CN109677188A - 一种墙纸铺贴机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种墙纸铺贴机器人，包括引导车、主体框架、裁剪铺贴装置以及上升模组，主体框架设置于引导车上且可相对引导车运动；上升模组设置于主体框架上，并能相对于主体框架运动；裁剪铺贴装置设置于上升模组上，并能相对于上升模组运动；采用上述方案，能够有效提升墙纸铺贴机器人的自动化程度，降低墙纸铺贴机器人的结构，并且有效提高墙纸铺贴机器人墙纸贴装效果；本发明提供的方案，具有效率高、成本低的优势，能够改善人工贴装墙纸效率低，人工成本高、不确定因素多等问题，从而有效改善墙纸铺贴效果。

Description

一种墙纸铺贴机器人

技术领域

本发明涉及墙纸铺贴机器人技术领域，尤其涉及一种墙纸铺贴机器人。

背景技术

墙纸也称为壁纸，是一种用于裱糊墙面的室内装修材料，广泛用于住宅、办公室、宾馆、酒店的室内装修等。色彩多样、图案丰富、豪华气派、安全环保、施工方便、价格适宜，材质不局限于纸，也包含其他材料。

现有的墙纸由于贴装工艺不当或设备自动化程度不高，导致墙纸贴装有皱边，甚至造成后期的开裂现象，造成凹凸不平的面，从而影响了墙纸整体贴装的美观；还有一些由于墙面本身存在瑕疵墙纸贴装后也表现出来。

现有市面上，墙纸多采用全人工或自动上胶机配合人工进行铺贴，这样存在效率低、工况无法保证的问题；并且现有的墙纸上胶机也存在自动程度低、结构复杂、贴装质量无法保证以及人工成本高的问题。

发明内容

本发明旨在解决现有墙纸铺贴设备自动程度低、结构复杂、贴装质量无法保证的问题之一。

本发明的主要目的在于提供一种墙纸铺贴机器人。

为达到上述目的，本发明的技术方案具体是这样实现的：

一种墙纸铺贴机器人，包括引导车、主体框架、裁剪铺贴装置以及上升模组，主体框架设置于引导车上且可相对引导车运动；上升模组设置于主体框架上，并能相对于主体框架运动；裁剪铺贴装置设置于上升模组上，并能相对于上升模组运动。

进一步地，上升模组包括安装板、第一滑轨以及第一传动件；其中，第一滑轨沿竖直方向固定设置于主体框架的一侧面上，安装板可上下滑动地设置于第一滑轨上，第一传动件其一端与安装板连接，另一端与设置在主体框架上的驱动机构连接使其可带动安装板沿第一滑轨上下滑动。

进一步地，第一传动件包括一丝杆，驱动机构为固定设置于主体框架上的第一电机；丝杆沿竖直方向设置于主体框架的一侧面；第一电机通过同步带与丝杆传动连接，以带动丝杆转动。

进一步地，安装板上设有螺母连接板，安装板通过螺母连接板与丝杆上的螺母固定连接；螺母可绕丝杆旋转以带动安装板上升或下降。

进一步地，上升模组还包括第二滑轨；第二滑轨沿竖直方向设置于安装板的外侧面；裁剪铺贴装置可滑动地设置于第二滑轨上。

进一步地，上升模组还包括滑动板，滑动板可滑动地设置于第二滑轨上，裁剪铺贴装置与滑动板连接，由滑动板带动其沿第二滑轨上下滑动。

进一步地，滑动板外侧面上设有滚珠轴承；裁剪铺贴装置通过滚珠轴承固定设置于滑动板上。

进一步地，上升模组还包括第二电机；第二电机固定设置于安装板上，并与滑动板传动连接；第二电机可驱动滑动板沿第二滑轨上下滑动，以完成墙纸铺贴。

进一步地，还包括拖链；拖链沿竖直方向设置于安装板和/或主体框架上；墙纸铺贴机器人的电缆设置于拖链上，并随拖链上下移动。

进一步地，引导车为AGV引导车；主体框架设置于AGV引导车上，并能在AGV引导车上旋转和/或在AGV引导车上翻转和/或在AGV引导车上移动。

由上述本发明提供的技术方案可以看出，本发明提供了一种墙纸铺贴机器人，具有如下技术效果：

采用上述方案，能够有效提升墙纸铺贴机器人的自动化程度，降低墙纸铺贴机器人的结构，并且有效提高墙纸铺贴机器人墙纸贴装效果；本发明提供的方案，具有效率高、成本低的优势，能够改善人工贴装墙纸效率低，人工成本高、不确定因素多等问题，从而有效改善墙纸铺贴效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。

图1为本发明一种墙纸铺贴机器人立体图；

图2为本发明一种墙纸铺贴机器人侧视图；

图3为本发明一种墙纸铺贴机器人主视图；

图4为本发明主体框架和安装板结构立体图；

图5为本发明主体框架和安装板结构侧视图；

图6为本发明主体框架和安装板结构主视图；

图7为本发明上升模组结构示意图。

图中：1、引导车；2、主体框架；3、裁剪铺贴装置；4、安装板；5、第二滑轨；6、丝杆；7、第一电机；8、同步带；9、拖链；10、螺母；11、第一滑轨；12、滑板；13、滑块；14、螺母连接板；15、滑动板；16、第二电机；17、滚珠轴承；18、上升模组；19、拖链。

具体实施方式

下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或数量或位置。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面将结合附图对本发明实施例作进一步地详细描述。

如图1至图7所示，本发明提出一种墙纸铺贴机器人，包括引导车1、主体框架2、裁剪铺贴装置3以及上升模组18，主体框架2设置于引导车1上且可相对引导车1运动；上升模组18设置于主体框架2上，并能相对于主体框架2运动，以调节裁剪铺贴装置的墙纸铺贴高度；裁剪铺贴装置3设置于上升模组18上，并能相对于上升模组18运动；具体地，上升模组18设置于主体框架2上，并能相对于主体框架2运动，这样可以实现上升模组18的第一级升降，以实现墙纸铺贴机器人的墙纸铺贴高度；裁剪铺贴装置3设置于上升模组18上，并能相对于上升模组18运动，这样可以实现上升模组18的第二级升降，以实现墙纸铺贴机器人的墙纸铺贴过程；第一级升降和第二级升降相互之间的关系为：裁剪铺贴装置的升降是依靠第二级升降结构实现；裁剪铺贴装置与第一级升降结构无直接联系，第一级升降能够使上升模组到达一定的高度，以使裁剪铺贴装置完成整面墙的裁剪铺贴功能；采用上述方案，通过在墙纸铺贴机器人设有双极升降运动，能够有效提升墙纸铺贴机器人的自动化程度，降低墙纸铺贴机器人的结构，并且有效提高墙纸铺贴机器人墙纸贴装效果，具有效率高、成本低的优势。

优选地，结合上述方案，如图1至图7所示，本实施例中，裁剪铺贴装置3通过上升模组18设置于主体框架2上，并通过上升模组18上下移动，以调节裁剪铺贴装置3的墙纸铺贴高度；具体地，上升模组18包括安装板4、第一滑轨5以及第一传动件；其中，第一滑轨5沿竖直方向固定设置于主体框架2的一侧面上，安装板4通过滑块13可上下滑动地设置于第一滑轨5上，第一传动件其一端与安装板4连接，另一端与设置在主体框架2上的驱动机构传动连接使其可带动安装板4沿第一滑轨5上下滑动。

优选地，结合上述方案，如图1至图7所示，本实施例中，第一传动件包括一丝杆6，驱动机构为固定设置于主体框架2上的第一电机7；丝杆6沿竖直方向设置于主体框架2的一侧面，并位于安装板4的侧边；第一电机7通过同步带8与丝杆6传动连接，以带动丝杆6转动；进一步地，丝杆6为滚珠丝杆，滚珠丝杠是将回转运动转化为直线运动，或将直线运动转化为回转运动的部件；滚珠丝杠是现有工具机械和精密机械上最常使用的传动元件，其主要功能是将旋转运动转换成线性运动，或将扭矩转换成轴向反复作用力，同时兼具高精度、可逆性和高效率的特点；由于具有很小的摩擦阻力，滚珠丝杠被广泛应用于各种工业设备和精密仪器；本实施例中，滚珠丝杠包括螺杆、螺母、钢球、预压片、反向器、防尘器组成；螺母套设于螺杆上，并与螺杆螺纹连接，通过第一电机带动螺杆旋转，从而使螺母在螺杆上上下滑动，即将螺杆的旋转运动转化成螺母上下直线运动，从而带动安装板上下滑动。

优选地，结合上述方案，如图1至图7所示，本实施例中，安装板4上设有螺母连接板14，安装板4通过螺母连接板14与丝杆6上的螺母10固定连接；螺母10可绕丝杆6旋转以带动安装板4上升或下降，以调节裁剪铺贴装置的墙纸铺贴高度；采用上述方案，安装板4通过螺母连接板14与丝杆6上的螺母10固定连接，这样在第一电机带动丝杆的螺杆旋转时，螺母10可以沿螺栓上升或下降，以此带动安装板4上下滑动，以调节裁剪铺贴装置墙纸的铺贴高度。

优选地，结合上述方案，如图1至图7所示，本实施例中，上升模组18还包括第二滑轨5；第二滑轨5沿竖直方向设置于安装板4的外侧面；裁剪铺贴装置3可滑动地设置于第二滑轨5上，以完成墙纸铺贴功能。

优选地，结合上述方案，如图1至图7所示，本实施例中，上升模组18还包括滑动板15，滑动板15通过滑板12可滑动地设置于第二滑轨5上，裁剪铺贴装置3与滑动板15连接，由滑动板15带动其沿第二滑轨5上下滑动；具体地，裁剪铺贴装置3通过滑动板15沿第二滑轨5上下滑动，以完成墙纸铺贴机器人的墙纸铺贴功能；采用上述方案，裁剪铺贴装置3可在滑动板15上上下滑动，这样整个裁剪铺贴装置3可沿墙面上下滑动实现墙纸铺贴。

优选地，结合上述方案，如图1至图7所示，本实施例中，滑动板15外侧面上设有滚珠轴承17；裁剪铺贴装置3通过滚珠轴承17固定设置于滑动板15上；具体地，滚珠轴承17包括多条；多条滚珠轴承17通过螺栓沿水平方向固定设置于滑动板15上，并且多条滚珠轴承17穿过裁剪铺贴装置3将其固定在滑动板15上；本实施例中，通过在水平方向上不同高度的滚珠轴承可以实现裁剪铺贴装置3的有效固定、较为牢靠，能够避免裁剪铺贴装置3在自身实现墙纸铺贴作业的过程中晃动，从而影响墙纸铺贴效果。

优选地，结合上述方案，如图1至图7所示，本实施例中，上升模组18还包括第二电机16；第二电机16固定设置于安装板4上，并与滑动板15传动连接；第二电机16可驱动滑动板15沿第二滑轨5上下滑动；具体地，第二电机16固定设置于安装板4的底部一侧，并通过传动件与滑动板15连接，这样第二电机16通过驱动传动件从而驱动滑动板15沿第二滑轨5上下滑动。

优选地，结合上述方案，如图1至图7所示，本实施例中，墙纸铺贴机器人还包括拖链；墙纸铺贴机器人的电缆设置于拖链上，并随拖链上下移动，以此对电缆进行保护；具体地，拖链9沿竖直方向设置于主体框架2上，其主要适用于保护主体框架2上第一级升降的电缆；拖链19沿竖直方向设置于安装板4，其主要适用于保护安装板4上第二级升降的电缆；采用上述方案，由于上升模组本身存在两级升降运动，长期的升降运动导致墙纸铺贴机器人的电缆容易摩擦损坏，通过设有拖链，并随上升模组进行运动，能够有效保护电缆。

优选地，结合上述方案，如图1至图7所示，本实施例中，引导车1为AGV引导车；主体框架2设置于AGV引导车上，并能在AGV引导车上旋转和/或在AGV引导车上翻转和/或在AGV引导车上移动；具体地，AGV引导车本身具有移动和自动避障功能，其能够对墙纸铺贴机器人进行引导，从而实现自动铺贴功能。

优选地，结合上述方案，如图1至图7所示，本实施例中，上升模组18与主体框架2之间还设有锁定装置，该锁定装置能够对上升模组18进行锁紧限位，避免上升模组18在主体框架2上任意滑动，影响墙纸铺贴机器人实现墙纸铺贴；具体地，该锁紧装置包括锁扣，该锁扣设置于安装板4上，第一滑轨11上设有卡槽，这样在调整上升模组18的高度时，通过安装板4上的锁扣即可卡紧在第一滑轨11的卡槽内，以此进行限位，避免上升模组18任意滑动；进一步地，滑动板15和第二滑轨5之间设有锁定装置，该锁定装置能够对滑动板15进行锁紧限位，避免滑动板15在第二滑轨5上任意滑动，影响墙纸铺贴机器人实现墙纸铺贴；具体地，该锁紧装置包括锁扣，该锁扣设置于滑动板15上，第二滑轨5上设有卡槽，这样在裁剪铺贴装置3铺贴过程中需要暂停时，通过锁扣即可锁紧滑动板15，避免其乱滑动，影响工期。

采用上述方案，能够有效提升墙纸铺贴机器人的自动化程度，降低墙纸铺贴机器人的结构，并且有效提高墙纸铺贴机器人墙纸贴装效果；本发明提供的方案，具有效率高、成本低的优势，能够改善人工贴装墙纸效率低，人工成本高、不确定因素多等问题，从而有效改善墙纸铺贴效果。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。本发明的范围由所附权利要求及其等同限定。

Claims (10)

1.一种墙纸铺贴机器人，包括引导车、主体框架、裁剪铺贴装置以及上升模组，其特征在于，所述主体框架设置于所述引导车上且可相对所述引导车运动；所述上升模组设置于所述主体框架上，并能相对于所述主体框架运动；所述裁剪铺贴装置设置于所述上升模组上，并能相对于所述上升模组运动。

2.根据权利要求1所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于，所述上升模组包括安装板、第一滑轨以及第一传动件；其中，所述第一滑轨沿竖直方向固定设置于所述主体框架的一侧面上，所述安装板可上下滑动地设置于所述第一滑轨上，所述第一传动件其一端与所述安装板连接，另一端与设置在所述主体框架上的驱动机构连接使其可带动所述安装板沿所述第一滑轨上下滑动。

3.根据权利要求2所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于，所述第一传动件包括一丝杆，所述驱动机构为固定设置于所述主体框架上的第一电机；所述丝杆沿竖直方向设置于所述主体框架的一侧面；所述第一电机通过同步带与所述丝杆传动连接，以带动所述丝杆转动。

4.根据权利要求3所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于，所述安装板上设有螺母连接板，所述安装板通过所述螺母连接板与所述丝杆上的螺母固定连接；所述螺母可绕所述丝杆旋转以带动所述安装板上升或下降。

5.根据权利要求2所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于，所述上升模组还包括第二滑轨；所述第二滑轨沿竖直方向设置于所述安装板的外侧面；所述裁剪铺贴装置可滑动地设置于所述第二滑轨上。

6.根据权利要求5所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于，所述上升模组还包括滑动板，所述滑动板可滑动地设置于所述第二滑轨上，所述裁剪铺贴装置与所述滑动板连接，由所述滑动板带动其沿所述第二滑轨上下滑动。

7.根据权利要求6所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于，所述滑动板外侧面上设有滚珠轴承；所述裁剪铺贴装置通过所述滚珠轴承固定设置于所述滑动板上。

8.根据权利要求6所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于，所述上升模组还包括第二电机；所述第二电机固定设置于所述安装板上，并与所述滑动板传动连接；所述第二电机可驱动所述滑动板沿所述第二滑轨上下滑动，以完成墙纸铺贴。

9.根据权利要求2所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于，还包括拖链；所述拖链沿竖直方向设置于所述安装板和/或所述主体框架上；所述墙纸铺贴机器人的电缆设置于所述拖链上，并随所述拖链上下移动。

10.根据权利要求1所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于，所述引导车为AGV引导车；所述主体框架设置于所述AGV引导车上，并能在所述AGV引导车上旋转和/或在所述AGV引导车上翻转和/或在所述AGV引导车上移动。