CN110640778A - 一种低压铸造电动机机壳的夹持器 - Google Patents

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陈晓斌
韩伟
刘楚生
陈宇珊
柯世金
林钊洪
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    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
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Abstract

本发明提供一种低压铸造电动机机壳的夹持器，用于与机械手末端相连，包括夹持器手指、传动装置、传动机构、正反转电机；夹持器主体的一端面上设有向另一端面延伸的第一凹槽，第一凹槽用于安装正反转电机，第一凹槽的槽口上设有固定板；传动装置安装在夹持器手指上，传动装置与夹持器本体上的传动机构连接，传动机构与正反转电机连接；传动机构为锥齿轮组和齿轮轴，锥齿轮组包括三个锥齿轮，锥齿轮一与锥齿轮三互相平行，且锥齿轮一和锥齿轮三分别与锥齿轮二垂直连接，锥齿轮一与锥齿轮三一端与传动装置连接，另一端与锥齿轮二连接，锥齿轮与正反转电机连接。本发明结构合理，能够准确夹紧工件且不会损坏工件。

Description

一种低压铸造电动机机壳的夹持器
技术领域
本发明涉及工业机械手领域，具体涉及一种低压铸造电动机机壳的夹持器。
背景技术
机械手能模仿人手和臂的某些动作，被广泛应用于各加工行业，尤其是自动化流水生产线，以部分地取代人工操作，降低劳动强度及劳动风险。在压铸机械加工生产过程中，一般都需要对工件进行放料和取料操作，将待加工的工件放置于加工工位，加工完成后，再将加工好的工件取出，进入下一加工工序。目前的机械手的夹持器一般采用手指形状进行夹持，手指形状对一些比较大一点的工件无法保证夹持的稳定性，另外现有技术中如CN201711332055.2，公布日为2019.06.21，其公开了一种机械手，具体包括制作的一侧设置有驱动装置，机械手支座的另一侧设置有法兰盘，法兰盘轴心处传动连接驱动装置的输出轴，法兰盘在偏于其轴心处的位置铰接有法兰连杆，法兰连杆与手指连杆通过凸伸轴铰接，接携手支座设置有与凸伸轴对应的导向槽，凸伸轴在导向槽内滑动设置，手指连杆通过轴铰接连接有手指，该结构通过驱动装置驱动法兰盘运动法兰盘带动连杆在导向槽中运动从而实现夹紧操作，但是该结构由于通过驱动装置带动法兰盘带动连杆在导向槽中运动，若连杆在导向槽内出现上下偏移情况，容易造成夹持的不准确，且该结构较复杂。
发明内容
为解决现有技术中存在的问题，本发明提供一种结构合理，准确夹持工件的低压铸造电动机机壳的夹持器。
为达到上述目的，一种低压铸造电动机机壳的夹持器，用于与机械手末端相连，夹持器包括夹持器主体、夹持器手指、传动装置、传动机构、正反转电机；
夹持器主体的一端面上设有向另一端面延伸的第一凹槽，第一凹槽用于安装正反转电机，第一凹槽的槽口上设有固定板，固定板通过螺钉方式固定在第一凹槽槽口上，固定板上设有与正反转电机输出轴对应的通孔，正反转电机输出轴通过通孔与传动机构相连，夹持器主体的另一端面设有远离一端面延伸的两安装板，两个安装板上设有安装孔，安装板上设有传动装置，传动装置与传动机构连接，传动机构与正反转电机连接；
传动装置安装在夹持器手指上，传动装置与本体上的传动机构连接，传动机构与正反转电机连接；传动装置包括转动轴、固定轴、连杆，固定轴固定在夹持器手指上，连杆连接固定轴以及摆动轴；
传动机构为锥齿轮组，包括第一锥齿轮，第一锥齿轮与第三锥齿轮互相平行，且第一锥齿轮与第三锥齿轮分别与第二锥齿轮垂直连接，第一锥齿轮与第三锥齿轮一端与传动装置中摆动轴连接，第一锥齿轮和第三锥齿轮面的齿轮面分别与第二锥齿轮连接，第二锥齿轮与正反转电机连接。
以上设置，通过夹持器主体上设有安装正反转电机的第一凹槽，然后正反转电机与传动机构相连，通过正反转电机转动带动传动机构运动，传动机构运动带动传动装置中摆动轴运动，转动轴带动连杆移动实现夹持器手指的张开与收合，结构简单，传动机构采用锥齿轮组，通过第二锥齿轮与正反转电机相连带动第一锥齿轮和第三锥齿轮运动实现夹持器手指的张开与收合，能确保准备夹持工件。
进一步地，所述夹持器的正反转电机上设有力传感器，以上设置，通过在夹持器正反转电机上设置力传感器，测量夹持器的夹力，夹持器夹力大于所需夹力时，正反转电机停止工作，夹持器能够夹紧工件同时防止夹具损伤工件。
进一步地，所述夹持器主体安装在机械手末端，以上设置，便于将夹持器安装在机械手的末端实现升缩操作。
进一步地，夹持器手指包括第一夹持器手指部和第二夹持器手指部，第一夹持器手指部和第二夹持器手指部组成夹钳手式夹持器，以上设置，通过夹持器手指通过两个手指部形成，便于夹持工件。
进一步地，所述固定轴具有两个，两个固定轴固定连接，一个固定轴固定在夹持器尾部靠近夹持器末端位置，另一固定轴固定在夹持器尾部靠近尾部位置。以上设置，通过设置两个固定轴，且一个固定轴设置在夹持器尾部，另一个设置在夹持器尾部靠近末端位置，这样防止由于采用一个固定轴造成无法带动夹持器手指运动的问题出现。
进一步地，所述传动装置还包括转动轴连接座、固定轴连接座，转动轴连接座的侧壁上设有第一连杆固定孔，固定轴连接座的侧壁上设有第二连杆固定孔，转动轴的下端与第一锥齿轮或第三锥齿轮相连，转动轴连接座设有与转动轴的上端对应的第一固定孔，转动轴的上端穿过安装孔与第一固定孔、连杆转动连接，固定轴的上端设有第二固定轴，固定轴连接座上设有与第二固定轴对应的第二固定孔，固定轴的第二固定轴穿过安装孔与第二固定孔、连杆固定连接，固定轴的下端固定在夹持器手指上。以上设置，转动轴通过转动轴连接座相连，固定轴通过固定轴连接座相连，转动轴连接座和固定轴连接座上设有连杆，这样使得结构简单，且方便转动轴以及固定轴与连杆更加可靠地连接。
进一步地，固定轴的下端设有第三固定轴，夹持器手指上与第三固定轴对应的位置设有第三固定孔，第三固定轴穿过与第三固定孔并通过螺栓固定连接。以上设置，由于在固定轴的下端通过螺栓与固定轴相连，确保固定轴下端固定的可靠性。
附图说明
图1为夹持器结构示意图。
图2为夹持器拆分结构示意图。
图3为传动机构结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明。
如图1和3所示，一种低压铸造电动机机壳的夹持器，用于安装在机械手的末端，夹持器包括夹持器手指1、传动装置2、传动机构3、正反转电机4、夹持器主体5；
夹持器主体5的一端面上设有向另一端面延伸的第一凹槽51，第一凹槽51用于安装正反转电机4，第一凹槽51的槽口上设有固定板52，固定板52通过螺钉方式固定在第一凹槽51槽口上，固定板52上设有与正反转电机输出轴对应的通孔521，正反转电机4输出轴通过通孔521与传动机构相连，夹持器主体5的另一端面设有远离一端面延伸的两安装板53，两个安装板53上设有安装孔531，安装板531上设有传动装置，传动装置2与传动机构3连接，传动机构与正反转电机4连接；
夹持器手指1包括第一夹持器手指部11和第二夹持器手指部12，第一夹持器手指部和第二夹持器手指部组成夹钳手式夹持器，钳型手指能夹持轴、盘、套形状的工件；
传动装置2包括转动轴34、固定轴21、连杆22，固定轴21固定在夹持器手指1上，连杆22连接固定轴21以及转动轴34；本实施例中传动装置2具有两套，每套传动装置2中固定轴21的数量为两个；两个固定轴21之间通过连杆22进行连接，两套传动装置2中转动轴34分别与两安装板上安装孔相连，一个固定轴固定在夹持器尾部靠近夹持器末端位置，另一固定轴固定在夹持器尾部靠近尾部位置。
所述传动装置2还包括转动轴连接座341、固定轴连接座211，转动轴连接座341的侧壁上设有第一连杆固定孔3411，固定轴连接座211的侧壁上设有第二连杆固定孔2111，转动轴34的下端与第一锥齿轮或第三锥齿轮相连，转动轴连接座341设有与转动轴34的上端对应的第一固定孔3412，转动轴34的上端穿过安装孔531与第一固定孔3412、连杆转动连接，本实施例中，转动轴的上端设有切槽，第一固定孔上对应设置有切槽，第一固定孔的切槽内设有键(图中未示意出来)实现转动连接；固定轴21的上端设有第二固定轴212，固定轴连接座211上设有与第二固定轴212对应的第二固定孔2112，固定轴的第二固定轴212穿过安装孔341与第二固定孔2112、连杆固定连接，固定轴212的下端设有第三固定轴213，夹持器手指1上与第三固定轴213对应的位置设有第三固定孔11，第三固定轴213穿过与第三固定孔11并通过螺栓固定连接。
传动机构3为锥齿轮组30，包括第一锥齿轮31、第二锥齿轮32、第三锥齿轮33，第一锥齿轮31与第三锥齿轮33互相平行，且第一锥齿轮31与第三锥齿轮33分别与第二锥齿轮32垂直连接，第一锥齿轮31与第三锥齿轮33一端与传动装置2中摆动轴34连接，第一锥齿轮31和第三锥齿轮33面的齿轮面分别与第二锥齿轮32连接，第二锥齿轮32与正反转电机4连接。
夹持器的工作原理：控制正反转电机正向运动，正反转电机正向运动带动第二齿轮顺时针转动，由于第一齿轮和第三齿轮分别与第二齿轮相连，从而第一齿轮和第三齿轮向相反的方向运动，第一齿轮和第三齿轮运动带动摆动轴转动，通过连杆带动手指部和第二夹持器手指部张开，控制正反转电机反向运动，正反转电机反向运动带动第二齿轮逆时针转动，由于第一齿轮和第三齿轮分别与第二齿轮相连，从而第一齿轮和第三齿轮向相反的方向运动，第一齿轮和第三齿轮运动带动摆动轴转动，通过连杆带动手指部和第二夹持器手指部关闭。

Claims (7)

1.一种低压铸造电动机机壳的夹持器，用于与机械手末端相连，其特征在于：夹持器包括夹持器主体、夹持器手指、传动装置、传动机构、正反转电机；
夹持器主体的一端面上设有向另一端面延伸的第一凹槽，第一凹槽用于安装正反转电机，第一凹槽的槽口上设有固定板，固定板通过螺钉方式固定在第一凹槽槽口上，固定板上设有与正反转电机输出轴对应的通孔，正反转电机输出轴通过通孔与传动机构相连，夹持器主体的另一端面设有远离一端面延伸的两安装板，两个安装板上设有安装孔，安装板上设有传动装置，传动装置与传动机构连接，传动机构与正反转电机连接；
传动装置安装在夹持器手指上，传动装置与传动机构连接，传动机构与正反转电机连接；传动装置包括转动轴、固定轴、连杆，固定轴固定在夹持器手指上，连杆连接固定轴以及摆动轴；
传动机构为锥齿轮组，包括第一锥齿轮，第一锥齿轮与第三锥齿轮互相平行，且第一锥齿轮与第三锥齿轮分别与第二锥齿轮垂直连接，第一锥齿轮与第三锥齿轮一端与传动装置中摆动轴连接，第一锥齿轮和第三锥齿轮面的齿轮面分别与第二锥齿轮连接，第二锥齿轮与正反转电机连接。
2.根据权利要求1所述的一种低压铸造电动机机壳的夹持器，其特征在于：所述夹持器的正反转电机上设有力传感器。
3.根据权利要求1所述的一种低压铸造电动机机壳的夹持器，其特征在于：所述夹持器主体安装在机械手末端。
4.根据权利要求1所述的一种低压铸造电动机机壳的夹持器，其特征在于：夹持器手指包括第一夹持器手指部和第二夹持器手指部，第一夹持器手指部和第二夹持器手指部组成夹钳手式夹持器。
5.根据权利要求1所述的一种低压铸造电动机机壳的夹持器，其特征在于：所述固定轴具有两个，两个固定轴通过连杆固定连接，一个固定轴固定在夹持器尾部靠近夹持器末端位置，另一固定轴固定在夹持器尾部靠近尾部位置。
6.根据权利要求1所述的一种低压铸造电动机机壳的夹持器，其特征在于：所述传动装置还包括转动轴连接座、固定轴连接座，转动轴连接座的侧壁上设有第一连杆固定孔，固定轴连接座的侧壁上设有第二连杆固定孔，转动轴的下端与第一锥齿轮或第三锥齿轮相连，转动轴连接座设有与转动轴的上端对应的第一固定孔，转动轴的上端穿过安装孔与第一固定孔、连杆转动连接，固定轴的上端设有第二固定轴，固定轴连接座上设有与第二固定轴对应的第二固定孔，固定轴的第二固定轴穿过安装孔与第二固定孔、连杆固定连接，固定轴的下端固定在夹持器手指上。
7.根据权利要求6所述的一种低压铸造电动机机壳的夹持器，其特征在于：固定轴的下端设有第三固定轴，夹持器手指上与第三固定轴对应的位置设有第三固定孔，第三固定轴穿过与第三固定孔并通过螺栓固定连接。
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