CN110397254B - 一种四自由度运动机构和铺贴机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于建材铺贴设备技术领域，公开一种四自由度运动机构，包括第一底座、第二底座、第一电机和执行轴，第一电机与第一底座沿X轴方向滑动连接，第一电机的输出轴与第二底座垂直连接，第一电机被配置为驱动第二底座沿Z轴方向转动，执行轴安装在第二底座上，第二底座上设置有直线驱动组件和旋转驱动组件，直线驱动组件被配置为驱动执行轴沿Y轴移动，旋转驱动组件被配置为驱动执行轴绕Y轴转动。本发明还公开一种具有上述四自由度运动机构的铺贴机器人。本发明在实现执行轴四自由度运动的前提下，使该四自由度运动机构的整体结构更加紧凑，利于机构的小型化和提高该机构在狭小作业空间的适用性。

Description

一种四自由度运动机构和铺贴机器人

技术领域

本发明涉及建材铺贴设备技术领域，尤其涉及一种四自由度运动机构和铺贴机器人。

背景技术

建筑工作是劳动强度大且作业环境相对恶劣的工种，通过机器人协助甚至代替工人完成工地作业是目前的一个重要方向。建筑工作涉及的对象和作业模式种类很大，区别也很大，其中，铺贴墙砖是其中的一个常见的对象。在建筑验收的高精度标准下，机器人要代替人完成墙砖铺贴，机器人往往至少需要五个自由度才能较好的完成铺贴任务，现有铺贴机器人一般只有三个移动自由度，不能很好的满足铺贴要求，同时现有的多自由度的机器人整体体积较大，通用性较差。

基于上述情况，我们有必要设计一种新的多自由度机构。

发明内容

本发明的一个目的在于：提供一种四自由度运动机构，整体结构更加紧凑。

本发明的另一个目的在于：提供一种铺贴机器人，整体结构更加紧凑。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一方面，一种四自由度运动机构，包括第一底座、第二底座、第一电机和执行轴，所述第一电机与所述第一底座沿X轴方向滑动连接，所述第一电机的输出轴与所述第二底座垂直连接，所述第一电机被配置为驱动所述第二底座沿Z轴方向转动，所述执行轴安装在所述第二底座上，所述第二底座上设置有直线驱动组件和旋转驱动组件，所述直线驱动组件被配置为驱动所述执行轴沿Y轴移动，所述旋转驱动组件被配置为驱动所述执行轴绕Y轴转动。

优选的，该四自由度运动机构包括第一底座、第二底座、第一电机和执行轴，所述第一电机与所述第一底座滑动连接，所述第一电机的输出轴与所述第一电机的滑动方向垂直，所述第一电机的输出轴与所述第二底座连接，所述执行轴安装在所述第二底座上，所述执行轴与所述第一电机的输出轴垂直，所述第二底座上设置有直线驱动组件和旋转驱动组件，所述直线驱动组件被配置为驱动所述执行轴沿执行轴的轴心线直线移动，所述旋转驱动组件被配置为驱动所述执行轴绕执行轴的轴心线转动。

优选的，所述第一底座与所述第二底座平行或垂直。在所述第一底座平行所述第二底座的情况下，所述第一电机的输出轴垂直于所述第一底座；在所述第一底座垂直所述第二底座的情况下，所述第一电机的输出轴平行于所述第一底座。

优选的，所述第一底座与外部的升降机构连接，实现该四自由度运动机构的整体升降。

优选的，所述第一电机的输出轴上设置有第一法兰，所述第一法兰与所述第二底座固定连接。

优选的，所述执行轴与外部的执行机构连接，协助执行机构实现多自由度运动。执行轴仅仅用于指示该四自由度运动机构与外部的执行机构连接的轴，没有其它特殊的含义。

具体地，所述第一电机可在所述第一底座上滑动，所述第二底座、执行轴、直线驱动组件和旋转驱动组件均通过所述第一电机实现在所述第一底座上的滑动(第一自由度)，同时可由所述第一电机驱动实现旋转(第二自由度)，另外，所述执行轴在所述直线驱动组件的驱动下可实现沿执行轴的轴心线的平移运动(第三自由度)，同时，所述执行轴在所述旋转驱动组件的驱动下可实现绕执行轴的轴线线的旋转运动(第四自由度)。

进一步地，定义所述第一电机在所述第一底座上的滑动方向为X轴方向，则该四自由度运动机构的第一自由度为X轴直线运动，第二自由度为Z轴旋转运动，第三自由度为Y轴直线运动，第四自由度为Y轴旋转运动。外部的升降机构驱动所述第一底座的运动为Z轴直线运动。

本方案通过将第二底座安装在可滑动的所述第一电机的输出轴上，同时在所述第二底座上设置驱动所述执行轴直线移动的所述直线驱动组件和驱动所述执行轴旋转的旋转驱动组件，在实现所述执行轴四自由度运动的前提下，使该四自由度运动机构的整体结构更加紧凑，利于机构的小型化和提高该机构在狭小作业空间的适用性。

作为一种优选的技术方案，所述第一底座与所述第二底座平行，所述第一底座上开设有滑动让位口，所述第一底座上的所述滑动让位口的两侧设置有直线导轨，所述第一电机贯穿所述滑动让位口，所述第一电机与所述直线导轨滑动连接。

优选的，所述滑动让位口沿所述第一电机的滑动方向延伸开设。

优选的，所述滑动让位口是四周封闭的通孔，能够保证所述第一底座的结构可靠性。

具体地，通过将所述第一电机贯穿所述滑动让位口，能够充分利用所述第一底座的厚度方向空间，使该四自由度运动机构的整体结构易于实现小型化。通过将所述直线导轨设置在所述滑动让位口的两侧，能够在结构小型化的情况下使所述第一电机在滑动过程中的稳定性更高。

作为一种优选的技术方案，还包括固定滑板，所述固定滑板与所述第一底座滑动连接，所述第一电机安装在所述固定滑板上，所述第一电机的输出轴垂直所述固定滑板。

优选的，所述固定滑板的两端设置有直线滑块，所述直线滑块与所述直线导轨滑动连接。

优选的，所述第一电机的输出轴贯穿所述固定滑板。

具体地，通过设置所述固定滑板，使所述第一电机与所述第一底座的连接稳定性更高，有利于提高该四自由度运动机构的整体工作可靠性。

作为一种优选的技术方案，所述第一底座的一端设置有第二电机，所述第二电机的输出轴上设置有第一主动轮，所述第一底座沿所述第一电机的滑动方向的另一端设置有第一从动轮，所述第一主动轮与所述第一从动轮上绕设有第一传动带，所述第一传动带与所述第一电机连接。

优选的，所述第一主动轮与所述第一从动轮的连线平行于所述第一电机的滑动方向。

优选的，所述第一传动带与所述固定滑板连接，所述第一传动带通过所述固定滑板与所述第一电机连接。

具体地，通过设置所述第一主动轮、第一从动轮和第一传动带，实现所述第二电机驱动所述第一电机直线移动。

作为一种优选的技术方案，所述执行轴的表面设置有外螺纹，所述直线驱动组件包括第三电机和驱动螺母，所述驱动螺母与所述第三电机传动连接，所述外螺纹与所述驱动螺母螺纹连接；

所述执行轴的表面沿自身轴线延伸设置有长键槽，所述旋转驱动组件包括第四电机和驱动键筒，所述驱动键筒与所述第四电机传动连接，所述驱动键筒插入所述长键槽内。

优选的，所述第三电机和第四电机均安装在所述第二底座上。

优选的，所述外螺纹覆盖所述执行轴的整个长度；所述长键槽贯穿所述执行轴的整个长度。

具体地，通过驱动螺母和外螺纹的相对转动，使所述执行轴实现轴向平移；通过驱动键筒带动长键槽转动，使所述执行轴实现绕轴心线转动。轴向平移运动和绕轴线旋转运动的驱动结构均直接作用于所述执行轴上，简化了驱动结构，使该四自由度运动机构更加紧凑。

具体地，在所述执行轴轴向平移的状态下，所述第三电机带动所述驱动螺母转动，同时所述第四电机与所述驱动键筒均静止不动，所述驱动键筒与所述执行轴相对滑动，所述驱动螺母的转动驱使所述执行轴产生轴向平移。在所述执行轴绕轴心线转动的状态下，所述第四电机带动所述驱动键筒转动，同时所述第三电机带动所述驱动螺母转动，且所述驱动螺母的转动速度与所述驱动键筒的转动速度相同，所述驱动螺母与所述执行轴相对静止，所述驱动键筒的转动驱使所述执行轴产生绕轴心线转动。

优选的，所述第二底座上设置有终端滑块，所述执行轴安装在所述终端滑块上，所述执行轴与所述终端滑块转动连接。所述直线驱动组件安装在所述第二底座上，所述直线驱动组件与所述终端滑块传动连接，使所述终端滑块实现沿自身轴心线的直线移动。所述旋转驱动组件安装在所述终端滑块上，所述旋转驱动组件与所述执行轴传动连接，使所述执行轴实现绕自身轴心线的转动。

作为一种优选的技术方案，所述第二底座包括底板和支撑座，所述执行轴安装在所述支撑座上，所述第三电机位于所述支撑座的一侧，所述第四电机位于所述支撑座的另一侧。

优选的，所述第一底座与所述底板平行或垂直。在所述第一底座平行所述底板的情况下，所述第一电机的输出轴垂直于所述第一底座；在所述第一底座垂直所述底板的情况下，所述第一电机的输出轴平行于所述第一底座，即所述第一电机安装在所述第一底座的侧面。

具体地，通过将所述第三电机、第四电机分别设置在所述支撑座的两侧，形成三者并列排布的布局结构，有利于充分利用所述支撑座的厚度方向的两侧空间，提高机构的整体紧凑度，利于机构的整体小型化。

作为一种优选的技术方案，所述支撑座与所述第一电机的输出轴连接，所述底板位于所述支撑座远离所述第一电机的一侧；或者，所述底板与所述第一电机的输出轴连接，所述支撑座位于所述底板远离所述第一电机的一侧。

具体地，将所述底板设置在所述支撑座远离所述第一电机的一侧，使所述底板能够对所述第三电机、第四电机进行保护，避免第三电机和第四电机受到外部的碰撞。

作为一种优选的技术方案，所述执行轴贯穿所述支撑座，所述执行轴的一端设置有第二法兰，所述驱动键筒位于所述支撑座靠近所述第二法兰的一侧，所述驱动螺母位于所述支撑座远离所述第二法兰的一侧。

优选的，所述第二法兰与外部的执行机构连接。

具体地，通过将所述驱动键筒设置在所述驱动螺母与所述第二法兰之间，能够保证所述驱动键筒不会异常脱离所述执行轴，从而提高该四自由度运动机构的工作可靠性。

作为一种优选的技术方案，所述直线驱动组件还包括第二主动轮、第二从动轮和第二传动带，所述第二主动轮与所述第三电机的输出轴连接，所述第二从动轮与所述驱动螺母连接，所述第二传动带绕设在所述第二主动轮与所述第二从动轮的外侧；

所述旋转驱动组件还包括第三主动轮、第三从动轮和第三传动带，所述第三主动轮与所述第四电机的输出轴连接，所述第三从动轮的内侧设置在所述驱动键筒，所述第三传动带绕设在所述第三主动轮与所述第三从动轮的外侧。

另一方面，一种铺贴机器人，包括上述的四自由度运动机构。

优选的，该铺贴机器人的铺贴对象是瓷砖。

作为一种优选的技术方案，铺贴机器人还包括升降机构和执行机构，所述第一底座的一侧面设置有外接安装孔，所述四自由度运动机构通过所述外接安装孔固定在所述升降机构上，所述执行轴上设置有第二法兰，所述执行机构通过所述第二法兰安装在所述四自由度运动机构的执行轴上。

优选的，铺贴机器人还包括行走底盘，以及安装在所述行走底盘上的放置架、涂刷机构，所述升降机构设置在所述行走底盘的一侧，所述放置架和所述涂刷机构其中一个设置在所述行走底盘的与所述升降机构相对的一侧，另一个设置在所述行走底盘的与所述升降机构相邻的一侧，所述四自由度运动机构安装在所述升降机构靠近所述行走底盘的中心的一侧。

所述执行机构用于取放待铺贴件，例如瓷砖；所述升降机构用于带动所述四自由度运动机构整体上下移动；所述放置架用于放置待铺贴件；所述涂刷机构用于配合所述执行机构实现待铺贴件的粘结料的涂刷，例如瓷砖胶或沙浆。

本发明的有益效果为：提供一种四自由度运动机构，通过将第二底座安装在可滑动的所述第一电机的输出轴上，同时在所述第二底座上设置驱动所述执行轴直线移动的所述直线驱动组件和驱动所述执行轴旋转的旋转驱动组件，在实现所述执行轴四自由度运动的前提下，使该四自由度运动机构的整体结构更加紧凑，利于机构的小型化和提高该机构在狭小作业空间的适用性。还提供一种具有上述四自由度运动机构的铺贴机器人，使机器人的整体结构更加紧凑。

附图说明

下面根据附图和实施例对本发明作进一步详细说明。

图1为实施例一所述的四自由度运动机构的第一视角结构示意图；

图2为实施例一所述的四自由度运动机构的第二视角结构示意图；

图3为实施例一所述的第一底座与第一电机倒置的结构示意图(第二底座等结构未示出)；

图4为实施例一所述的第二底座、直线驱动组件、旋转驱动组件与执行轴组装结构的俯视图；

图5为实施例一所述的执行轴、驱动螺母与驱动键筒的组装示意图。

图1至图5中：

1、第一底座；11、滑动让位口；12、直线导轨；

2、第二底座；21、底板；22、支撑座；

3、第一电机；31、第一法兰；

4、执行轴；41、外螺纹；42、长键槽；43、第二法兰；

5、直线驱动组件；51、第三电机；52、驱动螺母；53、第二主动轮；54、第二从动轮；55、第二传动带；

6、旋转驱动组件；61、第四电机；62、驱动键筒；63、第三主动轮；64、第三从动轮；65、第三传动带；

71、固定滑板；72、直线滑块；

81、第二电机；82、第一主动轮；83、第一从动轮；84、第一传动带。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

实施例一：

如图1至图5所示，一种四自由度运动机构，包括第一底座1、第二底座2、第一电机3和执行轴4，第一电机3与第一底座1沿X轴方向滑动连接，第一电机3的输出轴与第二底座2垂直连接，第一电机3被配置为驱动第二底座2沿Z轴方向转动，执行轴4安装在第二底座2上，第二底座2上设置有直线驱动组件5和旋转驱动组件6，直线驱动组件5被配置为驱动执行轴4沿Y轴移动，旋转驱动组件6被配置为驱动执行轴4绕Y轴转动。具体地，第一电机3与第一底座1滑动连接，第一电机3的输出轴与第一电机3的滑动方向垂直，第一电机3的输出轴上设置有第一法兰31，第一法兰31与第二底座2固定连接，执行轴4安装在第二底座2上，执行轴4与第一电机3的输出轴垂直，第二底座2上设置有直线驱动组件5和旋转驱动组件6，直线驱动组件5被配置为驱动执行轴4沿执行轴4的轴心线直线移动，旋转驱动组件6被配置为驱动执行轴4绕执行轴4的轴心线转动。第一底座1与外部的升降机构连接，实现该四自由度运动机构的整体升降；执行轴4与外部的执行机构连接，协助执行机构实现多自由度运动。第一底座1与第二底座2平行，第一电机3的输出轴垂直于第一底座1。于其它实施例中，第一底座1与第二底座2也可设计为相互垂直，第一电机3的输出轴平行于第一底座1。

于本实施例中，第一电机3可在第一底座1上滑动，第二底座2、执行轴4、直线驱动组件5和旋转驱动组件6均通过第一电机3实现在第一底座1上的滑动，即X轴直线运动(第一自由度)，同时可由第一电机3驱动实现旋转，即Z轴旋转运动(第二自由度)，另外，执行轴4在直线驱动组件5的驱动下可实现沿执行轴4的轴心线的平移运动，即Y轴直线运动(第三自由度)，同时，执行轴4在旋转驱动组件6的驱动下可实现绕执行轴4的轴线线的旋转运动，即Y轴旋转运动(第四自由度)。另外，外部的升降机构驱动第一底座1的运动为Z轴直线运动。本实施例通过将第二底座2安装在可滑动的第一电机3的输出轴上，同时在第二底座2上设置驱动执行轴4直线移动的直线驱动组件5和驱动执行轴4旋转的旋转驱动组件6，在实现执行轴4四自由度运动的前提下，使该四自由度运动机构的整体结构更加紧凑，利于机构的小型化和提高该机构在狭小作业空间的适用性。

于本实施例中，第一底座1上开设有滑动让位口11，滑动让位口11沿第一电机3的滑动方向延伸开设，滑动让位口11是四周封闭的通孔，能够保证第一底座1的结构可靠性，第一底座1上的滑动让位口11的两侧设置有直线导轨12，第一电机3贯穿滑动让位口11，第一电机3与直线导轨12滑动连接。进一步地，该四自由度运动机构还包括固定滑板71，固定滑板71的两端设置有直线滑块72，直线滑块72与直线导轨12滑动连接，第一电机3安装在固定滑板71上，第一电机3的输出轴贯穿固定滑板71，第一电机3的输出轴垂直固定滑板71。通过将第一电机3贯穿滑动让位口11，能够充分利用第一底座1的厚度方向空间，使该四自由度运动机构的整体结构易于实现小型化。通过将直线导轨12设置在滑动让位口11的两侧，能够在结构小型化的情况下使第一电机3在滑动过程中的稳定性更高。通过设置固定滑板71，使第一电机3与第一底座1的连接稳定性更高，有利于提高该四自由度运动机构的整体工作可靠性。

于本实施例中，第一底座1的一端设置有第二电机81，第二电机81的输出轴上设置有第一主动轮82，第一底座1沿第一电机3的滑动方向的另一端设置有第一从动轮83，第一主动轮82与第一从动轮83的连线平行于第一电机3的滑动方向，第一主动轮82与第一从动轮83上绕设有第一传动带84，第一传动带84与固定滑板71连接，第一传动带84通过固定滑板71与第一电机3连接。通过设置第一主动轮82、第一从动轮83和第一传动带84，实现第二电机81驱动第一电机3直线移动。

于本实施例中，执行轴4的表面设置有外螺纹41，外螺纹41覆盖执行轴4的整个长度，直线驱动组件5包括第三电机51和驱动螺母52，第三电机51安装在第二底座2上，驱动螺母52与第三电机51传动连接，外螺纹41与驱动螺母52螺纹连接。执行轴4的表面沿自身轴线延伸设置有长键槽42，长键槽42贯穿执行轴4的整个长度，旋转驱动组件6包括第四电机61和驱动键筒62，第四电机61安装在第二底座2上，驱动键筒62与第四电机61传动连接，驱动键筒62插入长键槽42内。

在执行轴4轴向平移的状态下，第三电机51带动驱动螺母52转动，同时第四电机61与驱动键筒62均静止不动，驱动键筒62与执行轴4相对滑动，驱动螺母52的转动驱使执行轴4产生轴向平移。在执行轴4绕轴心线转动的状态下，第四电机61带动驱动键筒62转动，同时第三电机51带动驱动螺母52转动，且驱动螺母52的转动速度与驱动键筒62的转动速度相同，驱动螺母52与执行轴4相对静止，驱动键筒62的转动驱使执行轴4产生绕轴心线转动。轴向平移运动和绕轴线旋转运动的驱动结构均直接作用于执行轴4上，简化了驱动结构，使该四自由度运动机构更加紧凑。

直线驱动组件5还包括第二主动轮53、第二从动轮54和第二传动带55，第二主动轮53与第三电机51的输出轴连接，第二从动轮54与驱动螺母52连接，第二传动带55绕设在第二主动轮53与第二从动轮54的外侧。旋转驱动组件6还包括第三主动轮63、第三从动轮64和第三传动带65，第三主动轮63与第四电机61的输出轴连接，第三从动轮64的内侧设置在驱动键筒62，第三传动带65绕设在第三主动轮63与第三从动轮64的外侧。

于本实施例中，第二底座2包括底板21和支撑座22，执行轴4安装在支撑座22上，第三电机51位于支撑座22的一侧，第四电机61位于支撑座22的另一侧。驱动螺母52和驱动键筒62分别通过轴承安装在支撑座22上。第一底座1与底板21平行，第一电机3的输出轴垂直于第一底座1。通过将第三电机51、第四电机61分别设置在支撑座22的两侧，形成三者并列排布的布局结构，有利于充分利用支撑座22的厚度方向的两侧空间，提高机构的整体紧凑度，利于机构的整体小型化。于其它实施例中，第一底座1与底板21垂直，第一电机3的输出轴平行于第一底座1。

于本实施例中，支撑座22与第一电机3的输出轴连接，底板21位于支撑座22远离第一电机3的一侧。将底板21设置在支撑座22远离第一电机3的一侧，使底板21能够对第三电机51、第四电机61进行保护，避免第三电机51和第四电机61受到外部的碰撞。于其它实施例中，底板21与第一电机3的输出轴连接，支撑座22位于底板21远离第一电机3的一侧。

于本实施例中，执行轴4贯穿支撑座22，执行轴4的一端设置有第二法兰43，第二法兰43与外部的执行机构连接，驱动键筒62位于支撑座22靠近第二法兰43的一侧，驱动螺母52位于支撑座22远离第二法兰43的一侧。通过将驱动键筒62设置在驱动螺母52与第二法兰43之间，能够保证驱动键筒62不会异常脱离执行轴4，从而提高该四自由度运动机构的工作可靠性。

本实施例还公开一种铺贴机器人，包括上述的四自由度运动机构，还包括执行机构、行走底盘，以及安装在行走底盘上的升降机构、放置架、涂刷机构。第一底座的一侧面设置有外接安装孔，四自由度运动机构通过外接安装孔固定在升降机构上，执行轴上设置有第二法兰，执行机构通过第二法兰安装在四自由度运动机构的执行轴上。

升降机构设置在行走底盘的一侧，放置架和涂刷机构其中一个设置在行走底盘的与升降机构相对的一侧，另一个设置在行走底盘的与升降机构相邻的一侧，四自由度运动机构安装在升降机构靠近行走底盘的中心的一侧。

实施例二：

本实施例与实施例一的区别在于：

不同于实施例一的直线驱动组件和旋转驱动组件均直接安装在第二底座上，并直接作用于执行轴的紧凑结构设计。本实施例第二底座上设置有终端滑块，执行轴安装在终端滑块上，执行轴与终端滑块转动连接。直线驱动组件安装在第二底座上，直线驱动组件与终端滑块传动连接，使终端滑块实现沿自身轴心线的直线移动。旋转驱动组件安装在终端滑块上，旋转驱动组件与执行轴传动连接，使执行轴实现绕自身轴心线的转动。

本文中的“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅仅是为了在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

需要声明的是，上述具体实施方式仅仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理，在本发明所公开的技术范围内，任何熟悉本技术领域的技术人员所容易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (6)

1.一种四自由度运动机构，其特征在于，包括第一底座、第二底座、第一电机和执行轴，所述第一电机与所述第一底座沿X轴方向滑动连接，所述第一底座上开设有滑动让位口，所述第一电机贯穿所述滑动让位口，所述第一电机的输出轴与所述第二底座垂直连接，所述第一电机被配置为驱动所述第二底座沿Z轴方向转动，所述执行轴安装在所述第二底座上，所述第二底座上设置有直线驱动组件和旋转驱动组件，所述直线驱动组件被配置为驱动所述执行轴沿Y轴移动，所述旋转驱动组件被配置为驱动所述执行轴绕Y轴转动；

所述执行轴的表面设置有外螺纹，所述直线驱动组件包括第三电机和驱动螺母，所述驱动螺母与所述第三电机传动连接，所述外螺纹与所述驱动螺母螺纹连接；

所述执行轴的表面沿自身轴线延伸设置有长键槽，所述旋转驱动组件包括第四电机和驱动键筒，所述驱动键筒与所述第四电机传动连接，所述驱动键筒插入所述长键槽内；

所述第二底座包括底板和支撑座，所述支撑座与所述第一电机的输出轴连接，所述底板位于所述支撑座远离所述第一电机的一侧，所述执行轴贯穿所述支撑座，所述直线驱动组件和所述旋转驱动组件均设置于所述底板的设置有所述支撑座的一侧；

所述第三电机位于所述支撑座的一侧，所述第四电机位于所述支撑座的另一侧；

所述执行轴的一端设置有第二法兰，所述驱动键筒位于所述支撑座靠近所述第二法兰的一侧，所述驱动螺母位于所述支撑座远离所述第二法兰的一侧。

2.根据权利要求1所述的一种四自由度运动机构，其特征在于，还包括固定滑板，所述固定滑板与所述第一底座滑动连接，所述第一电机安装在所述固定滑板上，所述第一电机的输出轴垂直所述固定滑板。

3.根据权利要求1所述的一种四自由度运动机构，其特征在于，所述第一底座的一端设置有第二电机，所述第二电机的输出轴上设置有第一主动轮，所述第一底座沿所述第一电机的滑动方向的另一端设置有第一从动轮，所述第一主动轮与所述第一从动轮上绕设有第一传动带，所述第一传动带与所述第一电机连接。

4.根据权利要求1所述的一种四自由度运动机构，其特征在于，所述直线驱动组件还包括第二主动轮、第二从动轮和第二传动带，所述第二主动轮与所述第三电机的输出轴连接，所述第二从动轮与所述驱动螺母连接，所述第二传动带绕设在所述第二主动轮与所述第二从动轮的外侧；

所述旋转驱动组件还包括第三主动轮、第三从动轮和第三传动带，所述第三主动轮与所述第四电机的输出轴连接，所述第三从动轮的内侧设置在所述驱动键筒，所述第三传动带绕设在所述第三主动轮与所述第三从动轮的外侧。

5.一种铺贴机器人，其特征在于，包括上述权利要求1至4任一项所述的四自由度运动机构。

6.根据权利要求5所述的一种铺贴机器人，其特征在于，该铺贴机器人还包括升降机构和执行机构，所述第一底座的一侧面设置有外接安装孔，所述四自由度运动机构通过所述外接安装孔固定在所述升降机构上，所述执行轴上设置有第二法兰，所述执行机构通过所述第二法兰安装在所述四自由度运动机构的执行轴上。

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