CN105965490A - 一种双工位机械手 - Google Patents

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汪金旺
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Suzhou Gaotong Machinery Technology Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

本发明公开了一种双工位机械手，包括底座（1），所述底座（1）中部设置有垂直位移装置（2），水平向的滑板（3）中部设置有用于穿过所述垂直位移装置（2）的通孔，所述滑板（3）的两末端下表面均连有转旋装置的输入端，所述转旋装置的输出端与旋转臂（5）的一端相连，所述旋转臂（5）上设置有若干真空孔（6）；所述真空孔（6）贯穿所述旋转臂（5）后底端与吸盘（7）相连通，顶端与真空泵相连；两所述旋转臂（5）的下方均设置有送件装置（8）。本发明提供的一种双工位机械手，结构简单，造价低，并且可进行批量取料。

Description

一种双工位机械手
技术领域
本发明涉及一种双工位机械手，属于机械手技术领域。
背景技术
现有的机械手结构复杂，自由度多，造价高，并且现有的机械手一般一次只能拾取一个工件，不能进行批量取料，使取料速度慢，生产效率低。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是，提供一种结构简单，造价低，并且可进行批量取料的双工位机械手；进一步地，本发明提供一种具有减震效果的双工位机械手。
为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：
一种双工位机械手，包括底座，所述底座中部设置有垂直位移装置，水平向的滑板中部设置有用于穿过所述垂直位移装置的通孔，所述滑板的两末端下表面均连有转旋装置的输入端，所述转旋装置的输出端与旋转臂的一端相连，所述旋转臂上设置有若干真空孔；所述真空孔贯穿所述旋转臂后底端与吸盘相连通，顶端与真空泵相连；两所述旋转臂的下方均设置有送件装置。
所述垂直位移装置包括丝杠或滑轨。
所述转旋装置包括舵机。
所述送件装置上设置有若干用于放置待检测工件的治具。
所述送件装置包括传送带。
所述治具上设置有若干用于放置所述待检测工件的凹槽，同一所述治具上的所述凹槽的个数与与其对应的所述旋转臂上的所述真空孔的个数相同且位置一一对应。
所述旋转臂上设置有来料检测装置。
所述来料检测装置包括CCD。
所述垂直位移装置的顶端设置有限位板，所述限位板下面的所述垂直位移装置上套有弹性元件。
所述弹性元件包括弹簧或橡胶环。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明提供的一种双工位机械手，垂直位移装置的两侧均设置有送件装置，并且滑板的两端均设置有取料装置（即旋转臂及其上的吸盘等结构），使本发明为双工位机械手，滑板位置调整一次，其两侧的旋转臂均可进行取料，即可进行双工位取料，使取料速度快，可进行批量取料，大大提高了生产效率；垂直位移装置和滑板构成一个自由度，两个旋转臂构成两个自由度，只需要三个自由度即可实现工件的自动双工位取料，自由度少，结构简单，造价低，适合广泛推广应用，并且若干真空孔的设置，使本发明的每个旋转臂均可实现批量取料，取料速度快，生产效率高；弹性元件的设置，使本发明具有减震效果，保护滑板在上下向位移过程中不损伤，使用寿命长；来料检测装置的设置，使旋转臂只有在来料时才进行取料动作，防止误动作。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作更进一步的说明。
如图1所示，一种双工位机械手，包括底座1，所述底座1中部设置有垂直位移装置2，水平向的滑板3中部设置有用于穿过所述垂直位移装置2的通孔，所述滑板3的两末端下表面均连有转旋装置的输入端，所述转旋装置的输出端与旋转臂5的一端相连，所述旋转臂5上设置有若干真空孔6；所述真空孔6贯穿所述旋转臂5后底端与吸盘7相连通，顶端与真空泵相连；两所述旋转臂5的下方均设置有送件装置8。
所述垂直位移装置2包括丝杠或滑轨。
所述转旋装置包括舵机。
所述送件装置8上设置有若干用于放置待检测工件的治具9。
所述送件装置8包括传送带。
所述治具9上设置有若干用于放置所述待检测工件的凹槽10，同一所述治具9上的所述凹槽10的个数与与其对应的所述旋转臂5上的所述真空孔6的个数相同且位置一一对应。
所述旋转臂5上设置有来料检测装置11。
所述来料检测装置11包括CCD。
所述垂直位移装置2的顶端设置有限位板12，所述限位板12下面的所述垂直位移装置2上套有弹性元件13。
所述弹性元件13包括弹簧或橡胶环。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种双工位机械手，其特征在于，包括底座（1），所述底座（1）中部设置有垂直位移装置（2），水平向的滑板（3）中部设置有用于穿过所述垂直位移装置（2）的通孔，所述滑板（3）的两末端下表面均连有转旋装置的输入端，所述转旋装置的输出端与旋转臂（5）的一端相连，所述旋转臂（5）上设置有若干真空孔（6）；所述真空孔（6）贯穿所述旋转臂（5）后底端与吸盘（7）相连通，顶端与真空泵相连；两所述旋转臂（5）的下方均设置有送件装置（8）。
2.根据权利要求1所述的一种双工位机械手，其特征在于：所述垂直位移装置（2）包括丝杠或滑轨。
3.根据权利要求1所述的一种双工位机械手，其特征在于：所述转旋装置包括舵机。
4.根据权利要求1所述的一种双工位机械手，其特征在于：所述送件装置（8）上设置有若干用于放置待检测工件的治具（9）。
5.根据权利要求4所述的一种双工位机械手，其特征在于：所述送件装置（8）包括传送带。
6.根据权利要求4所述的一种双工位机械手，其特征在于：所述治具（9）上设置有若干用于放置所述待检测工件的凹槽（10），同一所述治具（9）上的所述凹槽（10）的个数与与其对应的所述旋转臂（5）上的所述真空孔（6）的个数相同且位置一一对应。
7.根据权利要求1所述的一种双工位机械手，其特征在于：所述旋转臂（5）上设置有来料检测装置（11）。
8.根据权利要求7所述的一种双工位机械手，其特征在于：所述来料检测装置（11）包括CCD。
9.根据权利要求1所述的一种双工位机械手，其特征在于：所述垂直位移装置（2）的顶端设置有限位板（12），所述限位板（12）下面的所述垂直位移装置（2）上套有弹性元件（13）。
10.根据权利要求9所述的一种双工位机械手，其特征在于：所述弹性元件（13）包括弹簧或橡胶环。
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