CN114054952B - 一种可以巡查检查的高铁车组制造焊接机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种可以巡查检查的高铁车组制造焊接机器人，包括驱动组件和缓冲组件，所述驱动组件包括第一电机、第一传动链条箱、第一传动轮和履带，且第一电机的后端连接有第一传动链条箱，所述第一传动链条箱的左右两侧连接有第一传动轮，且第一传动轮的外部设置有履带，所述缓冲组件位于驱动组件的上端，所述限位杆的外部设置有导气管。本发明的有益效果是：该可以巡查检查的高铁车组制造焊接机器人，通过能够直接从凸起处经过，使设备不需绕行就能够经过，增加设备的工作效率，该设备能够使设备与焊接处相对静止，增加焊接准确度，该设备能够对焊接处打磨处理，使焊接处更加美观，该设备能够对焊接处进行巡检，增加设备焊接的效果。

Description

一种可以巡查检查的高铁车组制造焊接机器人
技术领域
本发明涉及高铁车组制造技术领域，具体为一种可以巡查检查的高铁车组制造焊接机器人。
背景技术
焊接机器人是从事焊接的工业机器人，在高铁车组制造过程中高铁的车架部分需要采用焊接的方式进行加工，所以高铁车组在制造过程中需要使用焊接机器人对高铁车组进行焊接加工。
现有的焊接机器人子啊工作过程中容易被行驶路面上的突出遮挡，从而导致焊接机器人需要绕行，从而降低了工作效率。
所以需要针对上述问题设计一种可以巡查检查的高铁车组制造焊接机器人。
发明内容
本发明的目的在于提供一种可以巡查检查的高铁车组制造焊接机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种可以巡查检查的高铁车组制造焊接机器人，包括驱动组件和缓冲组件，所述驱动组件包括第一电机、第一传动链条箱、第一传动轮和履带，且第一电机的后端连接有第一传动链条箱，所述第一传动链条箱的左右两侧连接有第一传动轮，且第一传动轮的外部设置有履带，所述缓冲组件位于驱动组件的上端，且缓冲组件包括连接座、限位杆、导气管、单向瓣膜和收容箱，所述连接座的上端连接有限位杆，所述限位杆的外部设置有导气管，且导气管的左右两端安装有单向瓣膜，所述导气管的外部设置有收容箱。
进一步的，所述缓冲组件的内部左端安装有辅助固定组件，且辅助固定组件内侧设置有调节组件，所述调节组件的右端前方安装有第三电机，且调节组件的右端后方设置有动力组件，所述动力组件的外部设置有连接组件，且连接组件远离动力组件的一端连接有打磨砂纸，所述缓冲组件的内部右端安装有转动组件，且转动组件的上端设置有机器臂组件。
进一步的，所述辅助固定组件包括第一多节液压缸、辅助伸缩杆、限位箱、第二电机、第一轴承、螺纹杆、移动板和夹持板，且第一多节液压缸的左右两端连接有辅助伸缩杆，所述辅助伸缩杆的上端设置有限位箱，且限位箱的左端安装有第二电机，所述限位箱的右端连接有第一轴承，且第一轴承的内部设置有螺纹杆，所述限位箱的内部设置有夹持板，且夹持板靠近限位箱中轴线的一侧连接有夹持板。
进一步的，所述调节组件包括第一电动滑轨、第二电动滑轨、第二多节液压缸和第三多节液压缸，且第一电动滑轨的内测连接有第二电动滑轨，所述第二电动滑轨的上端安装有第二多节液压缸，且第二多节液压缸的上方安装有第三多节液压缸。
进一步的，所述动力组件包括第四电机、第二传动链条箱、第二传动轮和传动带，且第四电机的后端连接有第二传动链条箱，所述第二传动链条箱的上下两端连接有第二传动轮，且第二传动轮的外部连接有传动带。
进一步的，所述连接组件包括套杆、弹簧、限位板和伸缩柱，且套杆的内部安装有弹簧，所述弹簧远离动力组件的一端连接有限位板，且限位板远离弹簧的一端连接有伸缩柱。
进一步的，所述转动组件包括第二轴承、第一齿轮、第二齿轮和第五电机，且第二轴承的上端连接有第一齿轮，所述第一齿轮的左端连接有第二齿轮，且第二齿轮的左端连接有第五电机。
进一步的，所述机器臂组件包括第六电机、第一连接块、气缸、第二连接块、第七电机和第三连接块，且第六电机的后端连接有第一连接块，所述第一连接块的左端连接有气缸，且气缸的左端连接有第二连接块，所述第二连接块的前端安装有第七电机，且第二连接块的上端连接有第三连接块。
进一步的，所述第三连接块的内部安装有角度调节组件，且角度调节组件的右端连接有长度调节组件，所述长度调节组件的右端连接有焊接组件，所述角度调节组件包括第八电机、减速机、第三齿轮、第四齿轮和第四连接块，且第八电机的右端连接有减速机，所述减速机的上端连接有第三齿轮，且第三齿轮的右端连接有第四齿轮，所述第四齿轮的右端连接有第四连接块，所述长度调节组件包括第四多节液压缸和支撑伸缩杆，且第四多节液压缸的上下两侧均设置有支撑伸缩杆。
进一步的，所述焊接组件包括第五连接块、第九电机、缠绕盘、绳索、激光焊接头、移动轨道和弹簧带，且第五连接块的内部安装有第九电机，所述第九电机的下端连接有缠绕盘，且缠绕盘的外部缠绕有绳索，所述绳索的右端连接有激光焊接头，且激光焊接头的外部设置有移动轨道，所述激光焊接头的右侧下端连接有弹簧带，且激光焊接头的下端设置有视觉检测头。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该设备能够直接从凸起处经过，使设备不需绕行就能够经过，增加设备的工作效率，该设备能够使设备与焊接处相对静止，增加焊接准确度，该设备能够对焊接处打磨处理，使焊接处更加美观，该设备能够对焊接处进行巡检，增加设备焊接的效果。
1、本发明通过限位杆与导气管之间的滑动结构能够时收容箱在通过凸起位置时会受力抬升，从而能够使设备直接从凸起位置直接通过，减少绕路所需时间，增加设备的工作效率，通过单向瓣膜会对导气管的排气造成阻碍，从而能够使收容箱在升起后的回落会缓慢回落，增加设备的平稳定性。
2、本发明通过第一多节液压缸能够控制限位箱的升降，使夹持板靠进所需焊接的部位，然后通过第二电机带动螺纹杆转动，使移动板带动夹持板对需要焊接部位两侧的金属进行夹持，从而能够防止焊接部位和设备发生相对移动，造成设备的焊接效果不理想。
3、本发明通过调节组件能够对动力组件的位置任意调节，通过第三电机能够对动力组件的角度调节，从而能够使打磨砂纸对焊接处进行任意角度的打磨，从而能够对焊接产生的瑕疵处进行清理，从而能够使焊接处更加美观和平整。
4、本发明的动力组件通过连接组件才能与打磨砂纸连接，依靠伸缩柱通过弹簧与套杆之间构成的弹性伸缩结构能够使打磨砂纸更紧密的贴合，同时也能够使打磨砂纸进行角度弯曲，满足打磨砂纸对弧面打磨的需求。
5、本发明在进行焊接完成后能够对激光焊接头和视觉检测头的位置进行调节，从而能够使视觉检测头再按照激光焊接头的焊接路径继续重新行走一遍，从而能够对焊接处进行巡查，增加设备焊接的效果。
附图说明
图1为本发明一种可以巡查检查的高铁车组制造焊接机器人的正视结构示意图；
图2为本发明一种可以巡查检查的高铁车组制造焊接机器人的收容箱剖面结构示意图；
图3为本发明一种可以巡查检查的高铁车组制造焊接机器人的辅助固定组件放大剖面结构示意图；
图4为本发明一种可以巡查检查的高铁车组制造焊接机器人的调节组件放大结构示意图；
图5为本发明一种可以巡查检查的高铁车组制造焊接机器人的连接组件立体剖面结构示意图；
图6为本发明一种可以巡查检查的高铁车组制造焊接机器人的角度调节组件放大结构示意图；
图7为本发明一种可以巡查检查的高铁车组制造焊接机器人的焊接组件放大结构示意图。
图中：1、驱动组件；101、第一电机；102、第一传动链条箱；103、第一传动轮；104、履带；2、缓冲组件；201、连接座；202、限位杆；203、导气管；204、单向瓣膜；205、收容箱；3、辅助固定组件；301、第一多节液压缸；302、辅助伸缩杆；303、限位箱；304、第二电机；305、第一轴承； 306、螺纹杆；307、移动板；308、夹持板；4、调节组件；401、第一电动滑轨；402、第二电动滑轨；403、第二多节液压缸；404、第三多节液压缸；5、第三电机；6、动力组件；601、第四电机；602、第二传动链条箱；603、第二传动轮；604、传动带；7、连接组件；701、套杆；702、弹簧；703、限位板；704、伸缩柱；8、打磨砂纸；9、转动组件；901、第二轴承；902、第一齿轮；903、第二齿轮；904、第五电机；10、机器臂组件；1001、第六电机； 1002、第一连接块；1003、气缸；1004、第二连接块；1005、第七电机；1006、第三连接块；11、角度调节组件；1101、第八电机；1102、减速机；1103、第三齿轮；1104、第四齿轮；1105、第四连接块；12、长度调节组件；1201、第四多节液压缸；1202、支撑伸缩杆；13、焊接组件；1301、第五连接块； 1302、第九电机；1303、缠绕盘；1304、绳索；1305、激光焊接头；1306、移动轨道；1307、弹簧带；1308、视觉检测头。
具体实施方式
如图1，本发明提供一种技术方案：一种可以巡查检查的高铁车组制造焊接机器人，包括驱动组件1和缓冲组件2，驱动组件1包括第一电机101、第一传动链条箱102、第一传动轮103和履带104，且第一电机101的后端连接有第一传动链条箱102，第一传动链条箱102的左右两侧连接有第一传动轮 103，且第一传动轮103的外部设置有履带104，缓冲组件2位于驱动组件1 的上端，且缓冲组件2包括连接座201、限位杆202、导气管203、单向瓣膜 204和收容箱205，连接座201的上端连接有限位杆202，限位杆202的外部设置有导气管203，且导气管203的左右两端安装有单向瓣膜204，导气管203 的外部设置有收容箱205；
具体操作如下，第一电机101通过第一传动链条箱102带动第一传动轮 103转动，从而使履带104进行工作，带动设备进行移动，通过限位杆202与导气管203之间的滑动结构能够时收容箱205在通过凸起位置时会受力抬升，从而能够使设备直接从凸起位置直接通过，减少绕路所需时间，增加设备的工作效率，通过单向瓣膜204会对导气管203的排气造成阻碍，从而能够使收容箱205在升起后的回落会缓慢回落，增加设备的平稳定性，连接座201对限位杆202起到支撑连接的效果。
如图1至图7所示，缓冲组件2的内部左端安装有辅助固定组件3，且辅助固定组件3内侧设置有调节组件4，调节组件4的右端前方安装有第三电机 5，且调节组件4的右端后方设置有动力组件6，动力组件6的外部设置有连接组件7，且连接组件7远离动力组件6的一端连接有打磨砂纸8，缓冲组件 2的内部右端安装有转动组件9，且转动组件9的上端设置有机器臂组件10；
缓冲组件2能够使设备通过凸起的路面，辅助固定组件3能够增加设备焊接的稳定性，通过调节组件4能够对动力组件6的位置任意调节，通过第三电机5能够对动力组件6的角度调节，从而能够使打磨砂纸8对焊接处进行任意角度的打磨，从而能够对焊接产生的瑕疵处进行清理，从而能够使焊接处更加美观和平整，使打磨砂纸8对焊接处进行打磨，转动组件9能够控制机器臂组件10进行转动。
如图3所示，辅助固定组件3包括第一多节液压缸301、辅助伸缩杆302、限位箱303、第二电机304、第一轴承305、螺纹杆306、移动板307和夹持板308，且第一多节液压缸301的左右两端连接有辅助伸缩杆302，辅助伸缩杆302的上端设置有限位箱303，且限位箱303的左端安装有第二电机304，限位箱303的右端连接有第一轴承305，且第一轴承305的内部设置有螺纹杆 306，限位箱303的内部设置有夹持板308，且夹持板308靠近限位箱303中轴线的一侧连接有夹持板308；
通过第一多节液压缸301能够控制限位箱303的升降，使夹持板308靠进所需焊接的部位，然后通过第二电机304带动螺纹杆306转动，使移动板 307带动夹持板308对需要焊接部位两侧的金属进行夹持，从而能够防止焊接部位和设备发生相对移动，造成设备的焊接效果不理想，辅助伸缩杆302会对限位箱303进行辅助支撑，第一轴承305能够对螺纹杆306支撑的同时不会影响螺纹杆306的转动。
如图4和图5所示，调节组件4包括第一电动滑轨401、第二电动滑轨 402、第二多节液压缸403和第三多节液压缸404，且第一电动滑轨401的内测连接有第二电动滑轨402，第二电动滑轨402的上端安装有第二多节液压缸 403，且第二多节液压缸403的上方安装有第三多节液压缸404，动力组件6 包括第四电机601、第二传动链条箱602、第二传动轮603和传动带604，且第四电机601的后端连接有第二传动链条箱602，第二传动链条箱602的上下两端连接有第二传动轮603，且第二传动轮603的外部连接有传动带604，连接组件7包括套杆701、弹簧702、限位板703和伸缩柱704，且套杆701的内部安装有弹簧702，弹簧702远离动力组件6的一端连接有限位板703，且限位板703远离弹簧702的一端连接有伸缩柱704；
通过第一电动滑轨401和第二电动滑轨402带动打磨砂纸8能够左右前后任意移动，通过第二多节液压缸403带动打磨砂纸8升降移动，第三多节液压缸404能够辅助打磨砂纸8进入较深的地方，第四电机601通过第二传动链条箱602带动第二传动轮603转动，从而使传动带604带动打磨砂纸8 进行转动，能够对焊接处进行打磨，依靠伸缩柱704通过弹簧702与套杆701 之间构成的弹性伸缩结构能够使打磨砂纸8更紧密的贴合，同时也能够使打磨砂纸8进行角度弯曲，满足打磨砂纸8对弧面打磨的需求，限位板703能够对伸缩柱704的移动进行限位。
如图2、图6和图7所示，转动组件9包括第二轴承901、第一齿轮902、第二齿轮903和第五电机904，且第二轴承901的上端连接有第一齿轮902，第一齿轮902的左端连接有第二齿轮903，且第二齿轮903的左端连接有第五电机904，机器臂组件10包括第六电机1001、第一连接块1002、气缸1003、第二连接块1004、第七电机1005和第三连接块1006，且第六电机1001的后端连接有第一连接块1002，第一连接块1002的左端连接有气缸1003，且气缸1003的左端连接有第二连接块1004，第二连接块1004的前端安装有第七电机1005，且第二连接块1004的上端连接有第三连接块1006，第三连接块 1006的内部安装有角度调节组件11，且角度调节组件11的右端连接有长度调节组件12，长度调节组件12的右端连接有焊接组件13，角度调节组件11 包括第八电机1101、减速机1102、第三齿轮1103、第四齿轮1104和第四连接块1105，且第八电机1101的右端连接有减速机1102，减速机1102的上端连接有第三齿轮1103，且第三齿轮1103的右端连接有第四齿轮1104，第四齿轮1104的右端连接有第四连接块1105，长度调节组件12包括第四多节液压缸1201和支撑伸缩杆1202，且第四多节液压缸1201的上下两侧均设置有支撑伸缩杆1202；
通过第六电机1001能够带动第一连接块1002转动，通过气缸1003能够对第一连接块1002和第二连接块1004之间的距离进行调节，通过第七电机 1005能够对第三连接块1006的角度进行调节，第五电机904能够通过第二齿轮903带动第一齿轮902转动，从而带动机器臂组件10进行转动调节，第八电机1101通过减速机1102、第三齿轮1103和第四齿轮1104能够带动第四连接块1105转动调节，第四多节液压缸1201和支撑伸缩杆1202能够对第四连接块1105和第五连接块1301之间的距离进行调节，第二轴承901能够对第一齿轮902提供支撑的同时不会影响第一齿轮902的转动。
如图7所示，焊接组件13包括第五连接块1301、第九电机1302、缠绕盘1303、绳索1304、激光焊接头1305、移动轨道1306和弹簧带1307，且第五连接块1301的内部安装有第九电机1302，第九电机1302的下端连接有缠绕盘1303，且缠绕盘1303的外部缠绕有绳索1304，绳索1304的右端连接有激光焊接头1305，且激光焊接头1305的外部设置有移动轨道1306，激光焊接头1305的右侧下端连接有弹簧带1307，且激光焊接头1305的下端设置有视觉检测头1308；
第九电机1302通过缠绕盘1303能够对绳索1304进行缠绕和放松，从而能够调节激光焊接头1305再移动轨道1306上的位置，便于设备焊接，弹簧带1307能够对激光焊接头1305进行拉扯，便于激光焊接头1305的移动，焊接完成后能够对激光焊接头1305和视觉检测头1308的位置进行调节，从而能够使视觉检测头1308再按照激光焊接头1305的焊接路径继续重新行走一遍，从而能够对焊接处进行巡查，增加设备焊接的效果。
工作原理：首先打开第一电机101通过第一传动链条箱102带动第一传动轮103转动，从而使履带104进行工作，带动设备进行移动，当设备经过有凸起的路段时，通过限位杆202与导气管203之间的滑动结构能够时收容箱205在通过凸起位置时会受力抬升，从而能够使设备直接从凸起位置直接通过，单向瓣膜204会对导气管203的排气造成阻碍，从而能够使收容箱205 在升起后的回落会平稳回落，当设备行走到需要焊接的位置时，通过第一多节液压缸301能够控制限位箱303的升降，在升降的同时辅助伸缩杆302会对限位箱303进行辅助支撑，使夹持板308靠进所需焊接的部位，然后通过第二电机304带动通过第一轴承305与限位箱303之间构成选择结构的螺纹杆306转动，使移动板307带动夹持板308对需要焊接部位两侧的金属进行夹持，使设备与焊接处相对静止，增加设备焊接的稳定性，通过第六电机1001 能够带动第一连接块1002转动，通过气缸1003能够对第一连接块1002和第二连接块1004之间的距离进行调节，通过第七电机1005能够对第三连接块1006的角度进行调节，第五电机904能够通过第二齿轮903带动第一齿轮902 转动，从而带动机器臂组件10进行转动调节，第八电机1101通过减速机1102、第三齿轮1103和第四齿轮1104能够带动第四连接块1105转动调节，第四多节液压缸1201和支撑伸缩杆1202能够对第四连接块1105和第五连接块1301 之间的距离进行调节，通过上述的调节方式能够使焊接组件13进行任意角度和位置的移动，从而便于设备对不同位置进行焊接，第九电机1302通过缠绕盘1303能够对绳索1304进行缠绕和放松，从而能够调节激光焊接头1305再移动轨道1306上的位置，便于设备焊接，焊接完成后，然后通过第一电动滑轨401和第二电动滑轨402带动打磨砂纸8能够左右前后任意移动，通过第二多节液压缸403带动打磨砂纸8升降移动，第三多节液压缸404能够辅助打磨砂纸8进入较深的地方，通过第三电机5能够对打磨砂纸8的角度进行调节，第四电机601通过第二传动链条箱602带动第二传动轮603转动，从而使传动带604带动打磨砂纸8进行转动，能够对焊接处进行打磨，依靠伸缩柱704通过弹簧702与套杆701之间构成的弹性伸缩结构能够使打磨砂纸8 更紧密的贴合，也能够使打磨砂纸8进行角度弯曲，便于设备对焊接处进行打磨，然后通过角度调节组件11能够对焊接组件13进行翻转，从而能够使视觉检测头1308按照与激光焊接头1305同样的操作方式按照激光焊接头 1305的焊接路径重新行走一遍，从而对焊接位置进行巡检。

Claims (1)

1.一种可以巡查检查的高铁车组制造焊接机器人，其特征在于，包括驱动组件(1)和缓冲组件(2)，所述驱动组件(1)包括第一电机(101)、第一传动链条箱(102)、第一传动轮(103)和履带(104)，且第一电机(101)的后端连接有第一传动链条箱(102)，所述第一传动链条箱(102)的左右两侧连接有第一传动轮(103)，且第一传动轮(103)的外部设置有履带(104)，所述缓冲组件(2)位于驱动组件(1)的上端，且缓冲组件(2)包括连接座(201)、限位杆(202)、导气管(203)、单向瓣膜(204)和收容箱(205)，所述连接座(201)的上端连接有限位杆(202)，所述限位杆(202)的外部设置有导气管(203)，且导气管(203)的左右两端安装有单向瓣膜(204)，所述导气管(203)的外部设置有收容箱(205)，所述缓冲组件(2)的内部左端安装有辅助固定组件(3)，且辅助固定组件(3)内侧设置有调节组件(4)，所述调节组件(4)的右端前方安装有第三电机(5)，且调节组件(4)的右端后方设置有动力组件(6)，所述动力组件(6)的外部设置有连接组件(7)，且连接组件(7)远离动力组件(6)的一端连接有打磨砂纸(8)，所述缓冲组件(2)的内部右端安装有转动组件(9)，且转动组件(9)的上端设置有机器臂组件(10)，所述辅助固定组件(3)包括第一多节液压缸(301)、辅助伸缩杆(302)、限位箱(303)、第二电机(304)、第一轴承(305)、螺纹杆(306)、移动板(307)和夹持板(308)，且第一多节液压缸(301)的左右两端连接有辅助伸缩杆(302)，所述辅助伸缩杆(302)的上端设置有限位箱(303)，且限位箱(303)的左端安装有第二电机(304)，所述限位箱(303)的右端连接有第一轴承(305)，且第一轴承(305)的内部设置有螺纹杆(306)，所述限位箱(303)的内部设置有夹持板(308)，且夹持板(308)靠近限位箱(303)中轴线的一侧连接有夹持板(308)，所述调节组件(4)包括第一电动滑轨(401)、第二电动滑轨(402)、第二多节液压缸(403)和第三多节液压缸(404)，且第一电动滑轨(401)的内测连接有第二电动滑轨(402)，所述第二电动滑轨(402)的上端安装有第二多节液压缸(403)，且第二多节液压缸(403)的上方安装有第三多节液压缸(404)，所述动力组件(6)包括第四电机(601)、第二传动链条箱(602)、第二传动轮(603)和传动带(604)，且第四电机(601)的后端连接有第二传动链条箱(602)，所述第二传动链条箱(602)的上下两端连接有第二传动轮(603)，且第二传动轮(603)的外部连接有传动带(604)，所述连接组件(7)包括套杆(701)、弹簧(702)、限位板(703)和伸缩柱(704)，且套杆(701)的内部安装有弹簧(702)，所述弹簧(702)远离动力组件(6)的一端连接有限位板(703)，且限位板(703)远离弹簧(702)的一端连接有伸缩柱(704)，所述转动组件(9)包括第二轴承(901)、第一齿轮(902)、第二齿轮(903)和第五电机(904)，且第二轴承(901)的上端连接有第一齿轮(902)，所述第一齿轮(902)的左端连接有第二齿轮(903)，且第二齿轮(903)的左端连接有第五电机(904)，所述机器臂组件(10)包括第六电机(1001)、第一连接块(1002)、气缸(1003)、第二连接块(1004)、第七电机(1005)和第三连接块(1006)，且第六电机(1001)的后端连接有第一连接块(1002)，所述第一连接块(1002)的左端连接有气缸(1003)，且气缸(1003)的左端连接有第二连接块(1004)，所述第二连接块(1004)的前端安装有第七电机(1005)，且第二连接块(1004)的上端连接有第三连接块(1006)，所述第三连接块(1006)的内部安装有角度调节组件(11)，且角度调节组件(11)的右端连接有长度调节组件(12)，所述长度调节组件(12)的右端连接有焊接组件(13)，所述角度调节组件(11)包括第八电机(1101)、减速机(1102)、第三齿轮(1103)、第四齿轮(1104)和第四连接块(1105)，且第八电机(1101)的右端连接有减速机(1102)，所述减速机(1102)的上端连接有第三齿轮(1103)，且第三齿轮(1103)的右端连接有第四齿轮(1104)，所述第四齿轮(1104)的右端连接有第四连接块(1105)，所述长度调节组件(12)包括第四多节液压缸(1201)和支撑伸缩杆(1202)，且第四多节液压缸(1201)的上下两侧均设置有支撑伸缩杆(1202)，所述焊接组件(13)包括第五连接块(1301)、第九电机(1302)、缠绕盘(1303)、绳索(1304)、激光焊接头(1305)、移动轨道(1306)和弹簧带(1307)，且第五连接块(1301)的内部安装有第九电机(1302)，所述第九电机(1302)的下端连接有缠绕盘(1303)，且缠绕盘(1303)的外部缠绕有绳索(1304)，所述绳索(1304)的右端连接有激光焊接头(1305)，且激光焊接头(1305)的外部设置有移动轨道(1306)，所述激光焊接头(1305)的右侧下端连接有弹簧带(1307)，且激光焊接头(1305)的下端设置有视觉检测头(1308)。
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