CN109319487B

CN109319487B - 供料系统

Info

Publication number: CN109319487B
Application number: CN201811161948.XA
Authority: CN
Inventors: 胡富军
Original assignee: Guangdong Tianji Industrial Intelligent System Co Ltd
Current assignee: Guangdong Tianji Intelligent System Co ltd
Priority date: 2018-09-30
Filing date: 2018-09-30
Publication date: 2021-10-22
Anticipated expiration: 2038-09-30
Also published as: CN109319487A

Abstract

本发明公开了一种供料系统，包括托盘组件、取料装置以及连接取料装置的机械手；托盘组件包括若干层叠设置的托盘，各托盘的一侧上设有若干产品放置区，产品放置区之间间隔设置；取料装置包括连接机械手的主板、以及固定于主板上的产品抓取机构和托盘抓取机构；产品抓取机构和托盘抓取机构沿机械手的输出轴的旋转方向呈角度设置。本发明通过将多个产品隔开放置于托盘内，使得产品之间不会粘附在一起；通过托盘层叠设置，可以实现长时间的产品连续供应；通过设置机械手连接取料装置，取料装置的产品抓取机构和托盘抓取机构沿机械手的输出轴的旋转方向呈角度设置，可以通过旋转取料装置，既能实现自动取产品，还能实现自动将取完产品的空托盘运走。

Description

供料系统

技术领域

本发明涉及机械制造技术领域，特别涉及一种供料系统。

背景技术

目前，在一些产品的加工过程中，为了实现能连续地取产品去进行加工，来提高加工效率，会将产品层叠摆放成产品组件，然后通过人工的方式从产品组件取产品放置到加工区。在产品加工完之后，又通过人工的方式将产品放置于托盘上，以便于加工完的产品的搬运。由于操作均是通过人工的方式实现，所以比较费力，而且还提高了人力成本，而且有些产品在层叠后容易粘附在一起，工人取产品时，需要费很大的力才能分开产品，操作上不是很方便。

发明内容

基于此，针对上述问题，提供一种供料系统，其能实现产品的连续供应，自动取产品，而且能使待加工的产品隔离放置，不会存在产品之间粘附，需要花费较大的力气将产品分开的问题。

为了实现本发明的目的，本发明采用以下技术方案：

一种供料系统，包括托盘组件、对应所述托盘组件设置的取料装置以及连接所述取料装置的机械手；所述托盘组件包括若干层叠设置的托盘，各所述托盘的一侧上设有若干间隔设置的产品放置区；所述取料装置包括连接所述机械手的主板、固定于所述主板上的产品抓取机构、以及固定于所述主板上的托盘抓取机构；所述产品抓取机构和所述托盘抓取机构沿所述机械手的输出轴的旋转方向呈夹角设置，所述夹角大于0°。

上述的供料系统，通过将多个产品相互之间隔开放置于托盘内，使得产品之间不会粘附在一起，故不需要费时费力地将产品分开；通过托盘层叠设置，可以实现长时间的产品连续供应；通过设置机械手连接取料装置，取料装置包括产品抓取机构和托盘抓取机构，且产品抓取机构和托盘抓取机构沿机械手的输出轴的旋转方向呈夹角设置，夹角大于0°，使得机械手可以驱动产品抓取机构取完托盘组件的最上方的托盘内的产品后，机械手可以驱动取料装置旋转使托盘抓取机构朝向空托盘，以使托盘抓取机构能抓取空托盘，并将空托盘运走，本发明实现了对产品的自动抓取运走和对空托盘的自动抓取运走，无须人工，降低了人力成本。

在其中一实施例中，所述托盘设置有产品放置区的一侧上设有定位柱；所述定位柱内设有贯穿所述托盘的插孔；所述定位柱具有相连接的第一柱部和第二柱部，所述第一柱部连接所述托盘，所述第二柱部插入至相邻的托盘对应的定位柱的插孔内；所述第一柱部的尺寸大于所述第二柱部的尺寸。

在其中一实施例中，所述定位柱的侧壁上设有连通所述插孔的开口，所述开口沿所述定位柱的轴线方向延伸。

在其中一实施例中，所述托盘设有产品放置区的一侧还设有支撑柱，所述支撑柱抵接相邻的所述托盘。

在其中一实施例中，所述产品抓取机构包括连接所述主板的安装板、安装于所述安装板上的升降气缸、以及连接所述升降气缸的吸附组件。

在其中一实施例中，所述吸附组件包括连接所述升降气缸的第一连接板、连接所述第一连接板的第二连接板以及安装于所述第二连接板上的吸盘；所述第一连接板和第二连接板通过螺栓连接，所述第一连接板上对应连接所述第一连接板和第二连接板的螺栓设有板调节长孔。

在其中一实施例中，所述产品抓取机构还包括固定于所述安装板上的且对应吸附组件设置的产品夹持组件。

在其中一实施例中，所述产品夹持组件包括固定于安装板上的产品夹持气缸、连接所述产品夹持气缸的第一产品夹持件、以及与所述第一产品夹持件相对设置的第二产品夹持件；所述第二产品夹持件固定于所述安装板上；所述第一产品夹持件和第二产品夹持件均对应所述吸盘设置，所述吸盘位于第一产品夹持件和第二产品夹持件之间。

在其中一实施例中，所述安装板上还设有位于第一产品夹持件和第二产品夹持件之间的减震件。

在其中一实施例中，所述托盘抓取机构包括连接所述主板的固定板、固定于所述固定板上的托盘夹持气缸以及两相对设置的托盘夹持件，其中一所述托盘夹持件连接所述托盘夹持气缸的输出轴，另一托盘夹持件连接所述固定板。

附图说明

图1为本发明一实施例所述的供料系统的立体结构示意图；

图2为图1中的托盘组件的分解示意图；

图3为图1中的取料装置的立体结构示意图；

图4为图3中的产品抓取机构的立体结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上和也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件和可能同时存在居中元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

请参阅图1至图4，为本发明一实施例的一种供料系统，包括托盘组件10、对应托盘组件10设置的取料装置30以及连接取料装置30的机械手70。为了清楚显示其它部分，图1中仅显示一部分机械手70。

如图2所示，托盘组件10包括若干层叠设置的用于放置产品的托盘20，各托盘20的一侧上设有若干产品放置区21，一产品放置区21上用于放置一产品，产品放置区21之间间隔设置，以使产品之间相互隔离，不会粘附在一起。

各产品放置区21上设有产品定位结构22，用于对产品进行定位。产品定位结构22的结构不受限制，可以是穿设产品的定位杆，或者为产品放入的限位槽；或者为对产品的周边限位的定位块。

托盘20设置有产品放置区21的一侧上设有定位柱23，定位柱23位于托盘20的边部上；定位柱23内设有贯穿托盘20的插孔26；定位柱23具有相连接的第一柱部24和第二柱部25，第一柱部24连接托盘20，第二柱部25插入至相邻的托盘20对应的定位柱23的插孔26内；第一柱部24的尺寸大于第二柱部25的尺寸，第一柱部24和第二柱部25之间形成限位台阶面，以对托盘20之间的间距进行限定，并使定位柱23能支撑起上方的托盘20，避免托盘20压于产品上。进一步地，定位柱23的侧壁上设有连通插孔26的开口27，开口27沿定位柱23的轴线方向延伸。开口27的设置，可以使工作人员在层叠托盘20时，通过开口27观察定位柱23是否有对齐另一对应的定位柱23的插孔26，方便了托盘20之间的安装定位。

托盘20设有产品放置区21的一侧还设有支撑柱28，支撑柱28位于推盘20的边部，且抵接相邻的托盘20，用于辅助定位柱23支撑上方的托盘20，避免定位柱23由于受力过大而变形。

如图3，取料装置30包括连接机械手70的主板40、以及固定于主板40上的产品抓取机构50和托盘抓取机构60；产品抓取机构50和托盘抓取机构60沿机械手70的输出轴的旋转方向呈角度设置。产品抓取机构50用于从托盘组件10的最上方的托盘20上的抓取产品；托盘抓取机构60用于抓区产品全部取走的空托盘20。通过设置产品抓取机构50和托盘抓取机构60沿机械手70的输出轴的旋转方向呈角度设置，可以使机械手70驱动取料装置30旋转后实现取产品和取空托盘20两个动作的切换。

请一并参阅图3和图4，产品抓取机构50包括连接主板40的安装板51、安装于安装板51上的升降气缸51、以及连接升降气缸51的吸盘534组件；升降气缸51用于驱动吸附组件53靠近产品去吸附产品。

吸附组件53包括连接升降气缸51的第一连接板531、连接第一连接板531的第二连接板532以及安装于第二连接板532上的吸盘534。

第一连接板531和第二连接板532通过螺栓连接，第一连接板531上对应连接第一连接板531和第二连接板532的螺栓设有板调节长孔533，用于在水平方向上调节吸盘534相对于产品的位置，以使吸盘534能更好地吸附产品。

产品抓取机构50还包括固定于安装板51上的且对应吸附组件53设置的产品夹持组件54，用于在吸附组件53吸附产品后夹持产品，以使产品在转移的过程中或者加工的过程中不会掉落。具体的，产品夹持组件54包括固定于安装板51上的产品夹持气缸55、连接产品夹持气缸55的第一产品夹持件56、以及与第一产品夹持件56相对设置的第二产品夹持件57；第二产品夹持件57固定于安装板51上。第一产品夹持件56和第二产品夹持件57均对应吸盘534设置，吸盘534位于第一产品夹持件56和第二产品夹持件57之间，以使吸盘534吸附的产品能被第一产品夹持件56和第二产品夹持件57夹持。第一产品夹持件56面向第二产品夹持件57的一侧设有第一产品夹持槽561；第二产品夹持件57面向第一产品夹持件56的一侧设有第二产品夹持槽571；第一产品夹持槽561和第二产品夹持槽571分别用于产品的两侧伸入，以使产品能被第一产品夹持件56和第二产品夹持件57更好地夹持。在本实施例中，第一产品夹持槽561和第二产品夹持槽571均优选呈V型。

安装板51上还设有位于第一产品夹持件56和第二产品夹持件57之间的减震件58，减震件58用于抵接被夹持好的产品，以在产品被加工时对产品进行减震作用，以使加工设备能更好地加工产品。减震件58具有用于与产品接触的聚氨酯减震触头581。

减震件58通过调节板59连接安装板51；调节板59通过螺栓连接安装板51，调节板59上对应连接调节板59和安装板51的螺栓设有减震调节孔591，用于使减震件58的位置能根据手机的产品的尺寸进行调节，以使减震件58能对产品更好地进行减震。

托盘抓取机构60用于抓取托盘，托盘抓取机构60与产品抓取机构50沿机械手70的输出轴的旋转方向呈夹角设置，夹角大于0°。优选的，夹角为30°～180°。在本实施例中，夹角选为90°。

托盘抓取机构60包括连接主板40的固定板61、固定于固定板61上的托盘夹持气缸62以及两相对设置的托盘夹持件63，其中一托盘夹持件63连接托盘夹持气缸62的输出轴，另一托盘夹持件63连接固定板61。

上述的供料系统的具体工作原理为：

取产品时，产品抓取机构50朝向托盘组件10，机械手70驱动整个取料装置30移动，以使产品抓取机构50移动至需抓取的产品所在的位置，随后，升降气缸52驱动吸盘534下降吸附产品；产品被吸附好后，升降气缸52驱动吸附组件53带着产品上升直至产品与减震件58接触；之后，产品夹持气缸55驱动第一产品夹持件56靠近第二产品夹持件57，以使第一产品夹持件56和第二产品夹持件57夹持产品；夹持好产品后，机械手70驱动整个取料装置30移动送至加工设备加工；加工完毕后，机械手70驱动取料装置30移动至其他产品放置地方，产品抓取机构50的产品吸附组件53和产品夹持组件54松开产品；然后，机械手70又驱动取料装置30重新返回托盘组件10所在的位置继续取产品，并重复上述的操作，如此重复循环；托盘组件10最上方的托盘20在产品取完成为空托盘20后，机械手70驱动取料装置30旋转90°，使托盘抓取机构60朝向空托盘20；旋转好后，托盘夹持气缸62动作驱动托盘夹持件63动作夹持托盘20，托盘20被夹持后，机械手70先驱动取料装置30向上运动，使空托盘20脱离托盘组件10，然后驱动取料装置30平移将空托盘20送至其他指定的位置放置，随后再返回至托盘组件10所在的位置，并反向旋转90°，使产品抓取机构50重新面向托盘组件10，以在下一个托盘20取产品，如此重复循环，直至托盘组件10所有的托盘20上放置的产品取完。

上述的供料系统，通过将多个产品相互之间隔开放置于托盘20内，使得产品之间不会粘附在一起，故不需要费时费力地将产品分开；通过托盘20层叠设置，可以实现长时间的产品连续供应；通过设置机械手70连接取料装置30，取料装置30包括产品抓取机构50和托盘抓取机构60，且产品抓取机构50和托盘抓取机构60沿机械手70的输出轴的旋转方向呈夹角设置，夹角大于0°，使得机械手70可以驱动产品抓取机构50取完托盘组件10的最上方的托盘20内的产品后，机械手可以驱动取料装置30旋转使托盘抓取机构60朝向空托盘20，以使托盘抓取机构60能抓取空托盘20，并将空托盘20运走，本发明实现了对产品的自动抓取运走和对空托盘20的自动抓取运走，无须人工，降低了人力成本。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种供料系统，其特征在于，包括托盘组件、对应所述托盘组件设置的取料装置以及连接所述取料装置的机械手；所述托盘组件包括若干层叠设置的托盘，各所述托盘的一侧上设有若干间隔设置的产品放置区；所述取料装置包括连接所述机械手的主板、固定于所述主板上的产品抓取机构、以及固定于所述主板上的托盘抓取机构；所述产品抓取机构和所述托盘抓取机构沿所述机械手的输出轴的旋转方向呈夹角设置，所述夹角大于0°；所述产品抓取机构包括连接所述主板的安装板、安装于所述安装板上的升降气缸、连接所述升降气缸的吸附组件、及固定于所述安装板上的且对应吸附组件设置的产品夹持组件；所述吸附组件包括连接所述升降气缸的第一连接板、连接所述第一连接板的第二连接板以及安装于所述第二连接板上的吸盘；所述第一连接板和第二连接板通过螺栓连接，所述第一连接板上对应连接所述第一连接板和第二连接板的螺栓设有板调节长孔；所述产品夹持组件包括固定于安装板上的产品夹持气缸、连接所述产品夹持气缸的第一产品夹持件、以及与所述第一产品夹持件相对设置的第二产品夹持件；所述第二产品夹持件固定于所述安装板上；所述第一产品夹持件和第二产品夹持件均对应所述吸盘设置，所述吸盘位于第一产品夹持件和第二产品夹持件之间；第一产品夹持件面向第二产品夹持件的一侧设有第一产品夹持槽；第二产品夹持件面向第一产品夹持件的一侧设有第二产品夹持槽；第一产品夹持槽和第二产品夹持槽分别用于产品的两侧伸入；所述安装板上设置有位于第一产品夹持件和第二产品夹持件之间的减震件；减震件用于抵接被夹持好的产品，以在产品被加工时对产品进行减震作用，以使加工设备能更好地加工产品；减震件具有用于与产品接触的聚氨酯减震触头；升降气缸驱动吸附组件下降吸附产品；产品被吸附好后，升降气缸驱动吸附组件带着产品上升直至产品与减震件接触；之后，产品夹持气缸驱动第一产品夹持件靠近第二产品夹持件，以使第一产品夹持件和第二产品夹持件夹持产品。

2.根据权利要求1所述的供料系统，其特征在于，所述托盘设置有产品放置区的一侧上设有定位柱；所述定位柱内设有贯穿所述托盘的插孔；所述定位柱具有相连接的第一柱部和第二柱部，所述第一柱部连接所述托盘，所述第二柱部插入至相邻的托盘对应的定位柱的插孔内；所述第一柱部的尺寸大于所述第二柱部的尺寸。

3.根据权利要求2所述的供料系统，其特征在于，所述定位柱的侧壁上设有连通所述插孔的开口，所述开口沿所述定位柱的轴线方向延伸。

4.根据权利要求1所述的供料系统，其特征在于，所述托盘设有产品放置区的一侧还设有支撑柱，所述支撑柱抵接相邻的所述托盘。

5.根据权利要求1所述的供料系统，其特征在于，第一产品夹持槽和第二产品夹持槽均呈V型。

6.根据权利要求1所述的供料系统，其特征在于，所述减震件通过调节板连接所述安装板，所述调节板通过螺栓连接所述安装板。

7.根据权利要求6所述的供料系统，其特征在于，所述调节板上对应连接所述调节板和安装板的螺栓设有减震调节孔，用于使所述减震件的位置能根据手机的产品尺寸进行调节。

8.根据权利要求1所述的供料系统，其特征在于，所述托盘抓取机构包括连接所述主板的固定板、固定于所述固定板上的托盘夹持气缸以及两相对设置的托盘夹持件，其中一所述托盘夹持件连接所述托盘夹持气缸的输出轴，另一托盘夹持件连接所述固定板。