CN109940317A - 一种中小型电柜自动焊接系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种中小型电柜自动焊接系统，包括：焊接机器人系统，以搬运机器人系统为中心周边依次排列有小板定位工作台、上下板上料流线、侧板上料流线、门板上料流线、大板定位工作台、焊接转盘工作台，焊接转盘工作台周边依次设置有焊接机器人系统、辅助上料工作台、下料流线。本发明自动化程度高，适应性强，代替人工焊接作业，改善人工作业环境，降低生产成本，提高生产效率。

Description

一种中小型电柜自动焊接系统

技术领域

本发明涉及一种中小型电柜自动焊接系统，属于工业机器人应用技术领域。

背景技术

目前，伴随着工业生产发展的需求和工业机器人技术的成熟，工业机器人越来越广泛的应用到现代化的生产中。随着生产自动化程度提高，无人化作业成为现代化工厂发展的趋势，利用机器人完成焊接作业可以提高产品质量和生产效率，降低用人成本。

钣金作为电柜的原材料，凭借重量轻、强度高、成本低、可大规模量产、性能好等特点，得到了广泛应用。焊接在电柜的加工过程中是必不可少的生产工艺，具有连接性好、结构强度高等特点。但是，焊接质量受焊接工艺、焊接材料、人为因素等影响较大，焊接过程容易出现裂纹、变形、气孔等焊接缺陷。

传统的电柜生产加工，仍然依赖于人工上料、定位、焊接、下料，生产效率低，劳动强度大，并且焊接过程中的噪音、辐射和有毒气体等，对工人的健康伤害很大，作业环境恶劣。

发明内容

目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种中小型电柜自动焊接系统。

技术方案：为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种中小型电柜自动焊接系统，包括：焊接机器人系统100，以搬运机器人系统为中心周边依次排列有小板定位工作台、上下板上料流线、侧板上料流线、门板上料流线、大板定位工作台、焊接转盘工作台，焊接转盘工作台周边依次设置有焊接机器人系统、辅助上料工作台、下料流线。

作为优选方案，还包括：控制系统，所述控制系统设置于隔离围栏外侧；所述隔离围栏将流线围在内侧。

作为优选方案，所述小板定位工作台包括：小底板安装座，所述小底板安装座上设置有小底板，小底板底部设置小挡板，所述第一定位气缸、第二定位气缸、第三定位气缸、第四定位气缸、第五定位气缸、第六定位气缸依次分布在小底板上，小挡板与第一定位气缸、第二定位气缸、第三定位气缸、第四定位气缸、第五定位气缸、第六定位气缸相互配合用于固定柜板。

作为优选方案，所述上下板上料流线包括：两条转向相同的第一流线、第二流线，左安装支架上设置有第一流线、第二流线，第一流线、第二流线之间沿物流方向依次垂直设有第一止动气缸、第二止动气缸、第三止动气缸、第四止动气缸、第五止动气缸、第六止动气缸；出料口安装有第一检测传感器，进料口安装有第二检测传感器。

作为优选方案，所述侧板上料流线包括：两条转向相同的第三流线、第四流线，中安装座上设置有中安装支架，中安装支架之间设置有第三流线、第四流线，第三流线、第四流线之间垂直设有第七止动气缸，进料口安装有第三检测传感器，出料口安装有第四检测传感器。

作为优选方案，所述搬运机器人系统包括：搬运机器人、搬运机器人自由端通过安装法兰连接有安装底板；所述安装底板上设置有第一真空吸盘；安装底板上设置有传感器。

作为优选方案，所述大板定位工作台设有大底板安装座，大底板安装座上设置有大底板，大底板底部设置有大挡板，所述第七定位气缸、第八定位气缸、第九定位气缸、第十定位气缸、第十一定位气缸、第十二定位气缸、第十三定位气缸、第十四定位气缸依次分布在大底板上，大挡板与第七定位气缸、第八定位气缸、第九定位气缸、第十定位气缸、第十一定位气缸、第十二定位气缸、第十三定位气缸、第十四定位气缸之间相互配合用于固定柜板。

作为优选方案，所述下料流线包括：两条转向相同的第七流线、第八流线，下安装座上设置有下安装支架，下安装支架之间设置有第七流线、第八流线，第七流线、第八流线之间垂直设置有第九止动气缸，进料口设有第七检测传感器，出料口设有第八检测传感器。

作为优选方案，所述焊接转盘工作台包括：底座，所述底座上设置有伺服电机，底座通过固持架连接有转盘，转盘上分布有支撑架底座，支撑架底座上设置有支撑架，支撑架上设置两个独立的支撑架底板，一个支撑架底板上设置有第十五定位气缸，另一个支撑架底板上设置有第十六定位气缸，两个支撑架底板之间设置有第一旋转夹紧气缸安装座、第二旋转夹紧气缸安装座，第一旋转夹紧气缸安装座上设置有第一旋转夹紧气缸，第二旋转夹紧气缸安装座上设置有第二旋转夹紧气缸。

作为优选方案，所述辅助上料工作台包括：底板安装座，底板安装座上设置有安装底板，安装底板设置有气缸安装后板，气缸安装后板正面设置有第一推出气缸、第二推出气缸，第一推出气缸、第二推出气缸自由端连接有气缸安装前板，气缸安装前板正面设置有第十七定位气缸、第十八定位气缸、吸盘安装板，吸盘安装板上设置有第二真空吸盘；吸盘安装板上设置传感器。

有益效果：本发明提供的一种中小型电柜自动焊接系统，能够实现大批量的电柜自动焊接生产，采用柔性模块化设计，自动化程度高，适应性强，代替人工焊接作业，改善人工作业环境，降低生产成本，提高生产效率。

附图说明

图1是本发明的布局示意图；

图2是本发明的立体结构示意图；

图3是本发明的小板定位工作台结构示意图；

图4是本发明的上料流线布局示意图；

图5是本发明的上料流线结构示意图；

图6是本发明的搬运机器人结构示意图；

图7是本发明的大板定位工作台结构示意图；

图8是本发明的下料流线布局示意图；

图9是本发明的下料流线结构示意图；

图10是本发明的焊接转盘工作台结构示意图；

图11是本发明的辅助上料工作台结构示意图；

图12是本发明的电柜结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作更进一步的说明。

如图1-2所示，一种中小型电柜自动焊接系统，包括：焊接机器人系统100、小板定位工作台200、上下板上料流线300、侧板上料流线400、门板上料流线500、搬运机器人系统600、大板定位工作台700、下料流线800、焊接转盘工作台900、辅助上料工作台1000、控制系统1100及隔离围栏1200，所述上下板上料流线300、侧板上料流线400、门板上料流线500均由两条转向相同的流线并排组成，以搬运机器人系统600为中心呈圆周分布；所述大板定位工作台700设置于门板上料流线500一侧，以搬运机器人系统600为中心的圆周上，小板定位工作台200设置于上下板上料流线一侧，以搬运机器人系统600为中心的圆周上；所述搬运机器人系统600一侧设置焊接转盘工作台900，焊接转盘工作台900周边依次设置有焊接机器人系统100、辅助上料工作台1000、下料流线800，辅助上料工作台1000位于焊接转盘工作台900一侧与之平齐；所述的下料流线800位于搬运机器人系统600一侧与焊接转盘工作台900水平方向上相互垂直分布；所述的控制系统1100设置于隔离围栏1200外侧；所述的隔离围栏1200将流线围在内侧。

所述焊接机器人系统100包括焊接电源101、焊接机器人102、清枪器103、焊接气体钢瓶104；所述的焊接机器人末端设置有焊枪、送丝机、激光寻位仪和防碰撞传感器。

如图3所示，所述小板定位工作台200设有小挡板201、小底板202、第一定位气缸203、第二定位气缸204、第三定位气缸205、第四定位气缸206、第五定位气缸207、第六定位气缸208、小底板安装座209，所述小底板安装座209上设置有小底板202，小底板202底部设置小挡板201，所述第一定位气缸203、第二定位气缸204、第三定位气缸205、第四定位气缸206、第五定位气缸207、第六定位气缸208依次分布在小底板202上，小挡板201与第一定位气缸203、第二定位气缸204、第三定位气缸205、第四定位气缸206、第五定位气缸207、第六定位气缸208相互配合用于固定柜板。

如图4-5所示，所述上下板上料流线300包括两条转向相同的第一流线309、第二流线310，左安装支架313上设置有第一流线309、第二流线310，所述第一流线309、第二流线310外侧均设置有左护板311，第一流线309、第二流线310之间沿物流方向依次垂直设有第一止动气缸302、第二止动气缸303、第三止动气缸304、第四止动气缸305、第五止动气缸306、第六止动气缸307；出料口安装有第一检测传感器301，进料口安装有第二检测传感器308；止动气缸用于挡停工件，检测传感器用于检测流线进料口与出料口是否存在工件。

所述侧板上料流线400包括：两条转向相同的第三流线404、第四流线405，中安装座406上设置有中安装支架407，中安装支架407之间设置有第三流线404、第四流线405，第三流线404、第四流线405之间垂直设有第七止动气缸402，第四流线405，第三流线404外侧均设置有中护板408；进料口安装有第三检测传感器401，出料口安装有第四检测传感器403；止动气缸用于挡停工件，检测传感器用于检测流线进料口与出料口是否存在工件。

所述门板上料流线500包括：两条转向相同的第五流线504、第六流线505，右安装座507上设置有右安装支架506，右安装支架506之间设置有第五流线504、第六流线505，第五流线504与第六流线505之间垂直设有第八止动气缸502，所述第五流线504与第六流线505外侧均设置有右护板508；进料口安装有第五检测传感器501，出料口安装有第六检测传感器503；止动气缸用于挡停工件，检测传感器用于检测流线进料口与出料口是否存在工件。

如图6所示，所述搬运机器人系统600包括搬运机器人601、搬运机器人601自由端通过安装法兰602连接有安装底板603；所述安装底板603上设置有第一真空吸盘604；安装底板603上设置有检测机器人是否抓取待加工件或加工件的传感器。

如图7所示，所述大板定位工作台700设有大底板701，第七定位气缸702、第八定位气缸703、第九定位气缸704、第十定位气缸705、第十一定位气缸706、第十二定位气缸707、第十三定位气缸708、第十四定位气缸709、大底板安装座710、大挡板711。大底板安装座710上设置有大底板701，大底板701底部设置有大挡板711，所述第七定位气缸702、第八定位气缸703、第九定位气缸704、第十定位气缸705、第十一定位气缸706、第十二定位气缸707、第十三定位气缸708、第十四定位气缸709依次分布在大底板701上，大挡板711与第七定位气缸702、第八定位气缸703、第九定位气缸704、第十定位气缸705、第十一定位气缸706、第十二定位气缸707、第十三定位气缸708、第十四定位气缸709之间相互配合用于固定柜板。

如图8-9所示，所述下料流线800包括：两条转向相同的第七流线807、第八流线808，下安装座804上设置有下安装支架805，下安装支架805之间设置有第七流线807、第八流线808，第七流线807、第八流线808之间垂直设置有第九止动气缸802，第七流线807、第八流线808外侧均设置有下护板806，进料口设有第七检测传感器801，出料口设有第八检测传感器803；止动气缸用于挡停工件，检测传感器用于检测流线进料口与出料口是否存在工件。

如图10所示，所述焊接转盘工作台900包括底座901、固持架902、转盘903、支撑架底座904、支撑架905、支撑架底板906、第十五定位气缸907、第一旋转夹紧气缸908、第一旋转夹紧气缸安装座909、第十六定位气缸910、第二旋转夹紧气缸911、第二旋转夹紧气缸安装座912、伺服电机913。所述底座901上设置有伺服电机913，底座901通过固持架902连接有转盘903，转盘903上分布有支撑架底座904，支撑架底座904上设置有支撑架905，支撑架905上设置两个独立的支撑架底板906，一个支撑架底板906上设置有第十五定位气缸907，另一个支撑架底板906上设置有第十六定位气缸910，两个支撑架底板906之间设置有第一旋转夹紧气缸安装座909、第二旋转夹紧气缸安装座912，第一旋转夹紧气缸安装座909上设置有第一旋转夹紧气缸908，第二旋转夹紧气缸安装座912上设置有第二旋转夹紧气缸911；其中伺服电机913驱动使底座901内的齿轮转动带动固持架902内与转轴相连的齿轮转动，进而使转轴运动，转盘903与转轴相连，转盘903在转轴的运动下开始旋转。定位气缸末端安装有防护块，防护块表面覆盖有橡胶具有防热功能。

如图11所示，所述辅助上料工作台1000包括：底板安装座1001、安装底板1002、气缸安装后板1003、第一推出气缸1004、第二推出气缸1005、气缸安装前板1006、第十七定位气缸1007、第十八定位气缸1008、吸盘安装板1009、第二真空吸盘1010；底板安装座1001上设置有安装底板1002，安装底板1002设置有气缸安装后板1003，气缸安装后板1003正面设置有第一推出气缸1004、第二推出气缸1005，第一推出气缸1004、第二推出气缸1005自由端连接有气缸安装前板1006，气缸安装前板1006正面设置有第十七定位气缸1007、第十八定位气缸1008、吸盘安装板1009，吸盘安装板1009上设置有第二真空吸盘1010；吸盘安装板1009上设置有检测吸盘是否吸住待加工件或加工件的传感器；定位气缸末端安装有防护块，防护块表面覆盖有橡胶具有防热功能。

所述控制系统1100包括主控制柜1101、搬运机器人控制柜1102和焊接机器人控制柜1103，所述的搬运机器人控制柜1102用于控制搬运机器人601，使之精准完成上下料动作，焊接机器人控制柜1103用于控制焊接机器人102，有效精准的完成焊接。主控制柜1101用于相连工位之间的通信。

实施例1：

如图12所示，为本发明要加工的实体电柜结构，主要由门板1301、下板1302、侧板1303、上板1304组成。

本发明系统工作过程如下：

步骤1：操作人员首先将待加工件门板1301、下板1302、侧板1303、上板1304放入各自上料流线进料口，此时止动气缸放行，待加工件运送至出料口后止动气缸挡停。

步骤2：侧板上料流线400出料口第四检测传感器403检测到待加工件侧板1303后向主控制柜1101反馈搬运信号，主控柜1101会向搬运机器人控制柜1102发出侧板搬运指令，搬运机器人601会在搬运机器人控制柜1102的控制下执行把侧板1303从侧板上料流线400搬运至大板定位工作台700，在搬运过程中搬运机器人601调整姿态使侧板1303与大板定位工作台大底板701平行；当侧板上料流线400出料口第四检测传感器403检测不到待加工件1s后，第三流线404、第四流线405电机转动第七止动气缸402放行工件，出料口第四检测传感器403检测到待加工件后第七止动气缸402挡停，同时进料口第三检测传感器401检测不到待加工件后向主控柜1101反馈上料信号通知操作人员开始上料，当进料口第三检测传感器401检测到待加工件1s后第三流线404、第四流线405电机停止转动。

步骤3：搬运机器人601将侧板1303放置在大板定位工作台大底板701上后机器人离开，机器人到达安全位置向主控制柜1101反馈已到达安全位置信号后，主控制柜1101会通过阀导控制大板定位工作台上700上端第十定位气缸705和第十一定位气缸706同时打开，使侧板1303底部与大挡板711接触，大板定位工作台上端第十定位气缸705和第十一定位气缸706打开1s后闭合，此时左右两侧第七定位气缸702、第八定位气缸703、第九定位气缸704、第十二定位气缸707、第十三定位气缸708、第十四定位气缸709同时打开定位夹紧，左右两侧气缸打开1s后上端定位第十气缸705、第十一定位气缸706打开，此时八个气缸保持打开，1s后搬运机器人控制柜1102控制搬运机器人601移至大板定位工作台700将侧板1303吸住1s后大板定位工作台700所有气缸闭合，气缸闭合1s后搬运机器人601离开，将侧板1303放置在焊接转盘工作台支撑架底板906上。

步骤4：搬运机器人601将侧板1303放在焊接转盘工作台支撑架底板906上后机器人离开，机器人到达安全位置向主控制柜1101反馈已到达安全位置信号后，焊接转盘工作台转盘903上的第一旋转夹紧气缸908和第二旋转夹紧气缸911开始工作，对侧板1303横向定位，第一旋转夹紧气缸908和第二旋转夹紧气缸911打开1s后闭合，第十五定位气缸907和第十六定位气缸910打开对侧板1303竖直定位夹紧，此时第十五定位气缸907和第十六定位气缸908保持打开。

步骤5：上下板上料流线300出料口第一检测传感器301检测到待加工件后向主控制柜反馈搬运信号，此处待加工件是上板1304，上下板交替放置；主控制柜1101向搬运机器人控制柜1102发出上板搬运指令，搬运机器人控制柜1102控制机器人执行该指令，从上下板上料流线300将上板1304搬运至小板定位工作台200，在搬运过程中搬运机器人601调整姿态使上板1304与小板定位工作台小底板202平行；当上下板上料流线300出料口第一检测传感器301检测不到待加工件1s后，第一流线309、第二流线310电机转动第一止动气缸302、第二止动气缸303、第三止动气缸304、第四止动气缸305、第五止动气缸306、第六止动气缸307放行工件，出料口第一检测传感器301检测到待加工件后所有止动气缸挡停，同时进料口第二检测传感器308检测不到待加工件后向主控柜1101反馈上料信号通知操作人员开始上料，当进料口第二检测传感器308检测到待加工件1s后第一流线309、第二流线310电机停止转动。

步骤6：搬运机器人601将上板1304放置在小板定位工作台小底板202上后机器人离开，机器人到达安全位置向主控制柜1101反馈已到达安全位置信号后，主控制柜1101控制小板定位工作台第三定位气缸205和第四定位气缸206同时打开，使上板1304底部与小挡板201接触，小板定位工作台第三定位气缸205和第四定位气缸206打开1s后闭合，左右两侧第一定位气缸203、第二定位气缸204、第五定位气缸207、第六定位气缸208同时打开定位夹紧，左右两侧气缸打开1s后第三定位气缸205和第四定位气缸206打开，此时六个气缸保持打开，1s后搬运机器人控制柜1102控制搬运机器人601移至小板定位工作台200将上板1304吸住1s后小板定位工作台200所有气缸闭合，气缸闭合1s后搬运机器人601离开，将上板1304搬运至辅助上料工作台1000。

步骤7：搬运机器人601将上板1304搬运至辅助上料工作台1000时机器人调整姿态，使上板1304与吸盘安装板1009平行，在到达一定距离时，辅助上料工作台1000上的真空发生器开始工作，搬运机器人601低速靠近直至辅助上料工作台的第二真空吸盘1010吸住待加工件上板1304后，搬运机器人601真空发生器停止工作1s后机器人离开，此时辅助上料工作台的第十七定位气缸1007和第十八定位气缸1008同时打开，使加上板1304竖直方向夹紧；搬运机器人601到达安全位置向主控制柜1101反馈已到达安全位置信号后，辅助上料工作台第一推出气缸1004和第二推出气缸1005开始工作，将待上板1304与侧板1303拼接在一起此处侧板1303在焊接转盘工作台900横向突出50mm作为拼接边；当第一推出气缸1104和第二推出气缸1105打开1s后，焊接机器人102开始工作。

步骤8：焊接机器人102会沿着侧板1303与上板1304的接合处进行点焊，当焊接机器人101焊接完主要部分之后由于盲区存在，可能会有一部分没有焊接，辅助上料工作台1000真空发生器停止工作，当真空发生器停止工作1s后，第一推出气缸1104和第二推出气缸1105、第十七定位气缸1007和第十八定位气缸1008闭合，吸盘部件回到原位。

步骤9：焊接转盘工作台第一旋转夹紧气缸908和第二旋转夹紧气缸911同时工作保持夹紧，伺服电机913开始工作，转盘903顺时针旋转180°，焊接机器人102开始对盲区进行焊接，当焊接完成后，焊接机器人102回到安全点，第一旋转夹紧气缸908闭合；此时上下板上料流线300出料口检测到待加工件下板1302，主控制柜1101向搬运机器人控制柜1102发出下板搬运指令，搬运机器人控制柜1101控制搬运机器人601执行该指令，从上下板上料流线300将下板1302搬运至小板定位工作台200，在搬运过程中搬运机器人601调整姿态使下板1302与小板定位工作台小底板202平行；上下板上料流线300出料口第一检测传感器301检测不到待加工件1s后，第一流线309、第二流线310电机转动第一止动气缸302、第二止动气缸303、第三止动气缸304、第四止动气缸305、第五止动气缸306、第六止动气缸307放行工件，出料口第一检测传感器301检测到待加工件后所有止动气缸挡停，同时进料口第二检测传感器308检测不到待加工件后向主控柜1101反馈上料信号通知操作人员开始上料，进料口第二检测传感器308检测到待加工件1s后第一流线309、第二流线310电机停止转动。

步骤10：搬运机器人601将下板1302放置在小板定位工作台小底板202上后机器人离开，机器人到达安全位置向主控制柜1101反馈已到达安全位置信号后，主控制柜1101会通过阀导控制小板定位工作台第三定位气缸205和第四定位气缸206同时打开，使下板1302底部与小挡板201接触，小板定位工作台第三定位气缸205和第四定位气缸206打开1s后闭合，左右两侧第一定位气缸203、第二定位气缸204、第五定位气缸207、第六定位气缸208同时打开定位夹紧，左右两侧气缸打开1s后第三定位气缸205和第四定位气缸206打开，此时六个气缸保持打开，1s后搬运机器人控制柜(1102)控制搬运机器人601移至小板定位工作台200将下板1302吸住1s后小板定位工作台200所有气缸闭合，气缸闭合1s后搬运机器人601离开，将下板1302搬运至辅助上料工作台1000。

步骤11：搬运机器人601将下板1302搬运至辅助上料工作台1000时机器人调整姿态，使下板1302与吸盘安装板1009平行，在到达一定距离时，辅助上料工作台1000上的真空发生器开始工作，搬运机器人601低速靠近直至辅助上料工作台的第二真空吸盘1010吸住工件后，搬运机器人601真空发生器停止工作1s后机器人离开，此时辅助上料工作台的第十七定位气缸1007和第十八定位气缸1008同时打开，使加下板1302竖直方向夹紧；搬运机器人601到达安全位置向主控制柜1101反馈已到达安全位置信号后，辅助上料工作台第一推出气缸1004和第二推出气缸1005开始工作，将待下板1302与侧板1303拼接在一起此处侧板1303在焊接转盘工作台900横向突出50mm作为拼接边；当第一推出气缸1104和第二推出气缸1105打开1s后，焊接机器人102开始工作。

步骤12：焊接机器人102会沿着下板1302与侧板1303的接合处进行点焊，当焊接机器人102焊接完主要部分之后由于盲区存在，可能会有一部分没有焊接，辅助上料工作台1000真空发生器停止工作，当真空发生器停止工作1s后，第一推出气缸1104和第二推出气缸1105、第十七定位气缸1007和第十八定位气缸1008闭合，吸盘部件回到原位。

步骤13：焊接转盘工作台第一旋转夹紧气缸908开始工作保持夹紧，伺服电机913开始工作，转盘903顺时针旋转180°，焊接机器人102开始对盲区进行焊接，当焊接完成后，焊接机器人102回到安全点。

步骤14：焊接完成后，焊接转盘工作台转盘903逆时针旋转90°，与出料流线800平齐，焊接转盘工作台900所有气缸闭合，主控柜1101收到反馈气缸闭合信号后，主控柜1101向搬运机器人控制柜1102发出下料指令，搬运机器人601执行该指令。

步骤15：搬运机器人601将加工好的工件放在下料流线800上，进料口第七检测传感器801检测到加工件后向主控柜1101反馈检测到加工件信号，主控柜1101会使第七流线807、第八流线808电机转动，使加工件运送至第九止动气缸802位置，第九止动气缸802会根据出料口第八检测传感器803的信号来判断放行或挡停，进料口第七检测传感器801检测到加工件1s后第七流线807、第八流线808电机停止转动；当加工件到达出料口，即可完成下料。

步骤16：门板上料流线500出料口第六检测传感器503检测到待加工件门板1303后向主控制柜1101反馈检测信号，主控柜1101会向搬运机器人控制柜1102发出门板搬运指令，搬运机器人601会在搬运机器人控制柜1102的控制下把门板1301从门板上料流线500搬运到大板定位工作台700，在搬运过程中搬运机器人601调整姿态使门板1301与大板定位工作台大底板701平行；门板上料流线500出料口第六检测传感器503检测不到待加工件1s后，第五流线504、第六流线505电机转动第八止动气缸502放行工件，出料口第六检测传感器503检测到待加工件后第八止动气缸502挡停，同时进料口第五检测传感器501检测不到待加工件后会向主控柜1101反馈上料信号通知操作人员开始上料，当进料口第五检测传感器501检测到待加工件1s后第五流线504、第六流线505电机停止转动。

步骤17：搬运机器人601将门板1301放置在大板定位工作台大底板701上后机器人离开，机器人到达安全位置向主控制柜1101反馈已到达安全位置信号后，主控制柜1101会通过阀导控制大板定位工作台上端第十定位气缸705和第十一定位气缸706同时打开，使门板1303底部与大挡板711接触，大板定位工作台上端第十定位气缸705和第十一定位气缸706打开1s后闭合，此时左右两侧第七定位气缸702、第八定位气缸703、第九定位气缸704、第十二定位气缸707、第十三定位气缸708、第十四定位气缸709同时打开定位夹紧，左右两侧气缸打开1s后上端第十定位气缸705、第十一定位气缸706打开，此时八个气缸保持打开，1s后搬运机器人控制柜1102控制搬运机器人601移至大板定位工作台700将门板1301吸住1s后大板定位工作台700所有气缸闭合，气缸闭合1s后搬运机器人601离开，将门板1301放置在焊接转盘工作台支撑架底板906上。

步骤18：搬运机器人601将门板1301放在焊接转盘工作台支撑架底板906上后机器人离开，机器人到达安全位置向主控制柜1101反馈已到达安全位置信号后，焊接转盘工作台第一旋转夹紧气缸908和第二旋转夹紧气缸911开始工作，对门板1301横向定位，第一旋转夹紧气缸908和第二旋转夹紧气缸911打开1s后闭合，第十五定位气缸907和第十六定位气缸910打开对门板1301竖直定位夹紧，第十五定位气缸907和第十六定位气缸908打开1s后第一旋转夹紧气缸908和第二旋转夹紧气缸911打开，此时四个定位气缸保持打开；焊接机器人102在焊接机器人控制柜1103的控制下进行焊接作业。

步骤19：焊接机器人102对前方门板折弯接合处进行焊接，焊接完第一条缝，对水平方向第二条缝进行焊接，当第二条缝焊接完成后，焊接转盘工作台转盘903顺时针旋转180°，对剩余两条缝进行焊接。当焊接完成后，焊接转盘工作台转盘903逆时针旋转90°与下料流线平齐进行下料。

步骤20：焊接转盘工作台转盘903逆时针旋转90°后，焊接转盘工作台900所有气缸闭合，主控柜1101收到反馈气缸闭合信号后，主控柜1101会向搬运机器人控制柜1102发出下料指令，搬运机器人控制柜1102控制搬运机器人601执行该指令。

步骤21：搬运机器人601将焊接完成的门板1301放在下料流线800上，进料口第七检测传感器801检测到门板1301会向主控柜1101反馈检测信号，主控柜1101会使第七流线807、第八流线808电机转动，使焊接完的门板1301运送至第九止动气缸802位置，第九止动气缸802会根据出料口第八检测传感器803的检测信号来判断放行或挡停，进料口第七检测传感器801检测到加工件1s后第七流线807、第八流线808电机停止转动；当门板到达出料口，即可完成下料。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种中小型电柜自动焊接系统，包括：焊接机器人系统，其特征在于：以搬运机器人系统为中心周边依次排列有小板定位工作台、上下板上料流线、侧板上料流线、门板上料流线、大板定位工作台、焊接转盘工作台，焊接转盘工作台周边依次设置有焊接机器人系统、辅助上料工作台、下料流线。

2.根据权利要求1所述的一种中小型电柜自动焊接系统，其特征在于：还包括：控制系统，所述控制系统设置于隔离围栏外侧；所述隔离围栏将流线围在内侧。

3.根据权利要求1或2所述的一种中小型电柜自动焊接系统，其特征在于：所述小板定位工作台包括：小底板安装座，所述小底板安装座上设置有小底板，小底板底部设置小挡板，所述第一定位气缸、第二定位气缸、第三定位气缸、第四定位气缸、第五定位气缸、第六定位气缸依次分布在小底板上，小挡板与第一定位气缸、第二定位气缸、第三定位气缸、第四定位气缸、第五定位气缸、第六定位气缸相互配合用于固定柜板。

4.根据权利要求1或2所述的一种中小型电柜自动焊接系统，其特征在于：所述上下板上料流线包括：两条转向相同的第一流线、第二流线，左安装支架上设置有第一流线、第二流线，第一流线、第二流线之间沿物流方向依次垂直设有第一止动气缸、第二止动气缸、第三止动气缸、第四止动气缸、第五止动气缸、第六止动气缸；出料口安装有第一检测传感器，进料口安装有第二检测传感器。

5.根据权利要求1或2所述的一种中小型电柜自动焊接系统，其特征在于：所述侧板上料流线包括：两条转向相同的第三流线、第四流线，中安装座上设置有中安装支架，中安装支架之间设置有第三流线、第四流线，第三流线、第四流线之间垂直设有第七止动气缸，进料口安装有第三检测传感器，出料口安装有第四检测传感器。

6.根据权利要求1或2所述的一种中小型电柜自动焊接系统，其特征在于：所述搬运机器人系统包括：搬运机器人、搬运机器人自由端通过安装法兰连接有安装底板；所述安装底板上设置有第一真空吸盘；安装底板上设置有传感器。

7.根据权利要求1或2所述的一种中小型电柜自动焊接系统，其特征在于：所述大板定位工作台设有大底板安装座，大底板安装座上设置有大底板，大底板底部设置有大挡板，所述第七定位气缸、第八定位气缸、第九定位气缸、第十定位气缸、第十一定位气缸、第十二定位气缸、第十三定位气缸、第十四定位气缸依次分布在大底板上，大挡板与第七定位气缸、第八定位气缸、第九定位气缸、第十定位气缸、第十一定位气缸、第十二定位气缸、第十三定位气缸、第十四定位气缸之间相互配合用于固定柜板。

8.根据权利要求1或2所述的一种中小型电柜自动焊接系统，其特征在于：所述下料流线包括：两条转向相同的第七流线、第八流线，下安装座上设置有下安装支架，下安装支架之间设置有第七流线、第八流线，第七流线、第八流线之间垂直设置有第九止动气缸，进料口设有第七检测传感器，出料口设有第八检测传感器。

9.根据权利要求1或2所述的一种中小型电柜自动焊接系统，其特征在于：所述焊接转盘工作台包括：底座，所述底座上设置有伺服电机，底座通过固持架连接有转盘，转盘上分布有支撑架底座，支撑架底座上设置有支撑架，支撑架上设置两个独立的支撑架底板，一个支撑架底板上设置有第十五定位气缸，另一个支撑架底板上设置有第十六定位气缸，两个支撑架底板之间设置有第一旋转夹紧气缸安装座、第二旋转夹紧气缸安装座，第一旋转夹紧气缸安装座上设置有第一旋转夹紧气缸，第二旋转夹紧气缸安装座上设置有第二旋转夹紧气缸。

10.根据权利要求1或2所述的一种中小型电柜自动焊接系统，其特征在于：所述辅助上料工作台包括：底板安装座，底板安装座上设置有安装底板，安装底板设置有气缸安装后板，气缸安装后板正面设置有第一推出气缸、第二推出气缸，第一推出气缸、第二推出气缸自由端连接有气缸安装前板，气缸安装前板正面设置有第十七定位气缸、第十八定位气缸、吸盘安装板，吸盘安装板上设置有第二真空吸盘；吸盘安装板上设置传感器。