JP2021146431A - ロボットの制御方法及びロボットシステム - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (8)
- マニピュレーター及び前記マニピュレーターに作用する外力を互いに直交する3つの検出軸において検出する力検出器を備えるロボットの制御方法であって、
前記力検出器によって前記外力の方向を検出し、
前記外力の方向に基づいて、前記外力に応じた前記マニピュレーターに設定されるツールセンターポイントの運動を1自由度に制限する
ことを含むロボットの制御方法。 - 請求項1に記載のロボットの制御方法であって、前記外力の方向ベクトルと、前記3つの検出軸のうち最大の前記外力の成分を有する検出軸とのなす角が、第1値より小さい場合において、前記ツールセンターポイントの運動を1自由度に制限する、ロボットの制御方法。
- 請求項1に記載のロボットの制御方法であって、前記3つの検出軸における前記外力の各成分の大きさのうち、最大の値が2番目に大きな値と第1定数との積より大きい場合において、前記ツールセンターポイントの運動を1自由度に制限する、ロボットの制御方法。
- マニピュレーター及び前記マニピュレーターに作用する外力を互いに直交する3つの検出軸によって検出する力検出器を備えたロボットの制御方法であって、
前記力検出器によって前記外力の方向を検出し、
前記外力の方向に基づいて、前記外力に応じた前記マニピュレーターに設定されるツールセンターポイントの運動を2自由度に制限する
ことを含むロボットの制御方法。 - 請求項4に記載のロボットの制御方法であって、前記外力の方向ベクトル、及び、前記3つの検出軸のうち最大の前記外力の成分を有する検出軸の単位ベクトルの外積と、前記3つの検出軸のうち最小の前記外力の成分を有する検出軸と、のなす角が、第2値より小さい場合において、前記ツールセンターポイントの運動を2自由度に制限することを含むロボットの制御方法。
- 請求項4に記載のロボットの制御方法であって、前記3つの検出軸における前記外力の各成分の大きさのうち、最大の値が2番目に大きな値と第2定数との積より小さく、且つ、2番目に大きな値が最小の値と第3定数との積より大きい場合において、前記ツールセンターポイントの運動を2自由度に制限することを含むロボットの制御方法。
- マニピュレーター及び前記マニピュレーターに作用する外力を互いに直交する3つの検出軸において検出する力検出器を備えるロボットと、
前記力検出器によって前記外力の方向を検出し、前記外力の方向に基づいて、前記外力に応じた前記マニピュレーターに設定されるツールセンターポイントの運動を1自由度に制限する制御装置と、
を備えるロボットシステム。 - マニピュレーター及び前記マニピュレーターに作用する外力を互いに直交する3つの検出軸によって検出する力検出器を備えるロボットと、
前記力検出器によって前記外力の方向を検出し、前記外力の方向に基づいて、前記外力に応じた前記マニピュレーターに設定されるツールセンターポイントの運動を2自由度に制限する制御装置と、
を備えるロボットシステム。
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