CN110984576B - 一种现场混凝土3d打印设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种现场混凝土3D打印设备，属于建筑物建造施工设备技术领域包括打印装置、矩形移动框架、转向系统以及升降组件，矩形移动框架围绕基坑设置，矩形移动框架的四条框边上均设置有滑轨，滑轨的长度方向与框边的长度方向相平行，两个相平行的滑轨上滑动设置有横梁，升降组件沿着横梁的长度方向移动设置在横梁上，打印装置设置在升降组件上且升降组件驱动打印装置在竖直方向移动，矩形移动框架上设置有横跨两个滑轨的架体，转向系统设置在架体上且位于横梁的上方，转向系统用于把横梁从两个相平行的滑轨上转动到另外两个相平行的滑轨上，本发明具有便于对地下室进行现场施工从而提高地下室的建筑质量的优点。

Description

一种现场混凝土3D打印设备

技术领域

本发明涉及建筑物建造施工设备技术领域，尤其涉及一种现场混凝土3D打印设备。

背景技术

混凝土3D打印是一种将水泥基复合材料逐层堆叠的新型增材制造技术，相比传统的施工建造，具有自动化、快速化和灵活化的建造优势，能节省约1/3的建筑材料和2/3的人工。

如授权公告号为CN109129819A的中国专利公开了一种现场混凝土3D打印设备和建筑施工方法，打印设备包括：打印装置、供料系统、打印装置移动系统、打印控制系统、爬升立柱、爬升辅助立柱和爬升动力系统；打印装置移动系统安装在爬升立柱上；打印装置安装在打印装置移动系统上；供料系统的供料管连接打印装置的打印头上；打印控制系统用于控制打印装置移动系统和打印头的运行状态；爬升立柱与爬升辅助立柱通过爬升动力系统连接；通过立柱固定装置将爬升辅助立柱或爬升立柱与建筑结构内设置的预埋件固定连接。

上述现场混凝土3D打印设备虽然能够对高层建筑进行现场打印，若是要对地下室进行3D打印，由于场地的限制，只能在地面上进行配件的预制，将配件预制好后才进入基坑内拼装，这样会影响各个预制配件之间的配合准确性，进而让建筑好的地下室达不到预期效果，影响地下室的施工质量。

发明内容

本发明的目的在于提供一种现场混凝土3D打印设备，具有便于对地下室进行现场施工从而提高地下室的建筑质量的优点。

本发明的上述目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种现场混凝土3D打印设备，包括打印装置、矩形移动框架、转向系统以及升降组件，所述矩形移动框架围绕基坑设置，所述矩形移动框架的四条框边上均设置有滑轨，所述滑轨的长度方向与框边的长度方向相平行，两个相平行的所述滑轨上滑动设置有横梁，所述升降组件沿着横梁的长度方向移动设置在所述横梁上，所述打印装置设置在升降组件上且升降组件驱动打印装置在竖直方向移动，所述矩形移动框架上设置有横跨两个滑轨的架体，所述转向系统设置在所述架体上且位于横梁的上方，所述转向系统用于把横梁从两个相平行的滑轨上转动到另外两个相平行的滑轨上。

实施上述技术方案，将矩形移动框架安装在基坑的四周，使得基坑位于矩形移动框架的内部，而在进行3D打印操作时，横梁可以沿着滑轨的长度方向进行移动，而升降组件可以沿着横梁的长度方向移动，并且打印装置可以在升降组件上实现竖直方向的移动；也就是说，若以横梁的长度方向为X轴，以与横梁相垂直的滑轨的长度方向为Y轴，再以竖直方向为Z轴，则打印装置可以处于横梁、滑轨以及竖直方向形成的坐标系内的任意位置，进而实现灵活调节打印装置的位置，让打印装置可以直接在基坑内进行现场3D打印施工操作，不再需要预先在路面预制好预制件再安装到基坑内，从而提高地下室的建筑质量。

进一步，所述横梁的端部设置有在滑轨上移动的移动件，所述移动件包括第一电机以及主动圆齿轮，所述第一电机设置在横梁端部且第一电机的输出轴的延伸方向与横梁的长度方向相平行，所述主动圆齿轮同轴连接在第一电机的输出轴上，所述滑轨的上表面沿着滑轨的长度方向开设有长条槽，所述长条槽内沿着长条槽的长度方向设置有与主动圆齿轮相啮合的第一齿条。

实施上述技术方案，启动第一电机，此时第一电机的输出轴上的主动圆齿轮便会开始转动，由于主动圆齿轮与长条槽内的第一齿条相啮合，因此整根横梁便会沿着长条槽的长度方向实现移动，从而达到驱动横梁在滑轨的长度方向上移动较为方便的效果。

进一步，所述横梁的端部设置有支架，所述支架上转动设置有双向丝杠，所述双向丝杠上螺纹旋向相反的两端上均螺纹套设有螺纹套筒，所述滑轨上位于长条槽两侧的侧壁上开设有抵入槽，所述抵入槽的长度方向与长条槽的长度方向一致，所述螺纹套筒上设置有插进抵入槽内并且在抵入槽内滑动的滑块，所述螺纹套筒上设置有阻止螺纹套筒随双向丝杠同步转动的止转件。

实施上述技术方案，转动双向丝杠，在止转件的作用下，螺纹套筒便会沿着双向丝杠的长度方向进行移动；而由于双向丝杠上螺纹旋向相反的两端上均螺纹套设有螺纹套筒，因此两个螺纹套筒便会实现相互靠近或者远离；相互靠近时，螺纹套筒上的滑块会直接进入到抵入槽内，两个螺纹套筒上的滑块均进入到两侧的抵入槽内后，横梁在竖直方向的移动便会被限制，从而让主动圆齿轮能够始终地与长条槽内的第一齿条处于啮合状态，让横梁在滑轨上滑动得更为稳定。

进一步，所述止转件包括设置在螺纹套筒上的止转块，所述支架上位于双向丝杠的正上方设置有止转轨，所述止转轨的长度方向与双向丝杠的长度方向一致，所述止转块插入止转轨内且在所述止转轨内滑动。

实施上述技术方案，在止转块插入到止转轨内后，螺纹套筒在周向方向的转动便会受到限制，因而让螺纹套筒不会随着双向丝杠的转动而转动，进而达到阻止螺纹套筒随双向丝杠转动较为方便的效果。

进一步，所述升降组件包括设置在横梁上的第一气缸，所述第一气缸的活塞杆竖直向下延伸，所述打印装置设置在第一气缸的活塞杆端部。

实施上述技术方案，启动第一气缸，使得第一气缸的活塞杆在竖直方向实现伸缩，此时处于第一气缸活塞杆上的打印装置便会随着第一气缸活塞杆的伸缩而上下移动，从而达到便于驱动打印装置在竖直方向上进行移动的效果。

进一步，所述横梁上沿着横梁的长度方向开设有燕尾槽，所述第一气缸背离第一气缸活塞杆的一端设置有滑动板，所述滑动板上设置有与燕尾槽滑动配合的燕尾块，所述滑动板上设置有用于驱动滑动板在横梁的长度方向做往复运动的驱动组件。

实施上述技术方案，启动驱动组件，使得滑动板在横梁的长度方向上开始移动，而滑动板上的燕尾块便会沿着燕尾槽的长度方向在燕尾槽内滑动；由于燕尾槽和燕尾块的形状特性，使得燕尾块处于燕尾槽内后不易与燕尾槽产生脱离，进而达到让滑动板不易与横梁产生脱离的效果。

进一步，所述驱动组件包括第二电机以及圆形齿轮，所述横梁上沿着横梁的长度方向开设有容纳槽，所述第二电机设置在滑动板上位于容纳槽的正上方，所述第二电机的输出轴竖直穿过滑动板的板面且延伸至容纳槽内，所述圆形齿轮同轴设置在第二电机的输出轴位于容纳槽内的一端，所述容纳槽的侧壁上设置有与圆形齿轮相啮合的第二齿条，所述第二齿条的长度方向与容纳槽的长度方向一致。

实施上述技术方案，启动第二电机，使得第二电机输出轴上的圆形齿轮开始转动，由于圆形齿轮与容纳槽内的第二齿条相啮合，因此圆形齿轮会沿着第二齿条的长度方向移动，进而带动滑动板在横梁的长度方向上开始移动，从而让第一气缸实现在横梁的长度方向上的移动，达到驱动第一气缸移动较为方便的效果。

进一步，所述转向系统包括第二气缸、顶梁、第三电机、转动轴、连接板以及L形板，所述顶梁设置在架体的顶部，所述第三电机固定设置在顶梁的中部，所述第三电机的输出轴竖直向下延伸，所述第三电机的输出轴与转动轴同轴连接，所述连接板设置在转动轴远离第三电机的一端，所述L形板在连接板上设置有多个，所述横梁的侧壁上设置有与L形板相贴合的贴合板，所述L形板与贴合板之间螺纹穿设有固定螺栓，所述第二气缸设置在架体上且第二气缸的活塞杆竖直向上延伸，所述第二气缸的活塞杆端部与顶梁相连接。

实施上述技术方案，把横梁从两个相互平行的滑轨上转动到另外两个相互平行的滑轨上时，首先转动双向丝杠，使得双向丝杠上的两个滑块脱离抵入槽，然后启动第二气缸，让第二气缸的活塞杆回缩，使得顶梁竖直下降，让L形板抵触到贴合板的表面，接着把固定螺栓拧紧在L形板与贴合板的表面，随即让第二气缸的活塞杆竖直向上延伸把顶梁竖直向上顶起；顶起后，启动第三电机，让第三电机带着转动轴与连接板开始旋转，从而让横梁也开始旋转；直到转动九十度之后，停止转动，让第二气缸的活塞杆回缩，使得顶梁竖直下降，让主动圆齿轮啮合在第一齿条内，最后转动双向丝杠，让两个滑块分别抵入滑轨两侧的抵入轨槽内。这样设置后实现对横梁的转向，让横梁上的打印装置的施工范围更广。

综上所述，本发明具有以下有益效果：

一、将矩形移动框架安装在基坑的四周，使得基坑位于矩形移动框架的内部，而在进行3D打印操作时，横梁可以沿着滑轨的长度方向进行移动，而升降组件可以沿着横梁的长度方向移动，并且打印装置可以在升降组件上实现竖直方向的移动；也就是说，若以横梁的长度方向为X轴，以与横梁相垂直的滑轨的长度方向为Y轴，再以竖直方向为Z轴，则打印装置可以处于横梁、滑轨以及竖直方向形成的坐标系内的任意位置，进而实现灵活调节打印装置的位置，让打印装置可以直接在基坑内进行现场3D打印施工操作，不再需要预先在路面预制好预制件再安装到基坑内，从而提高地下室的建筑质量；

二、把横梁从两个相互平行的滑轨上转动到另外两个相互平行的滑轨上时，首先转动双向丝杠，使得双向丝杠上的两个滑块脱离抵入槽，然后启动第二气缸，让第二气缸的活塞杆回缩，使得顶梁竖直下降，让L形板抵触到贴合板的表面，接着把固定螺栓拧紧在L形板与贴合板的表面，随即让第二气缸的活塞杆竖直向上延伸把顶梁竖直向上顶起；顶起后，启动第三电机，让第三电机带着转动轴与连接板开始旋转，从而让横梁也开始旋转；直到转动九十度之后，停止转动，让第二气缸的活塞杆回缩，使得顶梁竖直下降，让主动圆齿轮啮合在第一齿条内，最后转动双向丝杠，让两个滑块分别抵入滑轨两侧的抵入轨槽内。这样设置后实现对横梁的转向，让横梁上的打印装置的施工范围更广。

附图说明

图1是本发明实施例的结构示意图；

图2是本发明实施例的隐藏矩形移动框架以及架体的结构示意图；

图3是本发明实施例的用于展示止转轨的局部示意图；

图4是本发明实施例的用于驱动组件的局部示意图。

附图标记：1、打印装置；2、矩形移动框架；21、滑轨；211、长条槽；212、第一齿条；3、转向系统；31、第二气缸；32、顶梁；33、第三电机；34、转动轴；35、连接板；36、L形板；4、横梁；41、燕尾槽；42、容纳槽；421、第二齿条；43、贴合板；5、架体；6、移动件；61、第一电机；62、主动圆齿轮；7、支架；71、双向丝杠；72、螺纹套筒；73、抵入槽；74、滑块；75、止转块；76、止转轨；8、第一气缸；81、滑动板；811、燕尾块；9、驱动组件；91、第二电机；92、圆形齿轮；10、固定螺栓。

具体实施方式

下面将结合附图，对本发明实施例的技术方案进行描述。

如图1、2所示，一种现场混凝土3D打印设备，包括打印装置1、矩形移动框架2、转向系统3以及升降组件，矩形移动框架2围绕基坑设置，矩形移动框架2的四条框边上均设置有滑轨21，滑轨21的长度方向与框边的长度方向相平行，两个相平行的滑轨21上滑动设置有横梁4，升降组件沿着横梁4的长度方向移动设置在横梁4上，打印装置1设置在升降组件上，且升降组件驱动打印装置1在竖直方向移动，矩形移动框架2上设置有横跨两个滑轨21的架体5，转向系统3设置在架体5上且位于横梁4的上方，转向系统3用于把横梁4从两个相平行的滑轨21上转动到另外两个相平行的滑轨21上；值得注意的是，打印装置1实质上就是指的是混凝土3D打印装置1，即已经是现有技术，在本发明中不需要公开具体结构本领域技术人员能够得知其作用与功能。

如图1、2所示，横梁4的端部设置有在滑轨21上移动的移动件6，移动件6包括第一电机61以及主动圆齿轮62；具体地，第一电机61在横梁4的两端各设置有一个且同步转动；且第一电机61的输出轴的延伸方向与横梁4的长度方向相平行，主动圆齿轮62同轴连接在第一电机61的输出轴上，滑轨21的上表面沿着滑轨21的长度方向开设有长条槽211，长条槽211内沿着长条槽211的长度方向设置有与主动圆齿轮62相啮合的第一齿条212。

启动第一电机61，此时第一电机61的输出轴上的主动圆齿轮62便会开始转动，由于主动圆齿轮62与长条槽211内的第一齿条212相啮合，因此整根横梁4便会沿着长条槽211的长度方向实现移动，从而达到驱动横梁4在滑轨21的长度方向上移动较为方便的效果。

如图1、2所示，横梁4的端部设置有支架7，支架7上转动设置有双向丝杠71，双向丝杠71上螺纹旋向相反的两端上均螺纹套设有螺纹套筒72，滑轨21上位于长条槽211两侧的侧壁上开设有抵入槽73，抵入槽73的长度方向与长条槽211的长度方向一致，螺纹套筒72上设置有滑块74，滑块74能插进抵入槽73内并且滑块74在横梁4移动时能在抵入槽73内滑动，螺纹套筒72上设置有止转件，止转件能阻止螺纹套筒72随双向丝杠71同步转动，从而让螺纹套筒72在双向丝杠71转动的情况下正常地在双向丝杠71的长度方向上移动；具体地，结合图3，止转件为设置在螺纹套筒72上的止转块75，支架7上位于双向丝杠71的正上方设置有止转轨76，止转轨76的长度方向与双向丝杠71的长度方向一致，止转块75插入止转轨76内且在止转轨76内滑动。

转动双向丝杠71时，由于止转块75插入到止转轨76内后，螺纹套筒72在周向方向的转动便会受到限制，因而让螺纹套筒72不会随着双向丝杠71的转动而转动，而是沿着双向丝杠71的长度方向进行移动，而由于双向丝杠71上螺纹旋向相反的两端上均螺纹套设有螺纹套筒72，因此两个螺纹套筒72便会实现相互靠近或者远离；相互靠近时，螺纹套筒72上的滑块74会直接进入到抵入槽73内，两个螺纹套筒72上的滑块74均进入到两侧的抵入槽73内后，横梁4在竖直方向的移动便会被限制，从而让主动圆齿轮62能够始终地与长条槽211内的第一齿条212处于啮合状态，让横梁4在滑轨21上滑动得更为稳定。

如图2、4所示，升降组件为设置在横梁4上的第一气缸8，第一气缸8的活塞杆竖直向下延伸，打印装置1设置在第一气缸8的活塞杆端部；启动第一气缸8，使得第一气缸8的活塞杆在竖直方向实现伸缩，此时处于第一气缸8活塞杆上的打印装置1便会随着第一气缸8活塞杆的伸缩而上下移动，从而达到便于驱动打印装置1在竖直方向上进行移动的效果。

如图2、4所示，横梁4上沿着横梁4的长度方向开设有燕尾槽41，第一气缸8背离第一气缸8活塞杆的一端设置有滑动板81，滑动板81上设置有与燕尾槽41滑动配合的燕尾块811；在本实施例，燕尾槽41在横梁4上开设有两条，而容纳槽42位于两条燕尾槽41之间；由于燕尾槽41和燕尾块811的形状特性，使得燕尾块811处于燕尾槽41内后不易与燕尾槽41产生脱离，进而达到让滑动板81不易与横梁4产生脱离的效果。

如图2、4所示，滑动板81上设置有驱动组件9，驱动组件9用于驱动滑动板81在横梁4的长度方向做往复运动；具体地，驱动组件9包括第二电机91以及圆形齿轮92，横梁4上沿着横梁4的长度方向开设有容纳槽42，第二电机91设置在滑动板81上位于容纳槽42的正上方，第二电机91的输出轴竖直穿过滑动板81的板面且延伸至容纳槽42内，圆形齿轮92同轴设置在第二电机91的输出轴上位于容纳槽42内的一端，容纳槽42的侧壁上设置有与圆形齿轮92相啮合的第二齿条421，且第二齿条421的长度方向与容纳槽42的长度方向一致。

启动第二电机91，使得第二电机91输出轴上的圆形齿轮92开始转动，由于圆形齿轮92与容纳槽42内的第二齿条421相啮合，因此圆形齿轮92会沿着第二齿条421的长度方向移动，进而带动滑动板81在横梁4的长度方向上开始移动，从而让第一气缸8实现在横梁4的长度方向上的移动，达到驱动第一气缸8移动较为方便的效果。

如图1、2所示，转向系统3包括第二气缸31、顶梁32、第三电机33、转动轴34、连接板35以及L形板36，顶梁32设置在架体5的顶部，第三电机33固定设置在顶梁32的中部，第三电机33的输出轴竖直向下延伸，第三电机33的输出轴与转动轴34同轴连接，连接板35设置在转动轴34远离第三电机33的一端，L形板36在连接板35上设置有多个，横梁4的侧壁上设置有与L形板36相贴合的贴合板43，L形板36与贴合板43之间螺纹穿设有固定螺栓10，第二气缸31设置在架体5上且第二气缸31的活塞杆竖直向上延伸，第二气缸31的活塞杆端部与顶梁32相连接。

把横梁4从两个相互平行的滑轨21上转动到另外两个相互平行的滑轨21上时，首先转动双向丝杠71，使得双向丝杠71上的两个滑块74脱离抵入槽73，然后启动第二气缸31，让第二气缸31的活塞杆回缩，使得顶梁32竖直下降，让L形板36抵触到贴合板43的表面，接着把固定螺栓10拧紧在L形板36与贴合板43的表面，随即让第二气缸31的活塞杆竖直向上延伸把顶梁32竖直向上顶起；顶起后，启动第三电机33，让第三电机33带着转动轴34与连接板35开始旋转，从而让横梁4也开始旋转；直到转动九十度之后，停止转动，让第二气缸31的活塞杆回缩，使得顶梁32竖直下降，让主动圆齿轮62啮合在第一齿条212内，最后转动双向丝杠71，让两个滑块74分别抵入滑轨21两侧的抵入轨槽内。这样设置后实现对横梁4的转向，让横梁4上的打印装置1的施工范围更广。

具体工作过程：在进行打印时，将矩形移动框架2安装在基坑的四周，使得基坑位于矩形移动框架2的内部，而在进行3D打印操作时，横梁4可以沿着滑轨21的长度方向进行移动，而升降组件可以沿着横梁4的长度方向移动，并且打印装置1可以在升降组件上实现竖直方向的移动；也就是说，若以横梁4的长度方向为X轴，以与横梁4相垂直的滑轨21的长度方向为Y轴，再以竖直方向为Z轴，则打印装置1可以处于横梁4、滑轨21以及竖直方向形成的坐标系内的任意位置，进而实现灵活调节打印装置1的位置，让打印装置1可以直接在基坑内进行现场3D打印施工操作，不再需要预先在路面预制好预制件再安装到基坑内，从而提高地下室的建筑质量。

Claims (4)

1.一种现场混凝土3D打印设备，其特征在于，包括打印装置(1)、矩形移动框架(2)、转向系统(3)以及升降组件，所述矩形移动框架(2)围绕基坑设置，所述矩形移动框架(2)的四条框边上均设置有滑轨(21)，所述滑轨(21)的长度方向与框边的长度方向相平行，两个相平行的所述滑轨(21)上滑动设置有横梁(4)，所述升降组件沿着横梁(4)的长度方向移动设置在所述横梁(4)上，所述打印装置(1)设置在升降组件上且升降组件驱动打印装置(1)在竖直方向移动，所述横梁(4)的端部设置有在滑轨(21)上移动的移动件(6)，所述移动件(6)包括第一电机(61)以及主动圆齿轮(62)，所述第一电机(61)设置在横梁(4)端部且第一电机(61)的输出轴的延伸方向与横梁(4)的长度方向相平行，所述主动圆齿轮(62)同轴连接在第一电机(61)的输出轴上，所述滑轨(21)的上表面沿着滑轨(21)的长度方向开设有长条槽(211)，所述长条槽(211)内沿着长条槽(211)的长度方向设置有与主动圆齿轮(62)相啮合的第一齿条(212)；所述横梁(4)的端部设置有支架(7)，所述支架(7)上转动设置有双向丝杠(71)，所述双向丝杠(71)上螺纹旋向相反的两端上均螺纹套设有螺纹套筒(72)，所述滑轨(21)上位于长条槽(211)两侧的侧壁上开设有抵入槽(73)，所述抵入槽(73)的长度方向与长条槽(211)的长度方向一致，所述螺纹套筒(72)上设置有插进抵入槽(73)内并且在抵入槽(73)内滑动的滑块(74)，所述螺纹套筒(72)上设置有阻止螺纹套筒(72)随双向丝杠(71)同步转动的止转件；所述止转件包括设置在螺纹套筒(72)上的止转块(75)，所述支架(7)上位于双向丝杠(71)的正上方设置有止转轨(76)，所述止转轨(76)的长度方向与双向丝杠(71)的长度方向一致，所述止转块(75)插入止转轨(76)内且在所述止转轨(76)内滑动；所述矩形移动框架(2)上设置有横跨两个滑轨(21)的架体(5)，所述转向系统(3)设置在所述架体(5)上且位于横梁(4)的上方，所述转向系统(3)用于把横梁(4)从两个相平行的滑轨(21)上转动到另外两个相平行的滑轨(21)上；所述转向系统(3)包括第二气缸(31)、顶梁(32)、第三电机(33)、转动轴(34)、连接板(35)以及L形板(36)，所述顶梁(32)设置在架体(5)的顶部，所述第三电机(33)固定设置在顶梁(32)的中部，所述第三电机(33)的输出轴竖直向下延伸，所述第三电机(33)的输出轴与转动轴(34)同轴连接，所述连接板(35)设置在转动轴(34)远离第三电机(33)的一端，所述L形板(36)在连接板(35)上设置有多个，所述横梁(4)的侧壁上设置有与L形板(36)相贴合的贴合板(43)，所述L形板(36)与贴合板(43)之间螺纹穿设有固定螺栓(10)，所述第二气缸(31)设置在架体(5)上且第二气缸(31)的活塞杆竖直向上延伸，所述第二气缸(31)的活塞杆端部与顶梁(32)相连接。

2.根据权利要求1所述的一种现场混凝土3D打印设备，其特征在于，所述升降组件包括设置在横梁(4)上的第一气缸(8)，所述第一气缸(8)的活塞杆竖直向下延伸，所述打印装置(1)设置在第一气缸(8)的活塞杆端部。

3.根据权利要求2所述的一种现场混凝土3D打印设备，其特征在于，所述横梁(4)上沿着横梁(4)的长度方向开设有燕尾槽(41)，所述第一气缸(8)背离第一气缸(8)活塞杆的一端设置有滑动板(81)，所述滑动板(81)上设置有与燕尾槽(41)滑动配合的燕尾块(811)，所述滑动板(81)上设置有用于驱动滑动板(81)在横梁(4)的长度方向做往复运动的驱动组件(9)。

4.根据权利要求3所述的一种现场混凝土3D打印设备，其特征在于，所述驱动组件(9)包括第二电机(91)以及圆形齿轮(92)，所述横梁(4)上沿着横梁(4)的长度方向开设有容纳槽(42)，所述第二电机(91)设置在滑动板(81)上位于容纳槽(42)的正上方，所述第二电机(91)的输出轴竖直穿过滑动板(81)的板面且延伸至容纳槽(42)内，所述圆形齿轮(92)同轴设置在第二电机(91)的输出轴位于容纳槽(42)内的一端，所述容纳槽(42)的侧壁上设置有与圆形齿轮(92)相啮合的第二齿条(421)，所述第二齿条(421)的长度方向与容纳槽(42)的长度方向一致。

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