CN109885007B - 一种基于机器人焊接生产线的平衡梁智能焊接方法 - Google Patents
一种基于机器人焊接生产线的平衡梁智能焊接方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109885007B CN109885007B CN201910201655.8A CN201910201655A CN109885007B CN 109885007 B CN109885007 B CN 109885007B CN 201910201655 A CN201910201655 A CN 201910201655A CN 109885007 B CN109885007 B CN 109885007B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- welding
- station
- balance beam
- conveying
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 198
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 title claims abstract description 48
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 19
- 230000008439 repair process Effects 0.000 claims abstract description 26
- 238000007599 discharging Methods 0.000 claims abstract description 22
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 14
- 238000013519 translation Methods 0.000 claims description 5
- 230000007306 turnover Effects 0.000 claims description 3
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 abstract description 2
- 238000007789 sealing Methods 0.000 abstract 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 6
- 238000005498 polishing Methods 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 3
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 239000011324 bead Substances 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 230000008451 emotion Effects 0.000 description 1
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000007639 printing Methods 0.000 description 1
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
- 235000013311 vegetables Nutrition 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于机器人焊接生产线的平衡梁智能焊接方法，MES下发生产线排产指令，人工吊运平衡梁至上下料工位，人工扫码确认，RGV自动输送到MES指定焊接工位，焊接机器人按离线程序进行平衡梁内焊缝焊接，焊接完成由RGV送到上下料工位，人工吊运平衡梁至补焊工位进行补焊并安装支撑管及上翼板，人工再次吊运平衡梁至上下料工位，人工扫码确认，RGV自动输送到MES指定焊接工位，机器人按离线程序进行平衡梁外焊缝焊接，焊接完成由RGV送到上下料工位，人工吊运平衡梁至补焊工位安装箱体两侧封板及电气管和抗剪块，下线人工检验完成。本发明减轻人工劳动强度，提高平衡梁的焊接品质、生产过程中管理水平，改善了施工环境。
Description
技术领域
本发明涉及平衡梁的钢结构制作，更具体地说，涉及一种基于机器人焊接生产线的平衡梁智能焊接方法。
背景技术
平衡梁为吊装机具的重要组成部分，在起重工程中被广泛应用。平衡梁又称铁扁担。可用于保持被吊设备的平衡，避免吊索损坏设备；缩短吊索的高度，减小动滑轮的起吊高度；减少设备起吊时所承受的水平压力，避免损坏设备；多机抬吊时，采用平衡梁还可以合理分配或平衡各吊点的载荷。
现有平衡梁采用人工焊接流程：预拼装、人工翻身、人工药芯焊丝气保护焊焊接内焊缝、盖板、人工药芯焊丝气保护焊焊接外、焊缝打磨等工序。由于平衡梁焊缝位置不同，工件在焊接过程中需要不断翻转，单个工件完成焊接需要翻转次数超过10次，此外，由于手工焊接焊缝成型不佳，焊后打磨工作量很大，不仅降低了工作效率，而且极大增加了工人的劳动强度，生产环境恶劣。
发明内容
针对现有技术中存在的上述缺陷，本发明的目的是提供一种基于机器人焊接生产线的平衡梁智能焊接方法，减轻人工劳动强度，提高了平衡梁的焊接品质、生产过程中的管理水平，改善了施工环境。
为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种基于机器人焊接生产线的平衡梁智能焊接方法：
机器人焊接生产线的MES(Manufacturing Execution System)系统为实现平衡梁生产信息的实时传递与监控。MES系统从自动控制系统ACS(Auto Control System)和ABB-Robs中获取生产线信息，并将生产计划和用户生产指令下发给ACS，ACS控制ABB-Robs和其它设备完成焊接任务。
MES系统具备生产计划管理、生产过程管理、质量管理、设备管理、工位看板和实时监控看板，主要用于数字化监控各工位焊接机器人的工作状态信息和数据采集管理。
ACS由物流系统RGV(Rail Guide Vehiclc)、工装夹具、变位机、仪器仪表、电控设备等组成。
在机器人焊接生产线的上下料工位上输入工件信息，与机器人焊接生产线的MES系统内排产信息进行匹配，匹配成功后，工件由上下料工位移至MES系统所指定位置；
由MES系统控制机器人焊接生产线的输送母车、输送子车行驶至指定位置待命，由输送子车将工件顶起，此时再由MES系统判断机器人焊接生产线的机器人焊接工位与缓存工位有无空位，逻辑判断如下：
1)缓存工位无空位，机器人焊接工位有空位；
2)机器人焊接工位无空位，缓存工位有空位；
若1)成立，由输送子车顶着工件行驶至输送母车位置，与输送母车组成一体，由输送母车在轨道上行驶至指定位置，再由输送子车顶着工件行驶至机器人焊接工位，机器人焊接工位利用夹紧装置将工件夹紧，机器人焊接工位按MES系统指定的焊接指令对工件进行内焊缝焊接，输送子车返回输送母车待命；
若2)成立，由输送子车顶着工件行驶至输送母车位置，与输送母车组成一体，由输送母车在轨道上行驶至指定位置，再由输送子车顶着工件行驶至缓存工位，输送子车返回输送母车待命；
焊缝焊接完成后，机器人焊接工位向MES系统发出焊接完成信号，MES系统控制输送子车行驶至机器人焊接工位，机器人焊接工位松开夹紧装置，输送子车载着内焊缝完成后的工件回到输送母车组成一体，按MES系统指令，由输送母车在轨道上行驶至指定位置，输送子车与输送母车分离，由输送子车载着内焊缝完成后的工件行驶至上下料工位，将内焊缝完成后的工件放置到上下料工位，再将内焊缝完成后的工件移至机器人焊接生产线的补焊工位上进行补焊并安装相关辅件，完成后，向MES系统发出上料请求，再将补焊完成后的工件吊运至上下料工位，确认信息后，再次由输送子车、输送母车在轨道上按MES系统指令将补焊完成后的工件移至机器人焊接工位，机器人焊接工位按MES系统指定的焊接指令对该工件进行外焊缝焊接，由输送子车、输送母车在轨道上按MES系统指令将外焊缝完成后的工件移至上下料工位，由上下料工位移至补焊工位上进行箱体两侧辅件安装，完成最终平衡梁后，下线进行检验。
所述上下料工位根据平衡梁形状，分为特大及大平衡梁上下工位、中小异平衡梁上下工位。
所述机器人焊接工位根据平衡梁形状，分为特大平衡梁焊接工位、大平衡梁焊接工位、中平衡梁焊接工位、小平衡梁焊接工位、异型平衡梁焊接工位。
所述缓存工位根据平衡梁形状，分为特大平衡梁缓存工位、大平衡梁缓存工位、两个中小异平衡梁缓存工位。
所述补焊工位上配有翻转工位、辅助平衡吊、补焊工位平移车。
还配有监控室，用以监控各工位的数据信息及整个生产线的视频监控。
在上述的技术方案中，本发明所提供的一种一种基于机器人焊接生产线的平衡梁智能焊接方法，平衡梁能自动翻身变位，无需人工频繁吊装翻身，柔性工装夹具保证焊后变形小，焊缝表面均匀美观，质量均一，无需再打磨，大大减少打磨工作量，利用机器人实现自动化焊接，无需频繁更换焊材，焊接参数稳定可靠，焊材损耗少，减少焊工和贡菜，同时也不受人工情绪和操作水平影响，质量稳定可靠，保证一次合格率，减少返修。机器人焊接效率高，操作工的工种和人数均可大幅减少，自动化焊接带来效益显著。
附图说明
图1是本发明焊接方法现场工位的布置图。
图中，1为特大平衡梁焊接工位，2为大平衡梁焊接工位，3为中平衡梁焊接工位，4为小平衡梁焊接工位，5为异型平衡梁焊接工位，6为特大平衡梁缓存工位，7为大平衡梁缓存工位，8为中小异平衡梁缓存工位一，9为中小异平衡梁缓存工位二，10为特大及大平衡梁上下料工位，11为中小异平衡梁上下料工位，12为特大及大平衡梁翻转工位，13为特大及大平衡梁补焊工位，14为特大及大平衡梁辅助平衡吊，15为特大及大平衡梁补焊工位平移车，16为特大及大平衡梁输送子车，17为输送母车，18为中小异平衡梁输送子车，19为母车轨道，20为中小异平衡梁子车轨道，21为特大平衡梁子车轨道，22为大平衡梁子车轨道。
具体实施方式
下面结合附图和实施例进一步说明本发明的技术方案。
请结合图1所示，本发明所提供的一种基于机器人焊接生产线的平衡梁智能焊接方法，按平衡梁形状大小，分为特大平衡梁焊接工位1，大平衡梁焊接工位2，中平衡梁焊接工位3，小平衡梁焊接工位4，异型平衡梁焊接工位5，特大平衡梁缓存工位6，大平衡梁缓存工位7，中小异平衡梁缓存工位一8，中小异平衡梁缓存工位二9，特大及大平衡梁上下料工位10，中小异平衡梁上下料工位11，及特大及大平衡梁翻转工位12，特大及大平衡梁补焊工位13，特大及大平衡梁辅助平衡吊14，特大及大平衡梁补焊工位平移车15，各工位之间通过物流系统RGV相连通，物流系统RGV主要由特大及大平衡梁输送子车16，输送母车17，中小异平衡梁输送子车18，母车轨道19，中小异平衡梁子车轨道20，特大平衡梁子车轨道21，大平衡梁子车轨道22构成，其中输送子车主要由电池组、顶升机构、行走机构及电控系统组成，输送母车17主要由电池组、行走机构及电控系统组成。
输送母车17始终行驶在母车轨道19上，更进一步，各子车轨道与母车轨道19高度相差100mm，特大及大平衡梁输送子车16既可以与母车轨道19组合，也可以单独行驶在中小异平衡梁子车轨道20，特大平衡梁子车轨道21，大平衡梁子车轨道22上。
中小异平衡梁输送子车18既可以与母车轨道19组合，也可以单独行驶在中小异平衡梁子车轨道20上。
各焊接工位主要由弧焊机器人、焊接电源、变位机、移动装置、夹紧装置、除尘设备及电控系统组成。
以特大平衡梁三面成型后的焊接为例：
在特大及大平衡梁上下料工位10配有MES扫描枪，MES扫描枪扫需要焊接平衡梁的条码，与ACS排产信息进行匹配，匹配成功后特大及大平衡梁上下料工位10长度移动装置移至MES系统指定位置，这时可通过车间行车将需要焊接的三面成型特大平衡梁吊置特大及大平衡梁上下料工位10。
同时，MES系统呼叫物流系统RGV，特大及大平衡梁输送子车16行驶至特大及大平衡梁上下料工位10的下方，及输送母车17行驶至母车轨道19上的C位待命，特大及大平衡梁输送子车16顶升机构顶起特大平衡梁，这时MES系统判断特大平衡梁焊接工位1和特大平衡梁缓存工位6有无空位，逻辑判断如下：
1)特大平衡梁缓存工位6有特大平衡梁，则送三面成型特大平衡梁至特大平衡梁焊接工位1进行焊接；
2)特大平衡梁焊接工位1有特大平衡梁，则送三面成型特大平衡梁至特大平衡梁缓存工位6。
假设1)成立，这时，特大及大平衡梁输送子车16顶着三面成型特大平衡梁行驶到母车轨道19上的C位与输送母车17组成一个RGV整体，由输送母车17在母车轨道19上的A位置，特大及大平衡梁输送子车16顶着三面成型特大平衡梁行驶至特大平衡梁焊接工位1，特大平衡梁焊接工位1移动装置移至MES系统指定位置，夹紧装置夹紧三面成型特大平衡梁的两端，特大及大平衡梁输送子车16顶升机构放下三面成型特大平衡梁，特大及大平衡梁输送子车16回到输送母车17上，特大平衡梁焊接工位1弧焊机器人收到该焊接程序后，按MES系统指定的离线程序进行三面成型特大平衡梁的内焊缝焊接，特大及大平衡梁输送子车16回到母车轨道19上的A位置待命。
假设2)成立，这时，特大及大平衡梁输送子车16顶着三面成型特大平衡梁行驶到母车轨道19上的C位与输送母车17组成一个RGV整体，由输送母车17在母车轨道19上的B位置，特大及大平衡梁输送子车16顶着三面成型特大平衡梁行驶至特大平衡梁缓存工位6，特大平衡梁缓存工位6移动装置移至MES系统指定位置，特大及大平衡梁输送子车16顶升机构放下三面成型特大平衡梁，特大及大平衡梁输送子车16回到母车轨道19上的B位置，与输送母车17组成一个RGV整体在此待命。
更进一步的，按离线程序焊接完成后，特大平衡梁焊接工位1向MES系统发出焊接完成信号，MES系统呼叫物流系统RGV，特大及大平衡梁输送子车16回到特大平衡梁焊接工位1上三面成型特大平衡梁的下方，特大平衡梁焊接工位1顶升装置顶起三面成型特大平衡梁，这时，特大平衡梁焊接工位1松开夹紧装置，特大及大平衡梁输送子车16载着三面成型特大平衡梁回到母车轨道19上A位置的输送母车17上，组成一个RGV整体，按MES系统指令，载着三面成型特大平衡梁的输送母车17在母车轨道19上行驶至C位置，特大及大平衡梁输送子车16与输送母车17分离，特大及大平衡梁输送子车16载着三面成型特大平衡梁行驶在特大平衡梁子车轨道21至特大及大平衡梁上下料工位10，按MES系统指令，特大及大平衡梁输送子车16顶升机构下降放下三面成型特大平衡梁，特大及大平衡梁输送子车16回至输送母车17进行充电。此时，特大及大平衡梁上下料工位10提示工人将三面成型特大平衡梁下到特大及大平衡梁翻转工位12，工人利用特大及大平衡梁辅助平衡吊14辅助安装支撑管及上翼板，再通过特大及大平衡梁补焊工位平移车15将四面成型特大平衡梁移至特大及大平衡梁补焊工位13进行补焊，补焊完成后，人工向MES系统发请求上料命令，在允许上料的情况下，通过车间行车将四面成型特大平衡梁放到特大及大平衡梁上下料工位10，MES扫描枪扫码确认。
特大平衡梁四面成型后的焊接过程，逻辑判断同特大平衡梁三面成型焊接过程。
大平衡梁焊接逻辑同特大平衡梁，区别为物流系统RGV的停靠位置不同。
中平衡梁焊接逻辑同特大平衡梁，区别为物流系统RGV的停靠位置不同。
小平衡梁焊接逻辑同特大平衡梁，区别为物流系统RGV的停靠位置不同。
异型平衡梁焊接逻辑同特大平衡梁，区别为物流系统RGV的停靠位置不同。
还配有监控室，用以监控各工位的数据信息及整个生产线的视频监控，并进行视频记录保存。
MES系统分为：生产管理、设备管理、品质管理和系统管理。
生产管理分为：员工工作记录、生产追溯条码打印、上下料扫码工位、计划制定与跟踪、RGV调度。
设备管理分为：设备信息管理、故障报警日志和设备维护管理。
品质管理分为：WPS焊接标准维护、焊接质量监控和焊道焊接质量监控。
系统管理分为：员工管理、权限管理、用户管理、角色管理、生产节点维护和基础信息管理。
同时可产生不同类型的报表、生产人工工时报表、耗材消耗报表、焊道焊接质量分析报表、设备分析报表、能源消耗报表和项目能源消耗报表。
平衡梁焊接机器人的焊接轨迹可离线编程，在生产线外的PC机上通过专用离线软件进行编程，编程后已特定的文件名进行保存，等待机器人的调取。
离线程序只需进行快速标定即可焊接使用，无需在线示教；离线软件涵盖手工示教所有的功能，可编辑接触传感、电弧跟踪、自动调用焊接数据库参数。
利用PC机控制机器人程序的通讯、执行及管理功能；能记录机器人焊接动作及参数输出的各种参数，能自动生成和存储焊缝信息，同时可以进行焊缝信息跟踪和查询。
本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本发明，而并非用作为对本发明的限定，只要在本发明的实质精神范围内，对以上所述实施例的变化、变型都将落在本发明的权利要求书范围内。
Claims (6)
1.一种基于机器人焊接生产线的平衡梁智能焊接方法，其特征在于：
在机器人焊接生产线的上下料工位上输入工件信息，与机器人焊接生产线的MES系统内排产信息进行匹配，匹配成功后，工件由上下料工位移至MES系统所指定位置；
由MES系统控制机器人焊接生产线的输送母车、输送子车行驶至指定位置待命，由输送子车将工件顶起，此时再由MES系统判断机器人焊接生产线的机器人焊接工位与缓存工位有无空位，逻辑判断如下：
1)缓存工位有工件，则送该工件至机器人焊接工位；
2)机器人焊接工位有工件，则送该工件至缓存工位；
若1)成立，由输送子车顶着工件行驶至输送母车位置，与输送母车组成一体，由输送母车在轨道上行驶至指定位置，再由输送子车顶着工件行驶至机器人焊接工位，机器人焊接工位利用夹紧装置将工件夹紧，机器人焊接工位按MES系统指定的焊接指令对工件进行内焊缝焊接，输送子车返回输送母车待命；
若2)成立，由输送子车顶着工件行驶至输送母车位置，与输送母车组成一体，由输送母车在轨道上行驶至指定位置，再由输送子车顶着工件行驶至缓存工位，输送子车返回输送母车待命；
焊缝焊接完成后，机器人焊接工位向MES系统发出焊接完成信号，MES系统控制输送子车行驶至机器人焊接工位，机器人焊接工位松开夹紧装置，输送子车载着内焊缝完成后的工件回到输送母车组成一体，按MES系统指令，由输送母车在轨道上行驶至指定位置，输送子车与输送母车分离，由输送子车载着内焊缝完成后的工件行驶至上下料工位，将内焊缝完成后的工件放置到上下料工位，再将内焊缝完成后的工件移至机器人焊接生产线的补焊工位上进行补焊并安装相关辅件，完成后，向MES系统发出上料请求，再将补焊完成后的工件吊运至上下料工位，确认信息后，再次由输送子车、输送母车在轨道上按MES系统指令将补焊完成后的工件移至机器人焊接工位，机器人焊接工位按MES系统指定的焊接指令对该工件进行外焊缝焊接，由输送子车、输送母车在轨道上按MES系统指令将外焊缝完成后的工件移至上下料工位，由上下料工位移至补焊工位上进行箱体两侧辅件安装，完成最终平衡梁后，下线进行检验。
2.如权利要求1所述的一种基于机器人焊接生产线的平衡梁智能焊接方法，其特征在于：所述上下料工位根据平衡梁形状，分为特大及大平衡梁上下工位、中小异平衡梁上下工位。
3.如权利要求1所述的一种基于机器人焊接生产线的平衡梁智能焊接方法，其特征在于：所述机器人焊接工位根据平衡梁形状，分为特大平衡梁焊接工位、大平衡梁焊接工位、中平衡梁焊接工位、小平衡梁焊接工位、异型平衡梁焊接工位。
4.如权利要求1所述的一种基于机器人焊接生产线的平衡梁智能焊接方法，其特征在于：所述缓存工位根据平衡梁形状，分为特大平衡梁缓存工位、大平衡梁缓存工位、两个中小异平衡梁缓存工位。
5.如权利要求1所述的一种基于机器人焊接生产线的平衡梁智能焊接方法，其特征在于：所述补焊工位上配有翻转工位、辅助平衡吊、补焊工位平移车。
6.如权利要求1所述的一种基于机器人焊接生产线的平衡梁智能焊接方法，其特征在于：还配有监控室，用以监控各工位的数据信息及整个生产线的视频监控。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910201655.8A CN109885007B (zh) | 2019-03-18 | 2019-03-18 | 一种基于机器人焊接生产线的平衡梁智能焊接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910201655.8A CN109885007B (zh) | 2019-03-18 | 2019-03-18 | 一种基于机器人焊接生产线的平衡梁智能焊接方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109885007A CN109885007A (zh) | 2019-06-14 |
| CN109885007B true CN109885007B (zh) | 2020-06-16 |
Family
ID=66932766
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910201655.8A Active CN109885007B (zh) | 2019-03-18 | 2019-03-18 | 一种基于机器人焊接生产线的平衡梁智能焊接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109885007B (zh) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112077496B (zh) * | 2020-08-31 | 2022-08-26 | 山推工程机械股份有限公司 | 一种推土机台车架自动焊接系统 |
| CN112222684B (zh) * | 2020-09-21 | 2022-03-25 | 中联重科股份有限公司 | 结构件的焊接制造系统、焊接制造方法及存储介质 |
| CN113146152B (zh) * | 2021-04-08 | 2022-11-25 | 上海运城制版有限公司 | 版辊车装堵单元自动控制方法、装置及计算机可读介质 |
| CN113182716B (zh) * | 2021-04-08 | 2022-11-25 | 上海运城制版有限公司 | 版辊用双头焊机的自动控制方法、装置及计算机可读介质 |
| CN113172403B (zh) * | 2021-05-08 | 2023-01-20 | 江南造船(集团)有限责任公司 | 一种船舶吊马智能化生产节拍平衡方法及平衡系统 |
| CN114004792B (zh) * | 2021-10-11 | 2025-08-05 | 浙江美浓世纪集团有限公司 | 一种防篡改的胶印质量数据采集系统及方法 |
| CN116586804A (zh) * | 2023-06-01 | 2023-08-15 | 徐州建机工程机械有限公司 | 一种建筑机械转运装置焊接自动输送生产线及焊接工艺 |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100488708C (zh) * | 2005-09-26 | 2009-05-20 | 重庆宗申技术开发研究有限公司 | 具有随行夹具的焊接生产线 |
| JP5375437B2 (ja) * | 2009-08-25 | 2013-12-25 | トヨタ車体株式会社 | 仕様別全打点情報出力システム、プログラム、及び記録媒体 |
| CN202196316U (zh) * | 2011-08-15 | 2012-04-18 | 珠海固得焊接自动化设备有限公司 | 焊接生产线智能控制系统 |
| CN106425147A (zh) * | 2016-10-27 | 2017-02-22 | 中建钢构阳光惠州有限公司 | 牛腿总成装焊智能生产线 |
| CN206484170U (zh) * | 2016-12-29 | 2017-09-12 | 南京臻铭信机电科技有限公司 | 大型零部件用机器人自动焊接生产线 |
| CN107838546A (zh) * | 2017-11-20 | 2018-03-27 | 苏州凯尔博精密机械有限公司 | 一种智能运输焊接生产线 |
| CN108500513A (zh) * | 2018-03-22 | 2018-09-07 | 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 | 构架加工设备及具有其的生产线系统 |
| CN108526743B (zh) * | 2018-04-26 | 2020-07-07 | 郑州煤矿机械集团股份有限公司 | 液压支架连杆体的自动化拼焊方法 |
-
2019
- 2019-03-18 CN CN201910201655.8A patent/CN109885007B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109885007A (zh) | 2019-06-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109885007A (zh) | 一种基于机器人焊接生产线的平衡梁智能焊接方法 | |
| KR100982126B1 (ko) | 선체 횡향 자동 용접 장치 및 용접 방법 | |
| CN111230305A (zh) | 一种组合焊接梁自动化柔性生产线及其工作方法 | |
| CN112809252A (zh) | 一种铁路货车下侧门组成自动化生产系统 | |
| CN214558424U (zh) | 半挂车厢板生产线 | |
| CN111843516A (zh) | 一种下侧门组成生产线以及生产工艺 | |
| CN111673236A (zh) | 一种筒体类外环缝焊接生产线 | |
| CN214921629U (zh) | 结构件自动拼焊生产单元 | |
| CN110695710A (zh) | 一种围壁生产线 | |
| CN212823397U (zh) | 一种组合焊接梁自动化柔性生产线 | |
| CN114871611B (zh) | 一种焊接滑轮的自动化制备系统及方法 | |
| CN211661505U (zh) | 一种围壁生产线 | |
| CN112917035A (zh) | 一种预埋件自动化装配焊接装置及其焊接方法 | |
| CN116618894B (zh) | 一种用于挖掘机动臂的自动化焊接生产线及生产方法 | |
| CN114178749A (zh) | 一种液压支架结构件焊接工序的自动转运方法 | |
| CN114682946A (zh) | 全自动流水作业式举升机立柱焊接生产线 | |
| CN210557520U (zh) | 挖掘机上车架自动从备料流水线转运至装配线的装置 | |
| CN116852123B (zh) | 一种大型铝合金lng储罐生产线系统 | |
| CN119566595A (zh) | 一种适用于方圆形罐体的p+t自动化焊接系统及方法 | |
| CN107838546A (zh) | 一种智能运输焊接生产线 | |
| CN110712069B (zh) | 一种基于集中管控的无人化焊接生产系统及生产流程 | |
| CN210413059U (zh) | 一种汽车前后轴自动化加工系统 | |
| CN214558425U (zh) | 半挂车栅栏生产线 | |
| CN215966795U (zh) | 一种轨道式焊接工作站 | |
| CN215091275U (zh) | 半挂车龙门架生产线 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |