JPH02106296A - 姿勢変換機構を有するハンドリング装置 - Google Patents
姿勢変換機構を有するハンドリング装置Info
- Publication number
- JPH02106296A JPH02106296A JP25987488A JP25987488A JPH02106296A JP H02106296 A JPH02106296 A JP H02106296A JP 25987488 A JP25987488 A JP 25987488A JP 25987488 A JP25987488 A JP 25987488A JP H02106296 A JPH02106296 A JP H02106296A
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- Japan
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- changing mechanism
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- frame
- round
- posture
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Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 18
- 206010034719 Personality change Diseases 0.000 claims description 4
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 abstract description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野〕
本発明は、ロボットやピックアンドプレイスなどに付属
して、部品を把握し、かつ、姿勢を変換して移載する姿
勢変換機構を有するハンドリング装置に関するものであ
る。
して、部品を把握し、かつ、姿勢を変換して移載する姿
勢変換機構を有するハンドリング装置に関するものであ
る。
〔発明の（既要ｊ
本発明は、姿勢変換機構を存するハンドリング装置にお
いて、姿勢変換機構を有するアームを平行に開閉させる
ことにより、部品をセンタリングしながら、確実に把握
し、かつ、姿勢を変えることができるようにしたもので
ある。
いて、姿勢変換機構を有するアームを平行に開閉させる
ことにより、部品をセンタリングしながら、確実に把握
し、かつ、姿勢を変えることができるようにしたもので
ある。
従来の技術では、第３図のように、軸受１ａ。
Ｉｂで軸支され、一端に爪２を回転可能に取付けたフラ
ンジを有し、他端にタイミングプーリ３ａを固着した軸
４と、前記軸４に平行に配置し、タイミングプーリ３ｂ
を固着したロークリアクチュエータ５と、この回転を伝
達するタイミングベルト６、及びカムフォロア７からな
る姿勢変換機構を有するアーム８が、フレーム９の中心
に対し、対称となる位置に、軸１０ａ、１０ｂで保持さ
れている。又、フレーム９には、ジヨイント１１をｒ１
７ド先端に固定したシリンダ１２が、下向きに配置して
あり、前記ジヨイント１１の溝にアーム８のカムフォロ
ア７が、それぞれ係合しているハンドリング装置が知ら
れている。
ンジを有し、他端にタイミングプーリ３ａを固着した軸
４と、前記軸４に平行に配置し、タイミングプーリ３ｂ
を固着したロークリアクチュエータ５と、この回転を伝
達するタイミングベルト６、及びカムフォロア７からな
る姿勢変換機構を有するアーム８が、フレーム９の中心
に対し、対称となる位置に、軸１０ａ、１０ｂで保持さ
れている。又、フレーム９には、ジヨイント１１をｒ１
７ド先端に固定したシリンダ１２が、下向きに配置して
あり、前記ジヨイント１１の溝にアーム８のカムフォロ
ア７が、それぞれ係合しているハンドリング装置が知ら
れている。
上記の構成による姿勢変換機構を有するハンドリング装
置によれば、シリンダが動作すると、ロンド先端のジヨ
イントと係合しているカムフォロアを通して、両アーム
はフレームに保持されている軸を中心に、円弧状に開閉
するため、部品を把握したとき、両アームの軸が、同一
線上にないと、部品を把握しながら姿勢をかえるための
確実な旋回を得ることは困難である。又、上記理由によ
り、大きさの異なる部品を把握する場合には、軸のフラ
ンジに取付ける爪の厚さをかえて、両アームの軸が同一
線上になるようにしなければならないという課題があっ
た。
置によれば、シリンダが動作すると、ロンド先端のジヨ
イントと係合しているカムフォロアを通して、両アーム
はフレームに保持されている軸を中心に、円弧状に開閉
するため、部品を把握したとき、両アームの軸が、同一
線上にないと、部品を把握しながら姿勢をかえるための
確実な旋回を得ることは困難である。又、上記理由によ
り、大きさの異なる部品を把握する場合には、軸のフラ
ンジに取付ける爪の厚さをかえて、両アームの軸が同一
線上になるようにしなければならないという課題があっ
た。
本発明は、上記課題を解決するため、ピニオンを固着し
た駆動源であるロークリアクチュエータと、ピニオンに
対し平行に配置された２本の丸ラックと、前記ロークリ
アクチュエータを固定し、かつ、前記丸ラックがはまり
あう穴が設けられたフレームと、前記丸ラックの一端を
結合し、もう一方の九ラックの一端と遊嵌する溝を配設
した姿勢変換機構を有するアームを、前記ロークリアク
チュエータに対し、互いに向かい合わせたハンドリング
装置を発明することにより、両アームを同期して平行に
開閉するようにしたものである。
た駆動源であるロークリアクチュエータと、ピニオンに
対し平行に配置された２本の丸ラックと、前記ロークリ
アクチュエータを固定し、かつ、前記丸ラックがはまり
あう穴が設けられたフレームと、前記丸ラックの一端を
結合し、もう一方の九ラックの一端と遊嵌する溝を配設
した姿勢変換機構を有するアームを、前記ロークリアク
チュエータに対し、互いに向かい合わせたハンドリング
装置を発明することにより、両アームを同期して平行に
開閉するようにしたものである。
（作用〕
上記のような構成による姿勢変換機構を有するハンドリ
ング装置によれば、ロークリアクチュエータが回転する
と、ピニオンと噛合い平行に配置された丸ラックは、フ
レームの穴をガイドとして、互いに反対方向に摺動する
。姿勢変換機構を有するアームは、丸ラックの一端に結
合され、もう−方の九ラックの一端を溝で遊嵌している
ため、アームは、回転することなく丸ラックと連動する
。
ング装置によれば、ロークリアクチュエータが回転する
と、ピニオンと噛合い平行に配置された丸ラックは、フ
レームの穴をガイドとして、互いに反対方向に摺動する
。姿勢変換機構を有するアームは、丸ラックの一端に結
合され、もう−方の九ラックの一端を溝で遊嵌している
ため、アームは、回転することなく丸ラックと連動する
。
もう一方のアームは、ロークリアクチュエータに対し、
対称に配置され、前述のアームと丸ラックと同様な動作
をする。
対称に配置され、前述のアームと丸ラックと同様な動作
をする。
従って、ロークリアクチュエータが回転すると、両アー
ムは、２本の丸ラックと係合し、ロークリアクチュエー
タを中心として、同期しながら平行に開閉するのである
。そして、部品を把握する場合には、両アームの移動ス
トローク間の距離であれば、部品の大きさに左右されず
、センタリングしながら把握し、かつ、両アームの姿勢
変換するための軸は、常に同一線上であるため、安定し
た旋回を得ることができる。
ムは、２本の丸ラックと係合し、ロークリアクチュエー
タを中心として、同期しながら平行に開閉するのである
。そして、部品を把握する場合には、両アームの移動ス
トローク間の距離であれば、部品の大きさに左右されず
、センタリングしながら把握し、かつ、両アームの姿勢
変換するための軸は、常に同一線上であるため、安定し
た旋回を得ることができる。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する
。
。
第１図は、本発明の実施例を示す正面図である。
第２図は、第１図のＡ−Ａ’断面図である。第１図にお
いて、ピニオン２４を固着したロークリアクチユニーク
２５が、フレーム２３に下向きに固定されている。フレ
ーム２３には、ピニオン２４に噛合った丸ラック２１ａ
、２１ｂを平行に配置する穴がある。
いて、ピニオン２４を固着したロークリアクチユニーク
２５が、フレーム２３に下向きに固定されている。フレ
ーム２３には、ピニオン２４に噛合った丸ラック２１ａ
、２１ｂを平行に配置する穴がある。
一方、軸受１５ａ、１５ｂで軸支され、一端に■溝を有
する爪１６を取付けたフランジを有し、他端にタイミン
グプーリ１７ａを固着した軸１８と、前記軸１８に平行
に配置し、タイミングプーリ１７ｂを固着したロークリ
アクチユニーク１９と、駆動を伝達するタイミングベル
ト２０からなる姿勢変換機構を有するアーム２２は、フ
レーム２３の中心に対し、対称となる位置に、前記丸ラ
ック２１ａの一端を結合し、もう一方の丸ラック２１ｂ
の一端を溝に遊嵌している。
する爪１６を取付けたフランジを有し、他端にタイミン
グプーリ１７ａを固着した軸１８と、前記軸１８に平行
に配置し、タイミングプーリ１７ｂを固着したロークリ
アクチユニーク１９と、駆動を伝達するタイミングベル
ト２０からなる姿勢変換機構を有するアーム２２は、フ
レーム２３の中心に対し、対称となる位置に、前記丸ラ
ック２１ａの一端を結合し、もう一方の丸ラック２１ｂ
の一端を溝に遊嵌している。
上記のような構成による姿勢変換機構を有するハンドリ
ング装置によれば、ロークリアクチュエータ２５が回転
すると、ピニオン２４と噛合っている２本の丸ランク２
１ａ、２１ｂは、フレーム２３の穴をガイドとして、拾
互いに反対方向に摺動する。姿勢変換機構を有Ｊ−るア
ーム２２は、フレーム２３の中心に対し、対称に配置さ
れ、それぞれ九ラック２１ａの一端を結合し、もう一方
の丸ラック２１ｂの一端を溝に遊嵌しているため、回転
することなく丸ラックと連動し、同期して開閉すること
ができる。
ング装置によれば、ロークリアクチュエータ２５が回転
すると、ピニオン２４と噛合っている２本の丸ランク２
１ａ、２１ｂは、フレーム２３の穴をガイドとして、拾
互いに反対方向に摺動する。姿勢変換機構を有Ｊ−るア
ーム２２は、フレーム２３の中心に対し、対称に配置さ
れ、それぞれ九ラック２１ａの一端を結合し、もう一方
の丸ラック２１ｂの一端を溝に遊嵌しているため、回転
することなく丸ラックと連動し、同期して開閉すること
ができる。
又、部品２６を互いに向かいあう姿勢変換機構を有する
アーム２２で把握したあとで、ロークリアクチュエータ
１９を回転させることにより、タイミングヘルド２０を
介して駆動が伝達され、軸１８が旋回するため、軸１８
のフランジに取付けられた爪１６で把握された部品２６
は、軸１８の中心に対して、任意に姿勢を変えることが
できる。
アーム２２で把握したあとで、ロークリアクチュエータ
１９を回転させることにより、タイミングヘルド２０を
介して駆動が伝達され、軸１８が旋回するため、軸１８
のフランジに取付けられた爪１６で把握された部品２６
は、軸１８の中心に対して、任意に姿勢を変えることが
できる。
以上のように、本発明による姿勢変換機構を有するハン
ドリング装置によれば、アームを平行に開閉させること
により、部品をセンタリングしながら確実に把握するこ
とができ、かつ、部品の姿勢を安定した旋回動作で、変
換することができる。
ドリング装置によれば、アームを平行に開閉させること
により、部品をセンタリングしながら確実に把握するこ
とができ、かつ、部品の姿勢を安定した旋回動作で、変
換することができる。
又、両アームの移動ストローク間の距離内であれば、部
品の大きさに左右されず把持でき、部品の形状が複雑な
場合には、爪を交換することで対応可能である。
品の大きさに左右されず把持でき、部品の形状が複雑な
場合には、爪を交換することで対応可能である。
１ａ
２２・
２３・
２４・
２５・
・・丸ラック
・・アーム
・・フレーム
・ピニオン
・・ロークリアクチュエータ
以
出願人 セイコー電子工業株式会社
代理人 弁理士 林 敬 之 助
第１図は、本発明の実施例を示す正面図、第２図は、第
１図のＡ−Ａ ’断面図、第３図は従来技術のハンドリ
ング装置である。 本発明の芙洸例とホオ正面１ 第 １ 図 従来吸術のハレＦす′／７“装置 第 ３ 図 第１図のＡ−△′断面図 第 ２ 図
１図のＡ−Ａ ’断面図、第３図は従来技術のハンドリ
ング装置である。 本発明の芙洸例とホオ正面１ 第 １ 図 従来吸術のハレＦす′／７“装置 第 ３ 図 第１図のＡ−△′断面図 第 ２ 図
Claims (1)
- フレームに保持された駆動源に連結したピニオンと、該
ピニオンと噛合って並設された丸ラックと、前記駆動源
が固定され、かつ、前記丸ラックが嵌合する穴を有する
フレームと、前記一つの丸ラックの一端を結合し、他の
一つの丸ラックの一端を遊嵌した溝を配設するとともに
部品を把持して旋回するための姿勢変換機構を有するア
ームとを備え、前記アームは前記駆動源に対し互いに向
かい合わせて配置したことを特徴とする姿勢変換機構を
有するハンドリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25987488A JPH02106296A (ja) | 1988-10-14 | 1988-10-14 | 姿勢変換機構を有するハンドリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25987488A JPH02106296A (ja) | 1988-10-14 | 1988-10-14 | 姿勢変換機構を有するハンドリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02106296A true JPH02106296A (ja) | 1990-04-18 |
Family
ID=17340151
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25987488A Pending JPH02106296A (ja) | 1988-10-14 | 1988-10-14 | 姿勢変換機構を有するハンドリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02106296A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1068936A1 (en) * | 1999-07-10 | 2001-01-17 | Applied Materials, Inc. | Grippers with ability to change wafer orientation |
| US6892436B2 (en) * | 2001-07-04 | 2005-05-17 | Denso Corporation | Method of holding a dried honeycomb structure |
| JP2008086595A (ja) * | 2006-10-03 | 2008-04-17 | Tomy Co Ltd | 動作玩具 |
| JP2011189418A (ja) * | 2010-03-12 | 2011-09-29 | Ihi Corp | ロボットハンド |
| JP2012081575A (ja) * | 2010-09-15 | 2012-04-26 | Seiko Epson Corp | ロボット |
| BE1020081A5 (nl) * | 2011-04-20 | 2013-04-02 | Gemex Systems Inc | Edelsteenpositionerings-en analysesysteem. |
| CN103722441A (zh) * | 2013-12-21 | 2014-04-16 | 孙红琴 | 一种机械手臂 |
| JP2015145026A (ja) * | 2014-02-04 | 2015-08-13 | 新興機械工業株式会社 | ツール、スピンドル装置及びばね製造機 |
-
1988
- 1988-10-14 JP JP25987488A patent/JPH02106296A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1068936A1 (en) * | 1999-07-10 | 2001-01-17 | Applied Materials, Inc. | Grippers with ability to change wafer orientation |
| US6892436B2 (en) * | 2001-07-04 | 2005-05-17 | Denso Corporation | Method of holding a dried honeycomb structure |
| JP2008086595A (ja) * | 2006-10-03 | 2008-04-17 | Tomy Co Ltd | 動作玩具 |
| JP2011189418A (ja) * | 2010-03-12 | 2011-09-29 | Ihi Corp | ロボットハンド |
| JP2012081575A (ja) * | 2010-09-15 | 2012-04-26 | Seiko Epson Corp | ロボット |
| BE1020081A5 (nl) * | 2011-04-20 | 2013-04-02 | Gemex Systems Inc | Edelsteenpositionerings-en analysesysteem. |
| CN103722441A (zh) * | 2013-12-21 | 2014-04-16 | 孙红琴 | 一种机械手臂 |
| JP2015145026A (ja) * | 2014-02-04 | 2015-08-13 | 新興機械工業株式会社 | ツール、スピンドル装置及びばね製造機 |
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