CN102837103B - 基于三维激光视觉自动化组对及焊接方法 - Google Patents
基于三维激光视觉自动化组对及焊接方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN102837103B CN102837103B CN201210341680.4A CN201210341680A CN102837103B CN 102837103 B CN102837103 B CN 102837103B CN 201210341680 A CN201210341680 A CN 201210341680A CN 102837103 B CN102837103 B CN 102837103B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- workpiece
- welding
- station
- transfer robot
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 139
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 21
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 76
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 19
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 10
- 238000007599 discharging Methods 0.000 claims description 5
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 claims description 5
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 4
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 claims description 3
- 239000000498 cooling water Substances 0.000 claims description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 239000000969 carrier Substances 0.000 claims description 2
- 230000007306 turnover Effects 0.000 abstract 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 238000012856 packing Methods 0.000 description 1
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Laser Beam Processing (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
Claims (5)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201210341680.4A CN102837103B (zh) | 2012-09-14 | 2012-09-14 | 基于三维激光视觉自动化组对及焊接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201210341680.4A CN102837103B (zh) | 2012-09-14 | 2012-09-14 | 基于三维激光视觉自动化组对及焊接方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN102837103A CN102837103A (zh) | 2012-12-26 |
CN102837103B true CN102837103B (zh) | 2014-08-06 |
Family
ID=47364972
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201210341680.4A Active CN102837103B (zh) | 2012-09-14 | 2012-09-14 | 基于三维激光视觉自动化组对及焊接方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN102837103B (zh) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108188619A (zh) * | 2017-12-30 | 2018-06-22 | 重庆山巨化工机械成套设备有限公司 | 自动化焊接系统 |
CN110587778A (zh) * | 2019-08-13 | 2019-12-20 | 温州大学 | 钢结构混凝土机械化自动加工方法 |
Families Citing this family (55)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103077640A (zh) * | 2013-01-09 | 2013-05-01 | 北京石油化工学院 | 机器人焊接3d辅助示教系统 |
CN103071906B (zh) * | 2013-01-31 | 2015-08-05 | 长城汽车股份有限公司 | 一种自动点焊设备的上料装置 |
CN104084665B (zh) * | 2013-04-01 | 2016-06-15 | 珠海启世机械设备有限公司 | 一种压缩机三点焊设备 |
CN103753061B (zh) * | 2013-12-25 | 2015-07-15 | 安徽好运机械有限公司 | 一种叉车货叉架的加工方法 |
CN103878472B (zh) * | 2014-03-17 | 2015-11-18 | 创美工艺(常熟)有限公司 | 与焊接机器人配套的工件夹装工作台结构 |
CN105269169B (zh) * | 2015-12-01 | 2017-06-20 | 长沙长泰机器人有限公司 | 工件焊接系统 |
CN105290615B (zh) * | 2015-12-07 | 2017-01-11 | 广州花都宝井汽车钢材部件有限公司 | 激光拼焊生产线 |
CN105448274A (zh) * | 2015-12-21 | 2016-03-30 | 宜昌金宝乐器制造有限公司 | 共鸣盘铁板弦枕激光热处理装置 |
CN107971667A (zh) * | 2016-10-24 | 2018-05-01 | 北京升华电梯有限公司 | 由机器人操作的全自动轿底焊接工装及焊接方法 |
CN106334889B (zh) * | 2016-10-28 | 2018-06-29 | 山东蓬翔汽车有限公司 | 一种桥壳本体直缝自动焊接生产线及其控制方法 |
CN107015535B (zh) * | 2017-03-14 | 2018-06-15 | 浙江大学 | 一种双机器人协同焊接及检测装置控制系统 |
CN106862765B (zh) * | 2017-03-21 | 2018-08-17 | 上海唐立工业科技有限公司 | 一种生产汽车座椅中齿板结构的自动化系统 |
CN107378315A (zh) * | 2017-06-24 | 2017-11-24 | 江苏瑞伯特视觉科技股份有限公司 | 一种机器人激光视觉传感检测软件系统 |
CN108262609B (zh) * | 2017-10-13 | 2024-02-02 | 浙江金麦特自动化系统有限公司 | 一种椅子支架焊接前自动传送系统 |
CN108031970B (zh) * | 2017-12-05 | 2019-09-03 | 精工阀门有限公司 | 阀板与阀座自动激光焊接工艺 |
CN108098196B (zh) * | 2017-12-08 | 2023-10-20 | 南京埃斯顿自动化股份有限公司 | 一种断路器机器人装配焊接自动生产线 |
CN108247250B (zh) * | 2017-12-30 | 2020-07-10 | 重庆山巨化工机械成套设备有限公司 | 自动化焊接系统 |
CN108453386B (zh) * | 2018-04-17 | 2023-11-28 | 淮阴师范学院 | 带有挠性端盖定位器的滤清器端盖柔性自动化激光点焊生产装置 |
CN108608128A (zh) * | 2018-05-29 | 2018-10-02 | 惠州嘉科实业有限公司 | 芯片传送点焊机构及其热敏电阻芯片焊接设备 |
CN108581898B (zh) * | 2018-06-25 | 2023-12-19 | 昆山华恒焊接股份有限公司 | 自动化定位组对设备 |
CN108723657B (zh) * | 2018-07-16 | 2024-03-08 | 张小泉股份有限公司 | 全自动剪刀片双面对焊机 |
CN109127991B (zh) * | 2018-08-31 | 2019-11-15 | 哈尔滨工业大学 | 一种机器人自动化铆接打磨系统 |
CN109079518B (zh) * | 2018-09-30 | 2023-09-08 | 浙江亿洲机械科技有限公司 | 一种网板弯折焊接机 |
CN109500529B (zh) * | 2018-11-27 | 2021-01-29 | 重庆延锋安道拓锋奥汽车部件系统有限公司 | 调角器焊接工装系统 |
CN109623213A (zh) * | 2018-12-30 | 2019-04-16 | 杭州翰融智能科技有限公司 | 一种传送方法及传送设备 |
CN109794682B (zh) * | 2019-02-27 | 2022-01-28 | 大族激光科技产业集团股份有限公司 | 焊接生产线及激光焊接方法 |
CN109940317A (zh) * | 2019-04-23 | 2019-06-28 | 浙江大学昆山创新中心 | 一种中小型电柜自动焊接系统 |
CN110103480A (zh) * | 2019-05-10 | 2019-08-09 | 浙江乔士智能工业股份有限公司 | 油壶自动装配检测生产线 |
CN112570871A (zh) * | 2019-09-28 | 2021-03-30 | 上海安莱德汽车零部件有限公司 | 一种基于2d视觉引导的汽车车身凸焊工作站 |
CN110757035B (zh) * | 2019-10-17 | 2021-07-23 | 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 | 一种工业过滤器自动焊接生产线系统 |
CN110666408A (zh) * | 2019-10-28 | 2020-01-10 | 河南宝盛精密机械有限公司 | 智能视觉焊接装置 |
CN111112786B (zh) * | 2020-01-20 | 2022-02-01 | 杨金水 | 应用于推拉式干簧管自动焊锡机的自动上料装置 |
CN112157408A (zh) * | 2020-08-13 | 2021-01-01 | 盐城工学院 | 工业机器人双机协作搬运系统与方法 |
CN112620989A (zh) * | 2020-11-11 | 2021-04-09 | 郑智宏 | 一种基于三维视觉引导的自动焊接方法 |
CN112338956A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-02-09 | 北京石油化工学院 | 用于垫板搬运的电磁抓手装置 |
CN112551155B (zh) * | 2020-11-27 | 2023-02-21 | 北京石油化工学院 | 激光与视觉融合型垫板搬运关节机器人装置及定位方法 |
CN112548386B (zh) * | 2020-11-27 | 2022-10-18 | 北京石油化工学院 | 铁路岔道垫板焊接生产线及控制方法 |
CN112518088A (zh) * | 2020-11-30 | 2021-03-19 | 苏州幕特克自动化设备有限公司 | 一种自动焊接设备的控制系统 |
CN113276107A (zh) * | 2021-04-12 | 2021-08-20 | 郑智宏 | 一种基于三维视觉的在线编程方法 |
CN112958914B (zh) * | 2021-04-15 | 2022-10-11 | 苏州博古特智造有限公司 | 一种垫圈组装焊接设备及其焊接方法 |
CN113146110A (zh) * | 2021-04-28 | 2021-07-23 | 中车长春轨道客车股份有限公司 | 采用离线编程和在线校准方法的城轨车辆小部件焊接系统 |
CN113334006B (zh) * | 2021-06-09 | 2023-02-28 | 成都南方电子仪表有限公司 | 一种集成多站点式的装配系统 |
CN113319433B (zh) * | 2021-06-23 | 2023-09-05 | 三一汽车制造有限公司 | 一种滚筒自动化焊接生产线及滚筒的生产方法 |
CN113427159A (zh) * | 2021-06-28 | 2021-09-24 | 浙江苍南仪表集团东星能源科技有限公司 | 一种过滤器的焊接工艺 |
CN113478059B (zh) * | 2021-07-05 | 2023-02-21 | 上海空间电源研究所 | 一种空间用太阳电池旁路二极管组件自动焊接系统 |
CN113503923A (zh) * | 2021-07-15 | 2021-10-15 | 上海电机学院 | 一种多工序自动上料加工检测系统 |
CN113618396B (zh) * | 2021-08-26 | 2023-05-19 | 广东奇创智能科技有限公司 | 断路器组装设备 |
CN113787275B (zh) * | 2021-09-26 | 2022-10-14 | 武汉德恒汽车装备有限公司 | 一种小通道无人化自动焊接和检测设备 |
CN114054952B (zh) * | 2021-12-13 | 2022-08-09 | 深圳市华明博机电设备工程有限公司 | 一种可以巡查检查的高铁车组制造焊接机器人 |
CN114985886A (zh) * | 2021-12-20 | 2022-09-02 | 上海一航凯迈光机电设备有限公司 | 雷达电源模块自动化焊接系统 |
CN114415575B (zh) * | 2022-01-27 | 2023-05-05 | 电子科技大学 | 实时数据驱动的焊接车间三维虚拟监控与智能预警系统 |
CN114425768B (zh) * | 2022-03-31 | 2022-08-12 | 常州捷仕特机器人科技有限公司 | 一种用于搬运机器人的集成式搬运装置 |
CN115383241A (zh) * | 2022-08-22 | 2022-11-25 | 苏州鼎纳自动化技术有限公司 | 一种集焊接与检测为一体的半自动焊接设备 |
CN115464399B (zh) * | 2022-10-19 | 2024-05-10 | 吉林精工汽配研制有限公司 | 冲压组件的自动化生产系统 |
CN115592246B (zh) * | 2022-12-14 | 2023-03-14 | 康姿百德集团有限公司 | 一种附带定位校准功能的床体钢结构自动焊接装置 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0438988A1 (en) * | 1990-01-24 | 1991-07-31 | FIAT AUTO S.p.A. | A system for welding together pressed sheet-metal structures, particularly small subassemblies of the bodywork or mechanical parts of motor vehicles |
CN2407898Y (zh) * | 2000-02-02 | 2000-11-29 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 冲压自动化上下料机械手 |
CN101633023A (zh) * | 2009-08-05 | 2010-01-27 | 河北工业大学 | 一种多工位物料传送机械手 |
CN101791750A (zh) * | 2009-12-31 | 2010-08-04 | 哈尔滨工业大学 | 用于远程焊接的机器人遥控焊接系统及方法 |
CN102371420A (zh) * | 2011-09-15 | 2012-03-14 | 重庆盈丰升机械设备有限公司 | 标准节一站式全自动焊接系统 |
CN202824934U (zh) * | 2012-09-14 | 2013-03-27 | 长沙长泰机器人有限公司 | 基于三维激光视觉自动化组对及焊接系统 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3446900B2 (ja) * | 1992-12-11 | 2003-09-16 | 株式会社小松製作所 | 鉄骨仕口部の自動溶接装置 |
JPH10277742A (ja) * | 1997-04-08 | 1998-10-20 | Nippon Kokan Light Steel Kk | 金属製箱状構造体の自動溶接ライン |
JP2003230959A (ja) * | 2002-02-06 | 2003-08-19 | Toshiba Corp | 遠隔操作型溶接ロボットシステム |
US20100180711A1 (en) * | 2009-01-19 | 2010-07-22 | Comau, Inc. | Robotic end effector system and method |
-
2012
- 2012-09-14 CN CN201210341680.4A patent/CN102837103B/zh active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0438988A1 (en) * | 1990-01-24 | 1991-07-31 | FIAT AUTO S.p.A. | A system for welding together pressed sheet-metal structures, particularly small subassemblies of the bodywork or mechanical parts of motor vehicles |
CN2407898Y (zh) * | 2000-02-02 | 2000-11-29 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 冲压自动化上下料机械手 |
CN101633023A (zh) * | 2009-08-05 | 2010-01-27 | 河北工业大学 | 一种多工位物料传送机械手 |
CN101791750A (zh) * | 2009-12-31 | 2010-08-04 | 哈尔滨工业大学 | 用于远程焊接的机器人遥控焊接系统及方法 |
CN102371420A (zh) * | 2011-09-15 | 2012-03-14 | 重庆盈丰升机械设备有限公司 | 标准节一站式全自动焊接系统 |
CN202824934U (zh) * | 2012-09-14 | 2013-03-27 | 长沙长泰机器人有限公司 | 基于三维激光视觉自动化组对及焊接系统 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108188619A (zh) * | 2017-12-30 | 2018-06-22 | 重庆山巨化工机械成套设备有限公司 | 自动化焊接系统 |
CN108188619B (zh) * | 2017-12-30 | 2021-02-12 | 重庆山巨化工机械成套设备有限公司 | 自动化焊接系统 |
CN110587778A (zh) * | 2019-08-13 | 2019-12-20 | 温州大学 | 钢结构混凝土机械化自动加工方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN102837103A (zh) | 2012-12-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN102837103B (zh) | 基于三维激光视觉自动化组对及焊接方法 | |
CN202824934U (zh) | 基于三维激光视觉自动化组对及焊接系统 | |
US6355906B1 (en) | Production system using combination jigs and jig replacement method and apparatus therefor | |
US10815074B2 (en) | Conveyance apparatus, production line using the conveyance apparatus, and method of changing the production line | |
CN105171255B (zh) | 一种门套焊接机器人系统 | |
CN104259830A (zh) | 一种高压电池装配设备 | |
CN210549072U (zh) | 船舶小组立焊接工作站 | |
CN103862213A (zh) | 施工升降机标准节方框的焊接夹紧装置 | |
CN112917035B (zh) | 一种预埋件自动化装配焊接装置及其焊接方法 | |
CN103862482B (zh) | 一种机器人抓件补焊定位工装 | |
CN102513872B (zh) | 一种发动机曲轴平移上下料机构 | |
KR20080009632A (ko) | 이동체와 그 제어 방법 | |
CN109048065B (zh) | 一种汽车前后轴自动化加工系统 | |
CN111070230B (zh) | 一种用于机器人工作站的智能立体夹具库 | |
CN210413059U (zh) | 一种汽车前后轴自动化加工系统 | |
CN104107986A (zh) | 集装箱门扇焊接装置及焊接方法 | |
CN103171901A (zh) | 集装箱鹅颈槽正反相叠出料系统 | |
CN102319829B (zh) | 自动化封罐定位装置 | |
EP3037209B1 (en) | Pallet conveyance system and method | |
EP1673198B1 (en) | Laser processing installation with a c-shaped frame and a laser cutting unit with a rest position for servicing | |
RU122325U1 (ru) | Установка для лазерной обработки крупногабаритных длинномерных изделий | |
CN102601554A (zh) | 一种物料输送转换架 | |
CN207239495U (zh) | 一种机器人焊接工作站 | |
CN110182580A (zh) | 流水线自动纠偏工业机器人 | |
CN216764091U (zh) | 一种液压支架结构件自动转运定位装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of invention: Automatic assembling and welding system based on three-dimensional laser vision Effective date of registration: 20190104 Granted publication date: 20140806 Pledgee: Huarong Bank of Xiangjiang Limited by Share Ltd. Changsha branch Pledgor: CHANGSHA CTR ROBOTICS Co.,Ltd. Registration number: 2019430000002 |
|
PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right |
Date of cancellation: 20210819 Granted publication date: 20140806 Pledgee: Huarong Bank of Xiangjiang Limited by Share Ltd. Changsha branch Pledgor: CHANGSHA CTR ROBOTICS Co.,Ltd. Registration number: 2019430000002 |
|
PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of invention: Automatic assembly and welding method based on three-dimensional laser vision Effective date of registration: 20210917 Granted publication date: 20140806 Pledgee: Huarong Bank of Xiangjiang Limited by Share Ltd. Changsha branch Pledgor: CHANGSHA CTR ROBOTICS Co.,Ltd. Registration number: Y2021430000049 |
|
PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
PM01 | Change of the registration of the contract for pledge of patent right |
Change date: 20230320 Registration number: Y2021430000049 Pledgee after: Bank of Hunan Co.,Ltd. Changsha Branch Pledgee before: Huarong Bank of Xiangjiang Limited by Share Ltd. Changsha branch |
|
PM01 | Change of the registration of the contract for pledge of patent right |