CN201385312Y - 一种x-y向机械手装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种X－Y向机械手装置，由连接机械手的X向和Y向运动装置组成，所述的X向运动装置由设置在工作台面上X向滑轨、平行X向滑轨且与机械手安装座连接的皮带、控制皮带运动的步进电机一组成；所述的Y向运动装置由设置在导向框上的Y向导向杆、平行导向杆且与机械手连接的丝杆、控制丝杆运动的步进电机二组成。通过程序逻辑控制器PLC控制步进电机动作，分别带动皮带和丝杆运动，从而实现整个机械手装置自动精确地在X与Y向上运动及摆放产品。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种快速自动定位装置，尤其涉及一种能在X-Y向上自动定位的机械手装置。
背景技术
目前，对于器件产品的摆放上料主要是靠人工来实现，生产效率低，人工成本高，而且也不便于管理，不利于大规模的生产。
中国专利CN1631619公开了一种自动送料和搅拌的机械手机构，主要包括导轨、运动小车、悬臂盒和机械手。运动小车在导轨上做Y轴运动，悬臂盒和机械手一起在运动小车的竖直导轨上做Z轴运动，Y轴和Z轴组合运动或联动使机械手在YZ平面内做平动；机械手在平行YZ平面内做绕X轴的旋转运动。Y轴和Z轴组合运动可以将落料机构准确送到Y轴方向的指定位置，并将其送回原位；三轴联动可以使机械手很容易实现各种翻抛搅拌等复杂动作，或者在YZ平面内按指定的曲线运行；该机械手结构复杂，出错率高。
实用新型内容
本实用新型需解决的技术问题是提供一种结构简单，机械精度高的X-Y向机械手装置。
本实用新型需解决的技术问题是通过以下技术方案实现的：一种X-Y向机械手装置，由连接机械手的X向和Y向运动装置组成、所述的X向运动装置由设置在工作台面上X向滑轨、平行X向滑轨且与机械手连接的皮带、控制皮带运动的步进电机一组成；所述的Y向运动装置由设置在导向框上的Y向导向杆、平行导向杆且与机械手连接的丝杆、控制丝杆运动的步进电机二组成。
进一步：上述X-Y向机械手装置，所述的导向框上设有腔体形安装座，所述的机械手设置在安装座上。所述的安装座上Y向截面两侧设有导向杆安装孔，在两导向杆安装孔的中间位置设有丝杆安装孔。所述的安装座腔体内设有皮带轮，安装座的底部设有滑轨安装位置。所述的皮带通过皮带轮连接在安装座上，实现皮带与机械手的连接，所述的丝杆连接在安装座腔体内的轴承上，实现丝杆与机械手的连接。
上述X-Y向机械手装置中的机械手能自动摆放产品，通过程序逻辑控制器PLC控制步进电机动作，分别带动皮带和丝杆运动，从而实现整个机械手装置自动精确地在X与Y向上运动及摆放产品。
附图说明
图1是本实用新型主视结构示意图；
图2是本实用新型俯视结构示意图；
图3是安装座主视结构示意图；
图4是安装座左侧视结构示意图；
其中1步进电机一、2安装座、3机械手、4步进电机二、5丝杆、6导向杆、7皮带、8滑轨、9导向杆安装孔、10丝杆安装孔、11皮带轮、12滑轨安装位置。
具体实施方案
为了便于本领域技术人员的理解，下面将结合具体实施例及附图1-4对本实用新型结构原理作进一步详细描述：
一种X-Y向机械手装置，由连接机械手3的X向和Y向运动装置组成，所述的X向运动装置由设置在工作台面上X向滑轨8、平行X向滑轨8且与机械手3连接的皮带7、控制皮带7运动的步进电机一1组成；所述的Y向运动装置由设置在导向框上的Y向导向杆6、平行导向杆6且与机械手3连接的丝杆5、控制丝杆5运动的步进电机二4组成。
优选项的：所述的导向框上设有腔体形安装座2，所述的机械手3设置在安装座2上。所述的安装座2上Y向截面两侧设有导向杆安装孔9，在两导向杆安装孔9的中间位置设有丝杆安装孔10。导向杆6通过导向杆安装孔9和丝杆5一起固定机械手。所述的安装座2腔体内设有皮带轮11，安装座2的底部设有滑轨安装位置12。所述的皮带7通过皮带轮11连接在安装座2上，实现皮带7与机械手3的连接，所述的丝杆5连接在安装座2腔体内的皮带轮上，实现丝杆5与机械手3的连接。
滑轨8安装在滑轨安装位置12，皮带7连接在皮带轮11上，和滑轨8一起实现机械手的X向运动。
程序逻辑控制器PLC控制步进电机动作，步进电机一1带动皮带轮11运动，控制皮带7在X向上的运动，同时皮带7与机械手安装座2相连，机械手安装座2上还装上了滑轨8，从而实现机械手在X方向上的运动；在Y方向上，步进电机二4带动丝杆5运动，丝杆与机械手安装座2相连，同时加上导向杆6对Y向定位，从而实现机械手在Y方向上的运动，这样实现了机械手3在X-Y方向的运动。即通过PLC电路编程控制机械手的运动轨迹及动作，以完成机械手3自动准确摆放产品。
以上所述为本实用新型的一个较佳实施例，在不脱离本实用新型发明构思的情况下，进行的任何显而易见的变形和替换，均属本实用新型保护范围之内。
Claims (4)
1、一种X-Y向机械手装置，由连接机械手(3)的X向和Y向运动装置组成，其特征在于：
所述的X向运动装置由设置在工作台面上X向滑轨(8)、平行X向滑轨(8)且与机械手(3)连接的皮带(7)、控制皮带(7)运动的步进电机一(1)组成；
所述的Y向运动装置由设置在导向框上的Y向导向杆(6)、平行导向杆(6)且与机械手(3)连接的丝杆(5)、控制丝杆(5)运动的步进电机二(4)组成。
2、根据权利要求1所述的X-Y向机械手装置，其特征在于：所述的导向框上设有腔体形安装座(2)，所述的机械手(3)设置在安装座(2)上。
3、根据权利要求2所述的X-Y向机械手装置，其特征在于：所述的安装座(2)上Y向截面两侧设有导向杆安装孔(9)，在两导向杆安装孔(9)的中间位置设有丝杆安装孔(10)。
4、根据权利要求3所述的X-Y向机械手装置，其特征在于：所述的安装座(2)腔体内设有皮带轮(11)，安装座(2)的底部设有滑轨安装位置(12)。
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| CN200920051521U CN201385312Y (zh) | 2009-02-17 | 2009-02-17 | 一种x-y向机械手装置 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102361544A (zh) * | 2011-09-28 | 2012-02-22 | 岑书宁 | 一种线路板贴片机 |
| CN103041991A (zh) * | 2011-10-14 | 2013-04-17 | 何宏祥 | 自动视觉分检机 |
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2009
- 2009-02-17 CN CN200920051521U patent/CN201385312Y/zh not_active Expired - Fee Related
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| CN102361544B (zh) * | 2011-09-28 | 2013-05-01 | 岑书宁 | 一种线路板贴片机 |
| CN103041991A (zh) * | 2011-10-14 | 2013-04-17 | 何宏祥 | 自动视觉分检机 |
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| GR01 | Patent grant | ||
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| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20100120 Termination date: 20110217 |