CN110834332B - 机械手的控制方法及装置、机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械手的控制方法及装置、机械手。其中，该方法包括：确定机械手在当前生产状态下的移动方向，其中，机械手包括多个关节，多个关节之间是可活动设置的；调取与移动方向对应的控制方式；控制机械手根据控制方式沿移动方向动作以执行当前生产状态对应的生产任务。本发明解决了相关技术中注塑机械手由整根完整的材料制成，对空间要求比较高的技术问题。

Description

机械手的控制方法及装置、机械手

技术领域

本发明涉及自动化控制技术领域，具体而言，涉及一种机械手的控制方法及装置、机械手。

背景技术

注塑机械手是为注塑生产自动化专门配备的机械，它可以减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产，能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备，传统的注塑机械手是由整根铝条，或者是钢材根据需要搭配的注塑机的机台尺寸进行裁切的。在安装和进行生产时，在机械手的上方(返回时)需要很大的空间。如果厂房太低，或者有气管或者电路进过，就不能安装和使用，对空间要求比较大。

针对上述相关技术中注塑机械手由整根完整的材料制成，对空间要求比较高的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种机械手的控制方法及装置、机械手，以至少解决相关技术中注塑机械手由整根完整的材料制成，对空间要求比较高的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机械手的控制方法，包括：确定机械手在当前生产状态下的移动方向，其中，所述机械手包括多个关节，所述多个关节之间是可活动设置的；调取与所述移动方向对应的控制方式；控制所述机械手根据所述控制方式沿所述移动方向动作以执行所述当前生产状态对应的生产任务。

可选地，所述多个关节的数量为三个，由下到上依次包括：第一关节，第二关节和第三关节。

可选地，所述多个关节中每相邻两个关节之间设置有感应器件，其中，所述感应器件用于根据控制方式感应关节的到位信号。

可选地，所述第一关节和所述第三关节为气动控制方式，所述第二关节为电机控制方式。

可选地，在所述移动方向为上升方向时，控制所述机械手根据所述控制方式沿所述移动方向动作以执行所述当前生产状态对应的生产任务包括：根据所述控制方式控制所述第二关节上升；在所述第二关节上升的过程中，控制所述第一关节与所述第二关节之间的第一感应器件感应所述第二关节的移动状态一；在所述移动状态一表示所述第二关节移动到第一预定位置时，确定所述第二关节移动到位；控制所述第三关节上升；在所述第三关节上升的过程中，控制所述第二关节与所述第三关节之间的第二感应器件感应所述第三关节的移动状态二；在所述移动状态二表示所述第三关节移动到第二预定位置时，确定所述第三关节移动到位，并确定所述机械手上升完成；控制所述机械手执行所述当前生产状态对应的生产任务。

可选地，在所述移动方向为下降方向时，控制所述机械手根据所述控制方式沿所述移动方向动作以执行所述当前生产状态对应的生产任务包括：根据所述控制方式控制所述第二关节下降；在所述第二关节下降的过程中，控制所述第一关节与所述第二关节之间的第一感应器件感应所述第二关节的移动状态三；在所述移动状态三表示所述第二关节移动到第三预定位置时，确定所述第二关节移动到位；控制所述第三关节下降；在所述第三关节下降的过程中，控制所述第二关节与所述第三关节之间的第二感应器件感应所述第三关节的移动状态四；在所述移动状态四表示所述第三关节移动到第四预定位置时，确定所述第三关节移动到位，并确定所述机械手下降完成；控制所述机械手执行所述当前生产状态对应的生产任务。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种机械手的控制装置，包括：确定单元，用于确定机械手在当前生产状态下的移动方向，其中，所述机械手包括多个关节，所述多个关节之间是可活动设置的；调取单元，用于调取与所述移动方向对应的控制方式；控制单元，用于控制所述机械手根据所述控制方式沿所述移动方向动作以执行所述当前生产状态对应的生产任务。

可选地，所述多个关节的数量为三个，由下到上依次包括：第一关节，第二关节和第三关节。

可选地，所述多个关节中每相邻两个关节之间设置有感应器件，其中，所述感应器件用于根据控制方式感应关节的到位信号。

可选地，所述第一关节和所述第三关节为气动控制方式，所述第二关节为电机控制方式。

可选地，在所述移动方向为上升方向时，所述控制单元包括：第一控制模块，用于根据所述控制方式控制所述第二关节上升；第二控制模块，用于在所述第二关节上升的过程中，控制所述第一关节与所述第二关节之间的第一感应器件感应所述第二关节的移动状态一；第一确定模块，用于在所述移动状态一表示所述第二关节移动到第一预定位置时，确定所述第二关节移动到位；第三控制模块，用于控制所述第三关节上升；第四控制模块，用于在所述第三关节上升的过程中，控制所述第二关节与所述第三关节之间的第二感应器件感应所述第三关节的移动状态二；第二确定模块，用于在所述移动状态二表示所述第三关节移动到第二预定位置时，确定所述第三关节移动到位，并确定所述机械手上升完成；第五控制模块，用于控制所述机械手执行所述当前生产状态对应的生产任务。

可选地，在所述移动方向为下降方向时，所述控制单元包括：第六控制模块，用于根据所述控制方式控制所述第二关节下降；第七控制模块，用于在所述第二关节下降的过程中，控制所述第一关节与所述第二关节之间的第一感应器件感应所述第二关节的移动状态三；第三确定模块，用于在所述移动状态三表示所述第二关节移动到第三预定位置时，确定所述第二关节移动到位；第八控制模块，用于控制所述第三关节下降；第九控制模块，用于在所述第三关节下降的过程中，控制所述第二关节与所述第三关节之间的第二感应器件感应所述第三关节的移动状态四；第四确定模块，用于在所述移动状态四表示所述第三关节移动到第四预定位置时，确定所述第三关节移动到位，并确定所述机械手下降完成；第十控制模块，用于控制所述机械手执行所述当前生产状态对应的生产任务。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种机械手，所述机械手为分段式机械手，使用上述中任一项所述的机械手的控制方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行上述中任意一项所述的机械手的控制方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述中任意一项所述的机械手的控制方法。

在本发明实施例中，采用确定机械手在当前生产状态下的移动方向，其中，机械手包括多个关节，多个关节之间是可活动设置的；调取与移动方向对应的控制方式；控制机械手根据控制方式沿移动方向动作以执行当前生产状态对应的生产任务的方式控制机械手，通过本发明实施例提供的机械手的控制方法，实现了机械手的可伸缩式地完成其需要进行的生产任务的目的，达到了降低机械手对空间的要求较高的弊端的技术效果，进而解决了相关技术中注塑机械手由整根完整的材料制成，对空间要求比较高的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的机械手的控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的机械手上升的流程图；

图3是根据本发明实施例的机械手下降的流程图；

图4是根据本发明实施例的机械手的控制装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种机械手的控制方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的机械手的控制方法的流程图，如图1所示，该机械手的控制方法包括如下步骤：

步骤S102，确定机械手在当前生产状态下的移动方向，其中，机械手包括多个关节，多个关节之间是可活动设置的。

在一种应用场景下，例如，机械手需要到物料存储区抓取物料，由于物料抓取区域是在物料加工区域的上方，此时，机械手需要向上移动，以抓取物料。

可选的，在本发明实施例中，机械手为上下轴之间进行分段控制的，可以根据使用情况将机械手的多个关节之间进行伸展或收缩控制，以节省空间。

步骤S104，调取与移动方向对应的控制方式。

可选的，对于不同的生产任务，机械手需要进行不同的操作，例如，在抓取物料时，需要上升去抓取，在抓取到物料后，由于空间有效，可以先将各个关节进行收缩，然后调整方向向下，将物料送至下方的物料加工区域。

步骤S106，控制机械手根据控制方式沿移动方向动作以执行当前生产状态对应的生产任务。

由上可知，在本发明实施例中，可以在确定机械手在当前生产状态下的移动方向后，调取与移动方向对应的控制策略，并控制机械手根据控制方式沿移动方向动作以执行当前生产状态对应的生产任务，从而实现了机械手的可伸缩式地完成其需要进行的生产任务的目的。

容易注意到，由于在本发明实施例中，机械手不是整根完整的钢材或者是完整的其他材料制成，而是使用多段可以伸出或者收回的机械装置来取代整根金属轴，这就大大减少了在生产时对空间的要求，从而实现了机械手的可伸缩式地完成其需要进行的生产任务的目的，达到了降低机械手对空间的要求较高的弊端的技术效果。

通过本发明上述实施例提供的机械手的控制方法，进而解决了相关技术中注塑机械手由整根完整的材料制成，对空间要求比较高的技术问题。

在一种可选的实施例中，多个关节的数量为三个，由下到上依次包括：第一关节，第二关节和第三关节。即，这里的第一关节、第二关节以及第三关节分别为依次设置的，这里的第二关节为设置在第一关节与第三关节之间的关节，第三关节为设置机械手末端的关节，用于执行具体的操作，例如，抓取物料。

由于在设备安装和调试以及正常使用时，可以利用设备上方的厂房空间，机械手臂不需要用整根完整的钢材或者是完整的其他材料，方便对生产物料的选择和使用。

其中，多个关节中每相邻两个关节之间设置有感应器件，其中，感应器件用于根据控制方式感应关节的到位信号。即，当多个关节中的某个关节处于移动的状态时，用于感应该关节是否移动到位。

在本发明一种可选的实施例中，第一关节和第三关节为气动控制方式，第二关节为电机控制方式。

即，在本发明实施例中，机械手的上下轴之间是进行分段控制的，在中间分段位置安装有感应器件，用于反馈机械手的反馈信号。也即是，把上下轴分为三段，第一段(即，第一关节)使用气动控制，第二段使用电机控制方式进行控制，在第二端和第三段之间安装有感应器件，在第一段返回到与第二段平行时，感应器反馈表示第一段已经到位。再返回第二断，当与第三段平行时，表示上下轴已经返回。这样就可以在机械手的上方不需要太大的空间，也能够正常使用。

在一种可选的实施例中，在移动方向为上升方向时，控制机械手根据控制方式沿移动方向动作以执行当前生产状态对应的生产任务可以包括：根据控制方式控制第二关节上升；在第二关节上升的过程中，控制第一关节与第二关节之间的第一感应器件感应第二关节的移动状态一；在移动状态一表示第二关节移动到第一预定位置时，确定第二关节移动到位；控制第三关节上升；在第三关节上升的过程中，控制第二关节与第三关节之间的第二感应器件感应第三关节的移动状态二；在移动状态二表示第三关节移动到第二预定位置时，确定第三关节移动到位，并确定机械手上升完成；控制机械手执行当前生产状态对应的生产任务。

在该实施例中，先控制第二关节上升到位后，再控制第三关节上升。

在一种可选的实施例中，在移动方向为上升方向时，控制机械手根据控制方式沿移动方向动作以执行当前生产状态对应的生产任务也可以包括：根据控制方式控制第三关节上升；在第三关节上升的过程中，控制第三关节与第二关节之间的第二感应器件感应第二关节的移动状态一二；在移动状态二表示第三关节移动到第一一预定位置时，确定第三关节移动到位；控制第二关节上升；在第二关节上升的过程中，控制第一关节与第二关节之间的第一感应器件感应第三关节的移动状态二一；在移动状态二表示第三关节移动到第二一预定位置时，确定第三关节移动到位，并确定机械手上升完成；控制机械手执行当前生产状态对应的生产任务。

在该实施例中，先控制第三关节上升到位后，再控制第二关节上升。

上述先控制第二关节上升到位到第一预定位置，与先控制第三关节上升到第一一预定位置中，第一预定位置与第一一预定位置为预先编写的先上升的关节需要达到的位置处，即，第一预定位置与第一一预定位置为相同的值。

同理，上述第二预定位置与上述第二一预定位置是相同的值。在此不再赘述。

在该实施例中，移动方向为上升方向时，可以为一个完整的物料抓取过程中的向上抓取物料时的过程。

图2是根据本发明实施例的机械手上升的流程图，如图2所示，首先，第三关节(即，气动轴)上升，在第三关节上升到位时，检测第三关节是否到位，第二感应器件收到反馈信号时，给第一控制器(即，用于控制第二关节的控制器)发送到位信号。此时，第二关节(即，电机轴)开始向上动作，在第二关节动作时，第二关节的编码器会记录当前的伺服位置，同时，传送给第一控制器，控制第二关节上升，同时实时检测第二关节是否到位；若是，则确定机械手上升完成；反之第二关节继续上升。这样，工作人员就可以控制机械手的位置，和接收机械手位置的反馈了。

在一种可选的实施例中，在移动方向为下降方向时，控制机械手根据控制方式沿移动方向动作以执行当前生产状态对应的生产任务包括：根据控制方式控制第二关节下降；在第二关节下降的过程中，控制第一关节与第二关节之间的第一感应器件感应第二关节的移动状态三；在移动状态三表示第二关节移动到第三预定位置时，确定第二关节移动到位；控制第三关节下降；在第三关节下降的过程中，控制第二关节与第三关节之间的第二感应器件感应第三关节的移动状态四；在移动状态四表示第三关节移动到第四预定位置时，确定第三关节移动到位，并确定机械手下降完成；控制机械手执行当前生产状态对应的生产任务。

在该实施例中，先控制第二关节下降到位后，再控制第三关节下降。

在一种可选的实施例中，在移动方向为下降方向时，控制机械手根据控制方式沿移动方向动作以执行当前生产状态对应的生产任务也可以包括：根据控制方式控制第三关节下降；在第三关节下降的过程中，控制第二关节与第三关节之间的第二感应器件感应第三关节的移动状态三一；在移动状态三一表示第三关节移动到第三一预定位置时，确定第三关节移动到位；控制第二关节下降；在第二关节下降的过程中，控制第一关节与第二关节之间的第一感应器件感应第三关节的移动状态四一；在移动状态四一表示第三关节移动到第四一预定位置时，确定第三关节移动到位，并确定机械手下降完成；控制机械手执行当前生产状态对应的生产任务。

在该实施例中，先控制第三关节下降到位后，再控制第二关节下降。

上述先控制第二关节下降到位到第三预定位置，与先控制第三关节下降到第三一预定位置中，第三预定位置与第三一预定位置为预先编写的先上升的关节需要达到的位置处，即，第三预定位置与第三一预定位置为相同的值。

同理，上述第四预定位置与上述第四一预定位置是相同的值。在此不再赘述。

在该实施例中，移动方向为上升方向时，可以为一个完整的物料抓取过程中的向上抓取物料后缩回时的过程。

图3是根据本发明实施例的机械手下降的流程图，如图3所示，首先，第二关节(即，电机轴)下降，在第二关节下降到位时，第一感应器件收到反馈信号时，判断反馈信号是否表示第二关节到位，给第二控制器(即，控制第三关节的控制器)发送到位信号。此时，第三关节(即，气动轴)开始向下动作，在第三关节动作时，第三关节的编码器会记录当前的伺服位置，同时，传送给第二控制器，控制第三关节下降，同时实时检测第三关节是否到位；若是，则确定机械手下降完成；反之第三关节继续上升，利用第三关节与第二关节之间的感应器件判断第三关节是否到位，若是，确定机械手下降完成；反之，控制第三关节继续下降。这样，工作人员就可以控制机械手的位置，和接收机械手位置的反馈了，当第三关节与第二关节之间的感应器件感应到第三关节到位时，确定机械手下降完成。即，首先，现场工作人员根据需求在第一控制器里设置伺服轴下降，伺服轴根据设定要求下降到要求位置，当到位信号发出后，气动轴动作，把机械手的第三段气动轴直接放下。就可以把整条机械手的三段轴收回。动作完成。

通过本发明实施例提供的机械手的控制方法，解决了生产车间对生产物料的强制要求，降低了对设备生产、调试、使用的场所的要求，同时使得生产车间对生产物料和器材更加容易调配。由于本发明实施例中的机械手使用三段可以伸出或者收回的机械装置来取代整根金属轴，在各运行段之间安装感应器，用来判断运动轴是否已经返回，从而节省了设备的使用环境需求。

实施例2

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种机械手的控制装置，图4是根据本发明实施例的机械手的控制装置的示意图，如图4所示，该机械手的控制装置包括：确定单元41，调取单元43以及控制单元45。下面对该机械手的控制装置进行详细说明。

确定单元41，用于确定机械手在当前生产状态下的移动方向，其中，机械手包括多个关节，多个关节之间是可活动设置的。

调取单元43，用于调取与移动方向对应的控制方式。

控制单元45，用于控制机械手根据控制方式沿移动方向动作以执行当前生产状态对应的生产任务。

此处需要说明的是，上述确定单元41，调取单元43以及控制单元45对应于实施例1中的步骤S102至S106，上述单元与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。

由上可知，在本申请上述实施例中，可以利用确定单元确定机械手在当前生产状态下的移动方向，其中，机械手包括多个关节，多个关节之间是可活动设置的；并利用调取单元调取与移动方向对应的控制方式；以及利用控制单元控制机械手根据控制方式沿移动方向动作以执行当前生产状态对应的生产任务。通过本发明实施例提供的机械手的控制装置，实现了机械手的可伸缩式地完成其需要进行的生产任务的目的，达到了降低机械手对空间的要求较高的弊端的技术效果，进而解决了相关技术中注塑机械手由整根完整的材料制成，对空间要求比较高的技术问题。

在一种可选的实施例中，多个关节的数量为三个，由下到上依次包括：第一关节，第二关节和第三关节。

在一种可选的实施例中，多个关节中每相邻两个关节之间设置有感应器件，其中，感应器件用于根据控制方式感应关节的到位信号。

在一种可选的实施例中，第一关节和第三关节为气动控制方式，第二关节为电机控制方式。

在一种可选的实施例中，在移动方向为上升方向时，控制单元包括：第一控制模块，用于根据控制方式控制第二关节上升；第二控制模块，用于在第二关节上升的过程中，控制第一关节与第二关节之间的第一感应器件感应第二关节的移动状态一；第一确定模块，用于在移动状态一表示第二关节移动到第一预定位置时，确定第二关节移动到位；第三控制模块，用于控制第三关节上升；第四控制模块，用于在第三关节上升的过程中，控制第二关节与第三关节之间的第二感应器件感应第三关节的移动状态二；第二确定模块，用于在移动状态二表示第三关节移动到第二预定位置时，确定第三关节移动到位，并确定机械手上升完成；第五控制模块，用于控制机械手执行当前生产状态对应的生产任务。

在一种可选的实施例中，在移动方向为下降方向时，控制单元包括：第六控制模块，用于根据控制方式控制第二关节下降；第七控制模块，用于在第二关节下降的过程中，控制第一关节与第二关节之间的第一感应器件感应第二关节的移动状态三；第三确定模块，用于在移动状态三表示第二关节移动到第三预定位置时，确定第二关节移动到位；第八控制模块，用于控制第三关节下降；第九控制模块，用于在第三关节下降的过程中，控制第二关节与第三关节之间的第二感应器件感应第三关节的移动状态四；第四确定模块，用于在移动状态四表示第三关节移动到第四预定位置时，确定第三关节移动到位，并确定机械手下降完成；第十控制模块，用于控制机械手执行当前生产状态对应的生产任务。

实施例3

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种机械手，机械手为分段式机械手，使用上述中任一项的机械手的控制方法。

机械手三段轴(即，第一关节、第二关节以及第三关节)是为了适合在生产车间里的厂房高度不足而专门生产的注塑机械手。它主要是把注塑机械手的上下运动轴由整块金属物流更换成三段可伸缩的机械装置。

这种机械装置分为伺服轴和气动轴，和固定部件三部分。在每个动作部件之间安装了到位感应器。当机械手下降时，首先是伺服轴(即，第二关节)根据现场工作要求进行下降动作，当到达控制器设定的位置时，给出伺服轴到位信号。第三关节的控制器接收到信号后，输出动作信号给气动轴控制器，气动轴开始动作。当气动轴的到位感应器收到气动轴到位信号时，控制器发出机械手下降完成信号。此时，机械手下降到位。

在机械手上升时，首先动作的是气动轴，在气动轴上升到位后，感应器发出气动轴上升到位信号。控制器接收后，给伺服轴发出上升指令，伺服轴根据工作人员的在控制器中的设定位置进行动作，到达设定位置后，控制器给出机械手上升到位信号。此时，注塑机械手上升完成。

实施例4

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序执行上述中任意一项的机械手的控制方法。

实施例5

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述中任意一项的机械手的控制方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种机械手的控制方法，其特征在于，包括：

确定机械手在当前生产状态下的移动方向，其中，所述机械手包括多个关节，所述多个关节之间是可活动设置的；

调取与所述移动方向对应的控制方式；

控制所述机械手根据所述控制方式沿所述移动方向动作以执行所述当前生产状态对应的生产任务；

其中，所述多个关节的数量为三个，由下到上依次包括：第一关节，第二关节和第三关节，所述第一关节和所述第三关节为气动控制方式，所述第二关节为电机控制方式，所述多个关节中每相邻两个关节之间设置有感应器件，其中，所述感应器件用于根据控制方式感应所述关节的到位信号，在所述第一关节与所述第二关节平行时，所述感应器件反馈表示所述第一关节已到位，在所述第二关节与所述第三关节平行时，则表示机械手的上下轴已经返回；

在所述移动方向为上升方向时，控制所述机械手根据所述控制方式沿所述移动方向动作以执行所述当前生产状态对应的生产任务包括：根据所述控制方式控制所述第二关节上升；在所述第二关节上升的过程中，控制所述第一关节与所述第二关节之间的第一感应器件感应所述第二关节的移动状态一；在所述移动状态一表示所述第二关节移动到第一预定位置时，确定所述第二关节移动到位；控制所述第三关节上升；在所述第三关节上升的过程中，控制所述第二关节与所述第三关节之间的第二感应器件感应所述第三关节的移动状态二；在所述移动状态二表示所述第三关节移动到第二预定位置时，确定所述第三关节移动到位，并确定所述机械手上升完成；控制所述机械手执行所述当前生产状态对应的生产任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述移动方向为下降方向时，控制所述机械手根据所述控制方式沿所述移动方向动作以执行所述当前生产状态对应的生产任务包括：

根据所述控制方式控制所述第二关节下降；

在所述第二关节下降的过程中，控制所述第一关节与所述第二关节之间的第一感应器件感应所述第二关节的移动状态三；

在所述移动状态三表示所述第二关节移动到第三预定位置时，确定所述第二关节移动到位；

控制所述第三关节下降；

在所述第三关节下降的过程中，控制所述第二关节与所述第三关节之间的第二感应器件感应所述第三关节的移动状态四；

在所述移动状态四表示所述第三关节移动到第四预定位置时，确定所述第三关节移动到位，并确定所述机械手下降完成；

控制所述机械手执行所述当前生产状态对应的生产任务。

3.一种机械手的控制装置，其特征在于，包括：

确定单元，用于确定机械手在当前生产状态下的移动方向，其中，所述机械手包括多个关节，所述多个关节之间是可活动设置的；

调取单元，用于调取与所述移动方向对应的控制方式；

控制单元，用于控制所述机械手根据所述控制方式沿所述移动方向动作以执行所述当前生产状态对应的生产任务；

其中，所述多个关节的数量为三个，由下到上依次包括：第一关节，第二关节和第三关节，所述第一关节和所述第三关节为气动控制方式，所述第二关节为电机控制方式，所述多个关节中每相邻两个关节之间设置有感应器件，其中，所述感应器件用于根据控制方式感应所述关节的到位信号，在所述第一关节与所述第二关节平行时，所述感应器件反馈表示所述第一关节已到位，在所述第二关节与所述第三关节平行时，则表示机械手的上下轴已经返回；

在所述移动方向为上升方向时，控制所述机械手根据所述控制方式沿所述移动方向动作以执行所述当前生产状态对应的生产任务包括：根据所述控制方式控制所述第二关节上升；在所述第二关节上升的过程中，控制所述第一关节与所述第二关节之间的第一感应器件感应所述第二关节的移动状态一；在所述移动状态一表示所述第二关节移动到第一预定位置时，确定所述第二关节移动到位；控制所述第三关节上升；在所述第三关节上升的过程中，控制所述第二关节与所述第三关节之间的第二感应器件感应所述第三关节的移动状态二；在所述移动状态二表示所述第三关节移动到第二预定位置时，确定所述第三关节移动到位，并确定所述机械手上升完成；控制所述机械手执行所述当前生产状态对应的生产任务。

4.一种机械手，其特征在于，所述机械手为分段式机械手，使用上述权利要求1至2中任一项所述的机械手的控制方法。

5.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至2中任意一项所述的机械手的控制方法。

6.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至2中任意一项所述的机械手的控制方法。

Images