CN113787344A - 一种伸缩机框架焊接打磨生产线及其生产工艺 - Google Patents

Abstract

本发明涉及框架生产设备领域，具体是一种伸缩机框架焊接打磨生产线及其生产工艺，该生产线包括滚筒输送线，包括面板焊接工位、组拼焊接工位、右墙板焊接工位、左墙板焊接工位、拉杆焊接工位、背面满焊工位、面板打磨工位、人工检查工位、人工补焊工位，S1、面板上料焊接；S2、组拼焊接；S3、左墙板焊接；S4、右墙板焊接；S5、人工检查；S6、拉杆焊接；S7、背面满焊；S8、面板打磨；S9、人工补焊工位；本发明将复杂的伸缩机框架焊接拆分成面板焊接、左墙板焊接、右墙板焊接、组拼焊接、拉杆焊接、面板打磨工序，机器人协同作业，避免了满焊工序干涉作业的问题，提高了焊接生产效率和场地利用率，集中除尘设备减小了焊接打磨车间粉尘污染问题。

Description

一种伸缩机框架焊接打磨生产线及其生产工艺

技术领域

本发明涉及框架生产设备领域，具体是一种伸缩机框架焊接打磨生产线及其生产工艺。

背景技术

框架是伸缩机的承载体，尺寸精度要求严，焊接质量要求高。现在的伸缩机框架焊接打磨主要是人工将小零部件组拼焊接成大部件，再将大部件组拼焊接成品，人工使用角磨机打磨面板焊缝。但一个完整的伸缩机框架需要41个零部件拼装焊接而成，为了实现小零部件、大部件的焊接，需要使用不同形式、不同规格的工装夹具。这些工装夹具的使用会严重影响产品生产效率，干涉人工的满焊工作，拆分成不同的焊接工序，采用独立的焊接工作站、打磨工作站会造成占用场地面积大，对焊接、打磨除尘设备要求高。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出一种伸缩机框架焊接打磨生产线及其生产工艺。

一种伸缩机框架焊接打磨生产线，包括用于工件转运的滚筒输送线，还包括与滚筒输送线配合将复杂的伸缩机框架焊接拆分后按照加工顺序分别用于面板焊接的面板焊接工位、用于组拼焊接的组拼焊接工位、用于右墙板焊接的右墙板焊接工位、用于左墙板焊接的左墙板焊接工位、用于拉杆焊接的拉杆焊接工位、用于背面满焊的背面满焊工位、用于面板打磨的面板打磨工位、用于人为进行检查及时检查工件前段焊接尺寸误差并由人工校正的人工检查工位、用于及时检查机器人焊接质量并在质量不合格之处补焊并将简单但难以工装固定的零部件由人工完成焊接焊接的人工补焊工位。

所述的滚筒输送线外围设有焊接除尘室，所述的焊接除尘室是相对封闭的空间，预留上料和下料工作通道，内部设有焊接除尘设备和粉尘集中回收装置。

所述的面板焊接工位包括分别设置在滚筒输送线两侧边协同完成面板的组拼的第一上料机器人与第一上料机械手、设置在滚筒输送线上用于在检测工件到位后将面板定位牢靠的第一自动定位工装、由人工示教完成焊接程序用于焊接预置好的焊接位的第一焊接机器人，所述的第一自动定位工装脱离的条件是收到第一焊接机器人焊接完成的信号，所述的第一自动定位工装先打开固定夹具，再降落至滚筒输送线底部。

所述的组拼焊接工位包括分别设置在滚筒输送线两侧边协同上料并拼装的第二上料机器人、第三上料机器人、用于将工件翻转90度后前移的第二翻转立拼机、第一翻转立拼机、用于在组拼完工后发出完工信号进行工件的焊接的第二焊接机器人，所述的第二焊接机器人进行工件的焊接时第一翻转立拼机、第二翻转立拼机不脱离工件，待第二焊接机器人发出焊接完工信号后，所述的第一翻转立拼机、第二翻转立拼机脱离工件，工件由滚筒输送线输送至下一焊接工位；所述的第二焊接机器人焊接程序由人工示教完成，倒装安装于梁架上，在梁架上沿工件输送方向来回运动完成工件的焊接。

所述的右墙板焊接工位包括用于吊装右墙板的第二上料机械手、用于将右墙板定位牢靠的第三自动定位工装、用于焊接预置好的焊接位的第三焊接机器人，所述的第三自动定位工装脱离的条件是收到第三焊接机器人焊接完成的信号；焊接完工后的右墙板由滚筒输送线反转流转至组拼焊接工位，所述的第三焊接机器人倒装安装于梁架上，在梁架上沿工件输送方向来回运动完成工件的焊接。

所述的左墙板焊接工位用于吊装左墙板的第三上料机械手、用于将左墙板定位牢靠的第四自动定位工装、用于焊接预置好的焊接位的第四焊接机器人，所述的第四焊接机器人焊接程序由人工示教完成，所述的第四自动定位工装脱离的条件是收到第四焊接机器人焊接完成的信号，焊接完工后的工件由滚筒输送线反转流转至组拼焊接工位，所述的第四焊接机器人倒装安装于梁架上，在梁架上沿工件输送方向来回运动完成工件的焊接。

所述的拉杆焊接工位包括分别安装于地面行走轨道上用于协同配合放置工件的第四上料机器人与第五上料机器人、设置在滚筒输送线底部用于定位牢靠工件的第五自动定位工装、对工件实施焊接的第五焊接机器人；所述的第四上料机器人与第五上料机器人间隔式将拉杆放置于工件上，所述的第四上料机器人与第五上料机器人在轨道上沿工件输送方向来回运动完成工件的安装定位，所述的第五焊接机器人倒装安装于梁架上，在梁架上沿工件输送方向来回运动完成工件的焊接。

所述的背面满焊工位包括滚筒输送线的传感器检测到工件到位后对工件进行夹持定位再翻转180度的第一翻转定位机、通过传感器发到位信号并按原人工示教好的程序进行焊接的第六焊接机器人，所述的第六焊接机器人发出完工信号给第一翻转定位机，所述的第一翻转定位机向相反方向翻转180度，打开夹持定位，传感器发出完工信号，由滚筒输送线将工件输送至面板打磨工位；所述的第六焊接机器人安装于地面行走轨道上，在轨道上沿工件输送方向来回运动完成工件的焊接。

所述的面板打磨工位包括滚筒输送线的传感器检测到工件到位后对工件进行夹持定位再翻转180度的第二翻转定位机、通过传感器发到位信号并按原人工示教好的程序进行焊接的打磨机器人，打磨完成后，所述打磨机器人发出完工信号给第二翻转定位机，所述的第二翻转定位机向相反方向翻转180度，打开夹持定位，传感器发出完工信号，由滚筒输送线将工件输送至人工补焊工位，所述的打磨机器人安装于地面行走轨道上，在轨道上沿工件输送方向来回运动完成工件的面板打磨。

一种伸缩机框架焊接打磨生产线的生产工艺，其具体步骤如下：

S1、面板上料焊接：第一上料机器人与第一上料机械手将面板在程序控制下吊运至面板焊接工位，第一自动定位工装固定面板，第一焊接机器人完成面板的焊接；

S2、组拼焊接：第一翻转立拼机将下工序转运过来的墙板翻转90度，第一翻转立拼机与第二翻转立拼机向中间工位同时移动，第二上料机器人、第三上料机器人将部分零部件置于两墙板中定位并保持不动，焊接机器人完成墙板及零部件的焊接；

S3、左墙板焊接：第三上料机械手将左墙板吊运至左墙板焊接工位，底部第四自动定位工装对墙板进行固定，第四焊接机器人完成墙板的焊接，焊接完工的墙板经滚筒线反转回流至组拼焊接工位；

S4、右墙板焊接：第二上料机械手将右墙板吊运至右墙板焊接工位，底部第三自动定位工装对墙板进行固定，第三焊接机器人完成墙板的焊接，焊接完工的墙板经滚筒线反转回流至组拼焊接工位；

S5、人工检查：人工及时检查工件前段工序焊接尺寸误差，不合格的由人工校正合格；

S6、拉杆焊接：第四上料机器人与第五上料机器人将拉杆抓取放置于框架上，第四上料机器人与第五上料机器人交替式工作，第五焊接机器人对焊接位进行焊接作业；

S7、背面满焊：第一翻转定位机将框架固定后，翻转180度，第六焊接机器人焊接框架背面，焊接完工后，第一翻转定位机再次往向反方向翻转180度至原位，框架输送至面板打磨工位；

S8、面板打磨：第二翻转定位机将框架固定后，翻转180度，打磨机器人打磨框架背面，打磨完工后，第二翻转定位机再次往向反方向翻转180度至原位，框架输送至人工补焊工位；

S9、人工补焊工位：人工及时检查机器人焊接质量并在质量不合格之处补焊，同时可以将简单但难以工装固定的零部件由人工完成焊接。

本发明的有益效果是：本发明将复杂的伸缩机框架焊接拆分成面板焊接、左墙板焊接、右墙板焊接、组拼焊接、拉杆焊接、面板打磨工序，机器人协同作业，完成工件的制作，避免了满焊工序干涉作业的问题，提高了焊接生产效率和场地利用率，集中除尘设备减小了焊接打磨车间粉尘污染问题。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为本发明的俯视结构示意图；

图2为本发明的图1的局部结构示意图一；

图3为本发明的图1的局部结构示意图二；

图4为本发明的生产工艺流程结构示意图；

附图说明：1、第一上料机械手；2、第一焊接机器人；3、面板焊接工位；4、第一上料机器人；5、第一自动定位工装；6、第二上料机器人；7、第二翻转立拼机；8、第三上料机器人；9、第二焊接机器人；10、组拼焊接工位；11、第二自动定位工装；12、第一翻转立拼机；13、右墙板焊接工位；14、第三焊接机器人；15、第二上料机械手；16、第三自动定位工装；17、左墙板焊接工位；18、第四焊接机器人；19、第三上料机械手；20、第四自动定位工装；21、人工检查工位；22、拉杆焊接工位；23、第四上料机器人；24、第五焊接机器人；25、第五自动定位工装；26、第五上料机器人；27、第六焊接机器人；28、第一翻转定位机；29、背面满焊工位；30、第二翻转定位机；31、面板打磨工位；32、打磨机器人；33、人工补焊工位；34、焊接除尘室。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本发明进一步阐述。

如图1至图3所示，一种伸缩机框架焊接打磨生产线，包括用于工件转运的滚筒输送线，还包括与滚筒输送线配合将复杂的伸缩机框架焊接拆分后按照加工顺序分别用于面板焊接的面板焊接工位3、用于组拼焊接的组拼焊接工位10、用于右墙板焊接的右墙板焊接工位13、用于左墙板焊接的左墙板焊接工位17、用于拉杆焊接的拉杆焊接工位22、用于背面满焊的背面满焊工位29、用于面板打磨的面板打磨工位31、用于人为进行检查及时检查工件前段焊接尺寸误差并由人工校正的人工检查工位21、用于及时检查机器人焊接质量并在质量不合格之处补焊并将简单但难以工装固定的零部件由人工完成焊接焊接的人工补焊工位33。

本发明将复杂的伸缩机框架焊接拆分成面板焊接、左墙板焊接、右墙板焊接、组拼焊接、拉杆焊接、面板打磨工序，机器人协同作业，完成工件的制作，避免了满焊工序干涉作业的问题，提高了焊接生产效率和场地利用率，集中除尘设备减小了焊接打磨车间粉尘污染问题。

将复杂的伸缩机框架焊接拆分成面板焊接、左右墙板焊接、组拼焊接、拉杆焊接、面板打磨工序，各个工序内部独立运行的，不受上下工序的影响，生产线中各个工序的工作状态通过可编程逻辑控制器管理控制，如果某个工序出现故障，其余各个工序完成独立的工作后暂停，直到人工将故障排除并确认恢复产线工作。

所述的滚筒输送线外围设有焊接除尘室34，所述的焊接除尘室34是相对封闭的空间，预留上料和下料工作通道，内部设有焊接除尘设备和粉尘集中回收装置。

所述的面板焊接工位3包括分别设置在滚筒输送线两侧边协同完成面板的组拼的第一上料机器人4与第一上料机械手1、设置在滚筒输送线上用于在检测工件到位后将面板定位牢靠的第一自动定位工装5、由人工示教完成焊接程序用于焊接预置好的焊接位的第一焊接机器人2，所述的第一自动定位工装5脱离的条件是收到第一焊接机器人2焊接完成的信号，所述的第一自动定位工装5先打开固定夹具，再降落至滚筒输送线底部。

传感器检测工件到位后，滚筒输送线底部的第一自动定位工装5将面板定位牢靠，第一焊接机器人2焊接预置好的焊接位，焊接过程中检测焊缝的焊接质量，第一焊接机器人2焊接程序由人工示教完成，第一自动定位工装5脱离的条件是收到第一焊接机器人2焊接完成的信号。

所述的组拼焊接工位10包括分别设置在滚筒输送线两侧边协同上料并拼装的第二上料机器人6、第三上料机器人8、用于将工件翻转90度后前移的第二翻转立拼机7、第一翻转立拼机12、用于在组拼完工后发出完工信号进行工件的焊接的第二焊接机器人9，所述的第二焊接机器人9进行工件的焊接时第一翻转立拼机12、第二翻转立拼机7不脱离工件，待第二焊接机器人9发出焊接完工信号后，所述得第一翻转立拼机12、第二翻转立拼机7脱离工件，工件由滚筒输送线输送至下一焊接工位；所述的第二焊接机器人9焊接程序由人工示教完成，倒装安装于梁架上，在梁架上沿工件输送方向来回运动完成工件的焊接。

组拼完工后发出完工信号，由第二焊接机器人9进行工件的焊接，此时第一翻转立拼机12、第二翻转立拼机7不脱离工件，待第二焊接机器人9发出焊接完工信号后，第一翻转立拼机12、第二翻转立拼机7脱离工件，工件由滚筒输送线输送至下一焊接工位，第二焊接机器人9焊接程序由人工示教完成。

所述的右墙板焊接工位13包括用于吊装右墙板的第二上料机械手15、用于将右墙板定位牢靠的第三自动定位工装16、用于焊接预置好的焊接位的第三焊接机器人14，所述的第三自动定位工装16脱离的条件是收到第三焊接机器人14焊接完成的信号；焊接完工后的右墙板由滚筒输送线反转流转至组拼焊接工位10，所述的第三焊接机器人14倒装安装于梁架上，在梁架上沿工件输送方向来回运动完成工件的焊接。

所述的左墙板焊接工位17用于吊装左墙板的第三上料机械手19、用于将左墙板定位牢靠的第四自动定位工装20、用于焊接预置好的焊接位的第四焊接机器人18，所述的第四焊接机器人18焊接程序由人工示教完成，所述的第四自动定位工装20脱离的条件是收到第四焊接机器人18焊接完成的信号，焊接完工后的工件由滚筒输送线反转流转至组拼焊接工位10，所述的第四焊接机器人18倒装安装于梁架上，在梁架上沿工件输送方向来回运动完成工件的焊接。

第三上料机械手19将左墙板吊装至左墙板焊接工位17，传感器检测到位后，第四自动定位工装20将左墙板定位牢靠，第四焊接机器人18焊接预置好的焊接位，焊接过程中检测焊缝的焊接质量，第四焊接机器人18焊接程序由人工示教完成的第四自动定位工装20脱离的条件是收到第四焊接机器人18焊接完成的信号，焊接完工后的工件由滚筒输送线反转流转至组拼焊接工位10。

所述的拉杆焊接工位22包括分别安装于地面行走轨道上用于协同配合放置工件的第四上料机器人23与第五上料机器人26、设置在滚筒输送线底部用于定位牢靠工件的第五自动定位工装25、对工件实施焊接的第五焊接机器人24；所述的第四上料机器人23与第五上料机器人26间隔式将拉杆放置于工件上，交互式信号通讯，提高第五焊接机器人24利用率，所述的第四上料机器人23与第五上料机器人26在轨道上沿工件输送方向来回运动完成工件的安装定位，所述的第五焊接机器人24倒装安装于梁架上，在梁架上沿工件输送方向来回运动完成工件的焊接。

第四上料机器人23与第五上料机器人26协同配合将工件放置于拉杆焊接工位22，传感器检测工件到位后，滚筒输送线底部的第五自动定位工装25将工件定位牢靠，第五焊接机器人24对工件实施焊接，第四上料机器人23与第五上料机器人26间隔式将拉杆放置于工件上，交互式信号通讯，提高第五焊接机器人24利用率。

所述的背面满焊工位29包括滚筒输送线的传感器检测到工件到位后对工件进行夹持定位再翻转180度的第一翻转定位机28、通过传感器发到位信号并按原人工示教好的程序进行焊接的第六焊接机器人27，所述的第六焊接机器人27发出完工信号给第一翻转定位机28，所述的第一翻转定位机向相反方向翻转180度，打开夹持定位，传感器发出完工信号，由滚筒输送线将工件输送至面板打磨工位31；所述的第六焊接机器人27安装于地面行走轨道上，在轨道上沿工件输送方向来回运动完成工件的焊接。

所述的面板打磨工位31包括滚筒输送线的传感器检测到工件到位后对工件进行夹持定位再翻转180度的第二翻转定位机30、通过传感器发到位信号并按原人工示教好的程序进行焊接的打磨机器人32，打磨完成后，所述打磨机器人32发出完工信号给第二翻转定位机30，所述的第二翻转定位机30向相反方向翻转180度，打开夹持定位，传感器发出完工信号，由滚筒输送线将工件输送至人工补焊工位33，所述的打磨机器人32安装于地面行走轨道上，在轨道上沿工件输送方向来回运动完成工件的面板打磨。

如图4所示，一种伸缩机框架焊接打磨生产线的生产工艺，其具体步骤如下：

S1、面板上料焊接：第一上料机器人4与第一上料机械手1将面板在程序控制下吊运至面板焊接工位3，第一自动定位工装5固定面板，第一焊接机器人2完成面板的焊接；

S2、组拼焊接：第一翻转立拼机12将下工序转运过来的墙板翻转90度，第一翻转立拼机12与第二翻转立拼机7向中间工位同时移动，第二上料机器人6、第三上料机器人8将部分零部件置于两墙板中定位并保持不动，焊接机器人完成墙板及零部件的焊接；

S3、左墙板焊接：第三上料机械手19将左墙板吊运至左墙板焊接工位17，底部第四自动定位工装20对墙板进行固定，第四焊接机器人18完成墙板的焊接，焊接完工的墙板经滚筒线反转回流至组拼焊接工位10；

S4、右墙板焊接：第二上料机械手15将右墙板吊运至右墙板焊接工位13，底部第三自动定位工装16对墙板进行固定，第三焊接机器人14完成墙板的焊接，焊接完工的墙板经滚筒线反转回流至组拼焊接工位10；

S5、人工检查：人工及时检查工件前段工序焊接尺寸误差，不合格的由人工校正合格；

S6、拉杆焊接：第四上料机器人23与第五上料机器人26将拉杆抓取放置于框架上，第四上料机器人23与第五上料机器人26交替式工作，第五焊接机器人24对焊接位进行焊接作业；

S7、背面满焊：第一翻转定位机28将框架固定后，翻转180度，第六焊接机器人27焊接框架背面，焊接完工后，第一翻转定位机28再次往向反方向翻转180度至原位，框架输送至面板打磨工位31；

S8、面板打磨：第二翻转定位机30将框架固定后，翻转180度，打磨机器人32打磨框架背面，打磨完工后，第二翻转定位机30再次往向反方向翻转180度至原位，框架输送至人工补焊工位33；

S9、人工补焊工位：人工及时检查机器人焊接质量并在质量不合格之处补焊，同时可以将简单但难以工装固定的零部件由人工完成焊接。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种伸缩机框架焊接打磨生产线，包括用于工件转运的滚筒输送线，其特征在于：还包括与滚筒输送线配合将复杂的伸缩机框架焊接拆分后按照加工顺序分别用于面板焊接的面板焊接工位(3)、用于组拼焊接的组拼焊接工位(10)、用于右墙板焊接的右墙板焊接工位(13)、用于左墙板焊接的左墙板焊接工位(17)、用于拉杆焊接的拉杆焊接工位(22)、用于背面满焊的背面满焊工位(29)、用于面板打磨的面板打磨工位(31)、用于人为进行检查及时检查工件前段焊接尺寸误差并由人工校正的人工检查工位(21)、用于及时检查机器人焊接质量并在质量不合格之处补焊并将简单但难以工装固定的零部件由人工完成焊接焊接的人工补焊工位(33)。

2.根据权利要求1所述的一种伸缩机框架焊接打磨生产线，其特征在于：所述的滚筒输送线外围设有焊接除尘室(34)，所述的焊接除尘室(34)是相对封闭的空间，预留上料和下料工作通道，内部设有焊接除尘设备和粉尘集中回收装置。

3.根据权利要求1所述的一种伸缩机框架焊接打磨生产线，其特征在于：所述的面板焊接工位(3)包括分别设置在滚筒输送线两侧边协同完成面板的组拼的第一上料机器人(4)与第一上料机械手(1)、设置在滚筒输送线上用于在检测工件到位后将面板定位牢靠的第一自动定位工装(5)、由人工示教完成焊接程序用于焊接预置好的焊接位的第一焊接机器人(2)，所述的第一自动定位工装(5)脱离的条件是收到第一焊接机器人(2)焊接完成的信号，所述的第一自动定位工装(5)先打开固定夹具，再降落至滚筒输送线底部。

4.根据权利要求1所述的一种伸缩机框架焊接打磨生产线，其特征在于：所述的组拼焊接工位(10)包括分别设置在滚筒输送线两侧边协同上料并拼装的第二上料机器人(6)、第三上料机器人(8)、用于将工件翻转90度后前移的第二翻转立拼机(7)、第一翻转立拼机(12)、用于在组拼完工后发出完工信号进行工件的焊接的第二焊接机器人(9)，所述的第二焊接机器人(9)进行工件的焊接时第一翻转立拼机(12)、第二翻转立拼机(7)不脱离工件，待第二焊接机器人(9)发出焊接完工信号后，所述的第一翻转立拼机(12)、第二翻转立拼机(7)脱离工件，工件由滚筒输送线输送至下一焊接工位；所述的第二焊接机器人(9)焊接程序由人工示教完成，倒装安装于梁架上，在梁架上沿工件输送方向来回运动完成工件的焊接。

5.根据权利要求1所述的一种伸缩机框架焊接打磨生产线，其特征在于：所述的右墙板焊接工位(13)包括用于吊装右墙板的第二上料机械手(15)、用于将右墙板定位牢靠的第三自动定位工装(16)、用于焊接预置好的焊接位的第三焊接机器人(14)，所述的第三自动定位工装(16)脱离的条件是收到第三焊接机器人(14)焊接完成的信号；焊接完工后的右墙板由滚筒输送线反转流转至组拼焊接工位(10)，所述的第三焊接机器人(14)倒装安装于梁架上，在梁架上沿工件输送方向来回运动完成工件的焊接。

6.根据权利要求1所述的一种伸缩机框架焊接打磨生产线，其特征在于：所述的左墙板焊接工位(17)用于吊装左墙板的第三上料机械手(19)、用于将左墙板定位牢靠的第四自动定位工装(20)、用于焊接预置好的焊接位的第四焊接机器人(18)，所述的第四焊接机器人(18)焊接程序由人工示教完成，所述的第四自动定位工装(20)脱离的条件是收到第四焊接机器人(18)焊接完成的信号，焊接完工后的工件由滚筒输送线反转流转至组拼焊接工位(10)，所述的第四焊接机器人(18)倒装安装于梁架上，在梁架上沿工件输送方向来回运动完成工件的焊接。

7.根据权利要求1所述的一种伸缩机框架焊接打磨生产线，其特征在于：所述的拉杆焊接工位(22)包括分别安装于地面行走轨道上用于协同配合放置工件的第四上料机器人(23)与第五上料机器人(26)、设置在滚筒输送线底部用于定位牢靠工件的第五自动定位工装(25)、对工件实施焊接的第五焊接机器人(24)；所述的第四上料机器人(23)与第五上料机器人(26)间隔式将拉杆放置于工件上，所述的第四上料机器人(23)与第五上料机器人(26)在轨道上沿工件输送方向来回运动完成工件的安装定位，所述的第五焊接机器人(24)倒装安装于梁架上，在梁架上沿工件输送方向来回运动完成工件的焊接。

8.根据权利要求1所述的一种伸缩机框架焊接打磨生产线，其特征在于：所述的背面满焊工位(29)包括滚筒输送线的传感器检测到工件到位后对工件进行夹持定位再翻转180度的第一翻转定位机(28)、通过传感器发到位信号并按原人工示教好的程序进行焊接的第六焊接机器人(27)，所述的第六焊接机器人(27)发出完工信号给第一翻转定位机(28)，所述的第一翻转定位机向相反方向翻转180度，打开夹持定位，传感器发出完工信号，由滚筒输送线将工件输送至面板打磨工位(31)；所述的第六焊接机器人(27)安装于地面行走轨道上，在轨道上沿工件输送方向来回运动完成工件的焊接。

9.根据权利要求1所述的一种伸缩机框架焊接打磨生产线，其特征在于：所述的面板打磨工位(31)包括滚筒输送线的传感器检测到工件到位后对工件进行夹持定位再翻转180度的第二翻转定位机(30)、通过传感器发到位信号并按原人工示教好的程序进行焊接的打磨机器人(32)，打磨完成后，所述打磨机器人32发出完工信号给第二翻转定位机30，所述的第二翻转定位机(30)向相反方向翻转180度，打开夹持定位，传感器发出完工信号，由滚筒输送线将工件输送至人工补焊工位(33)，所述的打磨机器人(32)安装于地面行走轨道上，在轨道上沿工件输送方向来回运动完成工件的面板打磨。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的一种伸缩机框架焊接打磨生产线的生产工艺，其特征在于：其具体步骤如下：

S1、面板上料焊接：第一上料机器人(4)与第一上料机械手(1)将面板在程序控制下吊运至面板焊接工位3，第一自动定位工装(5)固定面板，第一焊接机器人(2)完成面板的焊接；

S2、组拼焊接：第一翻转立拼机(12)将下工序转运过来的墙板翻转90度，第一翻转立拼机(12)与第二翻转立拼机(7)向中间工位同时移动，第二上料机器人(6)、第三上料机器人(8)将部分零部件置于两墙板中定位并保持不动，焊接机器人完成墙板及零部件的焊接；

S3、左墙板焊接：第三上料机械手(19)将左墙板吊运至左墙板焊接工位(17)，底部第四自动定位工装(20)对墙板进行固定，第四焊接机器人(18)完成墙板的焊接，焊接完工的墙板经滚筒线反转回流至组拼焊接工位(10)；

S4、右墙板焊接：第二上料机械手(15)将右墙板吊运至右墙板焊接工位(13)，底部第三自动定位工装(16)对墙板进行固定，第三焊接机器人(14)完成墙板的焊接，焊接完工的墙板经滚筒线反转回流至组拼焊接工位(10)；

S5、人工检查：人工及时检查工件前段工序焊接尺寸误差，不合格的由人工校正合格；

S6、拉杆焊接：第四上料机器人(23)与第五上料机器人(26)将拉杆抓取放置于框架上，第四上料机器人(23)与第五上料机器人(26)交替式工作，第五焊接机器人(24)对焊接位进行焊接作业；

S7、背面满焊：第一翻转定位机(28)将框架固定后，翻转180度，第六焊接机器人(27)焊接框架背面，焊接完工后，第一翻转定位机(28)再次往向反方向翻转180度至原位，框架输送至面板打磨工位(31)；

S8、面板打磨：第二翻转定位机(30)将框架固定后，翻转180度，打磨机器人(32)打磨框架背面，打磨完工后，第二翻转定位机(30)再次往向反方向翻转180度至原位，框架输送至人工补焊工位(33)；

S9、人工补焊工位：人工及时检查机器人焊接质量并在质量不合格之处补焊，同时可以将简单但难以工装固定的零部件由人工完成焊接。

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