶1。

中央主体的横向尺寸可以基本上小于中央主体的竖向尺寸。在一些实施例中，中央主体的宽度可以基本上小于中央主体的高度。例如，中央主体的高度与中央主体的宽度的比率h∶w可以大于或等于约3∶2、2∶1、3∶1、4∶1、5∶1、6∶1、7∶1、8∶1、9∶1、10∶1、12∶1、15∶1、20∶1、30∶1或40∶1。在一些情况下，中央主体的长度可以或者可以不小于中央主体的高度。中央主体的长度可以或者可以不大于中央主体的高度。在一些情况下，中央主体的高度与中央主体的长度的比率h∶l可以大于或等于约1∶10、1∶9、1∶8、1∶7、1∶6、1∶5、1∶4、1∶3、1∶2、2∶3、1∶1、3∶2、2∶1、3∶1、4∶1、5∶1、6∶1、7∶1、8∶1、9∶1、10∶1、12∶1、15∶1、20∶1、30∶1或40∶1。中央主体的高度与中央主体的长度的比率可以小于所提供的比率值中的任何值，或者落在所提供的比率值中的任何两个值之间的范围内。纵向轴线可以沿着中央主体的长度延伸。竖向轴线可以沿着中央主体的高度延伸。

整个中央主体可以基本上是便携的。中央主体的长度可以小于或等于约50cm、40cm、30cm、25cm、20cm、17cm、15cm、14cm、13cm、12cm、11cm、10cm、9cm、8cm、7cm、6cm、5cm、4cm、3.5cm、3cm、2.5cm、2cm、1.5cm、1.2cm、1cm、0.7cm、0.5cm、0.3cm、0.1cm、0.05cm、或0.01cm。中央主体的长度可以大于本文提供的值中的任何值，或者落入本文提供的值中的任何两个值之间的范围内。中央主体的高度可以小于或等于约50cm、40cm、30cm、25cm、20cm、17cm、15cm、14cm、13cm、12cm、11cm、10cm、9cm、8cm、7cm、6cm、5cm、4cm、3.5cm、3cm、2.5cm、2cm、1.5cm、1.2cm、1cm、0.7cm、0.5cm、0.3cm、0.1cm、0.05cm、或0.01cm。中央主体的高度可以大于本文提供的值中的任何值，或者落入本文提供的值中的任何两个值之间的范围内。UAV的最大尺寸(例如，对角线、直径、长度、宽度或高度)可以小于或等于本文提供的测量值中的任何值。中央主体的重量可以小于或等于约5kg、3kg、2kg、1.5kg、1.2kg、1kg、0.8kg、0.7kg、0.6kg、0.5kg、0.4kg、0.3kg、0.25kg、0.2kg、0.15kg、0.12kg、0.1kg、0.07kg、0.05kg、0.04kg、0.03kg、0.02kg、0.01kg、0.005kg或0.001kg。

中央主体可以具有任何形状因子。中央主体可以具有基本上竖向对齐的扁平主体。中央主体可以被成形为在飞行方向上提供小于预定阈值的空气阻力。中央主体可以被成形为在飞行期间提供高升阻比。在一些实施例中，在正常飞行期间，升阻比可以大于或等于约0.5、1、1.5、2、2.5、3、4、5、6、7或10。中央主体可以具有与智能电话、平板电脑或膝上型计算机类似的形状因子(例如，大小或尺寸的比例)。中央主体可以具有与竖向布置的书类似的形状因子。中央主体可以具有大致矩形的棱柱形状。中央主体的拐角可以是锐利的或者可以是圆形的。中央主体的边缘和/或侧面可以是锐利的或者可以是圆形的。中央主体可以符合人体工程学地配合到用户的手中。中央主体可以是手持式的。中央主体可以被配置为由用户的单手握持。用户可以容易地在拇指和手指之间抓握中央主体。中央主体可以具有便携式且符合人体工程学的形状，其可以允许借助于由中央主体支撑的成像装置进行手持成像。

中央主体的横向尺寸(例如，宽度、长度)可以足够小以允许UAV从用户的手中着陆或起飞，可选地同时允许用户的手抓握中央主体的相反两侧。例如，用户可以在用户的手中抓握UAV的相反侧，然后可以在UAV从用户的手中起飞时释放UAV。用户还可以接住正在着陆的UAV并在其已经着陆时抓握UAV的相反侧。

中央主体的竖向尺寸可以足够大以允许UAV从用户的手中起飞或者在用户的手上着陆，而不用用户的手在用户的手抓握中央主体的相反两侧时与一个或多个旋翼叶片接触。中央主体的竖向尺寸可以大于用户的手指的长度。中央主体的竖向尺寸可以大于用户的与手掌的可以围绕中央主体折叠的部分联接的手指的长度。

在一些实施例中，UAV可以主要在沿着UAV的纵向轴线的方向上行进。在正常飞行期间，UAV可以在沿着UAV的纵向轴线的方向上飞行。UAV可以在中央主体的与中央主体的较宽的侧表面相反的窄端方向上飞行。这可以提供由UAV的狭窄中央主体引起的减小的风阻。UAV也可以上下飞行。这还可以提供由UAV的狭窄中央主体引起的减小的风阻。

UAV 100可以包括可以有助于UAV的移动的一个或多个推进单元。推进单元可以包括一个或多个螺旋桨130。推进单元可以包括一个或多个螺旋桨座120，其可以被配置为接受一个或多个螺旋桨。螺旋桨能够或不能够从螺旋桨座拆卸。推进座可以可选地包括由致动器驱动的轴，并且被配置为实现一个或多个螺旋桨的转动。致动器可以是推进单元的一部分。致动器可以是螺旋桨座的一部分。致动器可以被支撑在螺旋桨座的壳体内。致动器可以是电机。可以借助于一个或多个电子速度控制(ESC)来控制电机转动。ESC可以控制电机转动速度和/或方向。ESC可以位于螺旋桨座中，或者位于UAV的中央主体内。

一个或多个螺旋桨130可以转动以产生用于UAV的升力和/或推力。螺旋桨可以包括一个、两个、三个、四个或更多个旋翼叶片。旋翼叶片可以或者可以不从毂延伸。旋翼叶片可以或者可以不从轴或螺旋桨座的一个或多个销延伸。在一个示例中，多个旋翼叶片可以附接到单个轴。旋翼叶片可以或者可以不彼此独立地转动。在另一个示例中，可以设置多个销，并且每个销可以支撑单个旋翼叶片。多个销可以围绕可以驱动销的转动的轴和/或销的任何支撑件转动。旋翼叶片可以相对于毂和/或彼此是固定的。在一些情况下，旋翼叶片能够相对于毂和/或彼此移动。一个或多个致动器(诸如一个或多个电机)可以控制一个或多个螺旋桨的转动。电机可以联接到可以直接或间接地联接到一个或多个螺旋桨的轴。电机可以与装载在UAV上的控制器通信。控制器可以产生一个或多个飞行命令，该一个或多个飞行命令可以被递送到一个或多个电机以影响一个或多个螺旋桨的转动。螺旋桨的较快转动可以比螺旋桨的较慢转动产生更多的升力。

推进单元可以由中央主体110支撑。中央主体可以承受推进单元的重量。推进单元可以由中央主体直接支撑。推进单元可以由中央主体支撑，而不使用从中央主体延伸的臂。在一些实施例中，UAV可以不包括远离中央主体延伸的任何永久臂。在一些实施例中，推进单元可以被支撑在中央主体的项表面上。替代性地或另外，推进单元可以被支撑在中央主体的侧表面、前表面、后表面和/或底表面上。推进单元可以被支撑在中央主体的沿着中央主体的纵向轴线的末端，该纵向轴线沿着中央主体的长度延伸。推进单元可以被设置在沿着中央主体的纵向轴线的端部处或端部附近。推进单元可以在中央主体的长度的端部的1％、3％、5％、10％、15％、20％、25％或30％内。推进单元可以在中央主体的末端处或末端附近被支撑在中央主体的项表面上。推进单元的轴可以设置在中央主体上方。推进单元的毂可以设置在中央主体上方。推进单元的电机可以被支撑在中央主体上方。

可以在UAV上设置任何数量的推进单元。中央主体可以直接支撑任何数量的推进单元。在一些实施例中，中央主体可以直接支撑一个或多个、两个或更多个、三个或更多个、四个或更多个、五个或更多个、六个或更多个、八个或更多个、十个或更多个、或者二十个或更多个推进单元。推进单元可以沿着中央主体的纵向轴线布置成一排。在一个示例中，可以提供两个推进单元。每个推进单元可以沿着中央主体的纵向轴线位于相反的末端。UAV可以是双旋翼机。双旋翼机可以具有两个推进单元。在一些实施例中，双旋翼机可以通过控制电机和螺旋桨的转动角度和转动速度来有利地允许UAV的受控且稳定的飞行，其中转动角度可以由伺服电机进行控制并且转动速度可以由电子速度控制进行控制。这可以提供优于四旋翼机的优点，该四旋翼机可能纯粹依赖于电机的转动速度来控制UAV的姿态和速度，但是具有相对短的飞行时间。所提供的双旋翼机可以提供超过四旋翼机的增加的飞行时间。双旋翼机还可以提供优于直升机的优点，该直升机具有使用复杂倾斜盘来在各个方向上倾斜的主要螺旋桨和用于平衡主要螺旋桨的扭矩的次要螺旋桨，这导致非常复杂的结构。双旋翼机可以提供可以相对于直升机提供稳定飞行的简化的结构。双旋翼机还可以提供可以允许UAV快速且简单地起飞和/或着陆而不需要任何折叠、扩张和/或压紧步骤的简化的结构。

在一些实施例中，能够相对于中央主体调整一个或多个推进单元的定向。可以手动调整或者可以借助于一个或多个致动器140调整一个或多个推进单元的定向。一个或多个致动器可以是电机，诸如伺服电机或步进电机。能够通过允许一个或多个推进单元围绕一个、两个、三个或更多个轴线转动来调整一个或多个推进单元的定向。在一个示例中，至少一个推进单元能够围绕沿着中央主体的长度延伸的纵向轴线转动。在另一个示例中，至少一个推进单元能够围绕两个正交轴线或三个正交轴线转动。一个或多个正交轴线可以是沿着中央主体的长度延伸的纵向轴线。正交轴线中的一个或多个正交轴线可以是沿着中央主体的高度延伸的竖向轴线。正交轴线中的一个或多个正交轴线可以是沿着中央主体的宽度延伸的宽度轴线。

对推进单元的定向的调整可以允许改进的飞行性能。在一些实施例中，可以提供对推进单元的定向的调整以抵消外部干扰力。可以发生一个或多个推进单元的定向以提供UAV的改进的可操纵性。在一些情况下，可以调整一个或多个推进单元以使中央主体倾斜以利用从风产生的升力。可以调整一个或多个推进单元以使UAV在正面朝上飞行模式和倒置飞行模式之间变化。

除了调整推进单元相对于中央主体的定向之外或作为另外一种选择，一个或多个致动器可以被配置为使推进单元中的至少一个推进单元相对于中央主体以平移方式移动。

在一些实施例中，一个或多个致动器140可以定位在中央主体110上或中央主体110中。致动器可以引起螺旋桨支撑件150的移动。例如，致动器可以转动，这可以引起螺旋桨支撑件的对应转动。螺旋桨支撑件可以支撑推进单元，诸如螺旋桨座120和/或螺旋桨130。螺旋桨支撑件可以承受推进单元的重量。当螺旋桨支撑件以任何其他方式转动或移动时，推进单元可以进行对应的移动。例如，如果螺旋桨支撑件响应于致动器的转动而围绕纵向轴线转动，则推进单元可以对应地围绕纵向轴线转动。转动轴线可以或者可以不与推进单元相交。转动轴线可以或者可以不与螺旋桨支撑件相交。转动轴线可以或者可以不与螺旋桨座相交。转动轴线可以或者可以不与螺旋桨其自身相交。

一个或多个致动器可以响应于一个或多个命令控制推进单元相对于中央主体的定向和/或平移位置。可以借助于装载在UAV上的飞行控制器来生成一个或多个命令。UAV可以具有可以由装载在UAV上的飞行控制器控制的多组致动器。第一组致动器可以控制螺旋桨相对于螺旋桨座的转动。第二组致动器可以控制推进单元相对于中央主体的转动。第一组致动器的转动轴线可以与第二组致动器的转动轴线正交。由第二组致动器实现的转动可以引起第一组致动器的转动轴线的定向的改变。可以在UAV的飞行期间调整推进单元的定向。可以根据需要实时控制推进单元的定向以执行期望的飞行操纵。

可以彼此独立地控制推进单元的定向。例如，如果提供两个推进单元，则可以彼此独立地控制它们相对于中央主体的角度。替代性地或另外，可以一起控制推进单元的定向。在一些实施例中，可以相对于彼此维持推进单元的定向，使得它们相对于中央主体具有相同的角度。在一些情况下，一个或多个旋翼叶片可以保持彼此平行，因为可以控制推进单元的定向。在一些情况下，一个或多个旋翼叶片可以相对于彼此成倾斜角度。

UAV可以可选地支撑载荷160。载荷可以或者可以不包括一个或多个承载件(例如，云台)。承载件可以是可移动物体的一部分或者可以与可移动物体分开。承载件可以机械地和/或电力地连接到可移动物体。UAV的控制器或与UAV分开的控制器可以发出可能影响承载件的操作的一个或多个命令。在一些实施例中，载荷可以包括有效载荷。在一些情况下，载荷可以包括有效载荷而没有承载件。有效载荷可以相对于中央主体被固定，或者能够在有或没有承载件的帮助下相对于中央主体移动。

一个或多个承载件可以各自支撑一个或多个有效载荷。在一些实施例中，每个承载件都可以支撑有效载荷。承载件可以承受对应有效载荷的重量。承载件可以控制有效载荷的空间部署。承载件可以控制有效载荷关于可移动物体的定向。承载件可以控制有效载荷关于可移动物体围绕一个轴线、两个轴线或三个轴线的定向。承载件可以允许有效载荷关于可移动物体围绕一个轴线、两个轴线或三个轴线的转动。轴线可以彼此正交。轴线可以包括由对应承载件支撑的有效载荷的偏航轴线、俯仰轴线和/或横滚轴线。承载件可以关于下述轴线控制有效载荷的转动角度：仅偏航轴线；仅俯仰轴线；仅横滚轴线；偏航轴线和俯仰轴线；俯仰轴线和横滚轴线；横滚轴线和偏航轴线；或者偏航轴线、俯仰轴线和横滚轴线。

每个承载件可以是云台。云台可以是单轴线云台、双轴线云台或三轴线云台。云台可以包括框架组件和电机组件。框架组件可以包括一个或多个框架部件，该一个或多个框架部件可以相对于彼此和/或可移动物体转动。在一个示例中，云台组件可以包括可以支撑有效载荷的第一框架部件。有效载荷可以相对于第一框架部件转动或者可以相对于第一框架部件转动。第一框架部件可以直接连接到平台，或者可以由第二框架部件支撑。第一框架部件可以相对于第二框架部件转动。第二框架部件可以承受第一框架部件的重量。第二框架部件可以直接连接到平台，或者可以由第三框架部件支撑。第三框架部件可以承受第二框架部件的重量。第二框架部件可以相对于第三框架部件转动。第三框架部件可以承载第二框架部件的重量。可以呈现任何数量的附加框架部件。

电机组件可以允许框架组件相对于彼此转动。例如，第一电机可以允许第一框架组件相对于第二框架组件转动。第二电机可以允许第二框架组件相对于第三框架组件转动。第三电机可以允许第三框架组件相对于平台转动。可以提供任何数量的电机。例如，可以采用一个或多个、两个或更多个、三个或更多个、四个或更多个、五个或更多个、六个或更多个、或者七个或更多个电机。

云台可以包括一个或多个传感器，该一个或多个传感器可以检测云台的一个或多个部件的部署和/或移动。例如，一个或多个传感器可以设置在框架组件上和/或一个或多个传感器可以设置在电机组件上。一个或多个传感器可以设置在第一框架部件、第二框架部件和/或第三框架部件上。一个或多个传感器可以设置在第一电机、第二电机和/或第三电机上或者并入第一电机、第二电机和/或第三电机。一个或多个传感器可以设置在有效载荷其自身上。一个或多个传感器可以设置在可移动物体上。一个或多个传感器可以包括惯性传感器。惯性传感器可以包括但不限于加速度计、陀螺仪、磁力计或基于重力的传感器。惯性传感器可以检测该惯性传感器被设置在其上的相应部件关于一个轴线、两个轴线或三个轴线的定向。惯性传感器可以检测相应部件的移动，诸如相应部件的线速度、角速度、线加速度和/或角加速度。惯性传感器可以用于检测有效载荷相对于可移动物体或惯性参考系(例如，环境)的定向方式。惯性传感器可以用于检测有效载荷如何相对于可移动物体或惯性参考系移动。惯性传感器可以用于检测支撑它的相应部件如何相对于可移动物体或惯性参考框架定向。惯性传感器可以用于检测支撑它的相应部件如何相对于可移动物体或惯性参考框架移动。

载荷可以包括有效载荷。载荷可以包括有效载荷而没有承载件，或者可以包括承载件和有效载荷。有效载荷可以包括一个或多个传感器。可以使用适合于收集环境信息的任何传感器，包括位置传感器(例如，全球定位系统(GPS)传感器、能够进行位置三角测量的移动装置发射器)、视觉传感器(例如，能够检测可见光、红外光或紫外光的成像装置，诸如摄像机)、接近传感器(例如，超声波传感器、激光雷达、飞行时间摄像机)、惯性传感器(例如，加速度计、陀螺仪、惯性测量单元(IMU))、高度传感器、压力传感器(例如气压计)、音频传感器(例如，麦克风)或场传感器(例如，磁力计、电磁传感器)。可以使用任何合适数量和组合的传感器，诸如一个、两个、三个、四个、五个或更多个传感器。可选地，可以从不同类型的传感器(例如，两种、三种、四种、五种或更多种类型)接收数据。不同类型的传感器可以测量不同类型的信号或信息(例如，位置、定向、速度、加速度、接近度、压力等)和/或利用不同类型的测量技术来获得数据。例如，传感器可以包括有源传感器(例如，产生和测量来自其自身源的能量的传感器)和无源传感器(例如，检测可用能量的传感器)的任何合适组合。

在一个示例中，有效载荷可以是成像装置。成像装置可以是物理成像装置。成像装置可以被配置为检测电磁辐射(例如，可见光、红外光和/或紫外光)并基于检测到的电磁辐射生成图像数据。在一些实施例中，有效载荷可以是摄像机。有效载荷可以是对沿着电磁频谱的任何地方的环境成像的摄像机。例如，有效载荷可以是可见光摄像机。有效载荷可以是红外摄像机。有效载荷可以是紫外摄像机。摄像机可能是夜视摄像机。有效载荷可以是可以感测和可视化振动、声音、反射光、辐射或环境的可以被可视化的任何其他状况的摄像机。

成像装置可以包括响应于光的波长产生电信号的电荷联接装置(CCD)传感器或互补金属氧化物半导体(CMOS)传感器。可以处理所得到的电信号以产生图像数据。由成像装置生成的图像数据可以包括一个或多个图像，其可以是静态图像(例如，照片)、动态图像(例如，视频)或其合适的组合。图像数据可以是多色的(例如，RGB、CMYK、HSV)或单色的(例如，灰度、黑白、褐色)。成像装置可以包括被配置为将光指向图像传感器上的透镜。UAV可以借助有效载荷用于空中摄影。

在一些实施例中，成像装置可以是摄像机。摄像机可以是捕获动态图像数据(例如，视频)的电影摄像机或视频摄像机。摄像机可以是捕获静态图像(例如，照片)的静态摄像机。摄像机可以捕获动态图像数据和静态图像。摄像机可以在捕获动态图像数据和静态图像之间切换。尽管在摄像机的背景下描述了本文提供的某些实施例，但是应当理解，本公开可以应用于任何合适的成像装置，并且本文关于摄像机的任何描述也可以应用于任何合适的成像装置，并且本文关于摄像机的任何描述也可以应用于其他类型的成像装置。摄像机可以用于产生3D场景(例如，环境、一个或多个物体等)的2D图像。由摄像机产生的图像可以表示3D场景在2D图像平面上的投影。因此，2D图像中的每个点对应于场景中的3D空间坐标。摄像机可以包括光学元件(例如，透镜、反射镜、滤光片等)。摄像机可以捕获彩色图像、灰度图像、红外图像等。当摄像机被配置为捕获红外图像时，摄像机可以是热成像装置。

有效载荷可以向环境中进行发射。例如，有效载荷可以包括可以可以将声音发射到环境中的麦克风。有效载荷可以包括可以将光发射到环境中的光源。发射可以被指向。例如，当其中一个有效载荷是光源而另一个有效载荷是可见光摄像机时，有具有多个云台的UAV可能是有用的，特别是当UAV在夜间或者在低光照的区域内(例如，室内、洞穴、塌陷处等)飞行时。

有效载荷可以允许与环境的交互。例如，有效载荷可以包括机械臂。机械臂能够抓握和/或拾取物体。当其中一个有效载荷是摄像机而另一个有效载荷是机械臂时，有具有多个云台的UAV可能是有用的，特别是当UAV在飞行并与环境交互时。摄像机可以检测用于UAV拾取的物体。这在具有多个云台的UAV可以扩张收集范围的样本收集应用中可能特别有用。在另一个示例中，有效载荷可以是可以在需要时喷洒物体(诸如农药或水)的递送系统。

UAV可以用于空中摄影和/或手持摄影。有效载荷(诸如摄像机)可以被配置为在UAV在飞行中时以及UAV被抓握持在用户的手中(或者由用户的手握持的延伸部支撑)时捕获图像。

载荷能够或不能够从UAV拆卸。可以响应于由装载在UAV上的一个或多个处理器生成的一个或多个命令来自动控制载荷。一个或多个处理器可以设置在中央主体内。一个或多个处理器可以是飞行控制器的一部分或者可以与飞行控制器通信。可以响应于来自装载在UAV上的处理器的一个或多个命令来控制承载件和/或有效载荷。在一些实施例中，可以响应于由远程终端向UAV提供的一个或多个命令来控制载荷。远程终端可以被配置为接受可以生成一个或多个命令以控制载荷的用户输入。可以响应于远程终端处的用户输入来控制承载件和/或有效载荷。远程终端可以控制UAV的飞行和UAV的载荷。替代性地，可以使用不同的远程终端来控制UAV的飞行和UAV的载荷。

图2示出了根据本发明的实施例的具有可能的内部布局的UAV的示例。UAV 200可以包括一个或多个模块或组件。这种布置是通过示例而非限制性的方式提供的。

UAV可以包括摄像机模块201。摄像机模块可以设置成装载在UAV的中央主体上。摄像机模块可以集成到UAV的中央主体中，永久地附接到中央主体，或者可以可移除地附接到中央主体。摄像机模块可以具有紧凑的大小和/或形状。摄像机模块的体积可以小于1cm³、2cm³、3cm³、4cm³、5cm³、6cm³、7cm³、8cm³、9cm³、10cm³、12cm³或15cm³。摄像机模块可以以无缝方式附接到中央主体。摄像机模块可以可选地不从中央主体显著突出。摄像机模块可以沿着中央主体的轮廓集成。这可以减小风阻效应和/或减小摄像机模块可能变得损坏的可能性。这还可以为降落架形式提供增加的灵活性，因为摄像机模块将不会显著地延伸出来(当UAV不在飞行中时，突出的摄像机模块可能需要降落架以将摄像机模块提升离开表面)。

摄像机模块可以包括诸如摄像机的有效载荷，或者本文其他地方描述的任何其他类型的有效载荷。摄像机模块可以包括承载件，诸如云台，如本文其他地方描述的。云台可以是单轴线云台、双轴线云台或三轴线云台。有效载荷可以由承载件支撑。承载件可以用于控制有效载荷相对于中央主体的定向。例如，承载件可以用于控制摄像机相对于中央主体的定向。

UAV可以包括一个或多个障碍物避免传感器202。一个或多个障碍物避免传感器可以包括一个或多个不同类型的传感器。障碍物避免传感器可以包括任何类型的传感器，如本文其他地方描述的。障碍物避免传感器能够检测UAV的给定范围内的一个或多个障碍物。障碍物避免传感器能够检测给定距离和/或视角内的物理障碍物。例如，障碍物避免传感器能够足够早地检测物理障碍物以为UAV提供足够的时间采取避免措施。障碍物避免传感器能够检测UAV的500m、400m、300m、200m、150m、100m、90m、80m、70m、60m、50m、40m、30m、20m、15m、10m、5m或1m内的物体。

障碍物避免传感器可以放置在UAV上的一个或多个、两个或更多个、三个或更多个、四个或更多个、五个或更多个、十个或更多个、或者二十个或更多个不同的位置处。例如，障碍物避免传感器可以设置在UAV中央主体的相反端。在一些情况下，障碍物避免传感器可以设置在UAV中央主体的相反两侧上。障碍物避免传感器可以设置在UAV的项表面和/或底表面上。障碍物避免传感器能够在UAV周围水平地检测至少90度范围、180度范围、270度范围或360度范围内的障碍物。障碍物避免传感器能够在UAV周围竖向地检测至少90度范围、180度范围、270度范围或360度范围内的障碍物。

障碍物避免传感器可以集成到UAV的中央主体中，永久地附接到中央主体，或者可以可移除地附接到中央主体。障碍物避免传感器可以相对于中央主体是静止的，或者能够相对于中央主体移动。基于由障碍物避免传感器收集的数据，UAV能够进行障碍物避免操纵。UAV可以自动进行障碍物避免操纵，而不需要任何来自用户的输入。

UAV可以包括一个或多个螺旋桨座203。螺旋桨座可以包括被配置为驱动一个或多个螺旋桨204的转动的电机。电机可以联接到轴。电机的转动可以引起轴的转动。轴的转动可以引起一个或多个螺旋桨的转动。螺旋桨能够或不能够从轴上拆卸。在一些实施例中，UAV的每个电机可以驱动一个或多个螺旋桨。UAV上的电机可以沿着相同方向转动或者可以沿着不同方向转动。在一些情况下，相同数量的电机可以沿着第一方向转动，因为沿着第二方向转动的电机的数量不同于第一方向。在一个示例中，可以设置两个电机来驱动螺旋桨的转动。第一电机可以沿着顺时针方向转动，第二电机可以沿着逆时针方向转动。对应的螺旋桨可以沿着顺时针方向和逆时针方向转动。这可以允许由螺旋桨转动产生的扭矩的偏移并允许稳定飞行。可以独立地控制电机和/或对应的螺旋桨的转动速度。例如，第一推进单元的旋翼叶片的速度可以独立于第二推进单元的旋翼叶片的转动速度。

螺旋桨204可以包括一个或多个叶片。一个或多个叶片可以可选地固定到毂。螺旋桨可以直接或间接地联接到轴。在一些情况下，可以在螺旋桨和轴之间设置一个或多个适配器或中间机构。螺旋桨的叶片能够或不能够被折叠。

电机和/或螺旋桨相对于中央主体的定向可以是可调整的。在一些实施例中，可以设置可以控制螺旋桨座(例如，电机)和/或螺旋桨相对于中央主体的定向的一个或多个致动器205。致动器可以是可以控制螺旋桨座和/或螺旋桨围绕一个或多个轴线的转动的伺服电机或其他类型的致动器。例如，致动器可以定向成使螺旋桨座和/或螺旋桨围绕UAV的纵向轴线转动。

在一些实施例中，每个螺旋桨座和/或螺旋桨的定向都可以由相应的致动器控制。例如，第一致动器可以维持和/或改变第一螺旋桨座和第一螺旋桨的定向，而第二致动器可以维持和/或改变第二螺旋桨座和第二螺旋桨的定向。每个螺旋桨座和对应的螺旋桨的定向都可以彼此独立地被控制。替代性地，它们可以被一起控制。例如，可以控制它们具有相同的定向。在一些实施例中，单个致动器可以控制多个螺旋桨座和对应的螺旋桨的定向。

可以通过控制副翼或其他气动弯曲表面来控制推进单元(例如，螺旋桨、电机和/或螺旋桨座)的定向。除了致动器的控制之外或者作为其替代，可以提供基于表面形状的对定向的控制。

UAV还可以包括一个或多个附加传感器206。附加传感器可以是位置传感器，诸如GPS传感器。一个或多个附加传感器可以包括一个或多个障碍物避免传感器。传感器可以定位在UAV的项表面处或项表面附近。在一些实施例中，在UAV的项表面处或项表面附近提供位置传感器以帮助收集来自物体(诸如卫星)的信号可能是有利的。

另外，UAV还可以包括面向下方的定位系统207。面向下方的定位系统可以包括一个或多个传感器。一个或多个传感器可以是任何类型的传感器，诸如本文其他地方描述的传感器。在一些情况下，一个或多个传感器可以包括多种类型的传感器。例如，一个或多个传感器可以包括视觉传感器、红外传感器、超声传感器、激光雷达和/或任何其他类型的传感器。

面向下方的定位系统可以用于自动识别着陆表面。着陆表面可以是地面结构(例如，建筑物、墙壁、屋顶、桌子、杆、围栏、着陆垫等)，和/或用户的身体部分(例如，用户的手)。定位系统可以用于识别着陆表面的类型和/或定位。来自定位系统的数据可以提供给飞行控制器。

飞行控制器可以向控制螺旋桨的转动的电机和/或控制螺旋桨的定向的致动器发出命令。飞行控制器可以基于来自一个或多个传感器(诸如障碍物避免传感器、位置传感器和/或面向下方的定位系统)的信息发出命令。在一些情况下，来自面向下方的定位系统的数据可以用于控制UAV的飞行以着陆在着陆表面上的期望位置。例如，该系统可以帮助引导UAV着陆在用户的手上。

电源208(诸如电池)可以设置成装载在UAV上。电池可以设置在UAV的中央主体上或中央主体中。电池能够或不能够从UAV的中央主体移除。电池可以是可充电的。电池可以在装载在UAV上的同时被再充电。替代性地或另外，电池可以在从UAV移除时被再充电，然后返回到UAV中。

电源可以为UAV的一个或多个部件提供电力。例如，电源可以向摄像机模块、一个或多个传感器(例如，障碍物避免传感器、位置传感器、面向下方的定位系统)、一个或多个致动器(例如，控制螺旋桨的转动的电机、控制螺旋桨的定向的电机)、通信系统、导航系统、飞行控制器或UAV的任何其他部件提供电力。

在一些实施例中，UAV能够在电源的单次充电后飞行至少5分钟、10分钟、15分钟、20分钟、30分钟、45分钟、1小时、1.5小时、2小时、3小时、4小时、5小时、6小时或10小时。中央主体的配置可以有助于减小阻力，这可以节省能量，并且提供单次充电的延长的飞行时间。

UAV可以包括通信单元209。通信单元可以是近场通信(NFC)贴片。当具有NFC芯片的移动装置(诸如智能电话)与贴片接触时，可以与UAV自动建立通信。用户可以通过移动装置与UAV交互。例如，用户可以在移动装置上打开移动应用，并通过移动应用控制UAV。用户能够或不能够还通过移动应用控制UAV的UAV(例如，摄像机)的有效载荷。例如，用户能够或不能够控制摄像机相对于UAV中央主体的移动。

天线210(诸如竖向类型的天线)可以设置成装载在UAV上。天线能够接收和/或发送全向信号。替代性地，天线可以是方向性天线，其可以与其他方向相比在特定方向上接收和/或发送更强的信号。天线可以具有长的传输距离。天线可以允许UAV直接与用户装置(诸如具有移动应用的移动装置)通信。替代性地，可以在UAV和用户装置之间提供间接通信。

可选地，UAV可以包括壳体211。壳体可以设置成用于中央主体。壳体可以部分地或完全地包围UAV的一个或多个部件，诸如本文其他地方描述的部件中的任何部件。壳体可以由单件或多件形成。壳体的多件能够或不能够被分开。在一些情况下，壳体可以包括门或开口，其可以允许用户接近壳体内的一个或多个部件。用户可以或不可以从壳体移除UAV的部件。

UAV可以包括一个或多个处理器，其可以执行用于执行一个或多个步骤的代码、逻辑或指令。一个或多个处理器可以从装载在UAV上的一个或多个部件和/或离开UAV的一个或多个装置接收信息。例如，一个或多个传感器、模块、有效载荷、承载件、致动器、电机、电源和/或通信单元可以向UAV的一个或多个处理器提供信息。一个或多个远程终端可以提供可以由UAV接收并且最终由UAV的一个或多个处理器接收的信息。一个或多个处理器可以为UAV的一个或多个部件生成一组或多组指令或命令。例如，可以将命令发送到控制UAV的螺旋桨的转动的一个或多个电机、控制UAV的一个或多个螺旋桨的定向的一个或多个致动器、可以影响UAV的有效载荷的定向的一个或多个承载件、可以影响有效载荷的操作的一个或多个有效载荷、可以影响传感器的操作的一个或多个传感器、和/或可以实现通信单元的操作或经由通信单元发送的数据的一个或多个通信单元。可以基于接收到的信息生成命令。一个或多个处理器可以用作飞行控制器、载荷控制器或其任何组合。

UAV可以包括一个或多个存储器存储单元，其包括非暂时性计算机可读介质，该非暂时性计算机可读介质包括用于执行一个或多个步骤的代码、逻辑或指令。

图3示出了根据本发明的实施例的UAV上的风效应的示例。UAV可以被配置被具有狭窄的中央主体，其可以减小风对UAV的不期望的影响。

视图A示出了传统四旋翼机300的示例以及如本文所提供的具有狭窄主体的UAV310的示例。在四旋翼机的飞行期间，四旋翼机的宽大占位面积提供了较大程度的风阻。例如，当四旋翼机上升到空中时，四旋翼机的宽大的主体可能导致大量的风阻，这可能提供增加的阻力并且占据用于四旋翼机飞行的更多的能量。类似地，当四旋翼机前进和后退时，仍然存在大的横向占位面积，这也可能导致较大程度的风阻和用以抵消风阻的能量损耗。

在狭窄主体UAV 310的飞行期间，可以减小风阻的影响。例如，当UAV上升到空中时，狭窄主体提供了可以在飞行方向上的减小的表面积。狭窄主体还可以减小由旋翼叶片产生的向下气流的阻碍。类似地，当狭窄主体UAV向前或向后飞行时，面向风的区域的体积是小的。UAV可以主要在沿着UAV的纵向轴线的方向上向前或向后飞行。UAV可以主要在使得由UAV直接支撑的推进单元在彼此前面和后面(例如，在行进方向上对齐)的方向上向前或向后飞行。因此，由具有狭窄主体的UAV所经历的减小的风阻可以允许UAV的更长的飞行时间。

狭窄主体UAV可以比四旋翼机经历更少的风阻。狭窄主体UAV在竖向方向上飞行时可以比四旋翼机经历更少的风阻。狭窄主体UAV在向前或向后飞行时可以比四旋翼机经历更少的风阻。由狭窄主体UAV经历的风阻可以小于由每体积四旋翼机经历的风阻。由狭窄主体UAV经历的风阻可以小于由每重量四旋翼机经历的风阻。

视图B示出了UAV可能经历的翼型类型效应的示例。传统的四旋翼机300可以作为负类型翼型操作，其可以产生向下的压力。这可能导致四旋翼机消耗更大量的能量来保持飞行。

狭窄主体UAV 310可以作为正类型翼型操作。这可以允许产生可以有助于UAV飞行的举升力，并且减少UAV在飞行期间所需的能量的量。当执行侧向飞行时，狭窄主体UAV可以在正方向上产生翼型，其产生类似于举升体的举升力。可以减少电机的载荷并且可以改进飞行时间。在一些实施例中，取决于风条件，UAV可以向前和向后飞行以减小风阻。当风条件有利于作为翼型的UAV时，UAV可以转向使得UAV可以执行侧向飞行，从而允许UAV的较宽侧面捕获风。UAV可以承载能够检测风条件何时适合于侧向飞行vs前到后飞行的一个或多个传感器。UAV可以承载能够检测上升气流的一个或多个传感器。UAV可以承载能够检测风的方向和/或强度的一个或多个传感器。

图4示出了根据本发明的实施例的具有翼型附件的UAV的示例。UAV 400可以包括中央主体410和一个或多个推进单元420。一个或多个翼型附件430可以附接到中央主体。

中央主体410可以是狭窄的中央主体。中央主体可以具有如本文其他地方描述的任何配置。一个或多个推进单元420可以直接联接到中央主体。一个或多个推进单元可以由中央主体支撑，而不使用远离中央主体延伸的任何臂。在一些情况下，推进单元可以设置在中央主体的项表面上。推进单元可以包括可以转动以产生用于UAV的升力的螺旋桨。

一个或多个翼型附件430可以附接到UAV。一个或多个翼型附件可以附接到UAV的中央主体。在一些实施例中，一个或多个翼型附件可以附接在中央主体的前端和/或后端处。可选地，可以提供两个或更多个翼型附件。在一个示例中，可以在中央主体的末端处设置两个翼型附件。可以沿着中央主体的纵向轴线设置翼型附件。翼型附件可以与沿着中央主体的纵向轴线设置的螺旋桨对齐。翼型附件可以提供可以在UAV执行侧向飞行时利用升力的增大的表面积。

翼型附件可以可移除地附接到UAV。例如，用户可以附接和/或拆卸翼型附件。用户可以将翼型附件手动附接到UAV或手动拆卸翼型附件。翼型附件可以固定到UAV的中央主体，使得翼型附件在UAV的飞行期间不会脱离。在一些情况下，可以采用一个或多个锁定机构来将翼型附件附接到UAV。在一些实施例中，可以要求用户主动地处理解锁机构以使翼型附件从UAV上卸下。在一些实施例中，UAV的一个或多个传感器可以检测翼型何时附接到UAV。当翼型附接时，UAV可以进入固定机翼飞行模式。当处于固定机翼飞行模式时跟规则飞行模式相比，UAV的飞行控制可以使用不同组的指令。替代性地，可能没有传感器来检测是否包括了翼型附件。当提供翼型附件时，UAV可以或者可以不被不同地控制。

翼型附件可以具有任何形状。翼型附件可以具有机翼形状。当UAV飞行时，翼型形状可以产生用于UAV的升力。在一些情况下，翼型可以具有基本上弯曲的轮廓。翼型的端部可以是或可以不是弯曲的。翼型可以或者可以不包括一个或多个副翼。翼型附件可以或者可以不包括一个或多个机翼瓣。中央主体可以包括平坦表面，并且一个或多个翼型附件可以基本上平行于平坦表面。中央主体可以包括平坦表面，并且UAV的飞行方向可以从平坦表面向外延伸。例如，UAV的飞行方向可以大致到UAV的一侧。这可能是由于螺旋桨的转动和在中央主体和/或翼型附件上产生的升力的综合效应。

翼型附件相对于中央主体的角度可以大致固定。例如，中央主体的侧面的表面可以基本上平行于和/或遵循翼型表面的轮廓。

在一些情况下，翼型附件能够相对于中央主体移动。例如，翼型附件可以相对于中央主体围绕约一个、两个、三个或更多个轴线转动。在一些实施例中，翼型附件可以围绕沿着UAV的长度延伸的纵向轴线转动。翼型附件可以或者可以不围绕沿着UAV的高度延伸的竖向轴线转动。翼型附件可以一起转动，或者可以彼此独立地转动。在一些实施例中，翼型附件可以基于UAV正行进处于的角度被转动以提供期望的升力效应。可以借助于一个或多个致动器使翼型附件转动。致动器可以从飞行控制器接收一个或多个命令。翼型附件可以在UAV的飞行期间被转动。可以实时调整翼型附件位置以提供期望的效应。例如，可以在飞行期间调整一个或多个翼型附件的定向，以从气流产生增加的升力。

可选地，一个或多个翼型附件可以相对于中央主体移动。翼型附件可以在没有致动器的帮助下转动。在一些情况下，翼型或其部分能够响应于所经历的风的力而相对于主体移动(例如，可转动)。

在一些实施例中，当UAV具有设置在其上的翼型附件时，UAV可以类似于竖向起飞和着陆的飞行器(VTOL)起作用。翼型附件可以改进举升力和电池时间。当附件充当翼型作用时，附件可以增加中央主体的正效应，其可以改进举升力并延长飞行时间。例如，当UAV竖向上升时，翼型附件可以提供很少的风阻或阻力。当UAV侧向飞行时，中央主体和翼型附件可以用作翼型，向UAV提供升力。

图5示出了根据本发明的实施例的具有可折叠的螺旋桨的UAV的示例。UAV 500可以具有与移动装置(例如智能电话505)类似的大小或尺寸。在一些情况下，UAV可以具有与平板电脑类似的大小或尺寸。可选地，UAV可以具有更大的尺寸但类似的比例。例如，UAV可以具有与膝上型计算机类似的尺寸或比例。UAV可以具有与竖向地布置在其侧面上的手机类似的配置。UAV的中央主体可以是标志，并且其大小可以类似于移动装置。UAV可以被放入口袋中以便于存放。UAV可以提供紧凑的存储，而不需要对UAV的臂进行任何折叠或操纵。

UAV可以包括中央主体510。中央主体可以是狭窄的中央主体，具有本文其他地方描述的特性中的任何特性。UAV可以包括一个或多个推进单元。推进单元可以包括螺旋桨座520和/或一个或多个螺旋桨叶片530。推进单元可以具有相对于中央主体的任何布置，如本文其他地方描述的。推进单元能够或不能够相对于中央主体转动。

推进单元可以包括一个或多个螺旋桨叶片530。在一些情况下，推进单元可以包括一个或多个、两个或更多个、三个或更多个、四个或更多个、五个或更多个、六个或更多个、或七个或更多个、八个或更多个、十个或更多个、十五个或更多个、或者二十个或更多个叶片。螺旋桨叶片能够或不能够从UAV拆卸。螺旋桨叶片能够或不能够从UAV的轴拆卸。

螺旋桨叶片可以相对于彼此固定。螺旋桨叶片可以相对于轴固定。替代性地，螺旋桨叶片能够相对于彼此移动。螺旋桨叶片能够相对于轴移动。在一些实施例中，用户可以手动操纵螺旋桨叶片以相对于彼此调整它们的位置。螺旋桨叶片可以是可折叠的。用户可以手动折叠螺旋桨叶片。在一些情况下，用户可以折叠螺旋桨叶片以便于存储。如图5的左侧所示，向内折叠螺旋桨叶片提供了更紧凑的配置。用户可以折叠螺旋桨叶片并将UAV存储在用户的口袋或包中。在一些情况下，当UAV已经着陆时或者当UAV断电时，螺旋桨叶片可以自动折叠。

螺旋桨叶片可以展开以用于UAV的飞行。在一些情况下，当用户即将使用UAV进行飞行时，用户可以手动展开螺旋桨叶片。在其他情况下，当支撑叶片的轴开始转动时，螺旋桨叶片可以由于离心力而自行展开。在其他情况下，螺旋桨叶片可以借助于一个或多个致动器自动展开。当UAV准备起飞时，螺旋桨叶片可以自动展开。可折叠螺旋桨(例如，转子)叶片可以在UAV不使用时折叠成紧凑的配置，并且可以在UAV的飞行期间呈伸展构造。

在一些实施例中，第一推进单元的螺旋桨叶片的范围可以不与第二推进单元的螺旋桨叶片的范围重叠。因此，当螺旋桨叶片转动时，转动内覆盖的区域可以不彼此相交。这可以防止螺旋桨叶片在UAV的飞行期间彼此撞到。这可以防止来自不同推进单元的螺旋桨叶片彼此撞到，而不管螺旋桨叶片的速度或定向如何。第一推进单元的轴和第二推进单元的轴之间的距离可以大于第一推进单元的叶片的长度加上第二推进单元的叶片的长度。

在其他实施例中，第一推进单元的螺旋桨叶片的范围可以与第二推进单元的螺旋桨叶片的范围重叠。当螺旋桨叶片转动时，转动内覆盖的区域可以彼此相交。可以控制第一推进单元的旋翼叶片的转动和第二推进单元的旋翼叶片的转动，使得来自不同推进单元的旋翼叶片彼此不会碰撞。在一些情况下，这可能需要在控制第一和第二推进单元时进行一些协调。第一推进单元的轴和第二推进单元的轴之间的距离可以小于第一推进单元的叶片的长度加上第二推进单元的叶片的长度。对于给定的螺旋桨大小，这种配置可以允许减小的中央主体大小。

在一些情况下，旋翼叶片能够从UAV拆卸。旋翼叶片能够与具有不同物理参数的其他类型的旋翼叶片互换。

图6示出了根据本发明的实施例的具有多个安装位点的UAV以及可以从多个安装位点附接或拆卸的延伸部的示例。UAV 600可以包括中央主体610。中央主体可以具有如本文其他地方描述的任何特性。UAV可以包括一个或多个推进单元，该一个或多个推进单元可以包括螺旋桨座620和/或螺旋桨叶片630。推进单元可以具有如本文其他地方描述的任何特性。

UAV 600可以包括一个或多个安装位点640。一个或多个安装位点可以设置在UAV的任何部分上。例如，安装位点可以设置在UAV的中央主体上。在一些实施例中，安装位点可以设置在中央主体的顶表面和/或底表面上。可选地，安装位点可以设置在中央主体的侧表面和/或中央主体的前端或后端上。一个或多个安装位点可以或者可以不设置在UAV的一个或多个推进单元上。

在一些实施例中，UAV可以具有多个安装位点。UAV可以具有两个或更多个、三个或更多个、四个或更多个、五个或更多个、六个或更多个、八个或更多个、或者十个或更多个安装位点。安装位点可以设置在UAV的同一侧上或不同侧上。在一些情况下，安装位点可以设置在UAV的相反侧上。例如，安装位点可以设置在UAV的顶表面和底表面上。

安装位点中的每个安装位点都可以具有相同的配置。替代性地，安装位点中的一个或多个安装位点可以具有不同的配置。安装位点中的每个安装位点都可以接收相同的延伸部650。替代性地，安装位点中的一个或多个安装位点可以接收不同的延伸部。安装位点可以允许UAV和延伸部之间的机械连接。在一些情况下，安装位点可以允许延伸部以延伸部固定到UAV并且在UAV的飞行期间不会脱离的方式附接到UAV。在一些情况下，延伸部可以以在没有用户的手动操纵的情况下延伸部不会脱离UAV的方式附接到UAV。延伸部可以锁定到UAV中央主体。延伸部可以经由安装位点可移除地附接到UAV。在一些实施例中，延伸部可以经由一个、两个、三个或更多个简单运动(例如，将延伸部突然放置(pop)到UAV上、将延伸部转动或扭转到UAV上、按下按钮、将延伸部滑入插槽或轨道、翻转开关或夹具等)附接到UAV(例如，UAV的中央主体)。可以经由一个、两个、三个或更多个简单运动将延伸部从UAV上拆下。延伸部可以经由五个或更少个、四个或更少个、三个或更少个、两个或更少个、或者一个或更少个简单运动附接延伸部和/或从UAV拆卸延伸部。可以借助于快速释放组件附接延伸部和/或从UAV拆卸延伸部。当分别附接和拆卸延伸部时，用户可以或者可以不进行锁定运动和/或解锁运动。

安装位点可以或者可以不提供延伸部和UAV之间的电连接。例如，电力和/或数据可以从UAV流动到附接到UAV的延伸部。电力和/或数据可以或者可以不从延伸部流动到UAV。安装位点可以包括一个或多个电触点，该一个或多个电触点可以与装载在延伸部上的一个或多个电触点接触。这可以允许延伸部具有电力以执行一个或多个动作。例如，UAV可以具有可以向延伸部提供电力的装载电源。替代性地，延伸部可以具有装载本地电源，其可以或者可以不向UAV提供电力，或者其可以用于为延伸部供电。在一些实施例中，当延伸部经由安装位点附接到UAV时，电力可以从UAV流动到延伸部。UAV可以识别附接了延伸部和/或识别延伸部的类型。在一些情况下，延伸部可以经由安装位点向UAV发送识别信息。当延伸部从UAV接收电力时，延伸部可以向UAV发送关于延伸部的存在的数据和/或关于延伸部的类型的信息或任何其他相关数据。在一些实施例中，UAV可以包括一个或多个传感器，该一个或多个传感器可以检测延伸部何时附接到UAV和/或识别附接到UAV的延伸部的类型。当UAV识别出附接了延伸部和/或识别出延伸部的类型时，UAV可以可选地发送可能影响延伸部的操作的指令。替代性地，延伸部可以独立操作，而不需要来自UAV的指令。

在一些其他情况下，连接可以是纯机械连接，并且不需要用于延伸部的电力。

延伸部可以用于相同的目的，不管它附接到哪个安装位点。替代性地，延伸部可以根据其附接的安装位点而用于不同的目的。当附接到不同的安装位点时，相同的延伸部可以用于不同的目的。在一个示例中，当附接到第一安装位点时，延伸部可以用作螺旋桨的保护装备，并且当附接到第二安装位点时，延伸部可以用作降落架，如下面更详细地描述的。在替代性实施例中，不同的延伸部可以附接到不同的安装位点或相同的安装位点，以用于不同目的。

图7示出了根据本发明的实施例的如何将延伸部附接到UAV作为保护装备的示例。UAV 700可以包括中央主体710。中央主体可以具有如本文其他地方描述的任何特性。UAV可以包括一个或多个推进单元，该一个或多个推进单元可以包括螺旋桨座720和/或螺旋桨叶片730。推进单元可以具有如本文其他地方描述的任何特性。可以设置一个或多个安装位点740。安装位点可以具有如本文其他地方描述的任何特性。

延伸部750可以附接到安装位点740。在一个示例中，延伸部可以附接到UAV的顶表面上的安装位点。延伸部可以附接到UAV的中央主体的上表面上的安装位点。中央主体的顶部部分可以被配置为接收延伸部。延伸部可以设置在UAV的与其上布置推进单元的一侧相同的一侧上。

当附接到安装位点时，延伸部可以用作用于UAV的螺旋桨的保护装备。延伸部可以被配置为将螺旋桨叶片保持在适当位置。延伸部可以配置为保护螺旋桨叶片。当UAV不在飞行中时，延伸部可以用作保护装备。当运输或存储UAV时，延伸部可以用作保护装备。当延伸部被附接作为保护装备时，UAV的螺旋桨叶片可以向内折叠。螺旋桨叶片的折叠可以为UAV提供紧凑的布置，并且保护装备可以保护折叠的螺旋桨叶片。当附接保护装备时，保护装备可以可选地防止折叠的螺旋桨叶片向外摆动。当附接保护装备时，保护装备可以保护螺旋桨叶片免受损坏(例如弯曲)。即使UAV掉下，保护装备也可以防止叶片与地面或其他表面接触并保护它们免受损坏。类似地，如果运输UAV，则可以防止螺旋桨撞击物品并被损坏。当附接保护装备时，保护装备可以可选地覆盖螺旋桨叶片的项表面的至少一部分。保护装备可以覆盖螺旋桨叶片的整个项表面。保护装备可以或者可以不覆盖UAV的螺旋桨的毂。保护装备可以用作螺旋桨的紧凑保护盖。可以根据需要附接保护装备，并且可以在不再需要时(例如，当UAV在飞行中时)拆卸保护装备。

保护装备可以具有可以大致沿着UAV的长度延伸的长度。保护装备长度可以与UAV的中央主体的长度将近相同。保护装备长度可以是加上或减去UAV中央主体的长度的约小于或等于10％、7％、5％、3％、2％、1％、0.5％或0.1％。保护装备可以或者可以不包括在保护装备的端部处的弯曲。例如，保护装备可以具有朝向中央主体向内倾斜的端部。这可以提供更紧凑的形状和/或减少锐利的边缘或角落。端部可以是倾斜的或弯曲的。

当UAV准备好飞行时，可以从UAV移除用作保护装备的延伸部。在UAV起飞之前，用户可以从UAV移除延伸部。用户可以或者可以不将延伸部放在UAV的另一部分上。在一些实施例中，可以设置可以从其中延伸部将用作保护装备的安装位点检测延伸部的存在或不存在的传感器。在一些实施例中，如果延伸部仍然附接作为保护装备，则可以防止UAV起飞。如果传感器检测到延伸部仍然附接作为保护装备，则可以防止UAV起飞。例如，可以防止控制螺旋桨的电机转动。当已经从其中延伸部将作为保护装备起作用的安装位点移除延伸部时，可以允许UAV起飞。

图8示出了根据本发明的实施例的如何将延伸部附接到UAV作为降落架的示例。延伸部750可以附接到安装位点740以用作降落架。在一个示例中，延伸部可以附接到UAV的底表面上的安装位点。延伸部可以附接到UAV的中央主体的下表面上的安装位点。中央主体的底部部分可以被配置为接收延伸部。延伸部可以设置在UAV的与其上布置推进单元的一侧不同的一侧上。延伸部可以设置在UAV的被配置为当UAV着陆或从表面起飞时面向着陆表面的相同侧上。

当附接到安装位点时，延伸部可以用作用于UAV的降落架。延伸部可以被配置为在UAV着陆时支撑UAV。当UAV搁置在下面的表面上时，延伸部可以被配置为承受UAV的重量。当UAV不在飞行中时，延伸部可以用作降落架。当UAV搁置在表面上时，延伸部可以用作降落架。当UAV在飞行中时，延伸部可以附接到UAV作为降落架。当UAV在飞行中时，落地支架可以不在下面的表面上承受UAV的重量。当UAV在飞行中以及当UAV着陆时，降落架的配置可以是相同的。替代性地，当UAV在飞行中以及当UAV着陆时，降落架的配置可以是不同的。

延伸部可以具有可以大致沿着UAV的长度延伸的长度。延伸长度可以与UAV的中央主体的长度将近相同。保护装备长度可以是加上或减去UAV中央主体长度的约小于或等于10％、7％、5％、3％、2％、1％、0.5％或0.1％。延伸部长度可以与中央主体的长度不同地定向。在一些情况下，当附接作为降落架时，延伸部长度可以垂直于中央主体的长度。延伸部可以布置成使得其在横向方向上延伸。降落架可以从UAV的侧面突出，以为UAV提供稳定性。保护装备可以或者可以不包括在保护装备的端部处的弯曲。例如，当作为附接降落架时，保护装备可以具有朝向中央主体向上倾斜的端部。这可以提供更紧凑的形状和/或减少锐利的边缘或角落。端部可以是倾斜的或弯曲的。

当存储或运输UAV时，可以从UAV移除用作降落架的延伸部。然后可以将延伸部用作UAV的保护装备。在UAV起飞之前，用户可以将延伸部附接到UAV。在一些实施例中，可以设置可以从其中延伸部将用作降落架的安装位点检测延伸部的存在或不存在的传感器。在一些实施例中，如果延伸部未附接作为降落架，则可以防止UAV起飞。如果传感器检测到延伸部未附接作为降落架，则可以防止UAV起飞。例如，可以防止控制螺旋桨的电机转动。替代性地，不管是否附接降落架，都可以允许UAV起飞。在一些实施例中，当UAV着陆在下面的表面上时，可以使用降落架，而当着陆在用户的手上时不使用降落架。在一些实施例中，根本不包括降落架可以为UAV提供减小的重量，这可以增加飞行时间。用户可以确定何时方便将延伸部附接作为降落架。

图9示出了根据本发明的实施例的可折叠式降落架的示例。UAV900可以包括中央主体910。中央主体可以具有如本文其他地方描述的任何特性。UAV可以包括一个或多个推进单元，该一个或多个推进单元可以包括螺旋桨座920和/或螺旋桨叶片930。推进单元可以具有如本文其他地方描述的任何特性。

UAV可以包括摄像机模块940。摄像机模块可以设置成装载在UAV的中央主体上。摄像机模块可以集成到UAV的中央主体中，永久地附接到中央主体，或者可以可移除地附接到中央主体。摄像机模块可以包括诸如摄像机的有效载荷，或如本文其他地方描述的任何其他类型的有效载荷。摄像机模块可以包括诸如云台的承载件，如本文其他地方描述的那样。云台可以是单轴线云台、双轴线云台或三轴线云台。有效载荷可以由承载件支撑。承载件可以用于控制有效载荷相对于中央主体的定向。例如，承载件可以用于控制摄像机相对于中央主体的定向。

UAV可以包括降落架950。降落架可以被配置为在UAV不在飞行中时支撑UAV。降落架可以被配置为在UAV着陆在表面上时承受UAV的重量。降落架可以是附接到UAV的安装位点的延伸部。降落架可以具有作为降落架起作用的延伸部的任何特性，如本文其他地方描述的。降落架可以可拆卸地联接到UAV。当附接到UAV的不同部分时，降落架可以或者可以不具有其他功能。在其他情况下，降落架可以永久地附接到UAV。

降落架可以在UAV不在飞行中时与下面的表面接触。当UAV搁置在表面上时，降落架可以或者可以不允许UAV的中央主体与下面的表面接触。在一些情况下，降落架可以使中央主体至少部分地升高到下面的表面上。当UAV搁置在表面上时，降落架可以或者可以不防止摄像机模块与下面的表面接触。降落架可以使摄像机模块至少部分地升高到下面的表面上。这可以在UAV起飞或着陆在下面的表面上时减小摄像机损坏的可能性。

降落架可以基本上是静止的。降落架可以相对于UAV的中央主体是静止的。替代性地，降落架可以具有一个或多个可移动部件。一个或多个可移动部件能够相对于UAV的中央主体移动。降落架本身能够相对于UAV的中央主体移动。在一个示例中，降落架可以是可折叠的降落架。降落架可以包括一个或多个横向延伸部，该一个或多个横向延伸部可以在UAV搁置在表面上时为UAV提供稳定性。横向延伸部可以相对于UAV的纵向轴线垂直地延伸。横向延伸部可以是可折叠的。横向延伸部可以朝向UAV的中央主体向上折叠。横向延伸部可以向上折叠，直到它们具有基本竖向的定向。横向延伸部可以向上折叠，直到它们与中央主体的侧面接触。横向延伸部可以向上折叠，直到它们与中央主体的侧面齐平。横向延伸部可以折叠起来并折叠回其横向构造。

可选地，当UAV搁置在表面上，即将着陆在表面上时，或者紧接在从表面起飞后，横向延伸部可以向外折叠。当UAV在飞行中时，或者当UAV被存储或运输时，横向延伸部可以向上折叠。向上折叠横向延伸部可以提供UAV的更紧凑的形式。UAV的紧凑形式可以允许减少的用于存储或运输的空间要求。与具有向外折叠的延伸部相比，UAV的紧凑形式可以在UAV的飞行期间提供改进的空气电力学。横向延伸部可以在使用的各个阶段被锁定到它们相应的位置中。例如，当延伸部被向外折叠时，它们可以保持在向外位置中，直到由用户手动操纵，或者响应于致动器的命令或移动。当延伸部被向上折叠时，它们可以保持在向上位置中，直到由用户手动操纵，或者响应于致动器的命令或移动。在一些情况下，横向延伸部可以在UAV的飞行期间保持向上而不会下降，直到UAV准备着陆。

在一些实施例中，当处于降落架配置时，横向延伸部可以被大致向外折叠。横向延伸部可以被向外折叠以大致垂直于中央主体的侧表面。横向延伸部可以相对于彼此形成大致直线。当被向外折叠时，横向延伸部可以大致彼此平行。在一些实施例中，当处于降落架配置时，横向延伸部可以被至少部分地向下折叠。横向延伸部可以被至少部分地向下折叠，以在横向延伸部和中央主体的侧面之间形成钝角。在一些情况下，可以设置两个横向延伸部。在一些情况下，可以提供附加的横向延伸部。例如，降落架可以具有三脚架配置。

横向延伸部可以响应于用户的手动操纵而改变位置。在一些情况下，用户可以直接在横向延伸部上拉动以使它们将角度改变到期望的位置。用户可以或者可以不利用附加动作(诸如本文其他地方描述的运动)从给定位置解锁横向延伸部。替代性地或另外，横向延伸部可以响应于命令而自动改变位置，而不需要用户的手动操纵。一个或多个致动器可以响应于命令而实现横向延伸部的移动。命令可以由飞行控制器或装载在UAV上的任何其他处理器生成。命令可以响应于由传感器收集的数据生成。例如，如果UAV正在接近着陆表面，则降落架延伸部可以自动向外折叠。如果UAV已经起飞并且在飞行中，则降落架延伸部可以自动向上折叠。向上和向下折叠的延伸部可以包括延伸部的至少一部分能够相对于中央主体转动。

在一些实施例中，附接到UAV的延伸部可以被配置为当附接到中央主体时能够相对于中央主体转动。延伸部的全部或一部分能够相对于中央主体转动。延伸部可以被配置为当连接到中央主体的顶表面或底表面或者中央主体的任何其他侧面、端部或部分时能够相对于中央主体转动。延伸部能够被手动转动。例如，用户可以直接手动操纵延伸部以引起延伸部的转动。延伸部能够借助于一个或多个致动器自动转动。延伸部可以被配置为响应于感测到的条件而转动。在一个示例中，延伸部可以在UAV即将着陆时转动以具有垂直于中央主体的纵向轴线延伸的长度并且在UAV在飞行时被转动以具有平行于纵向轴线延伸的长度。延伸部可以围绕竖向轴线转动。延伸部可以围绕竖向轴线转动以改变延伸部的定向。

UAV可以在不在飞行中时被握持在用户的手中，或者可以在不在飞行中时搁置在表面上。摄像机模块可以允许UAV在飞行中时和不在飞行中时捕获图像。例如，UAV在飞行中时借助于摄像机模块进行空中摄影。UAV能够当不在飞行中时借助于摄像机模块进行基于陆地的摄影。当UAV被握持在用户的手中时，UAV可以被用于进行手持摄影。当UAV搁置在表面上时，UAV可以用于基于陆地的摄影，其中延伸部用作支撑件。

延伸部可以或者可以不被配置为保护UAV的摄像机模块。例如，延伸部可以被配置为保护有效载荷和/或承载件，该承载件被配置为控制有效载荷相对于中央主体的定向。有效载荷可以是图像捕获装置。当UAV搁置在表面上时，延伸部可以防止摄像机模块与下面的表面接触。当UAV在飞行中时，延伸部可以为摄像机模块提供保护。当UAV飞行时，或者当UAV着陆在表面上时，延伸部可以至少部分地围绕或覆盖摄像机模块。

延伸部(诸如降落架)可以具有各种配置，诸如本文所示的配置，及其变型。例如，降落架可以拉出、转动出、推出或延伸超出中央主体。降落架可以纵向和/或沿着UAV的宽度方向延伸。降落架可以或者可以不具有向上和/或向下的竖向部件。降落架可以围绕一个或多个位置折叠或枢转。降落架可以围绕一个或多个轴线(例如，竖向轴线、纵向轴线和/或宽度轴线)转动。降落架可以覆盖并保护摄像机。降落架可以在缩回时或者在延伸时覆盖并保护摄像机。降落架可以在缩回时保护摄像机。

图10示出了根据本发明的实施例的可以附接到UAV作为三脚架的延伸部的示例。UAV 1000可以包括中央主体1010。中央主体可以具有如本文其他地方描述的任何特性。UAV可以包括一个或多个推进单元，该一个或多个推进单元可以包括螺旋桨座1020和/或螺旋桨叶片1030。推进单元可以具有如本文其他地方描述的任何特性。UAV可以包括摄像机模块1040。摄像机模块可以具有如本文其他地方描述的任何特性。摄像机模块能够捕获视场1050内的图像。

在一些实施例中，延伸部可以是三脚架1060。延伸部可以具有如本文其他地方描述的任何特性。延伸部可以可拆卸地安装到UAV的安装位点。三脚架可以包括任何数量的支撑腿。在一些实施例中，本文对三脚架的任何描述都可以适用于独脚架。例如，可以设置可以被配置为在UAV不在飞行中时承受UAV的重量的单个支撑腿。单个支撑腿可以具有延伸的基部或者能够被重新配置以适应不同的支撑情况。例如，单个支撑腿可以是可弯曲的。在其他情况下，三脚架可以包括两条腿、三条腿、四条腿、五条腿、六条腿、七条腿、八条腿或更多条腿。腿可以是基本上静止的或者可以是基本上可移动的。在一些情况下，腿可以是可弯曲的。腿可以在一个或多个关节处弯曲。腿的整个长度可以是可弯曲的。腿可以卷绕在一个或多个物体周围。腿可以相对于中心毂移动。中心毂可以连接到UAV的安装位点。腿可以从毂向外延伸。腿可以相对于毂枢转。当UAV着陆时可以调整腿以提供期望的效应。

当UAV不在飞行中时，当UAV搁置在三脚架上时，UAV可以用于进行基于陆地的摄影。三脚架可以在静止的或移动的表面上支撑UAV。例如，三脚架可以在静态表面上支撑UAV。三脚架的腿可以布置成为UAV提供稳定的支撑。腿可以接触下面的表面。在一些情况下，腿可以卷绕在一个或多个物体周围。UAV可以在搁置在静态表面上时捕获图像。UAV可以附接到移动表面，诸如载具或吊杆。三脚架可以包括可以锁定到移动表面中、被移动表面夹住或者卷绕在移动表面的多个部分周围的腿。三脚架可以由用户的手握持。用户可以抓握三脚架的一个或多个腿以将UAV用于手持摄影。

三脚架可以被更换为如本文其他地方描述的任何其他类型的降落架延伸部。例如，在一些实施例中，也可以作为螺旋桨保护装备起作用的降落架可以被更换为三脚架降落架。不同类型的降落架可以从UAV的安装位点附接和/或拆卸。

图11示出了根据本发明的实施例的可以附接到UAV作为自拍杆的延伸部的示例。UAV 1100可以包括中央主体1110。中央主体可以具有如本文其他地方描述的任何特性。UAV可以包括一个或多个推进单元，该一个或多个推进单元可以包括螺旋桨座和/或螺旋桨叶片1130。推进单元可以具有如本文其他地方描述的任何特性。UAV可以包括摄像机模块。摄像机模块可以具有如本文其他地方描述的任何特性。摄像机模块能够捕获视场内的图像。

在一些实施例中，延伸部可以是自拍杆1160。延伸部可以具有如本文其他地方描述的任何特性。延伸部可以可拆卸地安装到UAV的安装位点。自拍杆可以包括用户在握持自拍杆时可以抓握的手柄。自拍杆可以包括可以保持UAV远离用户的延伸主体。延伸主体可以具有可调整的长度。例如，延伸主体可以具有可以相对于彼此滑动以调整延伸主体的长度的两个或更多个部件。在一个示例中，延伸主体的部件可以具有伸缩式配置。伸缩件可以相对于彼此滑动以允许自拍杆的延伸和压实。自拍杆可以包括一个或多个刚性的部件。替代性地，一个或多个部件可以是可弯曲的或柔性的。

自拍杆的手柄可以包括一个或多个控件。用户可以在握持自拍杆的同时与控件交互。用户可以在UAV被支撑在自拍杆上并且保持远离用户时与控件交互。在一些情况下，控件可以允许用户借助于装载在UAV上的摄像机捕获用户的照片。控件可以提供拍照片、放大和/或缩小、切换观看模态、切换图像捕获模态和/或调整摄像机相对于UAV主体的角度的指令。控件可以影响有效载荷的承载件的操作。例如，控件可以使云台控制摄像机相对于中央主体的定向。

自拍杆可以机械地连接到UAV。自拍杆可以在安装位点或任何其他连接机构处锁定到UAV。UAV可以保持附接到自拍杆，即使当UAV的螺旋桨正在转动时也是如此。可以通过用户的手动操纵从自拍杆移除UAV。在一些情况下，仅当用户从自拍杆移除UAV时，可以从自拍杆移除UAV。如本文其他地方描述的，用户可以参与一个或多个运动以从自拍杆移除UAV。自拍杆可以电连接到UAV。电力和/或通信从杆流动到UAV，和/或从UAV流动到杆。在一个示例中，用户通过自拍杆的控件的输入可以影响UAV的操作(例如，摄像机模块的操作、一个或多个螺旋桨的操作、一个或多个光源的操作、一个或多个音频源的操作等)。自拍杆可以包括一个或多个电触点，其可以与UAV的安装位点的一个或多个电触点接触。电力和/或通信可以经由一个或多个电触点流动。在一些情况下，电源可以装载在UAV上，并且可以为自拍杆提供电力。在其他情况下，电源可以装载在自拍杆上，并且可以向UAV的一个或多个部件提供电力。在一些情况下，UAV和自拍杆都可以有自己的电源。

当装载在UAV上的摄像机捕获用户的图像时，用户可以握持自拍杆。装载在UAV上的摄像机可以被配置为被自动控制以聚焦于握持自拍杆的用户。可以分析由摄像机捕获的图像以识别用户。可以识别个人用户，或者用户可以被识别为具有摄像机将聚焦于的人脸。可以控制摄像机以聚焦于用户和/或视场内用户周围的其他个体。

在一些情况下，UAV的螺旋桨可以转动以将气流朝向用户指向以产生风效应。螺旋桨叶片可以被定向成将气流朝向用户指向。在一些实施例中，UAV可以识别自拍杆何时附接到UAV。螺旋桨可以以期望的速度转动以提供风效应。在一些情况下，UAV可以识别自拍杆的附接并且可以自动地使螺旋桨以期望的速率转动。可选地，自拍杆可以包括一个或多个控件，该一个或多个控件可以允许用户通过螺旋桨控制风效应。控件可以设置在自拍杆的手柄上，使得用户能够在UAV附接到自拍杆时操纵控件。例如，用户能够打开或关掉风效应(控制螺旋桨转动或不转动)。用户能够或不能够调整风效应的水平。例如，控件可以允许用户调整螺旋桨可以转动的速度，这可以影响朝向用户吹的风的程度。用户可以提供输入来增加或减小螺旋桨转动的速度。在一些情况下，当自拍杆连接到UAV时，可以对螺旋桨转动的速度设置最大限制。

UAV可以包括一个或多个光源。光源可以用于对握持自拍杆的用户提供照明。光源可以主要朝向握持自拍杆的用户指向。在一些情况下，可以设置单个光源。替代性地，可以设置多个光源。光源可以具有不同的特性。例如，光源可以发出不同颜色的光。用户可以选择光源中的一个或多个光源以提供光以在照片中实现期望的光照效果。例如，用户可以选择具有特定颜色的光的光源，或者各种颜色的光的光源的组合，以提供期望的光照效果。在一些情况下，光的角度可以是可调整的。光源的亮度可以是可调整的。多个光源的亮度水平可以独立于彼此进行调整。可选地，自拍杆可以包括一个或多个控件，该一个或多个控件可以允许用户控制光照效果。控件可以设置在自拍杆的手柄上，使得用户能够在UAV附接到自拍杆时操纵控件。例如，用户能够打开或关掉一个或多个光源。当多个光源可用时，用户可以独立地打开或关掉光源中的每个光源。如果光源具有不同的颜色，则用户可以因此控制由UAV发射的光的整体颜色。用户能够或不能够调整光源的亮度水平。用户可以提供输入以增加或减少光源中的每个光源发射光的亮度。

当UAV不在飞行中时，当UAV附接到自拍杆时，UAV可以被用于进行基于陆地的摄影。自拍杆可以由用户的手握持。当UAV在飞行中时，可以移除自拍杆。当附接自拍杆时，UAV能够或不能够飞行。

如本文其他地方描述的，自拍杆可以被更换为任何其他类型的降落架延伸部。例如，在一些实施例中，可以作为螺旋桨保护装备或三脚架起作用的降落架可以被更换为自拍杆。不同类型的降落架可以从UAV的安装位点附接和/或拆卸。

UAV可以是便携式装置，其可以非常适合于空中摄影和拍摄自拍或其他类型的手持摄影。可以用于飞行的UAV的特征也可以有助于拍摄自拍或其他类型的手持摄影。例如，螺旋桨可以有利地用于UAV的飞行并且在拍摄自拍时提供风效应。

图12示出了根据本发明的实施例的可以握持UAV的多种方式。UAV 1200可以包括中央主体1210。中央主体可以具有如本文其他地方描述的任何特性。UAV可以包括一个或多个推进单元，该一个或多个推进单元可以包括螺旋桨座1220和/或螺旋桨叶片1230。推进单元可以具有如本文其他地方描述的任何特性。UAV可以包括摄像机模块1240。摄像机模块可以具有如本文其他地方描述的任何特性。摄像机模块能够捕获视场1250内的图像。可选地，延伸部可以或者可以不附接到UAV。例如，用作螺旋桨护罩1260的延伸部能够附接到UAV。

UAV可以被配置为被握持在用户的手中。在一个示例中，UAV可以被保持处于大致水平的定向，其中螺旋桨向上面向。当处于大致水平的定向时，用户的手指可以卷绕在螺旋桨周围。螺旋桨可以被向内折叠以提供紧凑的形状。可以或者可以不设置螺旋桨护罩以保护螺旋桨。摄像机模块可以设置成装载在UAV上。摄像机模块的摄像机可以在UAV被握持在用户的手中时捕获图像。UAV可以用于手持摄影。摄像机的视场能够相对于UAV中央主体进行调整。摄像机模块可以包括承载件，该承载件可以允许相对于UAV主体的摄像机定向改变。在一些情况下，视场可以被大致水平地指向。当视场被大致水平地指向时，它可以朝向UAV主体的一端指向。

在另一个示例中，UAV可以被保持处于大致竖向的定向，其中螺旋桨朝向侧面面向。当处于大致竖向的定向时，用户的拇指可以被支撑在螺旋桨上。螺旋桨可以被向内折叠以提供紧凑的形状。可以或者可以不提供螺旋桨护罩以保护螺旋桨。摄像机模块可以设置成装载在UAV上。摄像机模块的摄像机可以在UAV被握持在用户的手中时捕获图像。UAV可以用于手持摄影。摄像机的视场能够相对于UAV中央主体进行调整。摄像机模块可以包括承载件，该承载件可以允许相对于UAV主体的摄像机定向改变。在一些情况下，视场可以被大致水平地指向。当视场被大致水平地指向时，它可以朝向UAV主体的底部指向。

在一些情况下，相对于惯性参考系的UAV定向可以改变。例如，用户可以在水平定向和竖向定向或任何其他定向之间切换。摄像机可以在UAV上保持稳定。例如，摄像机的视场可以保持指向基本相同的方向，而不管UAV中央主体的定向如何改变。可以借助于承载件(例如，云台)稳定摄像机。例如，如果视场指向大致水平的方向，则任凭UAV中央主体移动，视场还是可以保持面向相同的大致水平的方向。可以独立于UAV中央主体的定向来控制摄像机的视场的方向。在一些情况下，用户可以主动控制摄像机的视场以瞄准期望的方向。摄像机的视场可以保持指向期望的方向，而不管UAV主体的运动如何。

UAV可以包括一个或多个传感器，该一个或多个传感器能够检测UAV相对于惯性参考系的方向。一个或多个传感器能够检测UAV相对于重力方向的定向。传感器能够检测UAV的姿态、UAV的转动速度、UAV的转动加速度、UAV的位置、UAV的线速度和/或UAV的线加速度。在一些实施例中，传感器可以包括一个或多个惯性传感器，诸如加速度计、陀螺仪、磁力计或任何其他类型的惯性传感器。来自传感器的数据可以用于稳定摄像机。

UAV可以作为用于摄像机的迷你手持稳定器起作用。装载在UAV上的承载件可以允许UAV作为摄像机的手持稳定器起作用。UAV可以很好地适用于地面水平摄影(例如，手持摄影)。

图13示出了根据本发明的实施例的手持吊索和电话保持器。UAV 1300可以包括中央主体1310。中央主体可以具有如本文其他地方描述的任何特性。UAV可以包括一个或多个推进单元，该一个或多个推进单元可以包括螺旋桨座和/或螺旋桨叶片1330。推进单元可以具有如本文其他地方描述的任何特性。

延伸部(诸如手持吊索1340)可以附接到UAV。延伸部可以附接到UAV的安装位点。例如，延伸部可以附接到UAV的项表面或底表面上的安装位点。本文其他地方关于延伸部的任何描述都可以适用。

手持吊索可以延伸到UAV的一侧。例如，手持吊索可以延伸到UAV的右侧或左侧。手持吊索可以被配置为接受移动装置1350，诸如智能电话。移动装置可以卡入或弹出手持吊索。移动装置可以包括显示器。显示器可以是触摸屏显示器或者能够显示信息的任何其他类型的显示器。显示器可以包括图形用户界面。显示器可以显示由装载在UAV上的摄像机捕获的图像。显示器可以显示来自装载在UAV上的摄像机的流式图像。显示器可以基本上实时地(例如，在由摄像机拍摄的图像的1分钟、45秒、30秒、20秒、15秒、10秒、7秒、5秒、3秒、2秒、1秒、0.5秒、0.1秒、0.05秒、0.01秒、0.005秒或0.001秒内)显示由装载在UAV上的摄像机捕获的图像。

在一些实施例中，可以经由无线连接将来自摄像机的数据提供给移动装置。移动装置能够显示由摄像机捕获的图像，即使当移动装置没有附接到手持吊索，或者手持吊索没有附接到UAV时也是如此。在一些情况下，可以在移动装置和摄像机之间提供直接无线连接。在其他实施例中，来自摄像机的数据可以经由有线连接提供给移动装置。当移动装置附接到手持吊索时并且当手持吊索附接到UAV时，移动装置可以仅显示由摄像机捕获的图像。摄像机可以经由UAV和手持吊索之间经由安装位点的电连接提供关于图像的数据，并且手持吊索还可以经由移动装置和手持吊索之间的电连接传送数据。

移动装置可以用于对由摄像机捕获的图像进行取景。通过观看移动装置上的图像，用户能够调整UAV和/或摄像机的定向。摄像机可以被稳定，使得即使UAV被四处移动，摄像机也指向大致相同的方向。当UAV由用户承载或穿戴时，或者安装在可移动物体(例如，自行车、汽车、船、摩托车或任何其他类型的载具)上时，UAV可以用作自稳定运动摄像机。

本文对手持吊索的任何描述也可以适用于可穿戴物体。例如，延伸部可以是可以允许UAV穿戴在用户的身体上的可穿戴物体。例如，UAV可以穿戴在用户的手腕、手臂、颈部、腿部、头部、躯干或用户身体的任何其他部位周围。UAV可以附接到可穿戴物体上，该可穿戴物体可以是头盔、帽子、头带、眼镜、坠饰、胸带、臂带、手表、腿带、夹克、衬衫、裤子或任何其他可穿戴物体。

图14示出了根据本发明的实施例的处于倒飞模式的UAV的示例。UAV 1400可以包括中央主体1410。中央主体可以具有如本文其他地方描述的任何特性。UAV可以包括一个或多个推进单元，该一个或多个推进单元可以包括螺旋桨座1420和/或螺旋桨叶片1430。推进单元可以具有如本文其他地方描述的任何特性。UAV可以包括摄像机模块1440。摄像机模块可以具有如本文其他地方描述的任何特性。摄像机模块能够捕获视场1450内的图像。

在一些实施例中，UAV能够以正面朝上模式和倒置模式飞行。在一些实施例中，当UAV以正面朝上模式飞行时，UAV可以具有设置在UAV的顶侧上的螺旋桨。当UAV以倒置模式飞行时，螺旋桨可以在UAV的底侧上。在第一飞行模式(例如，正面朝上模式)期间，螺旋桨可以位于摄像机上方。在第二飞行模式(例如，倒置模式)期间，螺旋桨可以位于摄像机下方。在一些实施例中，第一飞行模式可以是向下的空中摄影飞行模式，而第二飞行模式可以是向上的空中摄影飞行模式。例如，摄像机可以在第一飞行模式期间在中央主体的下部上，并且可以至少部分地向下或水平地定向。摄像机可以在第二飞行模式期间是中央主体的上部，并且可以至少部分地向上或水平地定向。如图所示，当摄像机以倒置模式飞行时，承载件和摄像机可以在向上方向上自由地捕获图像。中央主体的定向可以在第一飞行模式和第二飞行模式之间变化。中央主体可以在第一飞行模式和第二飞行模式之间翻转。

在一些实施例中，UAV可以在飞行的持续时间内以正面朝上模式飞行。然后，用户可以进行调整，诸如将UAV翻转过来。然后，UAV可以在飞行的持续时间内以倒置模式飞行。在其他实施例中，UAV可以在飞行中时在以正面朝上模式和以倒置模式飞行之间切换。在一些情况下，UAV可以通过调整一个或多个螺旋桨相对于中央主体的定向来在飞行模式之间切换。在一些情况下，UAV可以通过调整一个或多个螺旋桨的转动速度来在飞行模式之间切换。

相同的旋翼叶片可以用于第一飞行模式和第二飞行模式。替代性地，不同的旋翼叶片可以用于第一飞行模式和第二飞行模式。在一些实施例中，在第二飞行模式中使用的旋翼叶片可以具有与第一飞行模式中的旋翼叶片相反的桨距方向。旋翼叶片可以具有准确的反向桨距，或者可以具有不同的桨距。旋翼叶片组之间的其他特性可以或者可以不相同(例如，长度、宽度、形状、厚度、桨距、横截面、材料)。在一些实施例中，用于正面朝上飞行的旋翼叶片可以与用于倒置飞行的旋翼叶片不同。专门的旋翼叶片可以被配置用于倒置飞行。在一些实施例中，用于控制螺旋桨的转动的控制逻辑在第一飞行模式和第二飞行模式之间可以是不同的。控制逻辑可以考虑螺旋桨和中央主体之间的相对定位已经改变。控制逻辑可以考虑到UAV的质心在第一飞行模式和第二飞行模式之间相对于螺旋桨处于不同的位置。螺旋桨可以在第一飞行模式和第二飞行模式之间沿着相同方向转动。替代性地，螺旋桨可以在第一飞行模式和第二飞行模式之间沿着不同方向转动。

在一些实施例中，螺旋桨可以位于中央主体的上方和下方。在一些情况下，在第一飞行模式期间仅主体上方的螺旋桨可以转动，并且在第二飞行模式期间仅中央主体下方的螺旋桨可以转动。替代性地，两组螺旋桨都可以在第一飞行模式和/或第二飞行模式期间在操作中。UAV中央体不需要在第一飞行模式和第二飞行模式之间改变定向。在一些情况下，位于中央主体下方的螺旋桨可以具有与位于中央主体上方的螺旋桨类似的配置。中央主体下方的螺旋桨可以位于中央主体的末端处或末端附近。中央主体下方的螺旋桨可以沿着中央主体的纵向轴线布置。中央主体下方的螺旋桨可以包括一对螺旋桨。对应的一对电机可以驱动该对螺旋桨。中央主体下方的螺旋桨相对于中央主体的定向可以是静态的，或者可以是可调整的。可以借助于一个或多个致动器(诸如伺服电机)来调整中央主体下方的一对螺旋桨的定向。可以围绕纵向轴线来调整中央主体下方的一对螺旋桨的定向。

图15示出了根据本发明的实施例的具有支撑附加螺旋桨的一个或多个臂延伸部的UAV的示例。UAV 1500可以包括中央主体1510。中央主体可以具有如本文其他地方描述的任何特性。UAV可以包括一个或多个推进单元，该一个或多个推进单元可以包括螺旋桨座1520和/或螺旋桨叶片1530。推进单元可以具有如本文其他地方描述的任何特性。

UAV可以包括一个或多个安装位点1540。安装位点可以设置在UAV上的任何位置。安装位点可以设置在UAV的中央主体上。安装位点可以在UAV的任何表面上。例如，安装位点可以在UAV的顶表面、UAV的底表面、UAV的前表面、UAV的后表面、UAV的右表面和/或UAV的左表面上。安装位点可以竖向定向或者可以水平定向。在一些情况下，可以在UAV的相反侧上设置一对或多对安装位点。安装位点可以具有如本文其他地方描述的任何特性。

一个或多个延伸部可以附接到安装位点。延伸部可以是远离安装位点延伸的臂1550。臂可以包括一个或多个推进单元。例如，每个臂可以支撑螺旋桨座1560和一个或多个螺旋桨1570。推进单元可以位于臂的末端处或末端附近。推进单元可以沿着臂的长度位于臂的末端的50％、40％、30％、25％、20％、10％、7％、5％、3％、1％、0.05％或0.01％内。臂可以有任何长度。臂的长度可以小于或等于中央主体的长度。臂的长度可以小于或等于中央主体长度的约一半。臂的长度可以大于中央主体的长度或中央主体的长度的约一半。

臂可以可拆卸地联接到中央主体。臂可以锁定到中央主体，使得它们在UAV的飞行期间不会脱离。用户可以手动地从中央主体附接臂和/或拆卸臂。在没有用户的人工干预的情况下，不可以从中央主体附接或拆卸臂。用户可以使用一个或多个运动(诸如本文其他地方描述的运动)从主体附接或拆卸臂。可以将任何数量的臂附接到UAV。例如，可以将单个臂、两个臂、三个臂、四个臂、五个臂、六个臂、七个臂、八个臂、九个臂、十个臂或更多个臂附接到UAV。

臂可以远离中央主体横向地延伸。臂可以从臂附接到的表面大致垂直地延伸。臂可以相对于臂附接到的表面以倾斜角度延伸。臂可以大致横向地延伸而不向上或向下倾斜。臂可以在向上和/或向下倾斜的同时横向地延伸。在一些情况下，当臂附接到安装位点时，由臂支撑的推进单元可以与由中央主体直接支撑的推进单元处于相同的横向水平。在一些情况下，由臂支撑的推进单元可以与由中央主体直接支撑的推进单元相比处于更高的横向水平或更低的横向水平。臂可以在附接到中央主体时相对于中央主体保持大致静态。替代性地，臂能够在附接到中央主体时相对于中央主体移动。例如，臂可以在臂的可以附接到本体的近端处枢转。臂可以枢转通过不同的竖向角度和/或不同的横向角度。臂可以具有可以允许臂的弯曲或折叠的一个或多个关节。当用户手动操纵臂以特定方式移动时，臂可以移动。例如，用户可以折叠臂。在一些实施例中，臂可以借助于一个或多个致动器移动。臂能够在UAV的飞行期间移动。臂能够在UAV的起飞或着陆期间移动。

中央主体可以包括沿着中央主体的长度延伸的纵向轴线。在一些情况下，由中央主体直接支撑的推进单元可以沿着中央主体的纵向轴线定位。由臂支撑的一个或多个推进单元可以不位于纵向轴线上。例如，由臂支撑的一个或多个推进单元可以保持离开UAV的侧面并且离开纵向轴线。在一些情况下，可以将一对臂添加到UAV，并且允许UAV形成具有由臂支撑的推进单元和由中央主体直接支撑的推进单元的四旋翼机。

UAV能够在臂未附接到UAV时飞行。UAV能够借助于直接联接到中央主体的推进单元进行飞行。UAV能够仅借助于由中央主体直接支撑的推进单元进行飞行。UAV能够在臂附接到UAV时飞行。UAV能够借助于直接联接到中央主体的推进单元和由臂支撑的推进单元进行飞行。UVA能够借助于由臂支撑的推进单元而不需要由中央主体支撑的推进单元进行飞行。

安装位点可以在臂和UAV之间提供机械和/或电连接。安装位点可以物理地支撑UAV上的臂。安装位点可以允许电力和/或数据在臂和UAV之间流动。例如，UAV可以具有电源，该电源可以经由安装位点连接向臂提供电力。例如，装载在UAV上(例如，装载在UAV的中央主体上)的电源可以向由臂支撑的推进单元提供电力。替代性地或另外，臂可以具有本地电源，该本地电源可以向UAV提供电力，或者可以向装载在臂上的部件提供电力。在一些情况下，当臂附接到UAV时，臂可以向UAV提供信息。例如，当臂附接到UAV时，可以向UAV提供关于臂和/或推进单元的类型的信息。可以向UAV发送关于臂的操作参数的信息。用于控制推进单元的数据可以从UAV发送到臂。例如，装载在UAV上的飞行控制器可以接收臂附接到UAV的信息。飞行控制器可以产生一个或多个命令以控制由臂支撑的推进单元的一个或多个电机的操作。这些指令可以通过安装位点传送到由臂支撑的电机，以控制推进单元的操作。

当臂未附接到UAV时，飞行控制器可以在第一组指令下操作以控制由中央主体直接支撑的推进单元。当臂附接到UAV时，飞行控制器可以在第二组指令下操作，以控制由中央主体直接支撑的推进单元和由臂一致支撑的推进单元。当没有附接臂时以及当附接臂时，UAV可以以不同的模式操作。

UAV和/或其部件可以作为套件提供。用于UAV的套件可以包括UAV本身和/或其部件。用于UAV的套件可以包括UAV和一个或多个延伸部。用于UAV的套件可以包括一个或多个延伸部，诸如保护装备、降落架、三脚架、自拍杆、手持吊索、具有推进单元的臂或任何其他类型的延伸部。用于UAV的套件可以包括用于UAV和/或其任何部件的组装和/或操作的指示。套件可以包括用于延伸部与UAV的附接和/或操作的指示。

本文描述的系统和方法可以通过各种可移动物体来实现和/或应用于各种可移动物体。本文描述的系统、装置和方法可以应用于各种可移动物体。如前所述，本文对飞行器的任何描述都可以适用于并且用于任何可移动物体。本发明的可移动物体可以被配置为在任何合适的环境内移动，诸如在空中(例如，固定翼航空器、转动翼航空器或者既没有固定翼也没有转动翼的航空器)、在水中(例如，船舶或潜水艇)、在地面上(例如，机动载具，例如汽车、卡车、公共汽车、货车、摩托车；可移动的结构或框架，诸如棍子、钓竿；或火车)、在地下(例如，地铁)、在空间中(例如，航天飞机、卫星或探测器)或者这些环境的任何组合。可移动物体可以是载具，诸如本文其他地方描述的载具。在一些实施例中，可移动物体可以安装在生物体上，诸如人或动物。合适的动物可以包括灵长类、鸟类、犬科动物、猫科动物、马科动物、牛科动物、绵羊科动物、猪科动物、海豚科动物、啮齿动物或昆虫。

可移动物体能够关于六个自由度(例如，平移中的三个自由度和转动中的三个自由度)在环境内自由移动。替代性地，可移动物体的移动可以诸如通过预定路径、轨道或定向关于一个或多个自由度受到约束。移动可以由任何合适的致动机构(诸如发动机或电机)致动。可移动物体的致动机构可以由任何合适的能量源提供动力，诸如电能、磁能、太阳能、风能、重力能、化学能、核能或它们的任何合适的组合。如本文其他地方所述，可移动物体可以经由推进系统自推进。推进系统可以可选地在能量源上运行，诸如电能、磁能、太阳能、风能、重力能、化学能、核能或它们的任何合适的组合。替代性地，可移动物体可以由生物承载。

在一些情况下，可移动物体可以是载具。合适的载具可以包括水上载具、飞行器、空间载具或地面载具。例如，飞行器可以是固定翼飞行器(例如，飞机、滑翔机)、转动翼飞行器(例如，直升机、旋翼机)、具有固定翼和转动翼的飞行器、或者既没有飞行器固定翼也没有转动翼的飞行器(例如，飞艇、热气球)。载具可以是自推进的，诸如通过空气、在水上或水中、在空间中、或者在地面上或地下自推进。自推进载具可以利用推进系统，诸如包括一个或多个发动机、电机、轮子、车轴、磁体、转子、螺旋桨、叶片、喷嘴或它们的任何合适的组合的推进系统。在一些情况下，推进系统可以用于使可移动物体能够从表面起飞、着陆在表面上、保持其当前定位和/或定向(例如，悬停)、改变定向和/或改变定位。

可移动物体可以由用户远程控制或者由可移动物体内或可移动物体上的乘员本地控制。在一些实施例中，可移动物体是无人可移动物体，诸如UAV。无人可移动物体诸如UAV可能没有装载在可移动物体上的乘员。可移动物体可以由人或自主控制系统(例如，计算机控制系统)或它们的任何合适的组合进行控制。可移动物体可以是自主或半自主机器人，诸如配置有人工智能的机器人。

可移动物体可以具有任何合适的大小和/或尺寸。在一些实施例中，可移动物体的大小和/或尺寸可以使载具内或载具上有人类乘员。替代性地，可移动物体的大小和/或尺寸可以小于能够在载具内或载具上有人类乘员的大小和/或尺寸。可移动物体的大小和/或尺寸可以适合于由人提升或承载。替代性地，可移动物体可以大于适合于由人提升或承载的大小和/或尺寸。在一些情况下，可移动物体的最大尺寸(例如，长度、宽度、高度、直径、对角线)可以小于或等于约2cm、3cm、4cm、5cm、6cm、7cm、8cm、9cm、10cm、12cm、15cm、20cm、25cm、30cm、40cm、50cm、1m、2m、5m或者10m。最大尺寸可以大于或等于约2cm、3cm、4cm、5cm、6cm、7cm、8cm、9cm、10cm、12cm、15cm、20cm、25cm、30cm、40cm、50cm、1m、2m、5m或者10m。例如，可移动物体的相对转子的轴之间的距离可以小于或等于约1cm、2cm、3cm、4cm、5cm、6cm、7cm、8cm、9cm、10cm、12cm、15cm、20cm、25cm、30cm、40cm、50cm、1m、2m、5m或者10m。替代性地，相对转子的轴之间的距离可以大于或等于约1cm、2cm、3cm、4cm、5cm、6cm、7cm、8cm、9cm、10cm、12cm、15cm、20cm、25cm、30cm、40cm、50cm、1m、2m、5m或者10m。

在一些实施例中，可移动物体的体积可以小于100cm×100cm×100cm、小于50cm×50cm×30cm、或者小于5cm×5cm×3cm。可移动物体的总体积可以小于或等于约1cm³、2cm³、5cm³、10cm³、20cm³、30cm³、40cm³、50cm³、60cm³、70cm³、80cm³、90cm³、100cm³、150cm³、200cm³、300cm³、500cm³、750cm³、1000cm³、5000cm³、10,000cm³、100,000cm³、1m³或者10m³。相反，可移动物体的总体积可以大于或等于约1cm³、2cm³、5cm³、10cm³、20cm³、30cm³、40cm³、50cm³、60cm³、70cm³、80cm³、90cm³、100cm³、150cm³、200cm³、300cm³、500cm³、750cm³、1000cm³、5000cm³、10,000cm³、100,000cm³、1m³或者10m³。

在一些实施例中，可移动物体的占位面积(其可以指由可移动物体包围的横向横截面面积)可以小于或等于约32,000cm²、20,000cm²、10,000cm²、1,000cm²、500cm²、100cm²、50cm²、10cm²或者5cm²。相反，占位面积可以大于或等于约32,000cm²、20,000cm²、10,000cm²、1,000cm²、500cm²、100cm²、50cm²、10cm²或者5cm²。

在一些情况下，可移动物体的重量可以不超过1000kg。可移动物体的重量可以小于或等于约1000kg、750kg、500kg、200kg、150kg、100kg、80kg、70kg、60kg、50kg、45kg、40kg、35kg、30kg、25kg、20kg、15kg、12kg、10kg、9kg、8kg、7kg、6kg、5kg、4kg、3kg、2kg、1kg、0.5kg、0.1kg、0.05kg或者0.01kg。相反，重量可以大于或等于约1000kg、750kg、500kg、200kg、150kg、100kg、80kg、70kg、60kg、50kg、45kg、40kg、35kg、30kg、25kg、20kg、15kg、12kg、10kg、9kg、8kg、7kg、6kg、5kg、4kg、3kg、2kg、1kg、0.5kg、0.1kg、0.05kg或者0.01kg。

在一些实施例中，可移动物体可以相对于由可移动物体承载的载荷较小。载荷可以包括有效载荷和/或承载件，如下面进一步详细描述的。在一些示例中，可移动物体重量与载荷重量的比率可以大于、小于或者等于约1∶1。在一些情况下，可移动物体重量与载荷重量的比率可以大于、小于或者等于约1∶1。可选地，承载件重量与载荷重量的比率可以大于、小于或者等于约1∶1。当需要时，可移动物体重量与载荷重量的比率可以小于或等于1∶2、1∶3、1∶4、1∶5、1∶10或者甚至更小。相反，可移动物体重量与载荷重量的比率也可以大于或等于2∶1、3∶1、4∶1、5∶1、10∶1或者甚至更大。

在一些实施例中，可移动物体可以具有低能耗。例如，可移动物体可以使用小于约5W/h、4W/h、3W/h、2W/h、1W/h或者更低。在一些情况下、可移动物体的承载件可以具有低能耗。例如，承载件可以使用小于约5W/h、4W/h、3W/h、2W/h、1W/h或者更低。可选地，可移动物体的有效载荷可以具有低能耗，诸如小于约5W/h、4W/h、3W/h、2W/h、1W/h或者更低。

在一些实施例中，可移动物体可以被配置为承载载荷。载荷可以包括乘客、货物、器材、仪器等中的一者或多者。载荷可以设置在壳体内。壳体可以与可移动物体的壳体分离，或者是用于可移动物体的壳体的一部分。替代性地，载荷可以设置有壳体，而可移动物体不具有壳体。替代性地，可以在没有壳体的情况下设置载荷的部分或整个载荷。载荷可以相对于可移动物体被刚性地固定。可选地，载荷能够相对于可移动物体移动(例如，相对于可移动物体可平移或可转动)。

在一些实施例中，载荷包括有效载荷。有效载荷可以被配置为不执行任何操作或功能。替代性地，有效载荷可以是被配置为执行操作或功能的有效载荷，也称为功能有效载荷。例如，有效载荷可以包括用于调查一个或多个目标的一个或多个传感器。可以将任何合适的传感器结合到有效载荷中，诸如图像捕获装置(例如，摄像机)、音频捕获装置(例如，抛物面麦克风)、或者红外成像装置或紫外成像装置。传感器可以提供静态感测数据(例如，照片)或者动态感测数据(例如，视频)。在一些实施例中，传感器提供有效载荷的目标的感测数据。替代性地或组合地，有效载荷可以包括用于向一个或多个目标提供信号的一个或多个发射器。可以使用任何合适的发射器，诸如照明源或声源。在一些实施例中，有效载荷包括一个或多个收发器，诸如用于与远离可移动物体的模块通信。可选地，有效载荷可以被配置为与环境或目标交互。例如，有效载荷可以包括能够操纵物体的工具、仪器或机构，诸如机械臂。

可选地，载荷可以包括承载件。可以为有效载荷提供承载件，并且有效载荷可以经由承载件直接地(例如，直接接触可移动物体)或者间接地(例如，不接触可移动物体)联接到可移动物体。相反，有效载荷可以安装在可移动物体上而不需要承载件。有效载荷可以与承载件一体地形成。替代性地，有效载荷可以可释放地联接到承载件。在一些实施例中，有效载荷可以包括一个或多个有效载荷元件，并且有效载荷元件中的一个或多个有效载荷元件能够相对于可移动物体和/或承载件移动，如上所述。

承载件可以与可移动物体一体地形成。替代性地，承载件可以可释放地联接到可移动物体。承载件可以直接地或者间接地联接到可移动物体。承载件可以为有效载荷提供支撑(例如，承载有效载荷的至少一部分重量)。承载件可以包括能够稳定和/或指导有效载荷的移动的合适的安装结构(例如，云台平台)。在一些实施例中，承载件可以适于控制有效载荷相对于可移动物体的状态(例如，定位和/或定向)。例如，承载件可以被配置为相对于可移动物体移动(例如，关于一个、两个或三个平移度和/或一个、两个或三个转动度)，使得有效载荷相对于合适的参考系维持其定位和/或定向，而不管可移动物体的移动如何。参考系可以是固定参考系(例如，周围环境)。替代性地，参考系可以是移动参考系(例如，可移动物体、有效载荷目标)。

在一些实施例中，承载件可以被配置为允许有效载荷相对于承载件和/或可移动物体的移动。移动可以是关于多达三个自由度(例如，沿着一个、两个或三个轴线)的平移或者关于多达三个自由度(例如，围绕一个、两个或三个轴线)的转动或者它们的任何合适的组合。

在一些情况下，承载件可以包括承载件框架组件和承载件致动组件。承载件框架组件可以为有效载荷提供结构支撑。承载件框架组件可以包括各个承载件框架部件，该承载件框架部件中的一些承载件框架部件能够相对于彼此移动。承载件致动组件可以包括一个或多个致动器(例如，电机)，该一个或多个致动器致动各个承载件框架部件的移动。致动器可以允许同时移动多个承载件框架部件，或者可以被配置为允许一次移动单个承载件框架部件。承载件框架部件的移动可以产生有效载荷的对应移动。例如，承载件致动组件可以致动一个或多个承载件框架部件围绕一个或多个转动轴线(例如，横滚轴线、俯仰轴线或偏航轴线)的转动。一个或多个承载件框架部件的转动可以使有效载荷相对于可移动物体围绕一个或多个转动轴线转动。替代性地或组合地，承载件致动组件可以致动一个或多个承载件框架部件沿着一个或多个平移轴线的平移，从而产生有效载荷相对于可移动物体沿着一个或多个对应轴线的平移。

在一些实施例中，可以由终端来控制可移动物体、承载件和有效载荷相对于固定参考系(例如，周围环境)和/或彼此的移动。终端可以是在远离可移动物体、承载件和/或有效载荷的位置处的远程控制装置。终端可以设置在支撑平台上或者固定到支撑平台。替代性地，终端可以是手持装置或可穿戴装置。例如，终端可以包括智能电话、平板电脑、膝上型电脑、计算机、眼镜、手套、头盔、麦克风或者它们的合适的组合。终端可以包括用户界面，诸如键盘、鼠标、操纵杆、触摸屏或者显示器。可以使用任何合适的用户输入来与终端交互，诸如手动输入的命令、语音控制、手势控制或者定置控制(例如，经由终端的移动、位置或倾斜)。终端可以是如本文先前所述的相同的遥控器。

终端可以用于控制可移动物体、承载件和/或有效载荷的任何合适的状态。例如，终端可以用于控制可移动物体、承载件和/或有效载荷相对于固定参考从彼此和/或到彼此的定位和/或定向。在一些实施例中，终端可以用于控制可移动物体、承载件和/或有效载荷的各个元件，诸如承载件的致动组件、有效载荷的传感器或者有效载荷的发射器。终端可以包括适于与可移动物体、承载件或有效载荷中的一者或多者通信的无线通信装置。

终端可以包括用于查看可移动物体、承载件和/或有效载荷的信息的合适的显示单元。例如，终端可以被配置为关于位置、平移速度、平移加速度、定向、角速度、角加速度或其者它们的任何合适的组合显示可移动物体、承载件和/或有效载荷的信息。在一些实施例中，终端可以显示由有效载荷提供的信息，诸如由功能有效载荷提供的数据(例如，由摄像机或其他图像捕获装置记录的图像)。

可选地，同一终端可以控制可移动物体、承载件和/或有效载荷或者可移动物体、承载件和/或有效载荷的状态，以及接收和/或显示来自可移动物体、承载件和/或有效载荷的信息。例如，终端可以控制有效载荷相对于环境的位置，同时显示由有效载荷捕获的图像数据，或者关于有效载荷的位置的信息。替代性地，不同的终端可以用于不同的功能。例如，第一终端可以控制可移动物体、承载件和/或有效载荷的移动或状态，而第二终端可以接收和/或显示来自可移动物体、承载件和/或有效载荷的信息。例如，第一终端可以用于控制有效载荷相对于环境的定位，而第二终端显示由有效载荷捕获的图像数据。可以在可移动物体与既控制可移动物体又接收数据的集成终端之间或者在可移动物体与既控制可移动物体又接收数据的多个终端之间利用各种通信模式。例如，可以在可移动物体与既控制可移动物体又接收来自可移动物体的数据的终端之间形成至少两种不同的通信模式。

在一些实施例中，支撑成像装置的可移动物体可以是UAV。图16示出了根据实施例的包括承载件1602和有效载荷1604的可移动物体1600。尽管可移动物体1600被描绘为航空器，但是该描绘不意图是限制性的，并且可以使用任何合适类型的可移动物体，如本文先前所述。本领域的技术人员将理解，本文在航空器系统的背景下描述的实施例中的任何实施例都可以应用于任何合适的可移动物体(例如，UAV)。在一些情况下，有效载荷1604可以设置在可移动物体1600上而不需要承载件1602。有效载荷可以包括一个或多个成像装置。可移动物体1600可以包括推进机构1606、感测系统1608和通信系统1610。

此外，虽然这里可以示出有效载荷和单承载件，但是UAV可以承载任何数量的承载件和/或有效载荷。例如，UAV可以承受两个或更多个、三个或更多个、四个或更多个、或者五个或更多个承载件(例如云台)的重量，每个承载件支撑一个或多个有效载荷(例如，摄像机)。例如，可以如本文其他地方所述提供双摄像机配置。

如前所述，推进机构1606可以包括转子、螺旋桨、叶片、发动机、电机、轮子、轴、磁体或喷嘴中的一者或多者。例如，推进机构1606可以是自紧式旋翼、旋翼组件或其他转动推进单元，如本文其他地方所公开的。可移动物体可以具有一个或多个、两个或更多个、三个或更多个、或者四个或更多个推进机构。推进机构可以都是相同类型的。替代性地，一个或多个推进机构可以是不同类型的推进机构。如本文其他地方描述的，可以使用任何合适的装置(诸如支撑元件(例如，驱动轴线))将推进机构1606安装在可移动物体1600上。推进机构1606可以安装在可移动物体1600的任何合适的部分上，诸如安装在项部、底部、前面、后面、侧面或它们的合适的组合上。

在一些实施例中，推进机构1606可以使可移动物体1600能够从表面竖向起飞或者竖向着陆在表面上，而不需要可移动物体1600的任何水平移动(例如，不用沿着跑道行进)。可选地，推进机构1606可以可操作以允许可移动物体1600在指定位置和/或以指定定向悬停在空中。推进机构1600中的一个或多个推进机构可以独立于其他推进机构被控制。替代性地，推进机构1600可以配置为veil同时控制。例如，可移动物体1600可以具有多个水平定向的转子，该转子可以为可移动物体提供升力和/或推力。可以致动多个水平定向的转子以向可移动物体1600提供竖向起飞、竖向着陆和悬停能力。在一些实施例中，水平定向的转子中的一个或多个转子可以沿顺时针方向旋转，而水平定向的转子中的一个或多个转子可以逆时针方向旋转。例如，顺时针转子的数量可以等于逆时针转子的数量。水平定向的转子中的每个转子的转动速率可以独立地变化，以便控制由每个转子产生的升力和/或推力，从而调整可移动物体1600的空间部署、速度和/或加速度(例如，关于多达三个平移度和多达三个转动度)。

感测系统1608可以包括一个或多个传感器，该一个或多个传感器可以感测可移动物体1600的空间部署、速度和/或加速度(例如，关于多达三个平移度和多达三个转动度)。一个或多个传感器可以包括本文先前描述的传感器(包括GPS传感器、运动传感器、惯性传感器、接近传感器或图像传感器)中的任何传感器。由感测系统1608提供的感测数据可以用于控制可移动物体1600的空间部署、速度和/或定向(例如，如下所述，使用合适的处理单元和/或控制模块)。替代性地，感测系统1608可以用于提供关于可移动物体周围环境的数据，诸如天气状况、与潜在障碍物的接近度、地理特征的位置、人造结构的位置等。

通信系统1610使得能够经由无线信号1616与具有通信系统1614的终端1612进行通信。通信系统1610、1614可以包括适合于无线通信的任何数量的发射器、接收器和/或收发器。通信可以是单向通信，使得可以仅在一个方向上传输数据。例如，单向通信可以仅涉及可移动物体1600将数据传输到终端1612，或反之亦然。数据可以从通信系统1610的一个或多个发射器传输到通信系统1612的一个或多个接收机，或反之亦然。替代性地，通信可以是双向通信，使得可以在可移动物体1600和终端1612之间在两个方向上传输数据。双向通信可以涉及将数据从通信系统1610的一个或多个发射器传输到通信系统1614的一个或多个接收器，并且反之亦然。

在一些实施例中，终端1612可以向可移动物体1600、承载件1602和有效载荷1604中的一者或多者提供控制数据，并从可移动物体1600、承载件1602和有效载荷1604中的一者或多者接收信息(例如，可移动物体、承载件或有效载荷的定位和/或运动信息；由有效载荷感测的数据，诸如由有效载荷摄像机捕获的图像数据)。终端可以与如前所述的遥控器相同。在一些情况下，来自终端的控制数据可以包括用于可移动物体、承载件和/或有效载荷的相对位置、移动、致动或控制的指令。例如，控制数据可以引起可移动物体的位置和/或定向的修改(例如，经由控制推进机构1606)，或者有效载荷关于可移动物体的移动(例如，经由控制承载件1602)。来自终端的控制数据可以引起对有效载荷的控制，诸如控制摄像机或其他图像捕获装置的操作(例如，拍摄静止图片或移动图片、放大或缩小、开机或关机、切换成像模式)、改变图像分辨率、改变焦点、改变景深、改变曝光时间、改变视角或视场)。在一些情况下，来自可移动物体、承载件和/或有效载荷的通信可以包括来自一个或多个传感器(例如，有效载荷1604的感测系统1608)的信息。通信可以包括来自一种或多种不同类型的传感器(例如，GPS传感器、运动传感器、惯性传感器、接近传感器或图像传感器)的感测信息。此类信息可以涉及可移动物体、承载件和/或有效载荷的位置(例如，位置、定向)、移动或加速度。来自有效载荷的此类信息可以包括由有效载荷捕获的数据或有效载荷的感测状态。由终端1612传输提供的控制数据可以被配置为控制可移动物体1600、承载件1602或有效载荷1604中的一者或多者的状态。替代性地或组合地，承载件1602和有效载荷1604也可以各自包括被配置为与终端1612通信的通信模块，使得终端可以独立地与可移动物体1600、承载件1602和有效载荷1604中的每一者通信并对其进行控制。

在一些实施例中，可移动物体1600可以被配置为与作为对终端1612的补充或代替终端1612的另一远程装置通信。终端1612还可以被配置为与另一远程装置以及可移动物体1600通信。例如，可移动物体1600和/或终端1612可以与另一可移动物体或另一可移动物体的承载件或有效载荷通信。当需要时，远程装置可以是第二终端或其他计算装置(例如，计算机、膝上型电脑、平板电脑、智能电话或其他移动装置)。远程装置可以被配置为将数据传输到可移动物体1600、从可移动物体1600接收数据、将数据传输到终端1612、和/或从终端1612接收数据。可选地，远程装置可以连接到因特网或其他电信网络，使得从可移动物体1600和/或终端1612接收的数据可以上载到网站或服务器。

图17示出了根据实施例的用于捕获图像数据的示例性系统1700。系统1700可以与本文公开的系统、装置和方法的任何合适的实施例结合使用。例如，系统1700可以由可移动物体实现或者承载。系统1700可以包括感测模块1702、处理单元1704、非暂时性计算机可读介质1706、控制模块1708和通信模块1710。

感测模块1702可以利用以不同方式收集与可移动物体有关的信息的不同类型的传感器。不同类型的传感器可以感测不同类型的信号或者来自不同源的信号。例如，传感器可以包括惯性传感器、GPS传感器、接近传感器(例如，激光雷达)或视觉/图像传感器(例如，摄像机)。感测模块1702可以可操作地联接到具有多个处理器的处理单元1704。在一些实施例中，感测模块可以可操作地联接到传输模块1712(例如，Wi-Fi图像传输模块)，该传输模块被配置为将感测数据直接传输到合适的外部装置或系统。例如，传输模块1712可以用于将由传感模块1702的一个或多个摄像机捕获的图像传输到远程终端。例如，传输模块可以用于将由多个云台支撑的多个摄像机捕获的图像传输到远程终端。

处理单元1704可以具有一个或多个处理器，诸如可编程处理器(例如，中央处理单元(CPU))。例如，处理单元1704可以包括现场可编程门阵列(FPGA)和/或一个或多个ARM处理器。处理单元1704可以可操作地联接到非暂时性计算机可读介质1706。非暂时性计算机可读介质1706可以存储可以由处理单元1704执行的逻辑、代码和/或程序指令，以用于执行一个或多个步骤。非暂时性计算机可读介质可以包括一个或多个存储器单元(例如，可移动介质或外部存储器，诸如SD卡或随机存取存储器(RAM))。在一些实施例中，来自感测模块1702的数据可以被直接传送到并存储在非暂时性计算机可读介质1706的存储器单元内。非暂时性计算机可读介质1706的存储器单元可以存储可以由处理单元1704执行的逻辑、代码和/或或程序指令，以执行本文所述方法的任何合适的实施例。例如，处理单元1704可以被配置为执行指令，该指令使处理单元1704的一个或多个处理器执行本文所讨论的图像缩放控制功能。存储器单元可以存储来自感测模块的感测数据，以由处理单元1704进行处理。在一些实施例中，非暂时性计算机可读介质1706的存储器单元可以用于存储由处理单元1704产生的处理结果。

在一些实施例中，处理单元1704可以可操作地联接到控制模块1708，该控制模块被配置为控制可移动物体的状态。例如，控制模块1708可以被配置为控制可移动物体的推进机构，以关于六个自由度调整可移动物体的空间部署、速度和/或加速度。替代性地或组合地，控制模块1708可以控制承载件、有效载荷或感测模块的状态中的一者或多者。

处理单元1704可以可操作地联接到通信模块1710，该通信模块被配置为传输和/或接收来自一个或多个外部装置(例如，终端、显示装置或其他远程控制器)的数据。可以使用任何合适的通信手段，诸如有线通信或无线通信。例如，通信模块1710可以利用局域网(LAN)、广域网(WAN)、红外线、无线电、WiFi、点到点(P2P)网络、电信网络、云通信等中的一者或多者。可选地，可以使用中继站，诸如塔、卫星或移动站。无线通信可以是依赖于接近度的或者与接近度无关的。在一些实施例中，通信可能需要或可能不需要视线。通信模块1710可以传输和/或接收来自感测模块1702的感测数据和/或由处理单元1704产生的处理结果、预定的控制数据或者来自终端或远程控制器的用户命令等定的控制数据、来自终端或远程控制器的用户命令等。

可以以任何合适的配置来布置系统1700的部件。例如，系统1700的部件中的一个或多个部件可以定位在与上述部件中的一个或多个通信的可移动物体、承载件、有效载荷、终端、感测系统或附加外部装置上。另外，尽管图17描绘了单个处理单元1704和单个非暂时性计算机可读介质1706，但是本领域的技术人员将理解，这并不意图是限制性的，并且系统1700可以包括多个处理单元和/或非暂时性计算机可读介质。在一些实施例中，多个处理单元和/或非暂时性计算机可读介质中的一个或多个可以位于不同的位置处，诸如与上述部件中的一个或多个通信的可移动物体、承载件、有效载荷、终端、感测模块、附加外部装置上、或者位于它们的合适的组合上，使得由系统1700执行的处理和/或存储功能的任何合适方面可以在前述位置中的一个或多个位置处发生。

从前述内容应当理解，虽然已经示出和描述了特定实施方式，但是可以对其进行各种修改并且在本文中考虑到这些修改。本发明也不意图受说明书中提供的具体示例的限制。虽然已经参考前述说明书描述了本发明，但是本文优选的实施例的描述和说明并不意味着以限制性意义来解释。此外，应当理解，本发明的所有方面不限于本文取决于各种条件和变量阐述的具体描述、配置或相对比例。对本发明的实施例的形式和细节的各种修改对本领域的技术人员而言将是明显的。因此，预期本发明还应涵盖任何这样的修改、变化和等同物。

Claims (240)

1.一种无人飞行器(UAV)，包括：

中央主体，其横向尺寸基本上小于竖向尺寸；以及

由所述中央主体支撑的一个或多个推进单元，其中，所述一个或多个推进单元包括旋翼叶片，所述旋翼叶片被配置为转动以产生用于所述无人飞行器的升力。

2.根据权利要求1所述的无人飞行器，其中，所述横向尺寸是所述中央主体的宽度w，所述竖向尺寸是所述中央主体的高度h，并且h∶w的比率大于或等于2∶1。

3.根据权利要求2所述的无人飞行器，其中，所述中央主体还具有所述中央主体的长度l，并且l∶w的比率大于或等于2∶1。

4.根据权利要求2所述的无人飞行器，其中，所述中央主体的宽度的大小设置为足够小，以减小由所述旋翼叶片产生的向下气流的阻碍。

5.根据权利要求1所述的无人飞行器，其中，所述横向尺寸小于3cm。

6.根据权利要求1所述的无人飞行器，还包括由所述中央主体支撑的图像捕获装置，并且其中，所述中央主体具有便携式且符合人体工程学的形状以允许手持成像。

7.根据权利要求6所述的无人飞行器，其中，所述图像捕获装置由所述中央主体借助于承载件进行支撑，所述承载件允许所述图像捕获装置相对于所述中央主体围绕一个或多个轴线转动。

8.根据权利要求1所述的无人飞行器，其中，所述横向尺寸的尺寸设置为足够小，以允许所述无人飞行器从用户的手中着陆或起飞，同时允许用户的手抓握所述中央主体的相反两侧。

9.根据权利要求1所述的无人飞行器，其中，所述竖向尺寸的尺寸设置为足够大，以在用户的手抓握所述中央主体的相反两侧时允许所述无人飞行器从所述用户的手中着陆或起飞，其中所述用户的手不与所述旋翼叶片接触。

10.根据权利要求1所述的无人飞行器，其中，所述中央主体被成形为在飞行方向上提供小于预定阈值的空气阻力。

11.根据权利要求1所述的无人飞行器，其中，所述一个或多个推进单元被直接支撑在所述中央主体上，而不使用远离所述中央主体延伸的臂。

12.一种用于提供无人飞行器(UAV)的方法，所述方法包括：

提供中央主体，所述中央主体的横向尺寸基本上小于竖向尺寸；以及

由所述中央主体支撑一个或多个推进单元，其中，所述一个或多个推进单元包括旋翼叶片，所述旋翼叶片被配置为转动以产生用于所述无人飞行器的升力。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述横向尺寸是所述中央主体的宽度w，所述竖向尺寸是所述中央主体的高度h，并且h∶w的比率大于或等于2∶1。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述中央主体还具有所述中央主体的长度l，并且l∶w的比率大于或等于2∶1。

15.根据权利要求13所述的方法，其中，所述中央主体的宽度的大小设置为足够小，以减小由所述旋翼叶片产生的向下气流的阻碍。

16.根据权利要求12所述的方法，其中，所述横向尺寸小于3cm。

17.根据权利要求12所述的方法，还包括提供由所述中央主体支撑的图像捕获装置，并且其中，所述中央主体具有便携式且符合人体工程学的形状以允许手持成像。

18.根据权利要求17所述的方法，其中，所述图像捕获装置由所述中央主体借助于承载件进行支撑，所述承载件允许所述图像捕获装置相对于所述中央主体围绕一个或多个轴线转动。

19.根据权利要求12所述的方法，其中，所述横向尺寸的尺寸设置为足够小，以允许所述无人飞行器从用户的手中着陆或起飞，同时允许用户的手抓握所述中央主体的相反两侧。

20.根据权利要求12所述的方法，其中，所述竖向尺寸的尺寸设置为足够大，以在用户的手抓握所述中央主体的相反两侧时允许所述无人飞行器从所述用户的手中着陆或起飞，其中所述用户的手不与所述旋翼叶片接触。

21.根据权利要求12所述的方法，其中，所述中央主体被成形为在飞行方向上提供小于预定阈值的空气阻力。

22.根据权利要求12所述的方法，其中，所述一个或多个推进单元被直接支撑在所述中央主体上，而不使用远离所述中央主体延伸的臂。

23.一种用于无人飞行器(UAV)的套件，包括：

中央主体，其横向尺寸基本上小于竖向尺寸；

一个或多个推进单元，其被配置为由所述中央主体支撑，其中，所述一个或多个推进单元包括旋翼叶片，所述旋翼叶片被配置为转动以产生用于所述无人飞行器的升力；以及

用于所述无人飞行器的组装或操作的指示。

24.根据权利要求23所述的套件，其中，所述横向尺寸是所述中央主体的宽度w，所述竖向尺寸是所述中央主体的高度h，并且h∶w的比率大于或等于2∶1。

25.根据权利要求24所述的套件，其中，所述中央主体还具有所述中央主体的长度l，并且l∶w的比率大于或等于2∶1。

26.根据权利要求24所述的套件，其中，所述中央主体的宽度的大小设置为足够小，以减小由所述旋翼叶片产生的向下气流的阻碍。

27.根据权利要求23所述的套件，其中，所述横向尺寸小于3cm。

28.根据权利要求23所述的套件，还包括由所述中央主体支撑的图像捕获装置，并且其中，所述中央主体具有便携式且符合人体工程学的形状以允许手持成像。

29.根据权利要求28所述的套件，其中，所述图像捕获装置由所述中央主体借助于承载件进行支撑，所述承载件允许所述图像捕获装置相对于所述中央主体围绕一个或多个轴线转动。

30.根据权利要求23所述的套件，其中，所述横向尺寸的尺寸设置为足够小，以允许所述无人飞行器从用户的手上着陆或起飞，同时允许用户的手抓握所述中央主体的相反两侧。

31.根据权利要求23所述的套件，其中，所述竖向尺寸的尺寸设置为足够大，以在用户的手抓握所述中央主体的相反两侧时允许所述无人飞行器从所述用户的手中着陆或起飞，其中所述用户的手不与所述旋翼叶片接触。

32.根据权利要求23所述的套件，其中，所述中央主体被成形为在飞行方向上提供小于预定阈值的空气阻力。

33.根据权利要求23所述的套件，其中，所述一个或多个推进单元被直接支撑在所述中央主体上，而不使用远离所述中央主体延伸的臂。

34.一种无人飞行器(UAV)，包括：

中央主体，其具有沿着所述中央主体的长度延伸的纵向轴线，其中，所述长度大于或等于所述中央主体的宽度；以及

至少两个推进单元，其沿着所述纵向轴线被支撑在所述中央主体的末端处，其中，所述推进单元包括旋翼叶片，所述旋翼叶片被配置为转动以产生用于所述无人飞行器的升力。

35.根据权利要求34所述的无人飞行器，其中，所述中央主体的宽度的大小设置为足够小，以减小由所述旋翼叶片产生的向下气流的阻碍。

36.根据权利要求34所述的无人飞行器，其中，一个或多个推进单元被支撑在所述中央主体上，而不使用从所述中央主体延伸的臂。

37.根据权利要求34所述的无人飞行器，其中，所述旋翼叶片是可折叠的。

38.根据权利要求37所述的无人飞行器，其中，所述旋翼叶片在所述无人飞行器不被使用时被折叠成紧凑构造，并且在所述无人飞行器的飞行期间呈伸展构造。

39.根据权利要求37所述的无人飞行器，其中，所述可折叠旋翼叶片被配置为当所述旋翼叶片开始移动时由于离心力而打开。

40.根据权利要求34所述的无人飞行器，其中，所述至少两个推进单元中的第一推进单元的旋翼叶片的范围不与所述至少两个推进单元中的第二推进单元的旋翼叶片的范围重叠。

41.根据权利要求34所述的无人飞行器，其中，所述至少两个推进单元中的第一推进单元的旋翼叶片的范围确实与所述至少两个推进单元中的第二推进单元的旋翼叶片的范围重叠。

42.根据权利要求41所述的无人飞行器，其中，控制所述第一推进单元的旋翼叶片和所述第二推进单元的旋翼叶片的转动，使得它们不相互碰撞。

43.根据权利要求34所述的无人飞行器，还包括一个或多个致动器，所述一个或多个致动器被配置为调整所述推进单元中的至少一个推进单元相对于所述中央主体的定向。

44.根据权利要求43所述的无人飞行器，其中，所述一个或多个致动器是一个或多个伺服电机。

45.根据权利要求43所述的无人飞行器，其中，所述至少一个推进单元被配置为围绕沿着所述中央主体的长度延伸的纵向轴线转动。

46.根据权利要求43所述的无人飞行器，其中，所述至少一个推进单元能够围绕两个正交轴线转动。

47.根据权利要求43所述的无人飞行器，其中，所述一个或多个旋翼叶片保持彼此平行。

48.根据权利要求43所述的无人飞行器，其中，所述一个或多个旋翼叶片相对于彼此成倾斜角度。

49.根据权利要求43所述的无人飞行器，其中，调整所述至少一个推进单元的定向以抵消外部干扰力。

50.根据权利要求43所述的无人飞行器，其中，所述至少一个推进单元被定向成使所述中央主体倾斜，以利用从风产生的升力。

51.根据权利要求34所述的无人飞行器，还包括一个或多个致动器，所述一个或多个致动器被配置为使所述推进单元中的至少一个推进单元相对于所述中央主体以平移方式移动。

52.根据权利要求51所述的无人飞行器，其中，所述一个或多个致动器是一个或多个伺服电机。

53.根据权利要求34所述的无人飞行器，其中，所述至少两个推进单元中的第一推进单元的旋翼叶片的转动速度独立于所述至少两个推进单元中的第二推进单元的旋翼叶片的转动速度。

54.一种用于提供无人飞行器(UAV)的方法，所述方法包括：

提供中央主体，所述中央主体具有沿着所述中央主体的长度延伸的纵向轴线，其中，所述长度大于或等于所述中央主体的宽度；以及

沿着所述纵向轴线将至少两个推进单元支撑在所述中央主体的末端处，其中，所述推进单元包括旋翼叶片，所述旋翼叶片被配置为转动以产生用于所述无人飞行器的升力。

55.根据权利要求54所述的方法，其中，所述中央主体的宽度的大小设置为足够小，以减小由所述旋翼叶片产生的向下气流的阻碍。

56.根据权利要求54所述的方法，其中，一个或多个推进单元被支撑在所述中央主体上，而不使用从所述中央主体延伸的臂。

57.根据权利要求54所述的方法，其中，所述旋翼叶片是可折叠的。

58.根据权利要求57所述的方法，其中，所述旋翼叶片在所述无人飞行器不被使用时被折叠成紧凑构造，并且在所述无人飞行器的飞行期间呈伸展构造。

59.根据权利要求57所述的方法，其中，所述可折叠旋翼叶片被配置为当所述旋翼叶片开始移动时由于离心力而打开。

60.根据权利要求54所述的方法，其中，所述至少两个推进单元中的第一推进单元的旋翼叶片的范围不与所述至少两个推进单元中的第二推进单元的旋翼叶片的范围重叠。

61.根据权利要求54所述的方法，其中，所述至少两个推进单元中的第一推进单元的旋翼叶片的范围确实与所述至少两个推进单元中的第二推进单元的旋翼叶片的范围重叠。

62.根据权利要求61所述的方法，其中，控制所述第一推进单元的旋翼叶片和所述第二推进单元的旋翼叶片的转动，使得它们不相互碰撞。

63.根据权利要求54所述的方法，还包括提供一个或多个致动器，所述一个或多个致动器被配置为调整所述推进单元中的至少一个推进单元相对于所述中央主体的定向。

64.根据权利要求63所述的方法，其中，所述一个或多个致动器是一个或多个伺服电机。

65.根据权利要求63所述的方法，其中，所述至少一个推进单元被配置为围绕沿着所述中央主体的长度延伸的纵向轴线转动。

66.根据权利要求63所述的方法，其中，所述至少一个推进单元能够围绕两个正交轴线转动。

67.根据权利要求63所述的方法，其中，所述一个或多个旋翼叶片保持彼此平行。

68.根据权利要求63所述的方法，其中，所述一个或多个旋翼叶片相对于彼此成倾斜角度。

69.根据权利要求63所述的方法，其中，调整所述至少一个推进单元的定向以抵消外部干扰力。

70.根据权利要求63所述的方法，其中，所述至少一个推进单元被定向成使所述中央主体倾斜，以利用从风产生的升力。

71.根据权利要求54所述的方法，还包括提供一个或多个致动器，所述一个或多个致动器被配置为使所述推进单元中的至少一个推进单元相对于所述中央主体以平移方式移动。

72.根据权利要求71所述的方法，其中，所述一个或多个致动器是一个或多个伺服电机。

73.根据权利要求54所述的方法，其中，所述至少两个推进单元中的第一推进单元的旋翼叶片的转动速度独立于所述至少两个推进单元中的第二推进单元的旋翼叶片的转动速度。

74.一种用于无人飞行器(UAV)的套件，包括：

中央主体，其具有沿着所述中央主体的长度延伸的纵向轴线，其中，所述长度大于或等于所述中央主体的宽度；

至少两个推进单元，其被配置为沿着所述纵向轴线被支撑在所述中央主体的末端处，其中，所述推进单元包括旋翼叶片，所述旋翼叶片被配置为转动以产生用于所述无人飞行器的升力；以及

用于所述无人飞行器的组装或操作的指示。

75.根据权利要求74所述的套件，其中，所述中央主体的宽度的大小设置为足够小，以减小由所述旋翼叶片产生的向下气流的阻碍。

76.根据权利要求74所述的套件，其中，一个或多个推进单元被支撑在所述中央主体上，而不使用从所述中央主体延伸的臂。

77.根据权利要求74所述的套件，其中，所述旋翼叶片是可折叠的。

78.根据权利要求77所述的套件，其中，所述旋翼叶片在所述无人飞行器不被使用时被折叠成紧凑构造，并且在所述无人飞行器的飞行期间呈伸展构造。

79.根据权利要求77所述的套件，其中，所述可折叠旋翼叶片被配置为当所述旋翼叶片开始移动时由于离心力而打开。

80.根据权利要求74所述的套件，其中，所述至少两个推进单元中的第一推进单元的旋翼叶片的范围不与所述至少两个推进单元中的第二推进单元的旋翼叶片的范围重叠。

81.根据权利要求74所述的套件，其中，所述至少两个推进单元中的第一推进单元的旋翼叶片的范围确实与所述至少两个推进单元中的第二推进单元的旋翼叶片的范围重叠。

82.根据权利要求81所述的套件，其中，控制所述第一推进单元的旋翼叶片和所述第二推进单元的旋翼叶片的转动，使得它们不相互碰撞。

83.根据权利要求74所述的套件，还包括一个或多个致动器，所述一个或多个致动器被配置为调整所述推进单元中的至少一个推进单元相对于所述中央主体的定向。

84.根据权利要求83所述的套件，其中，所述一个或多个致动器是一个或多个伺服电机。

85.根据权利要求83所述的套件，其中，所述至少一个推进单元被配置为围绕沿着所述中央主体的长度延伸的纵向轴线转动。

86.根据权利要求83所述的套件，其中，所述至少一个推进单元能够围绕两个正交轴线转动。

87.根据权利要求83所述的套件，其中，所述一个或多个旋翼叶片保持彼此平行。

88.根据权利要求83所述的套件，其中，所述一个或多个旋翼叶片相对于彼此成倾斜角度。

89.根据权利要求83所述的套件，其中，调整所述至少一个推进单元的定向以抵消外部干扰力。

90.根据权利要求83所述的套件，其中，所述至少一个推进单元被定向成使所述中央主体倾斜，以利用从风产生的升力。

91.根据权利要求74所述的套件，还包括一个或多个致动器，所述一个或多个致动器被配置为使所述推进单元中的至少一个推进单元相对于所述中央主体以平移方式移动。

92.根据权利要求91所述的套件，其中，所述一个或多个致动器是一个或多个伺服电机。

93.根据权利要求74所述的套件，其中，所述至少两个推进单元中的第一推进单元的旋翼叶片的转动速度独立于所述至少两个推进单元中的第二推进单元的旋翼叶片的转动速度。

94.一种无人飞行器(UAV)，包括：

中央主体；以及

由所述中央主体支撑的一个或多个推进单元，其中，所述一个或多个推进单元包括旋翼叶片，所述旋翼叶片被配置为转动以产生用于所述无人飞行器的升力；以及

图像捕获装置，其中，所述旋翼叶片在第一飞行模式期间位于所述图像捕获装置上方，并且所述旋翼叶片在第二飞行模式期间位于所述图像捕获装置下方，其中，通过调整所述一个或多个推进单元相对于所述中央主体的定向来实现所述第一飞行模式和所述第二飞行模式之间的过渡。

95.根据权利要求94所述的无人飞行器，其中，所述第一飞行模式是向下空中摄影飞行模式，所述第二飞行模式是向上空中摄影飞行模式，并且其中，所述中央主体的定向在所述向下空中摄影飞行模式和所述向上空中摄影飞行模式之间翻转。

96.根据权利要求94所述的无人飞行器，其中，在所述无人飞行器的飞行期间借助于一个或多个致动器来调整所述一个或多个推进单元的定向。

97.根据权利要求94所述的无人飞行器，其中，所述旋翼叶片能够从所述无人飞行器拆卸。

98.根据权利要求97所述的无人飞行器，其中，所述旋翼叶片能够与具有不同物理参数的其他类型的旋翼叶片互换。

99.根据权利要求94所述的无人飞行器，其中，所述无人飞行器在第一飞行模式期间以正面朝上构造飞行，并且在第二飞行模式期间以倒置构造飞行。

100.根据权利要求94所述的无人飞行器，其中，其他类型的旋翼叶片被配置为允许所述无人飞行器的倒置飞行。

101.根据权利要求94所述的无人飞行器，其中，所述旋翼叶片位于所述中央主体的上方和下方。

102.一种用于提供无人飞行器(UAV)的方法，所述方法包括：

提供中央主体；

由所述中央主体支撑一个或多个推进单元，其中，所述一个或多个推进单元包括旋翼叶片，所述旋翼叶片被配置为转动以产生用于所述无人飞行器的升力；以及

提供图像捕获装置，其中，所述旋翼叶片在第一飞行模式期间位于所述图像捕获装置上方，并且所述旋翼叶片在第二飞行模式期间位于所述图像捕获装置下方，其中，通过调整所述一个或多个推进单元相对于所述中央主体的定向来实现所述第一飞行模式和所述第二飞行模式之间的过渡。

103.根据权利要求102所述的方法，其中，所述第一飞行模式是向下空中摄影飞行模式，所述第二飞行模式是向上空中摄影飞行模式，并且其中，所述中央主体的定向在所述向下空中摄影飞行模式和所述向上空中摄影飞行模式之间翻转。

104.根据权利要求102所述的方法，其中，在所述无人飞行器的飞行期间借助于一个或多个致动器来调整所述一个或多个推进单元的定向。

105.根据权利要求102所述的方法，其中，所述旋翼叶片能够从所述无人飞行器拆卸。

106.根据权利要求105所述的方法，其中，所述旋翼叶片能够与具有不同物理参数的其他类型的旋翼叶片互换。

107.根据权利要求102所述的方法，其中，所述无人飞行器在第一飞行模式期间以正面朝上构造飞行，并且在第二飞行模式期间以倒置构造飞行。

108.根据权利要求102所述的方法，其中，其他类型的旋翼叶片被配置为允许所述无人飞行器的倒置飞行。

109.根据权利要求102所述的方法，其中，所述旋翼叶片位于所述中央主体的上方和下方。

110.一种用于无人飞行器(UAV)的套件，包括：

中央主体；

一个或多个推进单元，其被配置为由所述中央主体支撑，其中，所述一个或多个推进单元包括旋翼叶片，所述旋翼叶片被配置为转动以产生用于所述无人飞行器的升力；

图像捕获装置，其中，所述旋翼叶片被配置为在第一飞行模式期间位于所述图像捕获装置上方，并且所述旋翼叶片被配置为在第二飞行模式期间位于所述图像捕获装置下方，其中，通过调整所述一个或多个推进单元相对于所述中央主体的定向来实现所述第一飞行模式和所述第二飞行模式之间的过渡；以及

用于所述无人飞行器的组装或操作的指示。

111.根据权利要求110所述的套件，其中，所述第一飞行模式是向下空中摄影飞行模式，所述第二飞行模式是向上空中摄影飞行模式，并且其中，所述中央主体的定向在所述向下空中摄影飞行模式和所述向上空中摄影飞行模式之间翻转。

112.根据权利要求110所述的套件，其中，在所述无人飞行器的飞行期间借助于一个或多个致动器来调整所述一个或多个推进单元的定向。

113.根据权利要求110所述的套件，其中，所述旋翼叶片能够从所述无人飞行器拆卸。

114.根据权利要求113所述的套件，其中，所述旋翼叶片能够与具有不同物理参数的其他类型的旋翼叶片互换。

115.根据权利要求110所述的套件，其中，所述无人飞行器在第一飞行模式期间以正面朝上构造飞行，并且在第二飞行模式期间以倒置构造飞行。

116.根据权利要求110所述的套件，其中，其他类型的旋翼叶片被配置为允许所述无人飞行器的倒置飞行。

117.根据权利要求94所述的无人飞行器，其中，所述旋翼叶片位于所述中央主体的上方和下方。

118.一种无人飞行器(UAV)，包括：

中央主体；

由所述中央主体支撑的一个或多个推进单元，其中，所述一个或多个推进单元包括旋翼叶片，所述旋翼叶片被配置为转动以产生用于所述无人飞行器的升力；以及

延伸部，其能够从所述中央主体的多个部分附接和拆卸。

119.根据权利要求118所述的无人飞行器，其中，所述中央主体的顶部部分被配置为接收所述延伸部。

120.根据权利要求119所述的无人飞行器，其中，所述延伸部被配置为将所述旋翼叶片保持在适当位置。

121.根据权利要求119所述的无人飞行器，其中，所述延伸部被配置为保护所述旋翼叶片。

122.根据权利要求118所述的无人飞行器，其中，所述中央主体的底部部分被配置为接收所述延伸部。

123.根据权利要求122所述的无人飞行器，其中，所述延伸部被配置为用作所述无人飞行器的降落架，所述降落架在所述无人飞行器不在飞行中时承受所述无人飞行器的重量。

124.根据权利要求122所述的无人飞行器，其中，所述无人飞行器还包括由所述中央主体支撑的图像捕获装置。

125.根据权利要求124所述的无人飞行器，其中，所述延伸部被配置为支撑件，以用于借助于所述图像捕获装置进行基于陆地的摄影。

126.根据权利要求124所述的无人飞行器，其中，所述延伸部被配置为保护所述图像捕获装置和/或承载件，所述承载件被配置为控制所述图像捕获装置相对于所述中央主体的定向。

127.根据权利要求124所述的无人飞行器，其中，所述延伸部是被配置为支撑所述无人飞行器的可延伸的自拍杆。

128.根据权利要求118所述的无人飞行器，其中，所述延伸部被配置为在附接到所述中央主体时能够相对于所述中央主体转动。

129.根据权利要求128所述的无人飞行器，其中，所述延伸部被配置为在附接到所述中央主体的顶表面或底表面时能够相对于所述中央主体转动。

130.根据权利要求128所述的无人飞行器，其中，所述延伸部被配置为能够被手动转动。

131.根据权利要求128所述的无人飞行器，其中，所述延伸部被配置为能够借助于一个或多个致动器自动转动。

132.根据权利要求131所述的无人飞行器，其中，所述延伸部被配置为响应于感测到的条件而转动。

133.根据权利要求132所述的无人飞行器，其中，所述延伸部在所述无人飞行器即将着陆时被转动以具有垂直于所述中央主体的纵向轴线延伸的长度，并且在所述无人飞行器在飞行中时被转动以具有平行于所述纵向轴线延伸的长度。

134.根据权利要求118所述的无人飞行器，其中，所述延伸部包括能够相对于彼此折叠的一个或多个部分。

135.根据权利要求134所述的无人飞行器，其中，一个或多个可折叠部分能够形成三脚架。

136.根据权利要求134所述的无人飞行器，其中，一个或多个可折叠部分能够形成降落架。

137.根据权利要求134所述的无人飞行器，其中，所述一个或多个部分被配置为能够被手动折叠。

138.根据权利要求134所述的无人飞行器，其中，所述一个或多个部分被配置为能够借助于一个或多个致动器自动折叠。

139.根据权利要求118所述的无人飞行器，其中，所述延伸部被配置为用作自拍杆，用户可以握持所述自拍杆，同时由所述中央主体支撑的图像捕获装置捕获所述用户的图像。

140.根据权利要求139所述的无人飞行器，其中，所述图像捕获装置被配置为被自动控制以聚焦在所述用户上。

141.根据权利要求139所述的无人飞行器，其中，所述旋翼叶片被定向成将气流朝向所述用户指向以产生风效应。

142.根据权利要求139所述的无人飞行器，其中，一个或多个光源由所述无人飞行器承载并且用于提供对所述用户的照明。

143.一种提供无人飞行器(UAV)的方法，所述方法包括：

提供中央主体；以及

由所述中央主体沿着所述纵向轴线支撑一个或多个推进单元，其中，所述一个或多个推进单元包括旋翼叶片，所述旋翼叶片被配置为转动以产生用于所述无人飞行器的升力；以及

提供延伸部，所述延伸部能够从所述中央主体的多个部分附接和拆卸。

144.根据权利要求143所述的方法，其中，所述中央主体的顶部部分被配置为接收所述延伸部。

145.根据权利要求144所述的方法，其中，所述延伸部被配置为将所述旋翼叶片保持在适当位置。

146.根据权利要求144所述的方法，其中，所述延伸部配置为保护所述旋翼叶片。

147.根据权利要求143所述的方法，其中，所述中央主体的底部部分被配置为接收所述延伸部。

148.根据权利要求147所述的方法，其中，所述延伸部被配置为用作所述无人飞行器的降落架，所述降落架在所述无人飞行器不在飞行中时承受所述无人飞行器的重量。

149.根据权利要求147所述的方法，其中，所述无人飞行器还包括由所述中央主体支撑的图像捕获装置。

150.根据权利要求149所述的方法，其中，所述延伸部被配置为支撑件，以用于借助于所述图像捕获装置进行基于陆地的摄影。

151.根据权利要求149所述的方法，其中，所述延伸部被配置为保护所述图像捕获装置和/或承载件，所述承载件被配置为控制所述图像捕获装置相对于所述中央主体的定向。

152.根据权利要求149所述的方法，其中，所述延伸部是被配置为支撑所述无人飞行器的可延伸的自拍杆。

153.根据权利要求143所述的方法，其中，所述延伸部被配置为在附接到所述中央主体时能够相对于所述中央主体转动。

154.根据权利要求153所述的方法，其中，所述延伸部被配置为在附接到所述中央主体的顶表面或底表面时能够相对于所述中央主体转动。

155.根据权利要求153所述的方法，其中，所述延伸部被配置为能够被手动转动。

156.根据权利要求153所述的方法，其中，所述延伸部被配置为能够借助于一个或多个致动器自动转动。

157.根据权利要求156所述的方法，其中，所述延伸部被配置为响应于感测到的条件而转动。

158.根据权利要求157所述的方法，其中，所述延伸部在所述无人飞行器即将着陆时被转动以具有垂直于所述中央主体的纵向轴线延伸的长度，并且在所述无人飞行器在飞行中时被转动以具有平行于所述纵向轴线延伸的长度。

159.根据权利要求143所述的方法，其中，所述延伸部包括能够相对于彼此折叠的一个或多个部分。

160.根据权利要求159所述的方法，其中，一个或多个可折叠部分能够形成三脚架。

161.根据权利要求159所述的方法，其中，一个或多个可折叠部分能够形成降落架。

162.根据权利要求159所述的方法，其中，所述一个或多个部分被配置为能够被手动折叠。

163.根据权利要求159所述的方法，其中，所述一个或多个部分被配置为能够借助于一个或多个致动器自动折叠。

164.根据权利要求143所述的方法，其中，所述延伸部被配置为用作自拍杆，用户可以握持所述自拍杆，同时由所述中央主体支撑的图像捕获装置捕获所述用户的图像。

165.根据权利要求164所述的方法，其中，所述图像捕获装置被配置为被自动控制以聚焦在所述用户上。

166.根据权利要求164所述的方法，其中，所述旋翼叶片被定向成将气流朝向所述用户指向以产生风效应。

167.根据权利要求164所述的方法，其中，一个或多个光源由所述无人飞行器承载并且用于提供对所述用户的照明。

168.一种用于无人飞行器(UAV)的套件，包括：

中央主体；

一个或多个推进单元，其被配置为由所述中央主体支撑，其中，所述一个或多个推进单元包括旋翼叶片，所述旋翼叶片被配置为转动以产生用于所述无人飞行器的升力；

延伸部，所述延伸部能够从所述中央主体的多个部分附接和拆卸；以及

用于所述无人飞行器的组装或操作的指示。

169.根据权利要求168所述的套件，其中，所述中央主体的顶部部分被配置为接收所述延伸部。

170.根据权利要求169所述的套件，其中，所述延伸部被配置为将所述旋翼叶片保持在适当位置。

171.根据权利要求169所述的套件，其中，所述延伸部被配置为保护所述旋翼叶片。

172.根据权利要求168所述的套件，其中，所述中央主体的底部部分被配置为接收所述延伸部。

173.根据权利要求172所述的套件，其中，所述延伸部被配置为用作所述无人飞行器的降落架，所述降落架在所述无人飞行器不在飞行中时承受所述无人飞行器的重量。

174.根据权利要求172所述的套件，其中，所述无人飞行器还包括由所述中央主体支撑的图像捕获装置。

175.根据权利要求174所述的套件，其中，所述延伸部被配置为支撑件，以用于借助于所述图像捕获装置进行基于陆地的摄影。

176.根据权利要求174所述的套件，其中，所述延伸部被配置为保护所述图像捕获装置和/或承载件，所述承载件被配置为控制所述图像捕获装置相对于所述中央主体的定向。

177.根据权利要求174所述的套件，其中，所述延伸部是被配置为支撑所述无人飞行器的可延伸的自拍杆。

178.根据权利要求168所述的套件，其中，所述延伸部被配置为在附接到所述中央主体时能够相对于所述中央主体转动。

179.根据权利要求178所述的套件，其中，所述延伸部被配置为在附接到所述中央主体的顶表面或底表面时能够相对于所述中央主体转动。

180.根据权利要求178所述的套件，其中，所述延伸部被配置为能够被手动转动。

181.根据权利要求178所述的套件，其中，所述延伸部被配置为能够借助于一个或多个致动器自动转动。

182.根据权利要求181所述的套件，其中，所述延伸部被配置为响应于感测到的条件而转动。

183.根据权利要求182所述的套件，其中，所述延伸部在所述无人飞行器即将着陆时被转动以具有垂直于所述中央主体的纵向轴线延伸的长度，并且在所述无人飞行器在飞行中时被转动以具有平行于所述纵向轴线延伸的长度。

184.根据权利要求168所述的套件，其中，所述延伸部包括能够相对于彼此折叠的一个或多个部分。

185.根据权利要求184所述的套件，其中，一个或多个可折叠部分能够形成三脚架。

186.根据权利要求184所述的套件，其中，一个或多个可折叠部分能够形成降落架。

187.根据权利要求184所述的套件，其中，所述一个或多个部分被配置为能够被手动折叠。

188.根据权利要求184所述的套件，其中，所述一个或多个部分被配置为能够借助于一个或多个致动器自动折叠。

189.根据权利要求168所述的套件，其中，所述延伸部被配置为用作自拍杆，用户可以握持所述自拍杆，同时由所述中央主体支撑的图像捕获装置捕获所述用户的图像。

190.根据权利要求189所述的套件，其中，所述图像捕获装置被配置为被自动控制以聚焦在所述用户上。

191.根据权利要求189所述的套件，其中，所述旋翼叶片被定向成将气流朝向所述用户指向以产生风效应。

192.根据权利要求189所述的套件，其中，一个或多个光源由所述无人飞行器承载并且用于提供对所述用户的照明。

193.一种无人飞行器(UAV)，包括：

中央主体，其具有沿着所述中央主体的长度延伸的纵向轴线；

一个或多个推进单元，其中，所述推进单元包括旋翼叶片，所述旋翼叶片被配置为转动以产生用于所述无人飞行器的升力；以及

一个或多个翼型，其被配置为沿着所述纵向轴线可拆卸地联接到所述中央主体。

194.根据权利要求193所述的无人飞行器，其中，所述中央主体的长度大于或等于所述中央主体的宽度。

195.根据权利要求193所述的无人飞行器，其中，所述一个或多个翼型为所述无人飞行器提供附加的升力。

196.根据权利要求193所述的无人飞行器，其中，所述中央主体包括平坦表面，并且所述一个或多个翼型基本上平行于所述平坦表面。

197.根据权利要求193所述的无人飞行器，其中，所述中央主体包括平坦表面，并且所述无人飞行器的飞行方向从所述平坦表面向外延伸。

198.根据权利要求193所述的无人飞行器，其中，所述一个或多个翼型的定向在飞行期间能够被调整。

199.根据权利要求198所述的无人飞行器，还包括一个或多个致动器，所述一个或多个致动器被配置为在飞行期间实现对所述一个或多个翼型的定向的调整。

200.根据权利要求198所述的无人飞行器，其中，调整所述一个或多个翼型的定向以从气流产生增加的升力。

201.一种用于提供无人飞行器(UAV)的方法，所述方法包括：

提供中央主体，所述中央主体具有沿着所述中央主体的长度延伸的纵向轴线；以及

由所述中央主体支撑一个或多个推进单元，其中，所述一个或多个推进单元包括旋翼叶片，所述旋翼叶片被配置为转动以产生用于所述无人飞行器的升力；以及

提供一个或多个翼型，所述一个或多个翼型被配置为沿着所述纵向轴线可拆卸地联接到所述中央主体。

202.根据权利要求201所述的方法，其中，所述中央主体的长度大于或等于所述中央主体的宽度。

203.根据权利要求201所述的方法，其中，所述一个或多个翼型为所述无人飞行器提供附加的升力。

204.根据权利要求201所述的方法，其中，所述中央主体包括平坦表面，并且所述一个或多个翼型基本上平行于所述平坦表面。

205.根据权利要求201所述的方法，其中，所述中央主体包括平坦表面，并且所述无人飞行器的飞行方向从所述平坦表面向外延伸。

206.根据权利要求201所述的方法，其中，所述一个或多个翼型的定向在飞行期间能够被调整。

207.根据权利要求206所述的方法，还包括提供一个或多个致动器，所述一个或多个致动器被配置为在飞行期间实现对所述一个或多个翼型的定向的调整。

208.根据权利要求206所述的方法，其中，调整所述一个或多个翼型的定向以从气流产生增加的升力。

209.一种用于无人飞行器(UAV)的套件，包括：

中央主体，其具有沿着所述中央主体的长度延伸的纵向轴线；

一个或多个推进单元，其中，所述推进单元包括旋翼叶片，所述旋翼叶片被配置为转动以产生用于所述无人飞行器的升力；

一个或多个翼型，其被配置为沿着所述纵向轴线可拆卸地联接到所述中央主体；以及

用于所述无人飞行器的组装或操作的指示。

210.根据权利要求209所述的套件，其中，所述中央主体的长度大于或等于所述中央主体的宽度。

211.根据权利要求209所述的套件，其中，所述一个或多个翼型为所述无人飞行器提供附加的升力。

212.根据权利要求209所述的套件，其中，所述中央主体包括平坦表面，并且所述一个或多个翼型基本上平行于所述平坦表面。

213.根据权利要求209所述的套件，其中，所述中央主体包括平坦表面，并且所述无人飞行器的飞行方向从所述平坦表面向外延伸。

214.根据权利要求209所述的套件，其中，所述一个或多个翼型的定向在飞行期间能够被调整。

215.根据权利要求214所述的套件，还包括一个或多个致动器，所述一个或多个致动器被配置为在飞行期间实现对所述一个或多个翼型的定向的调整。

216.根据权利要求214所述的套件，其中，调整所述一个或多个翼型附件的定向以从气流产生增加的升力。

217.一种无人飞行器(UAV)，包括：

中央主体；

直接由所述中央主体支撑的一个或多个推进单元，其中，所述推进单元包括旋翼叶片，所述旋翼叶片被配置为转动以产生用于所述无人飞行器的升力；以及

一个或多个臂，其被配置为可拆卸地联接到所述中央主体，其中，所述一个或多个臂中的每个臂都被配置为支撑一个或多个附加推进单元。

218.根据权利要求217所述的无人飞行器，其中，至少两个推进单元由所述中央主体直接支撑，而不使用从所述中央主体延伸的臂。

219.根据权利要求218所述的无人飞行器，其中，所述中央主体包括沿着所述中央主体的长度延伸的纵向轴线，并且所述至少两个推进单元沿着所述纵向轴线被支撑。

220.根据权利要求219所述的无人飞行器，其中，所述一个或多个附加推进单元不位于所述纵向轴线上。

221.根据权利要求217所述的无人飞行器，其中，至少两个臂被配置为可拆卸地联接到所述中央主体。

222.根据权利要求217所述的无人飞行器，其中，至少四个臂被配置为可拆卸地联接到所述中央主体。

223.根据权利要求217所述的无人飞行器，其中，所述无人飞行器能够在所述一个或多个臂未附接到所述中央主体时飞行。

224.根据权利要求217所述的无人飞行器，其中，所述无人飞行器能够在所述一个或多个臂附接到所述中央主体时飞行。

225.一种用于提供无人飞行器(UAV)的方法，所述方法包括：

提供中央主体；以及

由所述中央主体支撑一个或多个推进单元，其中，所述一个或多个推进单元包括旋翼叶片，所述旋翼叶片被配置为转动以产生用于所述无人飞行器的升力；以及

提供一个或多个臂，所述一个或多个臂被配置为可拆卸地联接到所述中央主体，其中，所述一个或多个臂中的每个臂都被配置为支撑一个或多个附加推进单元。

226.根据权利要求225所述的方法，其中，至少两个推进单元由所述中央主体直接支撑，而不使用从所述中央主体延伸的臂。

227.根据权利要求226所述的方法，其中，所述中央主体包括沿着所述中央主体的长度延伸的纵向轴线，并且所述至少两个推进单元沿着所述纵向轴线被支撑。

228.根据权利要求227所述的方法，其中，所述一个或多个附加推进单元不位于所述纵向轴线上。

229.根据权利要求225所述的方法，其中，至少两个臂被配置为可拆卸地联接到所述中央主体。

230.根据权利要求225所述的方法，其中，至少四个臂被配置为可拆卸地联接到所述中央主体。

231.根据权利要求225所述的方法，其中，所述无人飞行器能够在所述一个或多个臂未附接到所述中央主体时飞行。

232.根据权利要求225所述的方法，其中，所述无人飞行器能够在所述一个或多个臂附接到所述中央主体时飞行。

233.一种用于无人飞行器(UAV)的套件，包括：

中央主体；

一个或多个推进单元，其直接由所述中央主体支撑，其中，所述推进单元包括旋翼叶片，所述旋翼叶片被配置为转动以产生用于所述无人飞行器的升力；

一个或多个臂，其被配置为可拆卸地联接到所述中央主体，其中，所述一个或多个臂中的每个臂都被配置为支撑一个或多个附加推进单元；以及

用于所述无人飞行器的组装或操作的指示。

234.根据权利要求233所述的套件，其中，至少两个推进单元由所述中央主体直接支撑，而不使用从所述中央主体延伸的臂。

235.根据权利要求234所述的套件，其中，所述中央主体包括沿着所述中央主体的长度延伸的纵向轴线，并且所述至少两个推进单元沿着所述纵向轴线被支撑。

236.根据权利要求235所述的套件，其中，所述一个或多个附加推进单元不位于所述纵向轴线上。

237.根据权利要求233所述的套件，其中，至少两个臂被配置为可拆卸地联接到所述中央主体。

238.根据权利要求233所述的套件，其中，至少四个臂被配置为可拆卸地联接到所述中央主体。

239.根据权利要求233所述的套件，其中，所述无人飞行器能够在所述一个或多个臂未附接到所述中央主体时飞行。

240.根据权利要求233所述的套件，其中，所述无人飞行器能够在所述一个或多个臂附接到所述中央主体时飞行。

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