CN210100046U - 一种基于扇形齿轮的球状物夹持用机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于扇形齿轮的球状物夹持用机械手，包括底板、导向块、导向孔、气缸、齿条、两根转轴、转套、扇形齿轮以及两根手爪，分别固定于转套的前端，两根手爪也沿齿条对称设置。本实用新型取得的有益效果是：(1)结构简单；(2)相应速度快，而且能更加牢靠的将球状物夹紧；(3)两根手爪之间设有一根拉紧弹簧，因而在使手爪处于常闭状态；(4)转轴的下半部插入于相对应的轴承中，因而减小了转轴、扇形齿轮和手爪在转动过程中的阻力，确保手爪顺畅的转动。

Description

一种基于扇形齿轮的球状物夹持用机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，特别是一种夹持机械手。

背景技术

目前，现有的夹持用机械手，其手爪部位的旋转，一般是通过连杆进行传递，这样一来，在夹取或松开物品的时候，动力传递速度慢，响应时间长，因此，尤其是在夹取球状物的时候，难以快速对球状物进行夹紧，工作效率较低，无法完全满足要求。

发明内容

本实用新型要解决的问题是：提供一种结构简单、响应速度块和能牢靠夹紧球状物的基于扇形齿轮的球状物夹持用机械手。

为了解决上述问题，本实用新型的基于扇形齿轮的球状物夹持用机械手，包括：

底板；

导向块，固定于底板上，所述导向块上设有一个导向孔；

气缸，固定于底板上，所述气缸上设有顶杆，所述顶杆插入于导向孔中并从导向孔的前端伸出，伸出后的顶杆的前端固定有一根齿条；

分列于顶杆左右两侧的底板上的两根转轴，所述转轴上固定有转套，每个转套上均固定有一个扇形齿轮，两个扇形齿轮沿齿条对称设置，所述扇形齿轮均与齿条相啮合；

以及两根手爪，分别固定于转套的前端，两根手爪也沿齿条对称设置。

进一步，本实用新型的基于扇形齿轮的球状物夹持用机械手，两根手爪之间设有一根拉紧弹簧，所述拉紧弹簧的两端分别与两根手爪相连接。

进一步，本实用新型的基于扇形齿轮的球状物夹持用机械手，所述手爪的内侧面上均设有一个圆弧形的夹紧口。

进一步，本实用新型的基于扇形齿轮的球状物夹持用机械手，所述底板上设有两个轴承，所述轴承与转轴一一对应，所述转轴的下半部插入于相对应的轴承中。

本实用新型取得的有益效果是：(1)结构简单；(2)通过气缸的顶杆带动齿条前后移动，齿条在移动的过程中，通过与扇形齿轮的啮合带动手爪转动，从而实现手爪的闭合与张开，进而实现对球状物的夹紧与松开，与现有的连杆驱动手爪的机械手相比，相应速度快，而且能更加牢靠的将球状物夹紧；(3)两根手爪之间设有一根拉紧弹簧，因而在使手爪处于常闭状态；(4)转轴的下半部插入于相对应的轴承中，因而减小了转轴、扇形齿轮和手爪在转动过程中的阻力，确保手爪顺畅的转动。

附图说明

图1是本实用新型的主视图。

图2是图1中A-A面的剖视图。

图中：1、底板，2、气缸，3、顶杆，4、导向块，5、扇形齿轮，6、转套，

7、转轴，8、手爪，9、齿条，10、夹紧口，11、拉紧弹簧，12、轴承。

具体实施方式

如图1和图2所示，是一种基于扇形齿轮的球状物夹持用机械手，包括底板1，底板1是整个装置的主体构件，其它构件直接或间接的设于底板1上。

底板1上固定有一块导向块4，通常情况下，导向块4固定于底板1的顶面上并与底板1相垂直，导向块4上设有一个导向孔。

底板1上固定有一个气缸2，气缸2是整个机械手的驱动机构，其它关联的执行构件通过气缸的驱动而转动或移动。

气缸2上设有一根顶杆3，顶杆3插入于导向孔中并从导向孔的前端伸出，伸出后的顶杆3的前端固定有一根齿条9。启动气缸2之后，顶杆3就会前后移动，而顶杆3在前后移动的过程中，还会带动齿条9前后移动，而且，齿条9的移动与气缸2的移动保持同步。

顶杆3左右两侧的底板1上分别设有一根转轴7，转轴7上固定有转套6，每个转套6上均固定有一个扇形齿轮5，两个扇形齿轮5沿齿条9对称设置，扇形齿轮5均与齿条9相啮合。

当齿条9前后移动的时候，通过与扇形齿轮5的啮合，即可带动扇形齿轮5转动，扇形齿轮5在转动的同时，还会带动转轴7和转套6转动。

每个转套6上固定有一根手爪8，手爪8固定于转套6的前端，两根手爪8也沿齿条9对称设置。

当转轴7和转套6转动的同时，在转套6的带动下，手爪8也会沿转轴7转动，而手爪8通过转动，即可实现手爪8的合拢和张开。

当手爪8合拢的时候，即可将球状物夹紧，当手爪8张开的时候，就会将球状物松开，与现有的连杆驱动的机械手相比，本实施例的基于扇形齿轮的球状物夹持用机械手，在顶杆3的带动下，齿条9每移动一个齿，相应的，扇形齿轮5和手爪8就会旋转移动一个定值的角度，因此响应速度快，手爪8的合拢速度也更加均匀，从而能更加牢靠的将球状物夹紧，进一步提高机械手的工作效率。

本实施例的基于扇形齿轮的球状物夹持用机械手，两根手爪8之间设有一根拉紧弹簧11，所述拉紧弹簧11的两端分别与两根手爪8相连接。

这样一来，拉紧弹簧11能始终对两根手爪8进行拉紧，故此，由于拉紧弹簧11的拉紧作用，能使两根手爪8处于常闭状态。

本实施例的基于扇形齿轮的球状物夹持用机械手，手爪8的内侧面上均设有一个圆弧形的夹紧口10，因此，手爪8对球状物进行夹紧的时候，能更好的与球状物贴合，从而进一步提高手爪8对球状物的夹紧效果。

本实施例的基于扇形齿轮的球状物夹持用机械手，底板1上设有两个轴承12，轴承12与转轴7一一对应，转轴7的下半部插入于相对应的轴承12中，因而减小了转轴7、扇形齿轮5和手爪8在转动过程中的阻力，确保手爪8顺畅的转动。

Claims (4)

1.一种基于扇形齿轮的球状物夹持用机械手，其特征在于，包括：

底板(1)；

导向块(4)，固定于底板(1)上，所述导向块(4)上设有一个导向孔；

气缸(2)，固定于底板(1)上，所述气缸(2)上设有顶杆(3)，所述顶杆(3)插入于导向孔中并从导向孔的前端伸出，伸出后的顶杆(3)的前端固定有一根齿条(9)；

分列于顶杆(3)左右两侧的底板(1)上的两根转轴(7)，所述转轴(7)上固定有转套(6)，每个转套(6)上均固定有一个扇形齿轮(5)，两个扇形齿轮(5)沿齿条(9)对称设置，所述扇形齿轮(5)均与齿条(9)相啮合；

以及两根手爪(8)，分别固定于转套(6)的前端，两根手爪(8)也沿齿条(9)对称设置。

2.根据权利要求1所述的基于扇形齿轮的球状物夹持用机械手，其特征在于：两根手爪(8)之间设有一根拉紧弹簧(11)，所述拉紧弹簧(11)的两端分别与两根手爪(8)相连接。

3.根据权利要求1所述的基于扇形齿轮的球状物夹持用机械手，其特征在于：所述手爪(8)的内侧面上均设有一个圆弧形的夹紧口(10)。

4.根据权利要求1所述的基于扇形齿轮的球状物夹持用机械手，其特征在于：所述底板(1)上设有两个轴承(12)，所述轴承(12)与转轴(7)一一对应，所述转轴(7)的下半部插入于相对应的轴承(12)中。

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