CN215999974U - 一种打磨除锈机器人 - Google Patents

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刘南君
李亚彬
戴寒强
朱晓峰
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付俊
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Abstract

本实用新型属于机器人技术领域,具体公开了一种打磨除锈机器人,包括底盘、垂直打磨机构和摆动机构,底盘底部设置有移动轮;垂直打磨机构包括第一导轨、驱动装置和打磨头;摆动机构包括第二导轨、第一驱动电机、行程调节器和第一连杆;第一驱动电机的输出端和行程调节器固定连接;其中,第一导轨滑动连接在第二导轨上,第一连杆一端固定安装在行程调节器上,第一连杆的另外一端固定安装在第一导轨上。采用直线滑轨实现两个维度运动,即垂直方向浮动式打磨和水平方向左右摆臂运动,灵活性高,能够调节打磨和除锈速率,保证轨道的打磨精度,提高轨道表面的平整度和光滑度,打磨时会左右扫动轨道面保证打磨面和轨道面一致。

Description

一种打磨除锈机器人
技术领域
本实用新型属于机器人技术领域,具体涉及一种打磨除锈机器人。
背景技术
如图1所示,现有的双边耳轨道由于长期暴露于空气中,需要对其表面进行打磨除锈处理,保证双边耳轨道上端面的平滑度,避免传动过程中出现卡死现象,目前,对于双边耳轨道的打磨除锈处理主要通过人工来完成,依靠人工使用角磨机除锈,采用这种打磨除锈方式,不仅耗时耗力,同时也无法保证双边耳轨道上表面的平整和光滑度,极易出现打磨除锈不干净的现象。
实用新型内容
本实用新型的目的在于:针对现有技术存在的不足,提供了一种打磨除锈机器人,其采用直线滑轨实现两个维度运动,即垂直方向浮动式打磨和水平方向左右摆臂运动,灵活性高,能够调节打磨和除锈速率,保证双边耳轨道的打磨精度,提高双边耳轨道表面的平整度和光滑度。
为了实现上述目的,本实用新型采用以下技术方案:一种打磨除锈机器人,包括底盘、垂直打磨机构和摆动机构,所述底盘底部设置有移动轮;所述垂直打磨机构包括第一导轨、滑动连接在所述第一导轨上的驱动装置以及设置在所述驱动装置输出端的打磨头;所述摆动机构固定安装在所述底盘上,所述摆动机构包括第二导轨、第一驱动电机、行程调节器和第一连杆;所述第一驱动电机的输出端和所述行程调节器固定连接,所述第一驱动电机、所述行程调节器和所述第一连杆设置在所述第二导轨的同一侧;其中,所述第一导轨滑动连接在所述第二导轨上,所述第一连杆一端固定安装在所述行程调节器上,所述第一连杆的另外一端固定安装在第一导轨上。
作为本实用新型所述的一种打磨除锈机器人的一种改进,所述移动轮设置有四个,所述底盘上设置有四个第二驱动电机,四个所述第二驱动电机和四个所述移动轮一一对应设置。
作为本实用新型所述的一种打磨除锈机器人的一种改进,所述第一导轨一侧设置有滑槽和与所述滑槽滑动连接的第一滑块,所述第一导轨的另一侧固定安装有第二滑块,所述第一滑块和所述驱动装置固定连接,所述第二滑块和所述第二导轨卡接,且所述第二滑块可于所述第二导轨上做直线运动。
作为本实用新型所述的一种打磨除锈机器人的一种改进,所述驱动装置包括固定座和第三电机,所述固定座上设置有安装孔,所述第三电机固定安装在所述固定座上,且所述第三电机的输出端穿过所述安装孔并与所述打磨头固定连接。
作为本实用新型所述的一种打磨除锈机器人的一种改进,所述垂直打磨机构至少设置有一个,且滑动连接在所述第二导轨上。
作为本实用新型所述的一种打磨除锈机器人的一种改进,相邻的两个所述垂直打磨机构通过第二连杆固定连接。
作为本实用新型所述的一种打磨除锈机器人的一种改进,所述固定座呈L 型结构。
作为本实用新型所述的一种打磨除锈机器人的一种改进,所述第三电机的输出端和所述打磨头之间通过联轴器固定连接。
作为本实用新型所述的一种打磨除锈机器人的一种改进,所述移动轮包括第一基体和由所述第一基体向外延伸凸出形成的第二基体,所述第一基体和待加工工件一侧面相抵接,所述第二基体和待加工工件的上端面相抵接。
作为本实用新型所述的一种打磨除锈机器人的一种改进,所述垂直打磨机构一侧设置有压力调节器,所述压力调节器用于调节所述打磨头的打磨力。
本实用新型的有益效果在于:一种打磨除锈机器人,包括底盘、垂直打磨机构和摆动机构,底盘底部设置有移动轮;垂直打磨机构包括第一导轨、滑动连接在第一导轨上的驱动装置以及设置在驱动装置输出端的打磨头;摆动机构固定安装在底盘上,摆动机构包括第二导轨、第一驱动电机、行程调节器和第一连杆;第一驱动电机的输出端和行程调节器固定连接,第一驱动电机、行程调节器(43)和第一连杆设置在第二导轨的同一侧;其中,第一导轨滑动连接在第二导轨上,第一连杆一端固定安装在行程调节器上,第一连杆的另外一端固定安装在第一导轨上。本实用新型提供的一种打磨除锈机器人,其采用直线滑轨实现两个维度运动,即垂直方向浮动式打磨和水平方向左右摆臂运动,灵活性高,能够调节打磨和除锈速率,保证轨道的打磨精度,提高轨道表面的平整度和光滑度,打磨时会左右扫动轨道面保证打磨面和轨道面一致。
附图说明
图1为双边耳轨道的结构示意图;
图2为本实用新型实施例3中的一种打磨除锈机器人的结构示意图之一;
图3为本实用新型实施例3中的一种打磨除锈机器人的结构示意图之二;
图4为本实用新型实施例3中的一种打磨除锈机器人的结构示意图之三;
其中:1、底盘;2、移动轮;21、第一基体;22、第二基体;3、垂直打磨机构;31、第一导轨;32、驱动装置;321、固定座;322、第三电机;33、打磨头;4、摆动机构;41、第二导轨;42、第一驱动电机;43、行程调节器; 44、第一连杆;5、第二驱动电机;6、第二连杆;7、压力调节器;8、双边耳轨道。
具体实施方式
在申请的描述中,需要理解的是,术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本实用新型和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本实用新型的限制。
在本申请的描述中,除非另有明确的规定和限定,术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性;术语“多个”是指两个或两个以上;除非另有规定或说明,术语“连接”、“固定”等均应做广义理解,例如,“连接”可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接,或电连接;“连接”可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
在本实用新型的描述中,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或成一体;可以是机械连接,也可以是电连接;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言,可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
本实用新型使用到的标准零件均可以从市场上购买,异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制,各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段,机械、零件和设备均采用现有技术中,常规的型号,加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式,在此不再详述。
对于本领域技术人员而言,显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节,而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下,能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此,无论从哪一点来看,均应将实施例看作是示范性的,而且是非限制性的,本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定,因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
为使本实用新型的技术方案和优点更加清楚,下面将结合具体实施方式和说明书附图,对本实用新型及其有益效果作进一步详细的描述,但本实用新型的实施方式不限于此。
实施例1
本实施例1提供的一种打磨除锈机器人,其用于双边耳轨道8的打磨除锈工作,其包括底盘1、垂直打磨机构3和摆动机构4,底盘1底部设置有移动轮2;垂直打磨机构3包括第一导轨31、滑动连接在第一导轨31上的驱动装置32 以及设置在驱动装置32输出端的打磨头33;摆动机构4固定安装在底盘1上,摆动机构4包括第二导轨41、第一驱动电机42、行程调节器43和第一连杆44;第一驱动电机42的输出端和行程调节器43固定连接,第一驱动电机42、行程调节器43和第一连杆44设置在第二导轨41的同一侧;其中,第一导轨31滑动连接在第二导轨41上,第一连杆44一端固定安装在行程调节器43上,第一连杆44的另外一端固定安装在第一导轨31上。本实用新型提供的一种打磨除锈机器人,其采用直线滑轨实现两个维度运动,即垂直方向浮动式打磨和水平方向左右摆臂运动,灵活性高,能够调节打磨和除锈速率,保证轨道的打磨精度,提高轨道表面的平整度和光滑度,打磨时会左右扫动轨道面保证打磨面和轨道面一致。
在本实施例1中,打磨头33呈碗状结构,且打磨头33的头部直径为6cm,双边耳轨道8具有两个打磨区域,单个打磨区域的宽度为13cm,在本实施例1 中,为了使得打磨除锈机器人能够一次性完成打磨除锈工作,其设置有两个垂直打磨机构3,均滑动连接在第二导轨41上,其中,两个垂直打磨机构3通过第二连杆6固定连接,两个打磨头33分别和双边耳轨道8的两个打磨区域抵接。打磨除锈机器人的设置数量不局限于本实施例1所列举的数量,其还可以为1 个,3个,4个或5个等,相邻两个打磨除锈机器人之间均设置有第二连杆6,通过第二连杆6将多个打磨除锈机器人连接在一起,实现同步摆动,打磨除锈机器人的设置数量可根据实际的轨道打磨区域来设置,从而实现多个打磨区域同时进行打磨除锈工作,仅需要打磨除锈机器人移动一次即可完成打磨工作。
优选地,移动轮2设置有四个,底盘1上设置有四个第二驱动电机5,四个第二驱动电机5和四个移动轮2一一对应设置,移动轮2包括第一基体21和由第一基体21向外延伸凸出形成的第二基体22,第一基体21和待加工工件一侧面相抵接,第二基体22和待加工工件的上端面相抵接。这种结构设计,使得移动轮2呈T型结构,使得移动轮2能够贴合在双边耳轨道8的两侧边沿,并通过四轮四驱式,使得打磨除锈机器人能够沿着双边耳轨道8直线行走,能够保证打磨除锈机器人实现直线行走和不脱轨,增强了运动的平稳性,增强打磨除锈的效果,提高了双边耳轨道8表面的平整度和光滑度。
优选地,第一导轨31一侧设置有滑槽和与滑槽滑动连接的第一滑块,第一导轨31的另一侧固定安装有第二滑块,第一滑块和驱动装置32固定连接,第二滑块和第二导轨41卡接,且第二滑块可于第二导轨41上做直线运动。这种结构设计,使得垂直打磨机构3和摆动机构4能够相互配合,通过摆动机构4 驱动垂直打磨机构3左右摆动,从而使得打磨头33能够覆盖整个打磨区域。
在本实施例1中,摆动机构4采用连杆推磨式方式,结构紧凑,便于组装和拆卸,其中,行程调节器43为行程可调转盘,行程可调转盘由第一驱动电机 42驱动其转动,行程可调转盘上设置有一个圆孔,圆孔中心离圆盘中心的距离为3.5cm,第一连杆44一端连接在这个圆孔上。
优选地,驱动装置32包括固定座321和第三电机322,固定座321呈L型结构,固定座321上设置有安装孔,第三电机322固定安装在固定座321上,且第三电机322的输出端穿过安装孔并与打磨头33固定连接。这种结构设计,能够增强第三电机322的安装牢固性,通过,固定座321设计成L型结构,固定座321的竖直部可安装在第二导轨41上,其水平部上方便于放置第三电机 322,水平部的下方便于放置打磨头33,提高了驱动装置32的结构牢固性,使得驱动装置32能够平稳运行。
在本实施例1中,第三电机322的输出端和打磨头33之间螺纹啮合连接。
实施例2
与实施例1不同的是,本实施例2提供的一种打磨除锈机器人,第三电机 322的输出端和打磨头33之间通过联轴器固定连接。
其它结构同实施例1,这里不再赘述。
实施例3
在打磨时,如何控制打磨头33对轨道的压力至关重要,打磨头33的打磨力调节要结合电机的性能来调节,打磨头33和轨道之间的压紧力不能过紧,如果太紧将会导致电机堵转,打磨头33和轨道之间的压紧力也不能太松,太松了将会降低打磨除锈的效果,为实现弹性浮动式打磨,本实施例3提供的一种打磨除锈机器人,其在垂直打磨机构3一侧设置有压力调节器7,压力调节器7用于调节打磨头33的打磨力。
其它结构同实施例1或实施例2,这里不再赘述。
此外,应当理解,虽然本说明书按照实施方式加以描述,但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案,说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见,本领域技术人员应当说明书作为一个整体,各实施例中的技术方案也可以经适当组合,形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
根据上述说明书的揭示和教导,本实用新型所属领域的技术人员还能够对上述实施方式进行变更和修改。因此,本实用新型并不局限于上述的具体实施方式,凡是本领域技术人员在本实用新型的基础上所作出的任何显而易见的改进、替换或变型均属于本实用新型的保护范围。此外,尽管本说明书中使用了一些特定的术语,但这些术语只是为了方便说明,并不对本实用新型构成任何限制。

Claims (10)

1.一种打磨除锈机器人,其特征在于:包括
底盘(1),所述底盘(1)底部设置有移动轮(2);
垂直打磨机构(3),所述垂直打磨机构(3)包括第一导轨(31)、滑动连接在所述第一导轨(31)上的驱动装置(32)以及设置在所述驱动装置(32)输出端的打磨头(33);
摆动机构(4),所述摆动机构(4)固定安装在所述底盘(1)上,所述摆动机构(4)包括第二导轨(41)、第一驱动电机(42)、行程调节器(43)和第一连杆(44);所述第一驱动电机(42)的输出端和所述行程调节器(43)固定连接,所述第一驱动电机(42)、所述行程调节器(43)和所述第一连杆(44)设置在所述第二导轨(41)的同一侧;
其中,所述第一导轨(31)滑动连接在所述第二导轨(41)上,所述第一连杆(44)一端固定安装在所述行程调节器(43)上,所述第一连杆(44)的另外一端固定安装在第一导轨(31)上。
2.根据权利要求1所述的一种打磨除锈机器人,其特征在于:所述移动轮(2)设置有四个,所述底盘(1)上设置有四个第二驱动电机(5),四个所述第二驱动电机(5)和四个所述移动轮(2)一一对应设置。
3.根据权利要求1所述的一种打磨除锈机器人,其特征在于:所述第一导轨(31)一侧设置有滑槽和与所述滑槽滑动连接的第一滑块,所述第一导轨(31)的另一侧固定安装有第二滑块,所述第一滑块和所述驱动装置(32)固定连接,所述第二滑块和所述第二导轨(41)卡接,且所述第二滑块可于所述第二导轨(41)上做直线运动。
4.根据权利要求3所述的一种打磨除锈机器人,其特征在于:所述驱动装置(32)包括固定座(321)和第三电机(322),所述固定座(321)上设置有安装孔,所述第三电机(322)固定安装在所述固定座(321)上,且所述第三电机(322)的输出端穿过所述安装孔并与所述打磨头(33)固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种打磨除锈机器人,其特征在于:所述垂直打磨机构(3)至少设置有一个,且滑动连接在所述第二导轨(41)上。
6.根据权利要求5所述的一种打磨除锈机器人,其特征在于:相邻的两个所述垂直打磨机构(3)通过第二连杆(6)固定连接。
7.根据权利要求4所述的一种打磨除锈机器人,其特征在于:所述固定座(321)呈L型结构。
8.根据权利要求4所述的一种打磨除锈机器人,其特征在于:所述第三电机(322)的输出端和所述打磨头(33)之间通过联轴器固定连接。
9.根据权利要求1所述的一种打磨除锈机器人,其特征在于:所述移动轮(2)包括第一基体(21)和由所述第一基体(21)向外延伸凸出形成的第二基体(22),所述第一基体(21)和待加工工件一侧面相抵接,所述第二基体(22)和待加工工件的上端面相抵接。
10.根据权利要求1所述的一种打磨除锈机器人,其特征在于:所述垂直打磨机构(3)一侧设置有压力调节器(7),所述压力调节器(7)用于调节所述打磨头(33)的打磨力。
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