CN108656152A - 一种直角坐标机器人的移动辅助装置 - Google Patents

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赵文波
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
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    • B25J9/023—Cartesian coordinate type

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Abstract

本发明公开了一种直角坐标机器人的移动辅助装置，包括滑轨座、移动辅助件和负重组件，移动辅助件安装在滑轨座的顶部，滑轨座通过移动辅助件连接负重组件，移动辅助件包括限位板、传动轴、侧板、转移块、底板、安装框和步进电机，步进电机通过减速器连接传动轴；本发明的移动辅助件用于辅助重组件在滑轨座上移动，步进电机产生的动力经过减速器减速后再来带动传动轴转动，转移块带动转移块前后移动，转移块移动的距离由步进电机控制，转移块移动距离精准可控，稳定性好，第一遮挡件和第二遮挡件可以避免灰尘和杂物落入传动轴处，保证洁净性，从而减少不必要的机械磨损，保证使用寿命，转移块顶部开设有的安装槽用于定位负重组件。

Description

一种直角坐标机器人的移动辅助装置
技术领域
本发明涉及到一种直角坐标机器人，特别涉及一种直角坐标机器人的移动辅助装置。
背景技术
直角坐标机器人是指能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度的、运动自由度建成空间直角关系的、多用途的操作机。又称大型的直角坐标机器人，也称桁架机器人或龙门式机器人，其工作的行为方式主要是通过完成沿着X、Y、Z轴上的线性运动来进行的。作为一种成本低廉、系统结构简单的自动化机器人系统解决方案，直角坐标机器可以被应用于点胶、滴塑、喷涂、码垛、分拣、包装、焊接、金属加工、搬运、上下料、装配、印刷等常见的工业生产领域，在替代人工，提高生产效率，稳定产品质量等方面都具备显著的应用价值。专利申请号CN201320694117.5公开了一种直角坐标机器人滚珠丝杠升降结构，该直角坐标机器人滚珠丝杠升降结构，在板材自动上下料操控完成了横向或纵向位置调整后，利用滚珠丝杠机构改变物料的高度位置，从而完成去取物或卸料的操作，但是其直角坐标机器人在横向移动的过程中不可控，容易出现移动距离过大或过小的情况，同时其没有给结构设计防尘装置，车间中的灰尘和杂物会影响结构的连接效果，造成不必要的机械磨损，造成设备整体使用寿命变短。
发明内容
发明的目的在于提供一种直角坐标机器人的移动辅助装置，该装置具有移动距离精准可控，能减少不必要的机械磨损，保证使用寿命的优点，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种直角坐标机器人的移动辅助装置，包括滑轨座、移动辅助件和负重组件，所述移动辅助件安装在滑轨座的顶部，滑轨座通过移动辅助件连接负重组件；所述移动辅助件包括限位板、传动轴、侧板、转移块、底板、安装框和步进电机，底板通过螺丝固定连接滑轨座，底板的顶端固定连接有限位板、侧板和安装框，限位板位于侧板的一端，安装框位于侧板的另一端，安装框的内侧设有步进电机，步进电机的底端固定连接底板，步进电机的输出端安装有减速器，步进电机通过减速器连接传动轴，传动轴与底板保持水平，传动轴的外壁活动连接转移块，传动轴的一端通过轴承活动连接限位板，所述转移块的外侧安装有凸出槽，转移块通过凸出槽活动连接侧板，转移块的顶部开设有四个对称分布的安装槽，转移块通过安装槽活动连接负重组件，所述负重组件包括横臂、竖臂和中转块，横臂的两端接触连接转移块，横臂上安装有中转块，横臂通过中转块活动连接竖臂。
优选的，所述传动轴的外壁上开设有螺纹。
优选的，所述底板的上方还安装有第一遮挡件和第二遮挡件，第一遮挡件和第二遮挡件均可折叠，第一遮挡件和第二遮挡件分别位于转移块的两侧，其中，第一遮挡件的一端连接限位板，第二遮挡件的一端连接安装框。
优选的，所述转移块的内侧开设有螺纹孔，螺纹孔与传动轴相配合。
优选的，所述侧板呈长条状，侧板的一端固定连接限位板，侧板的另一端固定连接安装框。
优选的，所述转移块还与侧板的内壁活动连接。
优选的，所述滑轨座和横臂均与地面保持水平，竖臂与地面保持垂直。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1.本直角坐标机器人的移动辅助装置，限位板和安装框分别位于侧板的两端，并与侧板固定连接，步进电机产生的动力经过减速器减速后再来带动传动轴转动，转移块内侧开设的螺纹孔与传动轴相配合，转移块只能前后移动，转移块移动的距离由步进电机控制，即转移块移动距离精准可控，稳定性好。
2.本直角坐标机器人的移动辅助装置，第一遮挡件和第二遮挡件均可折叠，第一遮挡件和第二遮挡件均位于传动轴的上方，两块遮挡件可以避免灰尘和杂物落入传动轴处，保证洁净性，从而减少不必要的机械磨损，保证使用寿命。
附图说明
图1为本发明的移动辅助件结构示意图；
图2为本发明的整体外观示意图；
图3为本发明的移动辅助件横截面示意图；
图4为本发明的转移块示意图；
图5为本发明的限位板方向局部示意图；
图6为本发明的步进电机方向局部示意图；
图7为本发明的遮挡件示意图。
图中：1滑轨座、2负重组件、21横臂、22竖臂、23中转块、3移动辅助件、31限位板、32传动轴、33侧板、34转移块、341凸出槽、342安装槽、35底板、36安装框、37步进电机、38第一遮挡件、39第二遮挡件。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-7，一种直角坐标机器人的移动辅助装置，包括滑轨座1、负重组件2和移动辅助件3，移动辅助件3安装在滑轨座1的顶部，滑轨座1通过移动辅助件3连接负重组件2；移动辅助件3用于辅助重组件2在滑轨座1上移动，移动辅助件3包括限位板31、传动轴32、侧板33、转移块34、底板35、安装框36和步进电机37，底板35通过螺丝固定连接滑轨座1，底板35的顶端固定连接有限位板31、侧板33和安装框36，限位板31位于侧板33的一端，安装框36位于侧板33的另一端，侧板33呈长条状，侧板33的一端固定连接限位板31，侧板33的另一端固定连接安装框36，即限位板31和安装框36分别位于侧板33的两端，并与侧板33固定连接，安装框36的内侧设有步进电机37，步进电机37的底端固定连接底板35，步进电机37的输出端安装有减速器，步进电机37通过减速器连接传动轴32，步进电机37产生的动力经过减速器减速后再来带动传动轴32转动，传动轴32的外壁上开设有螺纹，这样能通过螺纹啮合带动转移块34移动，传动轴32与底板35保持水平，传动轴32的外壁活动连接转移块34，转移块34的内侧开设有螺纹孔，螺纹孔与传动轴32相配合，当传动轴32转动时，转移块34会被迫发生移动，转移块34还与侧板33的内壁活动连接，转移块34两侧的侧板33将其紧紧的限制住，保证转移块34只能前后移动，传动轴32的一端通过轴承活动连接限位板31，底板35的上方还安装有第一遮挡件38和第二遮挡件39，第一遮挡件38和第二遮挡件39均可折叠，第一遮挡件38和第二遮挡件39分别位于转移块34的两侧，其中，第一遮挡件38的一端连接限位板31，第二遮挡件39的一端连接安装框36，第一遮挡件38和第二遮挡件39均位于传动轴32的上方，第一遮挡件38和第二遮挡件39可以避免灰尘和杂物落入传动轴32处，保证洁净性，从而减少不必要的机械磨损，保证使用寿命，转移块34的外侧安装有凸出槽341，转移块34通过凸出槽341活动连接侧板33，转移块34的顶部开设有四个对称分布的安装槽342，转移块34通过安装槽342活动连接负重组件2，负重组件2在安装时，负重组件2会刚好卡合在安装槽342内，安装槽342用于定位，负重组件2包括横臂21、竖臂22和中转块23，横臂21的两端接触连接转移块34，横臂21上安装有中转块23，横臂21通过中转块23活动连接竖臂22，滑轨座1和横臂21均与地面保持水平，竖臂22与地面保持垂直，滑轨座1上的辅助重组件2用于保证负重组件2前后移动，负重组件2中的横臂21和中转块23分别用于左右移动和上下移动。
本直角坐标机器人的移动辅助装置，移动辅助件3安装在滑轨座1的顶部，滑轨座1通过移动辅助件3连接负重组件2；移动辅助件3用于辅助重组件2在滑轨座1上移动，限位板31和安装框36分别位于侧板33的两端，并与侧板33固定连接，步进电机37产生的动力经过减速器减速后再来带动传动轴32转动，转移块34内侧开设的螺纹孔与传动轴32相配合，转移块34只能前后移动，转移块34移动的距离由步进电机37控制，即转移块34移动距离精准可控，稳定性好，第一遮挡件38和第二遮挡件39均可折叠，第一遮挡件38和第二遮挡件39均位于传动轴32的上方，两块遮挡件可以避免灰尘和杂物落入传动轴32处，保证洁净性，从而减少不必要的机械磨损，保证使用寿命，转移块34的顶部开设有四个对称分布的安装槽342，转移块34通过安装槽342活动连接负重组件2。
综上所述，本发明提出的直角坐标机器人的移动辅助装置，移动辅助件3用于辅助重组件2在滑轨座1上移动，步进电机37产生的动力经过减速器减速后再来带动传动轴32转动，转移块34带动转移块34前后移动，转移块34移动的距离由步进电机37控制，转移块34移动距离精准可控，稳定性好，第一遮挡件38和第二遮挡件39可以避免灰尘和杂物落入传动轴32处，保证洁净性，从而减少不必要的机械磨损，保证使用寿命，转移块34顶部开设有的安装槽342用于定位负重组件2。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种直角坐标机器人的移动辅助装置，包括滑轨座(1)、负重组件(2)和移动辅助件(3)，其特征在于：所述移动辅助件(3)安装在滑轨座(1)的顶部，滑轨座(1)通过移动辅助件(3)连接负重组件(2)；
所述移动辅助件(3)包括限位板(31)、传动轴(32)、侧板(33)、转移块(34)、底板(35)、安装框(36)和步进电机(37)，底板(35)通过螺丝固定连接滑轨座(1)，底板(35)的顶端固定连接有限位板(31)、侧板(33)和安装框(36)，限位板(31)位于侧板(33)的一端，安装框(36)位于侧板(33)的另一端，安装框(36)的内侧设有步进电机(37)，步进电机(37)的底端固定连接底板(35)，步进电机(37)的输出端安装有减速器，步进电机(37)通过减速器连接传动轴(32)，传动轴(32)与底板(35)保持水平，传动轴(32)的外壁活动连接转移块(34)，传动轴(32)的一端通过轴承活动连接限位板(31)，所述转移块(34)的外侧安装有凸出槽(341)，转移块(34)通过凸出槽(341)活动连接侧板(33)，转移块(34)的顶部开设有四个对称分布的安装槽(342)，转移块(34)通过安装槽(342)活动连接负重组件(2)，所述负重组件(2)包括横臂(21)、竖臂(22)和中转块(23)，横臂(21)的两端接触连接转移块(34)，横臂(21)上安装有中转块(23)，横臂(21)通过中转块(23)活动连接竖臂(22)。
2.根据权利要求1所述的一种直角坐标机器人的移动辅助装置，其特征在于：所述传动轴(32)的外壁上开设有螺纹。
3.根据权利要求1所述的一种直角坐标机器人的移动辅助装置，其特征在于：所述底板(35)的上方还安装有第一遮挡件(38)和第二遮挡件(39)，第一遮挡件(38)和第二遮挡件(39)均可折叠，第一遮挡件(38)和第二遮挡件(39)分别位于转移块(34)的两侧，其中，第一遮挡件(38)的一端连接限位板(31)，第二遮挡件(39)的一端连接安装框(36)。
4.根据权利要求1所述的一种直角坐标机器人的移动辅助装置，其特征在于：所述转移块(34)的内侧开设有螺纹孔，螺纹孔与传动轴(32)相配合。
5.根据权利要求1所述的一种直角坐标机器人的移动辅助装置，其特征在于：所述侧板(33)呈长条状，侧板(33)的一端固定连接限位板(31)，侧板(33)的另一端固定连接安装框(36)。
6.根据权利要求1所述的一种直角坐标机器人的移动辅助装置，其特征在于：所述转移块(34)还与侧板(33)的内壁活动连接。
7.根据权利要求1所述的一种直角坐标机器人的移动辅助装置，其特征在于：所述滑轨座(1)和横臂(21)均与地面保持水平，竖臂(22)与地面保持垂直。
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