CN207239495U - 一种机器人焊接工作站 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人焊接工作站，包括机器人、移动支架和变位机，所述移动支架包括固定在地基的基座、可沿基座移动的移动立柱、固定在移动立柱上的悬臂、可沿悬臂移动的安装支架和可沿安装支架移动的升降臂；所述基座上设置有用于移动立柱在水平方向移动的第一轨道，所述悬臂上设置有用于安装支架在水平方向移动的第二轨道，所述安装支架上设置有用于升降臂在竖直方向升降的第三轨道，所述第一轨道与第二轨道异面垂直；所述机器人安装在升降臂上，所述变位机安装在地基上。本实用新型的一种机器人焊接工作站适用于大型焊件的焊接，通过机器人的焊接，焊接的效率和质量高。
Description
技术领域
本实用新型属于工业自动化技术领域，具体涉及一种机器人焊接工作站。
背景技术
焊接也称作熔接、镕接，是一种以加热、高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材料如塑料的制造工艺及技术。除了在工厂中使用外，焊接还可以在多种环境下进行，如野外、水下和太空。无论在何处，焊接都可能给操作者带来危险，所以在进行焊接时必须采取适当的防护措施。焊接给人体可能造成的伤害包括烧伤、触电、视力损害、吸入有毒气体、紫外线照射过度等。
但是对于大型物件的焊接，如叶轮机的叶轮，大型焊件不易搬运，采用工人焊接不仅存在焊接质量低、效率低，而且工人站在大型物件上也极不安全；焊接产生的有毒气体不仅危害工人的身体健康，而且污染环境。
实用新型内容
本实用新型的目的在于：针对上述存在的问题，提供一种机器人焊接工作站，其适用于大型焊件的焊接，通过机器人的焊接，焊接的效率和质量高。
为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：本实用新型公开了一种机器人焊接工作站，包括机器人、移动支架和变位机，所述移动支架包括固定在地基的基座、可沿基座移动的移动立柱、固定在移动立柱上的悬臂、可沿悬臂移动的安装支架和可沿安装支架移动的升降臂；所述基座上设置有用于移动立柱在水平方向移动的第一轨道，所述悬臂上设置有用于安装支架在水平方向移动的第二轨道，所述安装支架上设置有用于升降臂在竖直方向升降的第三轨道，所述第一轨道与第二轨道异面垂直；所述机器人安装在升降臂上，所述变位机安装在地基上。
优选的是，所述移动支柱上设置有第一驱动电机，所述基座上还设置有与第一驱动电机输出端齿合的第一齿条，所述第一齿条与第一轨道平行；所述安装支架上设置有第二驱动电机，所述悬臂上还设置有与第二驱动电机输出端齿合的第二齿条，所述第二齿条与第二轨道平行；所述升降臂上设置有第三驱动电机，所述安装支架上设置有与第三驱动电机输出端齿合的第三齿条，所述第三齿条与第三轨道平行。
优选的是，所述基座上还设置有保护第一轨道的第一护罩，所述悬臂上还设置有保护第二轨道的第二护罩，所述安装架上还设置有保护第三轨道的第三护罩。
优选的是，所述基座上设置有与第一轨道平行的第一拖链，所述悬臂上设置有与第二轨道平行的第二拖链，所述安装支架上设置有与第三轨道平行的第三拖链。
优选的是，所述地基上还设置有围住机器人焊接场所的护网，所述护网通过护栏立柱固定在地基上；所述护网内设置有清枪剪丝机，所述护网外设置有控制柜和操控台。
优选的是，所述悬臂上安装有焊烟净化器，所述护网外还设置有喷雾降尘装置。
优选的是，所述第一轨道、第二轨道和第三轨道均为滚珠导轨。
优选的是，所述移动立柱上还设置有爬梯。
由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：
1、本实用新型的一种机器人焊接工作站，机器人固定在移动支架上，实现了机器人在三维空间里的运动，以满足承载在变位机上的大型焊件的不同位置上的焊接。
2、本实用新型的一种机器人焊接工作站，将机器人的焊接场所通过护网围起来，工人只需在护网外的操控台操作，即可完成大型焊件的焊接，保证了焊接过程的安全性。
3、本实用新型的一种机器人焊接工作站，采用焊烟净化器与喷雾降尘装置，使得焊接工作站周围环境达到环保局要求的标准。
附图说明
图1是本实用新型的机器人焊接工作站的结构示意图；
图2是本实用新型的机器人焊接工作站的移动支架和机器人的结构示意图；
图3是本实用新型的机器人焊接工作站的基座的结构示意图；
附图标记：1-地基，2-机器人，3-变位机，4-基座，5-移动立柱，6-悬臂，7安装支架，8-升降臂，9-第一拖链，10-第二拖链，11-第三拖链，12-第一护罩，13-第二护罩，14-第三护罩，15-清枪剪丝机，16-焊件，17-护网，18-护栏立柱，19-控制柜，20-操控台，21-第一轨道，22-第一齿条。
具体实施方式
如图1、图2所示，本实用新型提供了一种机器人焊接工作站，包括机器人2、移动支架和变位机，所述移动支架包括固定在地基1的基座4、可沿基座4移动的移动立柱5、固定在移动立柱5上的悬臂6、可沿悬臂6移动的安装支架7和可沿安装支架7移动的升降臂8；所述基座4上设置有用于移动立柱5在水平方向移动的第一轨道21，所述悬臂6上设置有用于安装支架7在水平方向移动的第二轨道，所述安装支架7上设置有用于升降臂8在竖直方向升降的第三轨道，所述第一轨道21与第二轨道异面垂直；所述机器人2安装在升降臂8上，所述变位机安装在地基1上。本实用新型的机器人焊接工作站在三维空间中，通过移动立柱5沿第一轨道21上沿X方向上移动，通过安装支架7在第二轨道上沿Y方向上移动，通过升级臂在第三轨道上沿Z方向移动，实现安装在升降臂8上的机器人2咋三维空间里的移动，初步将机器人2移动到焊接需要焊接的位置，再通过机器人2的多轴微调实现精准焊接，适用于大型焊件16(如叶轮机的叶轮)的焊接，同时安装在地基1上的变位机承载被焊的焊件16，实现大型焊件16的自动化焊接、和精准焊接。
在另一种实例中，所述移动支柱上设置有第一驱动电机，所述基座4上还设置有与第一驱动电机输出端齿合的第一齿条22，所述第一齿条与第一轨道21平行；所述安装支架7上设置有第二驱动电机，所述悬臂6上还设置有与第二驱动电机输出端齿合的第二齿条，所述第二齿条与第二轨道平行；所述升降臂8上设置有第三驱动电机，所述安装支架7上设置有与第三驱动电机输出端齿合的第三齿条，所述第三齿条与第三轨道平行。移动支柱、安装支架7和升降臂8通过齿轮与齿条的齿合方式驱动它们在各自对应的轨道上运动更加平稳，移动距离也能精准的控制。
在另一种实例中，所述基座4上还设置有保护第一轨道21的第一护罩12，所述悬臂6上还设置有保护第二轨道的第二护罩13，所述安装架上还设置有保护第三轨道的第三护罩14。护罩在平时起到保护轨道的作用，保证轨道的正常使用。
在另一种实例中，所述基座4上设置有与第一轨道21平行的第一拖链9，所述悬臂6上设置有与第二轨道平行的第二拖链10，所述安装支架7上设置有与第三轨道平行的第三拖链11。在基座4、悬臂6和安装支架7上设置与其上轨道方向平行的拖链，便于在轨道上滑动物件的线、管的安装。
在另一种实例中，所述地基1上还设置有围住机器人2焊接场所的护网17，所述护网17通过护栏立柱18固定在地基1上；所述护网17内设置有清枪剪丝机15，所述护网17外设置有控制柜19和操控台20。通过护网17将机器焊接的工作场所围起来，防止机器人2作业时，有人闯入工作站，防止发生安全事故，操作人员通过护网17外的操控台20控制机器人2工作，实现安全生产。清枪剪丝机15用于机器人2焊枪的自动清渣、剪丝、涂防飞溅液等作业工序，延长焊枪喷嘴、导电嘴、连杆等配件的使用寿命
在另一种实例中，所述悬臂6上安装有焊烟净化器，所述护网17外还设置有喷雾降尘装置。焊烟净化器用于焊接过程中产生的大量焊烟的净化，同时在护网17上设置喷雾除尘装置，降低工作站附近的灰尘，使得焊接过程更加环保。
在另一种实例中，所述第一轨道21、第二轨道和第三轨道均为滚珠导轨。滚珠导轨减小安装在轨道上的移动件的移动阻力，减小磨损。
在另一种实例中，所述移动立柱5上还设置有爬梯。方便工人通过爬梯对移动支架的检修。
尽管本实用新型的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本实用新型的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本实用新型并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。
Claims (8)
1.一种机器人焊接工作站，其特征在于，包括机器人(2)、移动支架和变位机(3)，所述移动支架包括固定在地基(1)的基座(4)、可沿基座(4)移动的移动立柱(5)、固定在移动立柱(5)上的悬臂(6)、可沿悬臂(6)移动的安装支架(7)和可沿安装支架(7)移动的升降臂(8)；所述基座(4)上设置有用于移动立柱(5)在水平方向移动的第一轨道(21)，所述悬臂(6)上设置有用于安装支架(7)在水平方向移动的第二轨道，所述安装支架(7)上设置有用于升降臂(8)在竖直方向升降的第三轨道，所述第一轨道(21)与第二轨道异面垂直；所述机器人(2)安装在升降臂(8)上，所述变位机(3)安装在地基(1)上。
2.如权利要求1所述的机器人焊接工作站，其特征在于，所述移动支柱上设置有第一驱动电机，所述基座(4)上还设置有与第一驱动电机输出端齿合的第一齿条(22)，所述第一齿条(22)与第一轨道(21)平行；所述安装支架(7)上设置有第二驱动电机，所述悬臂(6)上还设置有与第二驱动电机输出端齿合的第二齿条，所述第二齿条与第二轨道平行；所述升降臂(8)上设置有第三驱动电机，所述安装支架(7)上设置有与第三驱动电机输出端齿合的第三齿条，所述第三齿条与第三轨道平行。
3.如权利要求2所述的机器人焊接工作站，其特征在于，所述基座(4)上还设置有保护第一轨道(21)的第一护罩(12)，所述悬臂(6)上还设置有保护第二轨道的第二护罩(13)，所述安装架上还设置有保护第三轨道的第三护罩(14)。
4.如权利要求1所述的机器人焊接工作站，其特征在于，所述基座(4)上设置有与第一轨道(21)平行的第一拖链(9)，所述悬臂(6)上设置有与第二轨道平行的第二拖链(10)，所述安装支架(7)上设置有与第三轨道平行的第三拖链(11)。
5.如权利要求1所述的机器人焊接工作站，其特征在于，所述地基(1)上还设置有围住机器人(2)焊接场所的护网(17)，所述护网(17)通过护栏立柱(18)固定在地基(1)上；所述护网(17)内设置有清枪剪丝机(15)，所述护网(17)外设置有控制柜(19)和操控台(20)。
6.如权利要求5所述的机器人焊接工作站，其特征在于，所述悬臂(6)上安装有焊烟净化器，所述护网(17)外还设置有喷雾降尘装置。
7.如权利要求1所述的机器人焊接工作站，其特征在于，所述第一轨道(21)、第二轨道和第三轨道均为滚珠导轨。
8.如权利要求1所述的机器人焊接工作站，其特征在于，所述移动立柱(5)上还设置有爬梯。
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN110215016A (zh) * | 2019-05-17 | 2019-09-10 | 天津腾达集团有限公司 | 一种特种户外鞋面自动点烫生产设备 |
| CN110711962A (zh) * | 2019-10-24 | 2020-01-21 | 上海中船临港船舶装备有限公司 | 一种船舶中组立机器人焊接装置 |
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